CN114373324A - 一种车位信息共享方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车位信息共享方法及系统，该方法包括：当智能汽车进入停车场地时，通过AVP设备与停车场地的管理系统建立通信连接；接收管理系统发送的模拟地图，在模拟地图中确定一车位为目标车位，并获取目标车位的车位信息；根据目标车位的车位信息，请求规划智能汽车自当前位置至目标车位的停车路径，并将停车路径共享至管理系统；通过预设的环境感知器件实时扫描停车路径的外围环境，判断停车路径的外围环境是否存在有效空车位及障碍物；若是，将有效空车位及障碍物的图像信息共享至管理系统，以使管理系统对模拟地图进行更新。本发明能够解决现有技术中改造成本高，导致车位信息共享受到一定限制的技术问题。

Description

一种车位信息共享方法及系统

技术领域

本发明涉及自主泊车技术领域，具体涉及一种车位信息共享方法及系统。

背景技术

随着全球经济与文明的发展，汽车作为代步、载人、运输等交通工具，越来越受到人们的青睐，汽车为出行节省了时间,为工作提高了效率,方便了出游游玩,也丰富了我们的生活,同时增加了国家经济的发展。但是随着城市车辆日益增多，停车问题变成单次驾驶任务中最为耗时耗力的任务之一。停车会因为空间狭小及车辆不规范停车导致停车堵塞，停车耗时长；同时，室内停车场通风效果较差会加剧呼吸道疾病传播的风险。因此，为了解决停车难的问题,市场对自动代客泊车(AVP)需求日益加剧。

目前比较常见的AVP技术线路为两种，一种是通过停车场端来完成对车辆控制实现停车场内的所有车辆AVP控制，但是其对停车场的改造费用极高，且车辆事故责任划分不明确。另一种是基于SLAM视觉定位技术实现车辆AVP，SLAM为同步定位与地图构建，但其由于对车辆的技术成熟度要求高和成本高,同时SLAM需要实时采集视频数据来匹配特征可能导致某些区域地理敏感数据泄露。

因此，现有的车辆停车场端普遍存在改造成本高，导致车位信息共享受到一定限制的技术问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种车位信息共享方法及系统，旨在解决现有技术中改造成本高，导致车位信息共享受到一定限制的技术问题。

本发明的一方面在于提供一种车位信息共享方法，所述包括：

当智能汽车进入停车场地时，通过AVP设备与所述停车场地的管理系统建立通信连接；

接收所述管理系统发送的模拟地图，在所述模拟地图中确定一车位为本次泊车的目标车位，并获取所述目标车位的车位信息；

根据所述目标车位的车位信息，请求规划所述智能汽车自当前位置至所述目标车位的停车路径，并将所述停车路径共享至所述管理系统；

根据所述停车路径行驶的过程中，通过预设的环境感知器件实时扫描所述停车路径的外围环境，判断所述停车路径的外围环境是否存在有效空车位及障碍物；

若是，获取所述有效空车位及障碍物的图像信息，并将所述有效空车位及障碍物的图像信息共享至所述管理系统，以使所述管理系统根据所述有效空车位及障碍物的图像信息对所述模拟地图进行更新。

根据上述技术方案的一方面，根据所述停车路径行驶的过程中，通过预设的环境感知器件实时扫描所述停车路径的外围环境，判断所述停车路径的外围环境是否存在有效空车位及障碍物的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述停车路径行驶至所述目标车位，并在到达所述目标车位后判断所述目标车位是否为无效空车位；

若是，将所述无效空车位的车位信息反馈至所述管理系统，以接收所述管理系统发送的二次车位的车位信息，并根据所述二次车位的车位信息继续行驶至所述二次车位直至泊车完成。

根据上述技术方案的一方面，根据所述停车路径行驶的过程中，通过预设的环境感知器件实时扫描所述停车路径的外围环境，判断所述停车路径的外围环境是否存在有效空车位及障碍物的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述停车路径行驶至所述目标车位，并在到达所述目标车位后判断所述目标车位是否为无效空车位；

若是，根据所述停车路径上的有效空车位进行泊车，将泊车信息发送至所述管理系统并请求更新所述有效空车位的车位信息。

根据上述技术方案的一方面，所述方法还包括：

接受所述管理系统发送的雇佣指令，并至少确定一条所述管理系统预先提供的停车路径，根据确定的停车路径进入所述停车场地；

在所述智能汽车根据确定的停车路径行驶时，通过预设的环境感知器件获取所述停车路径的外围环境，以对应所述外围环境中车位的有效性信息；

将所述外围环境中车位的有效性信息共享至所述管理系统，获取所述管理系统发放的雇佣收益。

根据上述技术方案的一方面，所述方法还包括：

判断所述智能汽车确定的停车路径为最优停车路径；

若是，获取所述雇佣收益Q＝a*m+b*n，其中a与b分别为该停车场每个有效车位信息与违法停车信息的预设雇佣收益，m与n分别为预设停车路径中检测出的有效车位信息与违法停车信息的数量。

根据上述技术方案的一方面，所述方法还包括：

判断所述智能汽车确定的停车路径为非最优停车路径；

若是，获取所述雇佣收益Q＝a*m+b*n+(S1-S2)*Y*X*Z，其中a与b分别为该停车场每个有效车位信息与违法停车信息的预设雇佣收益，m与n分别为预设停车路径中检测出的有效车位信息与违法停车信息的数量，S1为非最优停车路径的路程，S2为最优停车路径的路程，Y为停车过程中的油耗或电耗，X为实时油价或电价，Z为收费系数(1.5-2优先范围)，基于所述预设雇佣收益及所述预设雇佣收益的权重，获取所述雇佣收益。

本发明的另一方面在于提供了一种车位信息共享系统，所述系统包括：

通讯交互模块，用于当智能汽车进入停车场地时，通过AVP设备与所述停车场地的管理系统建立通信连接；

信息获取模块，用于接收所述管理系统发送的模拟地图，在所述模拟地图中确定一车位为本次泊车的目标车位，并获取所述目标车位的车位信息；

路径规划模块，用于根据所述目标车位的车位信息，请求规划所述智能汽车自当前位置至所述目标车位的停车路径，并将所述停车路径共享至所述管理系统；

有效性判断模块，用于根据所述停车路径行驶的过程中，通过预设的环境感知器件实时扫描所述停车路径的外围环境，判断所述停车路径的外围环境是否存在有效空车位及障碍物；

图像信息获取模块，用于当判断所述停车路径上存在有效空车位及障碍物时，获取所述有效空车位及障碍物的图像信息，并将所述有效空车位及障碍物的图像信息共享至所述管理系统，以使所述管理系统根据所述有效空车位及障碍物的图像信息对所述模拟地图进行更新。

根据上述技术方案的另一方面，所述系统还包括：

车位判断模块，用于根据所述停车路径行驶至所述目标车位，并在到达所述目标车位后判断所述目标车位是否为无效空车位；

信息接收模块，用于当判断所述目标车位为无效空车位时，将所述无效空车位的车位信息反馈至所述管理系统，以接收所述管理系统发送的二次车位的车位信息，并根据所述二次车位的车位信息继续行驶至所述二次车位直至泊车完成。

根据上述技术方案的另一方面，所述系统还包括：

车位判断模块，用于根据所述停车路径行驶至所述目标车位，并在到达所述目标车位后判断所述目标车位是否为无效空车位；

信息更新模块，用于当判断所述目标车位为无效空车位时，根据所述停车路径上的有效空车位进行泊车，将泊车信息发送至所述管理系统并请求更新所述有效空车位的车位信息。

根据上述技术方案的另一方面，所述系统还包括：

接受指令模块，用于接受所述管理系统发送的雇佣指令，并至少确定一条所述管理系统预先提供的停车路径，根据确定的停车路径进入所述停车场地；

获取信息模块，用于在所述智能汽车根据确定的停车路径行驶时，通过预设的环境感知器件获取所述停车路径的外围环境，以对应所述外围环境中车位的有效性信息；

发放收益模块，用于将所述外围环境中车位的有效性信息共享至所述管理系统，获取所述管理系统发放的雇佣收益。

与现有技术相比，采用本实施例当中所示的车位信息共享方法及系统，有益效果在于：通过本发明提供的车位信息共享方法，无需高价改造停车场，就可实现车位信息共享，具体为，智能汽车通过AVP设备与停车场的管理系统建立通信连接，在行驶至目标车位时，通过环境感知器实时扫描停车路径的外围环境，获取外围环境中的有效空车位及障碍物的图像信息，并将图像信息共享至停车场的管理系统，以使停车场的管理系统根据有效空车位及障碍物的图像信息对模拟地图进行更新，从而实现车位信息共享，便于停车场地的高效管理。从而解决了现有技术中改造成本高，导致车位信息共享受到一定限制的技术问题。

附图说明

本发明的上述与/或附加的方面与优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显与容易理解，其中：

图1为本发明第一实施例中的车位信息共享方法的流程示意图；

图2为本发明第二实施例中的车位信息共享方法的流程示意图；

图3为本发明第三实施例中的车位信息共享系统的结构框图；

附图元器件符号说明：

通讯交互模块100，信息获取模块200，路径规划模块300，有效性判断模块400，图像信息获取模块500。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征与优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造与操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定与限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的与所有的组合。

实施例一

请参阅图1，本发明的第一实施例在于提供一种车位信息共享方法，所述方法包括步骤S10-S14：

步骤S10，当智能汽车进入停车场地时，通过AVP设备与所述停车场地的管理系统建立通信连接；

当智能汽车进入停车场入口时，停车场地的管理系统录入智能汽车的车辆信息，并通过入口处显示器下方当前车位信息至智能汽车。

当智能汽车进入停车场地时，激活智能汽车的AVP设备，在本实施例中，AVP设备包括环境感知器件、AVP域控制器、通讯器件。通讯系统为集成式T-Box，并且融合了GNSS+IMU，GNSS是全球导航卫星系统，其是一种依卫星的进行实时定位的空基无线电导航系统，定位精度高，但是容易受到周围环境影响造成定位误差；IMU为惯性导航系统，是一种不依靠于外部信息、也不行外部辐射能量的自主式导航系统，其定位范围精准，但是定位精度不高，与GNSS互补，GNSS+IMU的融合方案弥补了各自的定位短板，实现对智能汽车的精准定位。

T-BOX作为无线网关，通过远程无线通讯、卫星定位、加速度传感等功能，为智能汽车提供远程通讯接口，用于和智能汽车HMI及手机APP通信。HMI即人机界面。人机界面是系统和用户之间进行交互和信息交换的媒介，它实现信息的内部形式与人类可以接受形式之间的转换。停车场地管理系统通过智能汽车HMI及手机APP通信与智能汽车实现通讯，以实现智能汽车及停车场地管理系统的通讯，从而使智能汽车通过AVP设备中的通讯器件与停车场地管理系统建立通讯连接。

步骤S11，接收所述管理系统发送的模拟地图，在所述模拟地图中确定一车位为本次泊车的目标车位，并获取所述目标车位的车位信息；

在智能汽车与管理系统建立通讯连接之后，停车场地管理系统将会发送停车场的模拟地图至智能汽车，智能汽车通过HMI或者手机APP即可查看停车场模拟地图。

智能汽车通过HMI或者手机APP查看停车场模拟地图的车位信息，提前预定模拟地图中的一车位为本次泊车的目标车位，并通过HMI或者手机APP向停车场地管理系统发送所预定的目标车位，并从停车场地管理系统中获取目标车位的车位信息。

步骤S12，根据所述目标车位的车位信息，请求规划所述智能汽车自当前位置至所述目标车位的停车路径，并将所述停车路径共享至所述管理系统；

根据模拟地图中的目标车位的定位信息及智能汽车当前位置，停车场地管理系统规划至少一条停车路径下发至智能汽车。

智能汽车选择一条停车路径进行泊车，同时将停车路径通过过HMI或者手机APP共享至停车场地管理系统。

步骤S13，根据所述停车路径行驶的过程中，通过预设的环境感知器件实时扫描所述停车路径的外围环境，判断所述停车路径的外围环境是否存在有效空车位及障碍物；

其中，当停车场地管理系统接收到智能汽车运行的指令时，停车场地管理系统激活路径内的定位UWB基站，UWB基站主要应用于信号弱的停车场内，为了实现智能汽车实时高精度定位，同时也承担部分智能汽车及停车场地管理系统的通讯连接功能。在信号较弱的停车场区域，停车场地管理系统通过UWB基站发送UWB信号至智能汽车，智能汽车接收UWB信号转换计算出智能汽车坐标的实时为位置。

当智能汽车根据停车路径行驶时，智能汽车通过AVP设备中的环境感知器件实时扫描停车路径的外围环境，在本实施例中，环境感知器件包括超声波传感器及鱼眼摄像头，超声波传感器设于智能汽车的四个角位，用于对智能汽车行驶过程中障碍物扫描，超声波传感器的其中两个是对停车路径上的障碍物进行扫描，另外两个是对扫描到的障碍物进行二次确认，实现障碍物的精准判断。而鱼眼摄像头设有智能汽车的两侧，用于扫描停车路径上的有效空车位及车辆信息。环境感知器件将收集到的有效空车位及障碍物信息传送至AVP域控制器，AVP域控制器，接收环境感知器信息、定位信息及智能车动态信息并发出控制指令。AVP域控制器接收有效空车位及障碍物信息并判断停车路径的外围环境是否存在有效空车位及障碍物。

步骤S14，获取所述有效空车位及障碍物的图像信息，并将所述有效空车位及障碍物的图像信息共享至所述管理系统，以使所述管理系统根据所述有效空车位及障碍物的图像信息对所述模拟地图进行更新。

其中，当AVP域控制器根据接收到的有效空车位及障碍物信息判定停车路径的外围环境存在有效空车位及障碍物，AVP域控制器通过通讯器件共享有效空车位及障碍物的图像信息至停车场地管理系统，停车场地管理系统根据有效空车位及障碍物的图像信息对模拟地图进行实时更新。当停车路径遇到障碍物，智能汽车将按照初始设定的停车路径进行绕障碍物行驶或者是停止行驶，并共享障碍物图信息至停车管理系统，停车场地管理系统将对停止行驶的智能汽车重新规划路线至目标车位泊车。

另外，当智能汽车根据停车路径行驶至目标车位，并在到达目标车位后判断目标车位是否为无效空车位；

当智能汽车判定目标车位为无效空车位时，将无效空车位的车位信息反馈至停车场地管理系统，停车场地管理系统将通过HMI及手机APP下发二次车位的车位信息，智能汽车接收并预约二次车位的车位信息，并根据二次车位的车位信息继续行驶至二次车位直至泊车完成；或者是智能汽车自主根据停车路径上的有效空车位任意选择一车位进行泊车，并将泊车信息发送至停车场地管理系统并请求更新所述有效空车位的车位信息。

与现有技术想比，采用本实施例当中所述的车位信息共享方法，有益效果在于：智能汽车通过AVP设备与停车场的管理系统建立通信连接，在行驶至目标车位时，通过环境感知器实时扫描停车路径的外围环境，获取外围环境中的有效空车位及障碍物的图像信息，并将图像信息共享至停车场的管理系统，以使停车场的管理系统根据有效空车位及障碍物的图像信息对模拟地图进行更新，从而实现车位信息共享，便于停车场地的高效管理。从而解决了现有技术中改造成本高，导致车位信息共享受到一定限制的技术问题。

实施例二

请参阅图2，所示为本发明第二实施例中的车位信息共享方法，所述方法包括步骤S20-S24：

步骤S20，当智能汽车进入停车场地时，通过AVP设备与所述停车场地的管理系统建立通信连接；

步骤S21，接收所述管理系统发送的模拟地图，在所述模拟地图中确定一车位为本次泊车的目标车位，并获取所述目标车位的车位信息；

步骤S22，接受所述管理系统发送的雇佣指令，并至少确定一条所述管理系统预先提供的停车路径，根据确定的停车路径进入所述停车场地；

停车场地管理系统通过HMI或者手机APP发送雇佣指令至智能汽车；

并根据目标车位的车位信息及智能汽车的当前位置信息，规划至少一条停车路径至智能汽车选择；其中包括最优停车路径及非最优停车路径，最优停车路径是智能汽车当前位置行驶至目标车位距离最近的路线。

智能汽车接受雇佣指令并确认其中一条停车路径行驶，跟据确定的停车路径进入停车场地。

步骤S23，在所述智能汽车根据确定的停车路径行驶时，通过预设的环境感知器件获取所述停车路径的外围环境，以对应所述外围环境中车位的有效性信息；

在智能汽车根据确定的停车路径行驶过程中，通过环境感知器件的超声波传感器及鱼眼摄像头扫描停车路径上的外围环境，超声波传感器设于智能汽车的四个角位，用于对智能汽车行驶过程中违法停车信息扫描，而鱼眼摄像头设有智能汽车的两侧，用于扫描停车路径上的有效空车位及车辆信息。环境感知器件将收集到的有效空车位信息及违法停车信息传送至AVP域控制器，AVP域控制器接收有有效空车位信息及违法停车信息并判定外围环境中车位的有效信息，即有效空车位信息及违法停车信息。

步骤S24，将所述外围环境中车位的有效性信息共享至所述管理系统，获取所述管理系统发放的雇佣收益。

当智能汽车确定的停车路径为最优停车路径；

获取外围环境中车位的有效信息，即有效空车位信息及违法停车信息，计算雇佣收益Q，

Q＝a*m+b*n，其中，a与b分别为该停车场每个有效车位信息与违法停车信息的预设雇佣收益；m与n分别为停车路径中扫描的有效车位信息与违法停车信息的数量。

当智能汽车确定的停车路径为非最优停车路径；

基于最优停车路径的路程及非最优停车路径的路程，计算出非最优停车路径与最优停车路径的路程差；

获取外围环境中车位的有效信息，即有效空车位信息及违法停车信息，计算雇佣收益Q，

Q＝a*m+b*n+(S1-S2)*Y*X*Z，

其中，a与b分别为该停车场每个有效车位信息与违法停车信息的预设雇佣收益；m与n分别为停车路径中扫描的有效车位信息与违法停车信息的数量，S1为非最优停车路径的路程，S2为最优停车路径的路程，Y为停车过程中的油耗或电耗，X为实时油价或电价，Z为收费系数(1.5-2优先范围)。

基于预设雇佣收益及预设雇佣收益的权重，获取雇佣收益，停车场地管理系统将雇佣收益发送至智能汽车。

与现有技术想比，采用本实施例当中所述的车位信息共享方法，有益效果在于：智能汽车通过AVP设备与停车场的管理系统建立通信连接，在行驶至目标车位时，通过环境感知器实时扫描停车路径的外围环境，获取外围环境中的有效空车位及障碍物的图像信息，并将图像信息共享至停车场的管理系统，以使停车场的管理系统根据有效空车位及障碍物的图像信息对模拟地图进行更新，从而实现车位信息共享，同时，智能汽车可被停车场管理方雇佣作为有效空车位及障碍物扫描器来获取雇佣收益，提高了被雇佣智能汽车用户对车位信息共享的积极性，便于停车场地的高效管理。从而解决了现有技术中改造成本高，导致车位信息共享受到一定限制的技术问题。

实施例三

请参阅图3，本发明的第三实施例提供了一种车位信息共享系统，所述系统包括：

通讯交互模块100，用于当智能汽车进入停车场地时，通过AVP设备与所述停车场地的管理系统建立通信连接；

在智能汽车进入停车场时，停车场的管理系统录入智能汽车的车辆信息，并发送当前车位信息至智能汽车；

智能汽车通过AVP设备的通讯器件与停车场地的管理系统建立通信连接。

信息获取模块200，用于接收所述管理系统发送的模拟地图，在所述模拟地图中确定一车位为本次泊车的目标车位，并获取所述目标车位的车位信息；

停车场地管理系统发送停车场的模拟地图至智能汽车，智能汽车通过HMI或者手机APP即可查看停车场模拟地图的车位信息；

根据停车场模拟地图的车位信息，智能汽车预定模拟地图中的一车位为本次泊车的目标车位，并通过HMI或者手机APP向停车场地管理系统发送所预定的目标车位，并从停车场地管理系统中获取目标车位的车位信息。

路径规划模块300，用于根据所述目标车位的车位信息，请求规划所述智能汽车自当前位置至所述目标车位的停车路径，并将所述停车路径共享至所述管理系统；

根据模拟地图中的目标车位的定位信息及智能汽车当前位置，停车场地管理系统规划至少一条停车路径下发至智能汽车。

智能汽车选择一条停车路径进行泊车，同时将停车路径通过过HMI或者手机APP共享至停车场地管理系统

有效性判断模块400，用于根据所述停车路径行驶的过程中，通过预设的环境感知器件实时扫描所述停车路径的外围环境，判断所述停车路径的外围环境是否存在有效空车位及障碍物；

智能汽车通过环境感知器件实时扫描停车路径的外围环境，通过环境感知器件的超声波传感器及鱼眼摄像头扫描外围环境，超声波传感器用于对智能汽车行驶过程中障碍物信息扫描，而鱼眼摄像头用于对智能汽车行驶过程中的有效空车位及车辆信息扫描。环境感知器件将收集到的有效空车位信息及障碍物信息传送至AVP域控制器，AVP域控制器接收有效空车位及障碍物信息并判断停车路径的外围环境是否存在有效空车位及障碍物。。

图像信息获取模块500，用于当判断所述停车路径上存在有效空车位及障碍物时，获取所述有效空车位及障碍物的图像信息，并将所述有效空车位及障碍物的图像信息共享至所述管理系统，以使所述管理系统根据所述有效空车位及障碍物的图像信息对所述模拟地图进行更新。

其中，当AVP域控制器根据接收到的有效空车位及障碍物信息判定停车路径的外围环境存在有效空车位及障碍物，AVP域控制器通过通讯器件共享有效空车位及障碍物的图像信息至停车场地管理系统，停车场地管理系统根据有效空车位及障碍物的图像信息对模拟地图进行实时更新。

与现有技术相比，采用本实施例当中所示的车位信息共享系统，有益效果在于：智能汽车通过AVP设备与停车场的管理系统建立通信连接，在行驶至目标车位时，通过环境感知器实时扫描停车路径的外围环境，获取外围环境中的有效空车位及障碍物的图像信息，并将图像信息共享至停车场的管理系统，以使停车场的管理系统根据有效空车位及障碍物的图像信息对模拟地图进行更新，从而实现车位信息共享，便于停车场地的高效管理。从而解决了现有技术中改造成本高，导致车位信息共享受到一定限制的技术问题。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体与详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形与改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车位信息共享方法，其特征在于，所述方法包括：

当智能汽车进入停车场地时，通过AVP设备与所述停车场地的管理系统建立通信连接；

接收所述管理系统发送的模拟地图，在所述模拟地图中确定一车位为本次泊车的目标车位，并获取所述目标车位的车位信息；

根据所述目标车位的车位信息，请求规划所述智能汽车自当前位置至所述目标车位的停车路径，并将所述停车路径共享至所述管理系统；

根据所述停车路径行驶的过程中，通过预设的环境感知器件实时扫描所述停车路径的外围环境，判断所述停车路径的外围环境是否存在有效空车位及障碍物；

若是，获取所述有效空车位及障碍物的图像信息，并将所述有效空车位及障碍物的图像信息共享至所述管理系统，以使所述管理系统根据所述有效空车位及障碍物的图像信息对所述模拟地图进行更新。

2.根据权利要求1所述的车位信息共享方法，其特征在于，根据所述停车路径行驶的过程中，通过预设的环境感知器件实时扫描所述停车路径的外围环境，判断所述停车路径的外围环境是否存在有效空车位及障碍物的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述停车路径行驶至所述目标车位，并在到达所述目标车位后判断所述目标车位是否为无效空车位；

若是，将所述无效空车位的车位信息反馈至所述管理系统，以接收所述管理系统发送的二次车位的车位信息，并根据所述二次车位的车位信息继续行驶至所述二次车位直至泊车完成。

3.根据权利要求1所述的车位信息共享方法，其特征在于，根据所述停车路径行驶的过程中，通过预设的环境感知器件实时扫描所述停车路径的外围环境，判断所述停车路径的外围环境是否存在有效空车位及障碍物的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述停车路径行驶至所述目标车位，并在到达所述目标车位后判断所述目标车位是否为无效空车位；

若是，根据所述停车路径上的有效空车位进行泊车，将泊车信息发送至所述管理系统并请求更新所述有效空车位的车位信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的车位信息共享方法，其特征在于，所述方法还包括：

接受所述管理系统发送的雇佣指令，并至少确定一条所述管理系统预先提供的停车路径，根据确定的停车路径进入所述停车场地；

在所述智能汽车根据确定的停车路径行驶时，通过预设的环境感知器件获取所述停车路径的外围环境，以对应所述外围环境中车位的有效性信息；

将所述外围环境中车位的有效性信息共享至所述管理系统，获取所述管理系统发放的雇佣收益。

5.根据权利要求4所述的车位信息共享方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述智能汽车确定的停车路径为最优停车路径；

若是，获取所述雇佣收益Q＝a*m+b*n，其中a与b分别为该停车场每个有效车位信息与违法停车信息的预设雇佣收益，m与n分别为预设停车路径中检测出的有效车位信息与违法停车信息的数量。

6.根据权利要求5所述的车位信息共享方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述智能汽车确定的停车路径为非最优停车路径；

若是，获取所述雇佣收益Q＝a*m+b*n+(S1-S2)*Y*X*Z，其中a与b分别为该停车场每个有效车位信息与违法停车信息的预设雇佣收益，m与n分别为预设停车路径中检测出的有效车位信息与违法停车信息的数量，S1为非最优停车路径的路程，S2为最优停车路径的路程，Y为停车过程中的油耗或电耗，X为实时油价或电价，Z为收费系数(1.5-2优先范围)，基于所述预设雇佣收益及所述预设雇佣收益的权重，获取所述雇佣收益。

7.一种车位信息共享系统，其特征在于，所述系统包括：

通讯交互模块，用于当智能汽车进入停车场地时，通过AVP设备与所述停车场地的管理系统建立通信连接；

信息获取模块，用于接收所述管理系统发送的模拟地图，在所述模拟地图中确定一车位为本次泊车的目标车位，并获取所述目标车位的车位信息；

路径规划模块，用于根据所述目标车位的车位信息，请求规划所述智能汽车自当前位置至所述目标车位的停车路径，并将所述停车路径共享至所述管理系统；

有效性判断模块，用于根据所述停车路径行驶的过程中，通过预设的环境感知器件实时扫描所述停车路径的外围环境，判断所述停车路径的外围环境是否存在有效空车位及障碍物；

图像信息获取模块，用于当判断所述停车路径上存在有效空车位及障碍物时，获取所述有效空车位及障碍物的图像信息，并将所述有效空车位及障碍物的图像信息共享至所述管理系统，以使所述管理系统根据所述有效空车位及障碍物的图像信息对所述模拟地图进行更新。

8.根据权利要求7所述的车位信息共享系统，其特征在于，所述系统还包括：

车位判断模块，用于根据所述停车路径行驶至所述目标车位，并在到达所述目标车位后判断所述目标车位是否为无效空车位；

信息接收模块，用于当判断所述目标车位为无效空车位时，将所述无效空车位的车位信息反馈至所述管理系统，以接收所述管理系统发送的二次车位的车位信息，并根据所述二次车位的车位信息继续行驶至所述二次车位直至泊车完成。

9.根据权利要求7所述的车位信息共享系统，其特征在于，所述系统还包括：

车位判断模块，用于根据所述停车路径行驶至所述目标车位，并在到达所述目标车位后判断所述目标车位是否为无效空车位；

信息更新模块，用于当判断所述目标车位为无效空车位时，根据所述停车路径上的有效空车位进行泊车，将泊车信息发送至所述管理系统并请求更新所述有效空车位的车位信息。

10.根据权利要求7所述的车位信息共享系统，其特征在于，所述系统还包括：

接受指令模块，用于接受所述管理系统发送的雇佣指令，并至少确定一条所述管理系统预先提供的停车路径，根据确定的停车路径进入所述停车场地；

获取信息模块，用于在所述智能汽车根据确定的停车路径行驶时，通过预设的环境感知器件获取所述停车路径的外围环境，以对应所述外围环境中车位的有效性信息；

发放收益模块，用于将所述外围环境中车位的有效性信息共享至所述管理系统，获取所述管理系统发放的雇佣收益。

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