CN110246358A - 用于定位车辆所在停车位的方法、车辆及系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种用于定位车辆所在停车位的方法、车辆及系统。该方法应用于车辆，该方法包括：通过设置在所述车辆上的全景影像系统获取所述车辆所在停车位的车位编码；将所述车位编码发送至与所述车辆通信的服务器，之后，与上述车辆具有绑定关系的目标终端可以通过该服务器或车辆来获取上述车位编码。由此，车主通过该目标终端即可获知车辆所在的停车位的车位编码，进而可以通过该车位编码迅速找到车辆，节省了车主反向寻车的时间、且操作便捷，提升了车主体验。此外，通过该车辆上现有的全景影像系统即可获取到车位编码，而无需在车辆上额外安装其他设备，也无需在停车场额外增加支持设备，实施成本低廉。

Description

用于定位车辆所在停车位的方法、车辆及系统

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种用于定位车辆所在停车位的方法、车辆及系统。

背景技术

近年来，随着城镇化进程不断加快，城市车辆保有量大幅增加，停车场的规模越来越大、数量也相应增多。然而由于停车场规模的不断扩大、出入口繁多以及停车位环境的相似度极大，不容易辨识，造成了车主难以寻找到车辆所在的停车区域和停车位。而随着车辆保有数量的急速增长以及车辆驾驶人数的不断扩大，寻车难问题愈发凸显，成为亟待解决的问题。

当前停车场主要应用的寻车技术是反向寻车系统，该系统基于车牌识别技术及刷卡定位技术来实现，车主在停车后选择一个签停机通过刷集成电路卡(IntegratedCircuit Card，IC卡)或者条形码进行签停，签停机会记录车主信息，并且将数据上传至服务器，当车主寻车时，在任意签停机刷卡即可显示车辆位置及自身位置，因而能够帮助车主尽快找到车辆停放的区域。但是该反向寻车系统中的各设备造价高昂、操作复杂、维护费用高，需要停车场投入大量的人力、物力、财力。

针对上述问题，出现了一种新的寻车方式，即通过安装在车辆上的摄像头以及控制器对每个停车位车头上方的车位标识牌进行拍照，利用控制器将摄像头采集到的车位信息发送到车主的智能终端，智能终端通过定位获取自身位置与车辆位置，从而实现寻车。而通过在车辆上安装摄像头以及操控摄像头的控制器来进行车位的识别同样需要设备方面的投入，造成了整车成本提高。

发明内容

为了解决相关技术中存在的问题，本公开提供一种用于定位车辆所在停车位的方法、车辆及系统。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种用于定位车辆所在停车位的方法，应用于车辆，所述方法包括：

通过设置在所述车辆上的全景影像系统获取所述车辆所在停车位的车位编码；

将所述车位编码发送至与所述车辆通信的服务器。

可选地，所述通过设置在所述车辆上的全景影像系统获取所述车辆所在停车位的车位编码，包括：

在车辆停车入位时，通过所述全景影像系统获取所述车辆的外部环境的全景图像；

通过所述全景影像系统保存所述全景图像；

在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动；

从所述全景影像系统中获取所述全景图像；

从所述全景图像中识别出所述车辆所在停车位的车位编码。

可选地，所述通过设置在所述车辆上的全景影像系统获取所述车辆所在停车位的车位编码，包括：

在车辆停车入位时，通过所述全景影像系统获取所述车辆的外部环境的全景图像；

从所述全景图像中识别出所述车辆所在停车位的车位编码；

通过所述全景影像系统保存所述车位编码；

在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动；

从所述全景影像系统中获取所述车位编码。

可选地，所述车辆还包括车载定位终端和车身控制模块；

所述在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动，包括：

在所述车身控制模块接收到所述寻车指令时，为所述全景影像系统配电，并向所述车载定位终端发送通知消息；

所述车载定位终端在接收到所述通知消息时，控制所述全景影像系统启动。

可选地，所述将所述车位编码发送至与所述车辆通信的服务器，包括：

通过所述车载定位终端将所述车位编码发送至与所述车辆通信的服务器。

可选地，所述全景图像通过以下方式来获取：

在车辆停车入位时，获取当前周期采集到的所述车辆的当前行驶参数和当前周边图像；

根据所述当前行驶参数和预先存储的、上一周期采集到的所述车辆的历史行驶参数，确定所述车辆的第一行驶距离；

在所述第一行驶距离大于预设距离阈值时，将预先存储的、所述车辆的第一图像确定为目标图像，其中，所述第一图像为所述上一周期采集到的所述车辆的周边图像；或者，在所述第一行驶距离小于或者等于所述预设距离阈值时，将预先存储的、所述车辆的第二图像确定为所述目标图像，其中，所述第二图像为在所述上一周期根据所述车辆的第二行驶距离确定出的图像；

根据所述目标图像和所述当前周边图像，确定所述车辆的当前车底图像；

将所述当前车底图像和所述当前周边图像合成，以获得所述全景图像。

可选地，所述根据所述目标图像和所述当前周边图像，确定所述车辆的当前车底图像，包括：

在所述第一行驶距离大于预设距离阈值时，根据所述预设距离阈值获取所述车辆的任意三个轮胎在所述当前周期的第一位置和在所述上一周期的第二位置，并根据所述第一位置和所述第二位置确定第一映射矩阵，根据所述第一映射矩阵将所述第一图像映射到所述当前周边图像的车底得到所述当前车底图像；

在所述第一行驶距离小于或者等于所述预设距离阈值时，获取所述车辆的任意三个轮胎的所述第一位置和第三位置，并根据所述第一位置和所述第三位置确定第二映射矩阵，根据所述第二映射矩阵将所述第二图像映射到所述当前周边图像的车底得到所述当前车底图像，其中，所述第三位置为在采集所述第二图像时所述车辆所处的位置。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆，所述车辆包括：

全景影像系统；

控制装置，用于通过所述全景影像系统获取所述车辆所在停车位的车位编码，并将所述车位编码发送至与所述车辆通信的服务器。

可选地，所述全景影像系统用于在车辆停车入位时，获取所述车辆的外部环境的全景图像，并保存所述全景图像；

所述控制装置用于在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动，并从所述全景影像系统中获取所述全景图像，以及从所述全景图像中识别出所述车辆所在停车位的车位编码。

可选地，所述全景影像系统用于在车辆停车入位时，获取所述车辆的外部环境的全景图像，从所述全景图像中识别出所述车辆所在停车位的车位编码，并保存所述车位编码；

所述控制装置用于在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动，并从所述全景影像系统中获取所述车位编码。

可选地，所述控制装置包括车载定位终端和车身控制模块；

所述车身控制模块用于接收来自所述目标终端的寻车指令，并在接收到所述寻车指令时，为所述全景影像系统配电，并向所述车载定位终端发送通知消息；

所述车载定位终端用于在接收到所述通知消息时，控制所述全景影像系统启动。

可选地，所述车载定位终端用于将所述车位编码发送至与所述车辆通信的服务器。

可选地，所述全景影像系统包括：

获取模块，用于在车辆停车入位时，获取当前周期采集到的所述车辆的当前行驶参数和当前周边图像；

第一确定模块，用于根据所述获取模块获取到的所述当前行驶参数和预先存储的、上一周期采集到的所述车辆的历史行驶参数，确定所述车辆的第一行驶距离；

第二确定模块，用于在所述第一确定模块确定出的所述第一行驶距离大于预设距离阈值时，将预先存储的、所述车辆的第一图像确定为目标图像，其中，所述第一图像为所述上一周期采集到的所述车辆的周边图像；或者，在所述第一确定模块确定出的所述第一行驶距离小于或者等于所述预设距离阈值时，将预先存储的、所述车辆的第二图像确定为所述目标图像，其中，所述第二图像为在所述上一周期根据所述车辆的第二行驶距离确定出的图像；

第三确定模块，用于根据所述第二确定模块确定出的目标图像和所述获取模块获取到的所述当前周边图像，确定所述车辆的当前车底图像；

合成模块，用于将所述第三确定模块确定出的所述当前车底图像和所述获取模块获取到的所述当前周边图像合成，以获得所述全景图像。

可选地，所述第三确定模块包括：

第一确定子模块，用于在所述第一确定模块确定出的所述第一行驶距离大于预设距离阈值时，根据所述预设距离阈值获取所述车辆的任意三个轮胎在所述当前周期的第一位置和在所述上一周期的第二位置，并根据所述第一位置和所述第二位置确定第一映射矩阵，根据所述第一映射矩阵将所述第一图像映射到所述当前周边图像的车底得到所述当前车底图像；

第二确定子模块，用于在所述第一确定模块确定出的所述第一行驶距离小于或者等于所述预设距离阈值时，获取所述车辆的任意三个轮胎的所述第一位置和第三位置，并根据所述第一位置和所述第三位置确定第二映射矩阵，根据所述第二映射矩阵将所述第二图像映射到所述当前周边图像的车底得到所述当前车底图像，其中，所述第三位置为在采集所述第二图像时所述车辆所处的位置。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种用于定位车辆所在停车位的系统，所述系统包括：

本公开第二方面提供的所述车辆；

服务器，一端与所述车辆连接，另一端和与所述车辆具有绑定关系的目标终端连接，用于接收所述车辆发送的所述车位编码；

所述与所述车辆具有绑定关系的目标终端，用于通过所述服务器或所述车辆获取所述车位编码，并显示所述车位编码。

可选地，所述目标终端用于向所述服务器或所述车辆发送寻车指令，以获取所述车位编码。

可选地，所述服务器，还用于：

在接收到所述车辆发送的所述车位编码后，确定所述车位编码所对应的车位在当前停车场的位置信息；

获取所述目标终端的位置信息；

根据所述当前停车场的地图信息、所述车位的位置信息和所述目标终端的位置信息，生成导航信息，并向所述目标终端发送所述导航信息；

所述目标终端，还用于接收所述导航信息，并根据所述导航信息进行导航。

通过上述技术方案，车辆可以通过设置在车辆上的全景影像系统获取到该车辆所在停车位的车位编码，并将该车位编码发送至与其通信的服务器，之后，与上述车辆具有绑定关系的目标终端可以通过该服务器或车辆来获取上述车位编码，这样，车主通过该目标终端即可获知车辆所在的停车位的车位编码，进而可以通过该车位编码迅速找到车辆，节省了车主反向寻车的时间、且操作便捷，提升了车主体验。此外，通过该车辆上现有的全景影像系统即可获取到车位编码，而无需在车辆上额外安装其他设备，也无需在停车场额外增加支持设备，实施成本低廉。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种用于定位车辆所在停车位的系统的框图。

图2是根据另一示例性实施例示出的一种用于定位车辆所在停车位的系统的框图。

图3A是根据一示例性实施例示出的一种全景影像系统的框图。

图3B是根据另一示例性实施例示出的一种全景影像系统的框图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆轮胎转弯的示意图。

图5A是根据另一示例性实施例示出的一种用于定位车辆所在停车位的系统的框图。

图5B是根据另一示例性实施例示出的一种用于定位车辆所在停车位的系统的框图。

图6A是根据一示例性实施例示出的一种用于定位车辆所在停车位的方法的示意图。

图6B是根据另一示例性实施例示出的一种用于定位车辆所在停车位的方法的示意图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种用于定位车辆所在停车位的方法的流程图。

图8A是根据一示例性实施例示出的一种获取车位编码的方法的流程图。

图8B是根据另一示例性实施例示出的一种获取车位编码的方法的流程图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种获取全景图像的方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例示出的一种用于定位车辆所在停车位的系统的框图。如图1所示，该系统可以包括：车辆1、服务器2和与上述车辆1具有绑定关系的目标终端3。

在本公开中，该车辆1可以分别与服务器2、目标终端3连接，并且，服务器2和目标终端3也可以连接，示例地，它们之间可以通过2G网络、3G网络、WIFI等无线网络以及蓝牙等建立连接，以进行通信。其中，该目标终端3可以是具有与车辆1、服务器2进行通信的能力的终端，并且，它可以与车辆1预先建立连接，即二者具有绑定关系，该目标终端3可以例如是车主随身携带的智能终端(例如，智能手机、平板电脑、智能穿戴设备等)。

如图2所示，上述车辆1可以包括全景影像系统11和控制装置12，其中，该控制装置12可以用于通过该全景影像系统11获取车辆所在停车位的车位编码，并将该车位编码发送至与车辆1通信的服务器2，之后，上述目标终端3可以通过该服务器2或上述车辆1来获取该车位编码，并显示该车位编码，这样，车主通过查看该目标终端3上显示的车位编码即可获知自己的车辆所在的停车位的车位编码，进而可以通过该车位编码迅速找到自己的车辆。在一种实施方式中，该全景影像系统11可以在车辆1停车入位时，获取该车辆1的外部环境的全景图像，并保存该全景图像。其中，该全景图像可以包括该车辆1的外部环境的当前周边图像和当前车底图像(即车辆底部的当前路况图像)，并且，该全景影像系统11可以通过如图3A中所示的获取模块111、第一确定模块112、第二确定模块113、第三确定模块114以及合成模块115来获取该全景图像。

具体来说，如图3A所示，上述全景影像系统11中的获取模块111可以用于在车辆1停车入位时，获取当前周期采集到的该车辆1的当前行驶参数和当前周边图像，其中，可以通过参数采集装置按照预设周期采集该车辆1的当前行驶参数，例如，可以通过车速传感器来检测车辆的行驶速度、通过安装在每个车轮上的轮速脉冲传感器来检测每个轮胎的轮速脉冲的数量等，并且，可以通过图像采集装置(例如，安装在车辆四周的摄像头)按照上述预设周期采集该车辆1的当前周边图像。

第一确定模块112，可以用于根据上述获取模块111获取到的当前行驶参数和预先存储的、上一周期采集到的该车辆1的历史行驶参数，确定车辆的第一行驶距离。在相关技术中，通常根据车辆1的行驶速度计算车辆的第一行驶距离，由于采用的行驶速度为平均速度，而在实际行驶过程中行驶速度为变值，因此，通过平均速度确定出该第一行驶距离存在误差，针对该问题，可以通过获取到车辆的每个轮胎的轮速脉冲的数量变化来确定该第一行驶距离，从而提高该第一行驶距离的计算精度，示例地，可以通过安装在车辆1的每个轮胎上的轮速脉冲传感器来获取车辆的每个轮胎的轮速脉冲的数量，上述当前行驶参数可以包括在该当前周期采集到的该车辆1的每个轮胎的轮速脉冲的第一数量，上述历史行驶参数可以包括在该上一周期采集到的该车辆1的每个轮胎的轮速脉冲的第二数量，这样，可以根据该第一数量和该第二数量确定该车辆1的每个轮胎的第一行驶距离，从而可以实时、准确地获取到车辆1的每个轮胎的第一行驶距离。在一种实施方式中，在确定出各轮胎的第一行驶距离后，可以将各轮胎的第一行驶距离的平均值作为该车辆1的第一行驶距离。

示例地，针对车辆1的每个轮胎，可以将该轮胎划分为N格(即轮胎转动一圈可以产生N个轮速脉冲)，且可以获取轮胎的周长，从而可以根据该轮胎的周长和格数N来确定每一格的行驶距离(即预设单位脉冲距离)，例如，轮胎的型号为245/40，R20，则预设单位脉冲距离d可以表示为：d＝(40％*0.245*2+20*2.54*0.01)*_Π/N，d的单位为米，这样，该轮胎每转过一格即产生一个脉冲，可以通过计算上述第一数量和上述第二数量的差值，并将该差值与上述计算出的预设单位脉冲距离(即，每一格的行驶距离)的乘积作为该轮胎的第一行驶距离。这样，在确定出各轮胎的第一行驶距离后，可以将各轮胎的第一行驶距离的平均值作为该车辆1的第一行驶距离。

第二确定模块113，可以用于在上述第一确定模块112确定出的第一行驶距离大于预设距离阈值时，可以将预先存储的、车辆1的第一图像确定为目标图像；或者，在上述第一确定模块112确定出的第一行驶距离小于或者等于上述预设距离阈值时，可以将预先存储的、车辆1的第二图像确定为目标图像。

在本公开中，上述第一图像可以为上一周期采集到的车辆1的周边图像，第二图像可以为在上一周期根据车辆1的第二行驶距离确定出的图像。当车辆在低速行驶或者走走停停时，例如前后挪车，若只采用上一周期采集到的第一图像获取当前车底图像，则由于存在对同一路况进行了累积插值而导致获取到的车底图像错位比较严重，从而使得车主查看到的当前车底图像模糊不清，为了解决这个问题，可以采用双缓冲的形式，即在车辆1中的相应存储模块可以存储第一图像和第二图像，并在上述第一确定模块112确定出的该第一行驶距离大于预设距离阈值时，将该第一图像确定为目标图像，在上述第一确定模块112确定出的第一行驶距离小于或者等于上述预设距离阈值时，将该第二图像确定为目标图像。

另外，上一周期可以按照上述第一确定模块112确定车辆的第一行驶距离的同样的方式来确定第二行驶距离，并可以按照上述第二确定模块113根据第一行驶距离来确定目标图像同样的方式来根据第二行驶距离来确定目标图像，并将该目标图像作为第二图像。

此外，需要说明的是，上述预设周期可以是车主设定的，也可以是默认的经验值，在本公开中不作具体限定。

第三确定模块114，可以用于根据上述第二确定模块113确定出的目标图像和上述获取模块111获取到的当前周边图像，确定车辆1的当前车底图像。如图3B所示，该第三确定模块114可以包括：第一确定子模块1141，用于在上述第一确定模块112确定出的第一行驶距离大于上述预设距离阈值时，可以根据该预设距离阈值获取车辆1的任意三个轮胎在当前周期的第一位置和在上一周期的第二位置，并根据该第一位置和该第二位置确定第一映射矩阵，根据该第一映射矩阵将上述第一图像映射到上述获取模块111获取到的当前周边图像的车底得到当前车底图像；第二确定子模块1142，用于在上述第一确定模块112确定出的第一行驶距离小于或者等于上述预设距离阈值时，获取车辆1的任意三个轮胎的第一位置和第三位置(其中，该第三位置为在采集第二图像时车辆1所处的位置)，并根据该第一位置和第三位置确定第二映射矩阵，根据该第二映射矩阵将上述第二图像映射到上述获取模块111获取到的当前周边图像的车底得到当前车底图像。

本公开中，可以根据每个轮胎的第一行驶距离和每个轮胎的转弯半径确定每个轮胎从上一周期到当前周期所旋转的弧度角，并根据该车辆1的任意三个轮胎的弧度角和转弯半径确定上述第一位置和上述第二位置。

上述第三确定模块114可以通过以下方式来确定上述每个轮胎的转弯半径：首先，第三确定模块114可以先确定出该车辆1的目标前轮胎的轮胎转角，其中，该目标前轮胎为该车辆1的任一前轮胎，之后，可以根据该轮胎转角、预设车辆轴距以及预设车辆轴长来确定该车辆1每个轮胎的转弯半径。具体来说，第三确定模块114可以先获取该目标前轮胎的预设最大转角以及预设的方向盘最大转角，并根据方向盘传感器采集到的当前方向盘转角和该预设最大转角以及该预设的方向盘最大转角确定该目标前轮胎的轮胎转角，该目标前轮胎的轮胎转角可以表示为其中，α表示目标前轮胎的轮胎转角，β表示当前方向盘转角，γ表示目标前轮胎的预设最大转角，θ为预设的方向盘最大转角，这样，第三确定模块114可以根据该轮胎转角、预设车辆轴距以及预设车辆轴长确定该车辆的每个轮胎的转弯半径。

示例地，如图4所示，本公开以该目标前轮胎为车辆1的内侧前轮胎为例进行说明，该内侧前轮胎的轮胎转角为内侧前轮转弯半径和内侧后轮转弯半径的夹角，因此，可以根据该内侧前轮胎的轮胎转角和预设车辆轴距确定内侧后轮胎转弯半径和内侧前轮胎转弯半径，该内侧后轮胎转弯半径的计算公式为：R₁＝L₁*cotα，该内侧前轮胎转弯半径的计算公式为：R₂＝L₁/sinα，该外侧后轮胎转弯半径的计算公式为：R₃＝R₁+L₂，该外侧前轮胎转弯半径的计算公式为：其中，L₁为预设车辆轴距，α为内侧前轮胎的轮胎转角，R₁为内侧后轮胎转弯半径，R₂为内侧前轮胎转弯半径，L₂为预设车辆轴长，R₃为外侧后轮胎转弯半径，R₄为外侧前轮胎转弯半径。

另外，需要说明的是，上述是以该目标前轮胎为内侧前轮胎为例进行说明的，若该目标前轮胎为外侧前轮胎，可以参考上述计算过程获取该车辆每个轮胎的转弯半径的方法，在本公开中不再赘述。

在获取到车辆的每个轮胎的转弯半径和每个轮胎的第一行驶距离后，上述第三确定模块114可以根据每个轮胎的第一行驶距离和每个轮胎的转弯半径确定每个轮胎从上一周期到当前周期所旋转的弧度角，并根据该车辆的任意三个轮胎的弧度角和转弯半径确定该第一位置和该第二位置。其中，每个轮胎的弧度角等于每个轮胎的第一行驶距离和每个轮胎的转弯半径的比值，在获取到每个轮胎的弧度角后，可以根据三角形的正弦定理获取到每个轮胎相对于转弯圆心的第一位置和第二位置，示例地，外侧后轮胎对应的弧度角可以表示为其中，为外侧后轮胎对应的弧度角，s为外侧后轮胎的第一行驶距离，R₃为外侧后轮胎转弯半径，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

在获取到任意三个轮胎的第一位置和第二位置后，可以根据该第一位置和该第二位置确定第一映射矩阵，其中，该映射变换公式可以表示为：

可以将该映射变换公式表示为矩阵形式为：

其中，(x_i,y_i)为第i个轮胎的第二位置，i＝1,2,3,4；(X_i,Y_i)为第i个轮胎的第一位置；a₁₀、a₁₁、a₁₂、a₂₀、a₂₁、a₂₂为映射系数，即第一映射矩阵

这样，在该第一行驶距离大于该预设距离阈值时，可以通过车辆的任意三个轮胎的第一位置和第二位置计算得到该第一映射矩阵T₁，从而可以根据该第一映射矩阵T₁将该第一图像映射到当前周边图像的车底得到当前车底图像。

在该第一行驶距离小于或者等于该预设阈值时，同样可以采用上述方法获取到该车辆的任意三个轮胎的第一位置和第二位置，并可以根据该上一周期获取到的历史映射矩阵将该第二位置映射到第二图像上相对应的位置(相当于第三位置)，其中，该历史映射矩阵可以为该第一图像与该第二图像的映射关系，这样，根据第一位置和第三位置确定当前周边图像与第二图像之间第二映射矩阵，从而根据获取的第二映射矩阵将该第二图像映射到当前周边图像的车底得到当前车底图像。

另外，需要说明的是，上述预设距离阈值可以是车主设定的，也可以是默认的经验值，在本公开中不作具体限定。

返回图3A，合成模块115，可以用于将上述第三确定模块114确定出的所述当前车底图像和上述获取模块111获取到的当前周边图像合成，以获得全景图像。其中，该合成方式属于本领域技术人员所公知的，在本公开中不再详述。

返回图1，服务器2，可以用于接收车辆1发送的车位编码。

目标终端3，可以用于通过上述服务器2或上述车辆1获取车位编码，并显示该车位编码。

在本公开中，该目标终端3可以通过上述服务器2来获取车位编码。并且，该目标终端3通过服务器2来获取车位编码的方式可以有多种，在一种实施方式中，如图2所示，当全景影像系统11获取到车辆的外部环境的全景图像后，保存该全景图像，并从该全景图像中识别出车辆1所在停车位的车位编码，例如，可以通过图像识别技术从全景图像中直接识别出车位编码，由于该方法属于本领域技术人员所公知的，在本公开中不再详述。这样，控制装置12可以从全景影像系统中直接获取到该车位编码，并主动将该车位编码发送至与车辆1通信的服务器2。之后，当车主需要寻车时，可通过目标终端3向服务器2发送寻车指令，即，目标终端3还可以用于向服务器2发送寻车指令，以用于获取上述车位编码，该服务器2在接收到该寻车指令时，可以将该车位编码发送至目标终端3。或者，当服务器2接收到该车位编码后，可以直接将其发送至与该车辆1具有绑定关系的目标终端3。

在另一种实施方式中，在全景影像系统11获取到车辆的外部环境的全景图像后，保存该全景图像，该全景影像系统11关闭。之后，当车主需要寻车时，可通过与该车辆1具有绑定关系的目标终端3向车辆1发送寻车指令，即，目标终端3还可以用于向车辆1发送寻车指令，以用于获取上述车位编码，这样，车辆1上的控制装置12在接收到来自该目标终端3的寻车指令时，控制全景影像系统11启动，从该全景影像系统中获取全景图像，并从该全景图像中识别出车辆1所在停车位的车位编码，之后，将该车位编码经服务器2发送至与车辆1具有绑定关系的目标终端3。

在又一种实施方式中，在全景影像系统11获取到车辆的外部环境的全景图像后，从该全景图像中识别出车辆1所在停车位的车位编码，并保存该车位编码，该全景影像系统11关闭。之后，当车主需要寻车时，可通过与该车辆1具有绑定关系的目标终端3向车辆1发送寻车指令，以用于获取上述车位编码，这样，车辆1上的控制装置12在接收到来自该目标终端3的寻车指令时，控制全景影像系统11启动，并从该全景影像系统中直接获取到车位编码；之后，该控制装置12可以将该车位编码经服务器2发送至与车辆1具有绑定关系的目标终端3。

此外，上述目标终端3除了可以通过上述服务器2来获取上述车位编码外，它还可以通过上述车辆1来获取该车位编码。在一种实施方式中，如图2所示，当全景影像系统11获取到车辆的外部环境的全景图像后，保存该全景图像，并从该全景图像中识别出车辆1所在停车位的车位编码，例如，可以通过图像识别技术从全景图像中直接识别出车位编码。这样，控制装置12可以从全景影像系统中直接获取到该车位编码，并主动将该车位编码发送至与车辆1具有绑定关系的目标终端3，该目标终端3接收并显示该车位编码。

在另一种实施方式中，如图2所示，在全景影像系统11获取到车辆的外部环境的全景图像后，保存该全景图像，该全景影像系统11关闭。之后，当车主需要寻车时，可通过与该车辆1具有绑定关系的目标终端3向车辆1发送寻车指令，即，目标终端3还可以用于向车辆1发送寻车指令，以用于获取上述车位编码，这样，车辆1上的控制装置12在接收到来自该目标终端3的寻车指令时，控制全景影像系统11启动，从该全景影像系统中获取全景图像，并从该全景图像中识别出车辆1所在停车位的车位编码，之后，该控制装置12可以将该车位编码直接发送至与车辆1具有绑定关系的目标终端3，该目标终端3接收并显示该车位编码。

通过上述技术方案，车辆可以通过设置在车辆上的全景影像系统获取到该车辆所在停车位的车位编码，并将该车位编码发送至与其通信的服务器，之后，与上述车辆具有绑定关系的目标终端可以通过该服务器或车辆来获取上述车位编码，这样，车主通过该目标终端即可获知车辆所在的停车位的车位编码，进而可以通过该车位编码迅速找到车辆，节省了车主反向寻车的时间、且操作便捷，提升了车主体验。此外，通过该车辆上现有的全景影像系统即可获取到车位编码，而无需在车辆上额外安装其他设备，也无需在停车场额外增加支持设备，实施成本低廉。

如图5A或5B所示，上述控制装置12可以包括车身控制模块121和车载定位终端122，其中，该车身控制模块121可以与目标终端3通过无线网络、蓝牙等进行通信，可以用于接收来自该目标终端3的寻车指令，并在接收到该寻车指令时，为全景影像系统11配电，并向车载定位终端122发送通知消息；车载定位终端122，可以用于在接收到该通知消息时，控制全景影像系统11启动。

具体来说，如图6A或6B所示，当车主需要寻车时，可通过与该车辆1具有绑定关系的目标终端3向车辆1发送寻车指令，这样，车辆1上的车身控制模块在接收到该寻车指令时，为全景影像系统11配电，并通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)向车载定位终端122发送通知消息，以由该车载定位终端122控制全景影像系统11启动；当车载定位终端122接收到上述车身控制模块121发送的通知消息后，可以检测全景影像系统11是否通电，并在确定该全景影像系统11通电后，控制该全景影像系统11启动。

另外，上述车载定位终端可以通过CAN总线与上述全景影像系统11进行通信，这样，当全景影像系统11在获取到车位编码后，如图6A所示，可以将其发送至车载定位终端122，车载定位终端122接收该车位编码，并将该车位编码发送至服务器2，之后，该服务器2可以将其接收到的车位编码发送至目标终端3，该目标终端3接收该车位编码。或者，如图6B所示,上述车载定位终端122从上述全景影像系统11接收到上述车位编码后，可以将其直接发送至服务器2和目标终端3，该服务器2和目标终端3接收该车位编码。

此外，虽然车主可以通过目标终端的显示获知自己的车辆所在的停车位的车位编码，但当停车场规模较大时，车主即使知道自己的车辆所在的停车位的车位编码，寻找该车位编码仍需要花费一些时间，因此，为了进一步节省车主的寻车时间，提升寻车效率，上述服务器2还可以用于在接收到车辆1发送的车位编码后，确定该车位编码所对应的车位在当前停车场的位置信息，例如，可以根据预先存储的当前停车场中各车位编码与该车位编码所对应的车位在停车场中的位置信息之间的对应关系来确定该车位编码所对应的车位在停车场中的位置信息；获取目标终端3的位置信息；根据当前停车场的地图信息、车位的位置信息和目标终端3的位置信息，生成导航信息，并向目标终端3发送该导航信息；之后，目标终端3接收该导航信息，并根据该导航信息进行导航。这样，车主根据该导航即可快速找到自己的车辆，方便快捷，进一步提升了车主体验。

图7是根据一示例性实施例示出的一种用于定位车辆所在停车位的方法的流程图，其中，该方法可以应用于车辆，例如，图1～图6B中所示的车辆1。如图7所示，该方法可以包括以下步骤。

在步骤701中，通过设置在车辆上的全景影像系统获取车辆所在停车位的车位编码。

在步骤702中，将车位编码发送至与车辆通信的服务器。

图8A是根据一示例性实施例示出的一种获取车位编码的方法的流程图。如图8A所示，上述步骤701可以包括以下步骤7011～步骤7015。

在步骤7011中，在车辆停车入位时，通过全景影像系统获取车辆的外部环境的全景图像。

在步骤7012中，通过全景影像系统保存全景图像。

在步骤7013中，在接收到来自目标终端的寻车指令时，控制全景影像系统启动。

在步骤7014中，从全景影像系统中获取全景图像。

在步骤7015中，从全景图像中识别出车辆所在停车位的车位编码。

图8B是根据另一示例性实施例示出的一种获取车位编码的方法的流程图。如图8B所示，上述步骤701可以包括以下步骤7016～步骤7020。

在步骤7016(7011)中，在车辆停车入位时，通过全景影像系统获取车辆的外部环境的全景图像。

在步骤7017(7015)中，从全景图像中识别出车辆所在停车位的车位编码。

在步骤7018中，通过全景影像系统保存车位编码。

在步骤7019中，在接收到来自目标终端的寻车指令时，控制全景影像系统启动。

在步骤7020中，从全景影像系统中获取车位编码。

可选地，所述车辆还可以包括车载定位终端和车身控制模块，上述步骤7013(或步骤7019)可以包括：在车身控制模块121接收到寻车指令时，为全景影像系统11配电，并向车载定位终端122发送通知消息；车载定位终端122在接收到通知消息时，控制全景影像系统11启动。

可选地，可以通过车载定位终端122将上述车位编码发送至与车辆1通信的服务器2。

图9是根据一示例性实施例示出的一种获取全景图像的方法的流程图，其中，该方法可以应用于全景影像系统，例如，图2～图6B中所示的全景影像系统11。如图9所示，该方法可以包括以下步骤。

在步骤901中，在车辆停车入位时，获取当前周期采集到的车辆的当前行驶参数和当前周边图像。

在步骤902中，根据当前行驶参数和预先存储的、上一周期采集到的车辆的历史行驶参数，确定车辆的第一行驶距离。

在步骤903中，判定第一行驶距离是否大于预设距离阈值。

在步骤904中，将预先存储的、车辆的第一图像确定为目标图像。

在步骤905中，将预先存储的、车辆的第二图像确定为目标图像。

在本公开中，该第一图像可以为上一周期采集到的车辆的周边图像，第二图像可以为在上一周期根据车辆的第二行驶距离确定出的图像。

在步骤906中，根据目标图像和当前周边图像，确定车辆的当前车底图像。

在步骤907中，将当前车底图像和当前周边图像合成，以获得全景图像。

可选地，上述步骤906可以包括：在第一行驶距离大于预设距离阈值时，根据预设距离阈值获取车辆的任意三个轮胎在所述当前周期的第一位置和在上一周期的第二位置，并根据第一位置和第二位置确定第一映射矩阵，根据第一映射矩阵将第一图像映射到当前周边图像的车底得到当前车底图像；在第一行驶距离小于或者等于上述预设距离阈值时，获取车辆的任意三个轮胎的第一位置和第三位置，并根据第一位置和第三位置确定第二映射矩阵，根据第二映射矩阵将第二图像映射到当前周边图像的车底得到当前车底图像，其中，第三位置为在采集第二图像时车辆所处的位置。

关于上述实施例中的方法，其中各个步骤执行操作的具体方式已经在上述用于定位车辆所在停车位的系统的实施例中进行了详细描述，此处将不作详细阐述说明。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (17)

1.一种用于定位车辆所在停车位的方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

通过设置在所述车辆上的全景影像系统获取所述车辆所在停车位的车位编码；

将所述车位编码发送至与所述车辆通信的服务器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过设置在所述车辆上的全景影像系统获取所述车辆所在停车位的车位编码，包括：

在车辆停车入位时，通过所述全景影像系统获取所述车辆的外部环境的全景图像；

通过所述全景影像系统保存所述全景图像；

在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动；

从所述全景影像系统中获取所述全景图像；

从所述全景图像中识别出所述车辆所在停车位的车位编码。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过设置在所述车辆上的全景影像系统获取所述车辆所在停车位的车位编码，包括：

在车辆停车入位时，通过所述全景影像系统获取所述车辆的外部环境的全景图像；

从所述全景图像中识别出所述车辆所在停车位的车位编码；

通过所述全景影像系统保存所述车位编码；

在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动；

从所述全景影像系统中获取所述车位编码。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括车载定位终端和车身控制模块；

所述在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动，包括：

在所述车身控制模块接收到所述寻车指令时，为所述全景影像系统配电，并向所述车载定位终端发送通知消息；

所述车载定位终端在接收到所述通知消息时，控制所述全景影像系统启动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述车位编码发送至与所述车辆通信的服务器，包括：

通过所述车载定位终端将所述车位编码发送至与所述车辆通信的服务器。

6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述全景图像通过以下方式来获取：

在车辆停车入位时，获取当前周期采集到的所述车辆的当前行驶参数和当前周边图像；

根据所述当前行驶参数和预先存储的、上一周期采集到的所述车辆的历史行驶参数，确定所述车辆的第一行驶距离；

在所述第一行驶距离大于预设距离阈值时，将预先存储的、所述车辆的第一图像确定为目标图像，其中，所述第一图像为所述上一周期采集到的所述车辆的周边图像；或者，在所述第一行驶距离小于或者等于所述预设距离阈值时，将预先存储的、所述车辆的第二图像确定为所述目标图像，其中，所述第二图像为在所述上一周期根据所述车辆的第二行驶距离确定出的图像；

根据所述目标图像和所述当前周边图像，确定所述车辆的当前车底图像；

将所述当前车底图像和所述当前周边图像合成，以获得所述全景图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像和所述当前周边图像，确定所述车辆的当前车底图像，包括：

在所述第一行驶距离大于预设距离阈值时，根据所述预设距离阈值获取所述车辆的任意三个轮胎在所述当前周期的第一位置和在所述上一周期的第二位置，并根据所述第一位置和所述第二位置确定第一映射矩阵，根据所述第一映射矩阵将所述第一图像映射到所述当前周边图像的车底得到所述当前车底图像；

在所述第一行驶距离小于或者等于所述预设距离阈值时，获取所述车辆的任意三个轮胎的所述第一位置和第三位置，并根据所述第一位置和所述第三位置确定第二映射矩阵，根据所述第二映射矩阵将所述第二图像映射到所述当前周边图像的车底得到所述当前车底图像，其中，所述第三位置为在采集所述第二图像时所述车辆所处的位置。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

全景影像系统；

控制装置，用于通过所述全景影像系统获取所述车辆所在停车位的车位编码，并将所述车位编码发送至与所述车辆通信的服务器。

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述全景影像系统用于在车辆停车入位时，获取所述车辆的外部环境的全景图像，并保存所述全景图像；

所述控制装置用于在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动，并从所述全景影像系统中获取所述全景图像，以及从所述全景图像中识别出所述车辆所在停车位的车位编码。

10.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述全景影像系统用于在车辆停车入位时，获取所述车辆的外部环境的全景图像，从所述全景图像中识别出所述车辆所在停车位的车位编码，并保存所述车位编码；

所述控制装置用于在接收到来自所述目标终端的寻车指令时，控制所述全景影像系统启动，并从所述全景影像系统中获取所述车位编码。

11.根据权利要求9或10所述的车辆，其特征在于，所述控制装置包括车载定位终端和车身控制模块；

所述车身控制模块用于接收来自所述目标终端的寻车指令，并在接收到所述寻车指令时，为所述全景影像系统配电，并向所述车载定位终端发送通知消息；

所述车载定位终端用于在接收到所述通知消息时，控制所述全景影像系统启动。

12.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，所述车载定位终端用于将所述车位编码发送至与所述车辆通信的服务器。

13.根据权利要求9或10所述的车辆，其特征在于，所述全景影像系统包括：

获取模块，用于在车辆停车入位时，获取当前周期采集到的所述车辆的当前行驶参数和当前周边图像；

第一确定模块，用于根据所述获取模块获取到的所述当前行驶参数和预先存储的、上一周期采集到的所述车辆的历史行驶参数，确定所述车辆的第一行驶距离；

第二确定模块，用于在所述第一确定模块确定出的所述第一行驶距离大于预设距离阈值时，将预先存储的、所述车辆的第一图像确定为目标图像，其中，所述第一图像为所述上一周期采集到的所述车辆的周边图像；或者，在所述第一确定模块确定出的所述第一行驶距离小于或者等于所述预设距离阈值时，将预先存储的、所述车辆的第二图像确定为所述目标图像，其中，所述第二图像为在所述上一周期根据所述车辆的第二行驶距离确定出的图像；

第三确定模块，用于根据所述第二确定模块确定出的目标图像和所述获取模块获取到的所述当前周边图像，确定所述车辆的当前车底图像；

合成模块，用于将所述第三确定模块确定出的所述当前车底图像和所述获取模块获取到的所述当前周边图像合成，以获得所述全景图像。

14.根据权利要求13所述的车辆，其特征在于，所述第三确定模块包括：

第一确定子模块，用于在所述第一确定模块确定出的所述第一行驶距离大于预设距离阈值时，根据所述预设距离阈值获取所述车辆的任意三个轮胎在所述当前周期的第一位置和在所述上一周期的第二位置，并根据所述第一位置和所述第二位置确定第一映射矩阵，根据所述第一映射矩阵将所述第一图像映射到所述当前周边图像的车底得到所述当前车底图像；

第二确定子模块，用于在所述第一确定模块确定出的所述第一行驶距离小于或者等于所述预设距离阈值时，获取所述车辆的任意三个轮胎的所述第一位置和第三位置，并根据所述第一位置和所述第三位置确定第二映射矩阵，根据所述第二映射矩阵将所述第二图像映射到所述当前周边图像的车底得到所述当前车底图像，其中，所述第三位置为在采集所述第二图像时所述车辆所处的位置。

15.一种用于定位车辆所在停车位的系统，其特征在于，所述系统包括：

根据权利要求8-14中任一项所述的车辆；

服务器，一端与所述车辆连接，另一端和与所述车辆具有绑定关系的目标终端连接，用于接收所述车辆发送的所述车位编码；

所述与所述车辆具有绑定关系的目标终端，用于通过所述服务器或所述车辆获取所述车位编码，并显示所述车位编码。

16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述目标终端用于向所述服务器或所述车辆发送寻车指令，以获取所述车位编码。

17.根据权利要求15或16所述的系统，其特征在于，所述服务器还用于：

在接收到所述车辆发送的所述车位编码后，确定所述车位编码所对应的车位在当前停车场的位置信息；

获取所述目标终端的位置信息；

根据所述当前停车场的地图信息、所述车位的位置信息和所述目标终端的位置信息，生成导航信息，并向所述目标终端发送所述导航信息；

所述目标终端，还用于接收所述导航信息，并根据所述导航信息进行导航。