CN109313855A - 用于控制停车场内的交通的方案 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于控制停车场内的交通的方法，所述方法包括以下步骤：‑将停车场划分为多个方框，‑借助一个或多个环境传感器检测多个方框，以便求取相应于所述检测的环境传感器数据，‑基于所述环境传感器数据求取多个方框的对应占用状态，‑基于所求取的占用状态控制停车场内的交通。本发明还涉及一种用于控制停车场内的交通的设备、一种用于机动车的停车场以及一种计算机程序。

Description

用于控制停车场内的交通的方案
技术领域
本发明涉及一种用于控制停车场内的交通的方法。本发明还涉及一种用于控制停车场内的交通的设备。此外，本发明涉及一种用于机动车的停车场。本发明涉及一种计算机程序。
背景技术
公开文献DE10 2013 211 126A1示出一种用于对车辆环境建模的方法。所述环境例如可以是停车楼。
公开文献DE 10 2012 222 562 A1示出一种经营性停车面用的用于将车辆从初始位置转移到目标位置中的系统。车辆无引导员地在转移期间行驶。
如果无引导员地行驶的车辆和手动引导的车辆同时在停车场内行驶，那么存在对于高效地控制相应交通的需求。
发明内容
本发明所基于的任务在于，提供一种用于高效地控制停车场内的交通的方案。
该任务借助独立权利要求的对应主题来解决。本发明的有利构型是各个从属权利要求的主题。
根据一个方面，提供一种用于控制停车场内的交通的方法，所述方法包括以下步骤：
-将停车场划分为多个方框(Kachel)，
-借助一个或多个环境传感器检测多个方框，以便求取相应于所述检测的环境传感器数据，
-基于所述环境传感器数据求取多个方框的对应占用状态，
-基于所求取的占用状态控制停车场内的交通。
根据另一方面，提供一种用于控制停车场内的交通的设备，其中，所述设备构造为用于执行用于控制停车场内的交通的方法。
根据另一方面，提供一种用于机动车的停车场，其中，所述停车场包括用于控制停车场内的交通的设备。
根据另一方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括用于当其在计算机上实施时执行用于控制停车场内的交通的方法的程序代码。
本发明基于以下认知，即上面的任务可以通过以下方式解决：可以通过将停车场划分为多个方框并且通过求取这些方框的对应占用状态来高效地如下监视该停车场：交通参与者处于哪里，使得所述监视可以被用作交通控制的基础。因此，引起以下技术优点，即可以高效地控制交通。
“划分为方框”尤其具有以下技术优点，即可以特别高效地监视这些方框。例如，例如借助光栅足以监视这些方框的边缘，以便探测是否有对象离开方框或者遇到方框亦或在方框上行驶。
对这些方框的划分还具有以下优点，即与机动车周围的整个区域相比通常可以更简单地监视这些方框。例如可以足够的是，替代监视整个方框地例如借助光栅仅监视这些方框的边界。因此，除了测距传感器例如雷达传感器或超声波传感器以外还可以使用其他传感器，在此例如是光栅，用于监视这些方框。
进一步地，可以在方框单元中执行必要的计算，使得不再一定需要对象至机动车的间距。
本发明意义上的停车场也可以称为停车面并且用作车辆用的停放面。因此，所述停车场尤其构成具有多个停车位(在私人土地上的停车场的情况下)或者停车点(在公共土地上的停车场的情况下)的连续的面。根据一个实施方式，所述停车场构造为停车楼。根据一个实施方式，所述停车场构造为停车库。
根据一个实施方式设置，基于环境传感器数据预测所述方框中的一个或多个的对应占用状态，其中，还基于所预测的对应占用状态来控制交通。
由此，尤其引起以下技术优点，即，假如一并使用对未来占用状态的预知(预测)作为交通控制的基础，那么可以高效地控制交通。
根据一个实施方式，所述预测包括预测借助环境传感器所检测的对象的运动。例如，所述预测包括建立或求取对象的运动轮廓(Bewegungsprofil)，所述运动轮廓借助环境传感器被检测到。
尤其也就是说，预测对象在一时间内的运动。
例如，所述预测包括，作出以下说明：当前被占用的确定方框将在基于所述预测所求取的时间例如30秒内变为空闲。
然后根据一个实施方式，基于该说明执行交通控制，即对交通的控制。
尤其也就是说，根据一个实施方式，对所述方框中的一个或多个的对应占用状态的预测包括，在该方框当前被占用的情况下求取，该方框何时又变为空闲。该信息，即尤其当前被占用的方框又变为空闲时的时间点，尤其被用于控制交通。
尤其也就是说，根据一个实施方式，对所述方框中的一个或多个的对应占用状态的预测包括，在方框当前空闲的情况下求取，该方框何时又变为被占用。该信息，即尤其当前空闲的方框又变为被占用时的时间点，尤其被用于控制交通。
根据一个实施方式设置，所述一个或多个环境传感器包括位于停车场内的机动车的一个或多个环境传感器和/或停车场的一个或多个环境传感器。
由此，尤其引起以下技术优点，即可以高效地监视这些方框。
尤其也就是说，例如借助位于停车场内的机动车的一个或多个环境传感器检测或监视这些方框中的一个或多个。这样的机动车例如是停放的、即尤其进行泊车的机动车或者例如是在停车场内行驶的机动车。在停车场内行驶的机动车例如是借助人类驾驶员被引导的机动车或者是无引导员地行驶的机动车，例如受远程控制的机动车或自主行驶的机动车。
尤其也就是说，借助一个或多个环境传感器监视所述一个或多个方框，所述环境传感器属于停车场的基础设施。
例如设置，环境传感器布置在停车场的基础设施元素上，例如柱子，墙壁或顶棚上。
尤其如果停车场的环境传感器和机动车的环境传感器都被用于检测所述方框，那么可以引起对这些方框的特别准确的检测并因此引起对这些方框的并因此最后对停车场的特别准确的监视。
根据一个实施方式例如设置，所述设备通过通信网络从机动车的一个或多个环境传感器接收环境传感器数据。尤其也就是说，位于停车场内的机动车借助该机动车的环境传感器检测其自身环境并且将相应的环境传感器数据发送给所述设备。
根据一个实施方式，所述设备包括通信接口，该通信接口构造为用于接收位于停车场内的机动车的环境传感器数据。
根据一个实施方式，本发明意义上的通信网络包括移动无线电通信网络和/或WLAN通信网络。
在一个实施方式中设置，还基于这些方框中的一个或多个的对应历史占用状态来控制交通，所述历史占用状态分别说明相应的方框在过去的占用状态。
由此，尤其引起以下技术优点，即可以高效地控制交通。例如设置，基于对应的历史占用状态求取，方框在确定的未来时间点何时是已占用的或是未占用的。
根据一个实施方式例如设置，基于对应的历史占用状态执行如上所述的预测。
由此，尤其引起以下技术优点，即可以高效地执行预测。
方框的历史占用状态尤其指该方框在确定的时间点时的占用状态，该时间点处于过去，即已经过去了的时间点。
基于历史占用状态，针对未来例如求取一个或多个方框对应占用状态的概率。例如，基于历史占用状态求取，在确定的日子亦或在确定的钟表时间，确定的方框以确定的概率是已占用的还是未占用的。例如，基于历史占用状态求取，在确定的天亦或确定的钟表时间，紧邻确定的方框地布置的门或大门以确定的概率被打开，例如每隔三分钟被打开，一般性地例如以确定的频率被打开。所述相应求取的、之前所指的这些结果优选被用于控制交通。
根据一个实施方式设置，对交通的控制不使用以下参数中的一个或多个：所检测的机动车的元数据，尤其高度和/或宽度和/或长度和/或类型，所检测的对象的类型，所检测的两个对象之间的间距。
由此，尤其引起以下技术优点，即可以特别高效地执行所述控制，这涉及计算费用。因此，例如可以以高效的方式节省计算时间。
“不使用所述参数中的一个或多个来控制交通”尤其指，不考虑将这些参数用于控制交通。不将这些参数引入到相应的计算中。
所检测的对象的类型例如是：机动车，行人，骑行者或动物。
也就是说，将所检测的对象进行分类。
尤其如果不考虑将所检测的两个对象之间的间距用于所述控制，那么因此也可以以有利的方式不考虑求取相应的间距。对于这样的求取，环境传感器通常是必要的，这些环境传感器可以求取相对于对象的距离。这样的环境传感器例如是雷达传感器或超声波传感器。
因此，为了监视这些方框也可以使用不能实现距离测量的环境传感器。这样的环境传感器例如是光栅传感器或压力传感器。因此，可以以有利的方式使用多个不同的传感器技术，以便监视这些方框。
在一个实施方式中设置，仅基于这些方框的各个占用状态来控制交通。
由此，尤其引起以下技术优点，即可以高效地控制交通。尤其，由此可以以高效的方式节省相应的计算时间。因此，例如可以以有利的方式高效地并以很短的反应时间对没有预知的事件作出反应。
由此，例如可以降低碰撞风险。
“仅基于这些方框的各个占用状态来控制交通”使得能够以有利的方式仅需要求取这些方框的占用状态。尤其也就是说，根据一个实施方式设置，基于环境传感器数据仅求取这些方框的占用状态。因此，仅提供关于方框是已占用的还是未占用的信息。然而不提供例如关于占据方框的对象有多大或者关于占据该方框的对象是什么类型的信息。
然而为了高效地控制交通通常足够的是，仅了解并使用这些方框的占用状态。关于在方框上存在具有确定尺寸的确定的机动车的信息通常对于高效地控制交通而言不必要并且通常会使为控制交通所必需的相应计算延长时间和变复杂。
根据一个实施方式设置，所述方框中的一个或多个分别具有停车场的行车道的宽度。
在一个实施方式中设置，所述方框中的一个或多个分别具有0.75米与1.5米之间的长度，尤其1米的长度。
由此，尤其引起以下技术优点，即可以高效地监视停车场的行车道，使得可以就此高效地控制该行车道内的交通。
行车道例如借助边界线，例如边界虚线，与其周围环境分界。
根据一个实施方式设置，所述方框中的一个或多个分别相应于停车位，尤其停车站。
由此，尤其引起以下技术优点，即可以高效地监视停车位，尤其停车站。
停车位，尤其停车站，例如借助一条或多条线，尤其虚线，与该停车位/停车站的周围环境分界。
根据一个实施方式设置，所述方框分别具有以下形状之一：正方形、长方形、圆形、椭圆形。
通过该形状多样性尤其引起以下技术优点，即可以高效地划分停车场。
在一个实施方式中设置，根据以下参数中的一个或多个选择所述方框的对应大小：环境传感器的数量、所述一个或多个环境传感器的探测精度、所检测的对象的对象速度。
由此，尤其引起以下技术优点，即可以高效地选择所述方框的大小。
根据一个实施方式，所述多个方框不同或相同地构造。因此，例如设置，所述多个方框都具有相同的大小。例如设置，所述多个方框分别具有不同的大小。例如设置，所述多个方框部分相同并且部分不同地构造。尤其也就是说，所述方框中的一些可以分别具有相同的大小，相反所述方框中的另一些分别具有不同的大小。
根据一个实施方式设置，所述多个方框分别具有1米乘2米或1米乘1米的大小。例如，根据之前所指的所述一个或多个参数在1米乘2米的大小与1米乘1米的大小之间进行选择。
由此，尤其引起以下优点，即，将停车场高效地划分为通常的机动车尺寸。
根据一个实施方式设置，对交通的控制包括以下行动中的一个或多个：远程控制机动车、求取要由机动车自主驶过的理论轨迹并将所求取的理论轨迹发送给机动车、控制停车场的信号发送装置和/或栏杆、求取用于无引导员地将机动车从停车场内的起始位置转移至停车场内的目标位置的起始时间。
对机动车的远程控制尤其包括，将一个或多个远程控制指令通过通信网络发送给机动车。
例如借助所述设备远程控制机动车。为此，所述设备例如包括用于远程控制机动车的远程控制装置。
通过控制停车场的信号发送装置亦或栏杆，例如可以以高效的方式要求交通参与者停车或继续行驶。
信号发送装置例如是光学信号发送装置。信号发送装置例如是声学信号发送装置。信号发送装置例如由光信号设施包括。例如设置多个信号发送装置，这些信号发送装置例如相同或不同地构造。
例如设置多个栏杆。通过控制栏杆，例如可以以高效的方式根据栏杆是关闭的还是打开的来强制交通参与者停车亦或要求其继续行驶。
也就是说，对栏杆的控制包括关闭或打开栏杆。
停车场内的起始位置例如指交付位置，驾驶员可以或已经将其机动车停放在该交付位置处，从而机动车接下来自动地泊车。在该情况下，目标位置尤其是停车场内的泊车位置，尤其是停车位，例如停车站。
根据一个实施方式，起始位置是泊车位置，尤其是停车位，例如停车站。机动车停放在泊车位置上、即在该泊车位置处或上停泊。在该实施方式中设置，将机动车无引导员地从泊车位置引导至提取位置、即目标位置。提取位置是停车场内的以下位置，人员在该位置处可以亦或想要提取机动车。
根据一个实施方式，对交通的控制包括无引导员地将机动车从停车场内的起始位置转移至目标位置，所述起始位置例如可以是之前所指的起始位置，所述目标位置例如可以是之前所指的目标位置。
本说明书意义上的对象例如是机动车、行人、骑行者或动物。如果对于所述对象使用单数，那么总应解读为复数并且反之。在存在多个对象的情况下，这些对象例如是相同的或不同的。
根据一个实施方式设置，借助所述设备来执行所述方法。设备特征类似地由相应的方法特征得到并且反之。尤其也就是说，方法的技术功能类似地由设备的相应技术功能得到并且反之。
根据一个实施方式，所述设备包括通信接口，该通信接口构造为用于通过通信网络与机动车通信。
在另一实施方式中，所述设备包括处理器，该处理器构造为用于基于环境传感器数据求取所述多个方框的对应占用状态。
根据一个实施方式设置，所述处理器构造为用于基于所求取的占用状态来控制停车场内的交通。
根据一个实施方式设置，所述处理器构造为用于将停车场划分为多个方框。
本发明意义上的环境传感器例如是以下环境传感器之一：雷达传感器、激光雷达传感器、激光传感器、视频传感器、尤其视频摄像机的视频传感器、超声波传感器、磁性传感器、红外线传感器、压力传感器、运动信号装置(Bewegungsmelder)和光栅传感器。
在一个实施方式中，设置之前所指的环境传感器中的一个或多个用于检测亦或监视所述方框。
在一个实施方式中，所述停车场亦或所述设备包括之前所指的环境传感器中的一个或多个。
在一个实施方式中，所述停车场包括光栅(光栅传感器)。根据一个实施方式，所述停车场包括压力传感器作为环境传感器。根据一个实施方式，所述停车场包括运动信号装置作为环境传感器。
在存在多个环境传感器的情况下，这些环境传感器例如相同或者例如不同地构造。
根据一个实施方式设置，如果有对象位于方框中，那么将机动车的执行器例如制动器置于准备状态中。在制动器的情况下，这例如意味着预先激活制动器。由此可以高效地减少反应时间。
根据一个实施方式设置，如果有对象位于方框中，那么借助至少一个另外的环境传感器监视所述方框，所述另外的环境传感器至今还未监视所述方框。由此，例如引起以下技术优点，即可以借助由所述至少一个另外的环境传感器进行的监视高效地检验借助至今所使用的环境传感器进行的监视。
表述“亦或”尤其包括表述“和/或”。
附图说明
下面，根据优选实施例更详细地阐述本发明。在此示出：
图1用于控制停车场内的交通的方法的流程图，
图2用于控制停车场内的交通的设备，
图3用于机动车的停车场。
具体实施方式
图1示出用于控制停车场内的交通的方法的流程图。
所述方法包括以下步骤：
-将停车场划分101为多个方框，
-借助一个或多个环境传感器检测103所述多个方框，以便求取相应于该检测的环境传感器数据，
-基于所述环境传感器数据求取105所述多个方框的对应占用状态，
-基于所求取的占用状态控制107停车场内的交通。
图2示出用于控制停车场内的交通的设备201。
设备201构造为用于执行用于控制停车场内的交通的方法。
设备201包括处理器203，该处理器构造为用于将停车场划分为多个方框。
设备201包括多个环境传感器205，这些环境传感器构造为用于检测、即监视所述多个方框中的一个或多个。环境传感器205构造为用于求取相应于所述检测的环境传感器数据并且将它们发送给处理器203。
处理器203构造为用于基于环境传感器205的环境传感器数据求取所述多个方框的对应占用状态。处理器203还构造为用于基于所求取的占用状态来控制停车场内的交通。
例如，处理器203构造为用于远程控制停车场内的机动车。为此，设置通信接口207，该通信接口构造为用于将相应于该远程控制的远程控制指令通过通信网络发送给机动车。
通信接口207例如构造为用于通过通信网络接收位于停车场内的一个或多个机动车的一个或多个环境传感器的环境传感器数据。
通信接口207例如构造为用于将机动车的理论轨迹通过通信网络发送给该机动车。这样的理论轨迹优选借助处理器203来求取并且尤其是机动车要自主驶过的理论轨迹。处理器203优选基于所求取的占用状态来求取该理论轨迹。
例如，处理器203求取用于无引导员地将机动车从停车场内的起始位置转移至停车场内的目标位置的起始时间点或起始时间。通信接口207优选构造为用于在开始执行无引导员的引导时将相应于所求取的起始时间的起始信号通过通信网络发送给机动车。
图3示出用于机动车的停车场301。
停车场301包括入口303和与入口303对置的出口305。
行车道311从入口303延伸至出口305。行车道311借助两条线317,319与周围环境分界。
停车场301具有多个停车位307。
将停车场301如下划分成方框：
设置方框309，这些方框在它们的尺寸方面相应于停车位307的尺寸。
此外，设置方框313，这些方框具有行车道311的宽度和处于0.75米与1.5米之间的长度。例如，所述方框313的长度为1米。
此外，设置方框315，这些方框划分停车场301的既不属于行车道311又不属于停车位307的区域。
因此，停车场301划分为多个方框309,313和315。
停车场301包括用于控制停车场内的交通的设备。出于清楚原因，不考虑将这样的设备详细地画入到图3中。
在停车场301内布置多个环境传感器，这些环境传感器检测、即监视方框309,313和315。出于清楚原因同样不示出这些环境传感器。
相应地，未示出的设备的处理器可以基于该监视求取方框309,313,315的占用状态并且基于所求取的占用状态，如之前或下面所述那样，控制停车场301内的交通。
本发明的方案尤其设置，将停车场划分为多个方框，以便控制停车场内的交通。
也就是说，停车场的空间，例如行车路径和/或停车位，划分为固定的方框，这些方框也可以称为区或网格。停车场例如棋盘形地划分为方框。
方框例如是具有1米的长度和行车道宽度的长方形。方框例如是停车位，尤其停车站。
根据一个实施方式，所有方框具有相同的尺寸。
在另一实施方式中，这些方框具有不同的尺寸。
例如，这些方框具有长方形形状或正方形形状。例如，这些方框具有圆形形状。
尤其，长方形形状亦或正方形形状具有以下优点，即当执行用于交通控制的计算时可以在此有效地节省计算时间。
根据本发明，这些方框例如是连续地、即有规律地被如下监视：是否有对象位于这些方框内。
根据一个实施方式，对于规划、即尤其控制停车场内的交通，仅使用涉及占用状态的信息。
占用状态说明，所述方框是已占用的还是未占用的、即空闲的。
优选，对于交通控制不使用对象类型或该对象在车场内的位置。尤其，不使用元数据。元数据例如是机动车的尺寸，即大小和/或高度和/或长度。
根据一个实施方式，求取对象在这些方框中的运动轮廓并且将其用于交通控制。例如也就是说，预测在一时间内的运动。例如求取，当前被占用的方框何时又变为空闲。
也就是说，针对当前占用状态(空闲的或占用的)求取，何时该占用状态以预先确定的概率改变。
在另一实施方式中，使用历史占用状态用于交通控制，这些占用状态附加地包括以下信息：方框在未来何时并且以何种概率是占用的或空闲的。例如，这样的历史占用状态说明，在确定的日子，例如星期六早晨，在停车场内紧邻确定的区(确定的方框)的门以确定的概率被打开，尤其以确定的频率被打开并被关闭。
本发明的方案的主要优点尤其在于计算的简化，就此而言例如仅需要计算对象的存在(方框的占用状态)，而不需要计算对象之间的间距并且也不需要计算对象的位置。
尤其，由此可以使用多种传感器技术，例如光栅和/或压力传感器，用于监视所述方框。

Claims (14)

1.一种用于控制停车场(301)内的交通的方法，包括以下步骤：
-将所述停车场(301)划分(101)为多个方框(309,313,315)，
-借助一个或多个环境传感器检测(103)所述多个方框(309,313,315)，以便求取相应于所述检测的环境传感器数据，
-基于所述环境传感器数据求取(105)所述多个方框(309,313,315)的对应的占用状态，
-基于所求取的所述占用状态控制(107)所述停车场(301)内的交通。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述环境传感器数据预测所述方框(309,313,315)中的一个或多个的对应占用状态，其中，还基于所预测的所述对应占用状态来控制交通。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述一个或多个环境传感器包括位于所述停车场(301)内的机动车的一个或多个环境传感器和/或所述停车场(301)的一个或多个环境传感器。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，还基于所述方框(309,313,315)中的一个或多个的对应的历史占用状态来控制交通，所述历史占用状态分别说明相应的所述方框(309,313,315)在过去的占用状态。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，对交通的控制不使用以下参数中的一个或多个：所检测的机动车的元数据，尤其高度和/或宽度和/或长度和/或类型，所检测的对象的类型，两个所检测的对象之间的间距。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，仅基于所述方框(309,313,315)的各个占用状态来控制交通。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方框(309,313,315)中的一个或多个分别具有所述停车场(301)的行车道(311)的宽度。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方框(309,313,315)中的一个或多个分别相应于停车位(307)，尤其停车站。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方框(309,313,315)分别具有以下形状之一：正方形、长方形、圆形、椭圆形。
10.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，根据以下参数中的一个或多个选择所述方框(309,313,315)的对应大小：环境传感器的数量，所述一个或多个环境传感器的探测精度，所检测的对象的对象速度。
11.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，对交通的控制包括以下行动中的一个或多个：远程控制机动车，求取要由机动车自主驶过的理论轨迹并将所求取的所述理论轨迹发送给所述机动车，控制所述停车场(301)的信号发送装置和/或栏杆，求取用于无引导员地将机动车从所述停车场(301)内的起始位置转移至所述停车场(301)内的目标位置的起始时间。
12.一种用于控制停车场(301)内的交通的设备(201)，其中，所述设备(201)构造为用于执行根据上述权利要求中任一项所述的方法。
13.一种用于机动车的停车场(301)，包括根据权利要求12所述的设备(201)。
14.计算机程序，包括用于当所述计算机程序在计算机上实施时执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法的程序代码。
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