CN107664500A - 基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，其预先制作并存储车库的电子地图，通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像，通过图像处理实时地识别出所采集图像中的停车位编号，首先，确定相应停车位编号在电子地图对应的停车位位置，进而实时地根据所述停车位位置确定车辆在电子地图中所处的位置；然后，根据连续识别的相邻停车位编号对照电子地图中停车位编号位置排布顺序，从而确定车辆的行驶方向；最终，根据车辆在电子地图中所处的位置以及在电子地图中设定的目的地实时地规划出导航路线，并在电子地图中的加以显示，从而实现车库内车辆实时定位与导航，具有成本低、识别原理简单、定位准确等优点。

Description

基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法

技术领域

本发明属于车辆定位导航技术领域，具体涉及一种基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法。

背景技术

随着城市汽车保有量持续扩大，由此带来的停车压力明显增加，而住宅、商场、超市等一些人流量密集的建筑因为宝贵和高价的地面面积远不能满足大规模停车要求，因此在建筑功能布局中大多将车库置于地下层。然而，对于地下车库的规模化发展，由于驾驶者视野受限，环境生疏等原因，使得地下车库停车、驾驶以及寻车等问题日益凸显。因此，通过无卫星信号环境下的自适应切换，为驾驶者提供从室外到室内行车的定位与导航服务，对提高出行服务水平以及改善社会民生都具有重要的意义。

目前，车辆定位导航用的较多的是全球卫星导航系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)，比如GPS、GLONASS、GALILEO和我国的北斗定位与导航系统（BDS），但对于室内车库而言，GNSS的覆盖信号存在断断续续地情况，甚至完全中断不可用，同时，相邻车位间的间距本来就比较小，不同楼层的高度范围也仅在5~10米范围，在室内车库中用卫星定位存在反应慢、定位不准确等问题。现有的室内定位导航方法主要有以下两种：1、建立车库的管理控制中心，并设置多个无线AP设备，虽然可以在室内复杂场景下实现精确导航，但构建成本高昂，不但安装、维护成本比较高，而且定位导航的精度和设备的布设密度有关，因此很难在现实中普及使用。2、利用车辆自带的视频摄像头来识别室内车库的结构特征，室内车库结构特征可以是车库内转角、地标和标志性建筑等，从而确定车辆的位置，但这种方式不便于大型车库中行车途中的连续识别，而且不能对车辆进行实时定位、判断车辆的行驶方向。因此，如何设计一套成本低、定位导航准确、识别方法简单且在车辆行进中能够实时定位的导航方法是目前急需解决的问题。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本发明要解决的技术问题是：如何设计一种让车辆在室内车库行进中能够实时定位导航的方法，无需在车库附加设备，具有识别原理简单、成本低、定位准确等优点。

为解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，所述车库中每个停车位设有一一对应的停车位编号，并在每个停车位上设有停车位编号显示标识，用于显示对应停车位的停车位编号；预先制作并存储所述车库的电子地图，所述电子地图中标记有所述车库的行车道以及各个停车位的位置及对应的停车位编号；该车库车辆定位导航方法包括如下步骤：

通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像，通过图像处理实时地识别出所采集图像中的停车位编号，首先，确定相应停车位编号在电子地图对应的停车位位置，进而实时地根据所述停车位位置确定车辆在电子地图中所处的位置；然后，根据连续识别的相邻停车位编号对照电子地图中停车位编号位置排布顺序，从而确定车辆的行驶方向；最终，根据车辆在电子地图中所处的位置以及在电子地图中设定的目的地实时地规划出导航路线，并在电子地图中的加以显示，从而实现车库内车辆实时定位与导航。

上述的基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法中，作为一种优选方案，确定车辆在电子地图中所处的位置和车辆行驶方向的具体方式为：

通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像，通过图像处理实时地识别出所采集图像中出现的停车位编号显示标识上显示的停车位编号；针对每相邻两个时刻的图像中识别出的停车位编号，根据其中靠前一时刻的图像中识别出的停车位编号在电子地图对应的停车位位置，确定车辆在电子地图中所处的位置为该停车位位置旁侧的行车道位置处，然后根据靠前一时刻和靠后一时刻的两幅图像中识别出的两个停车位编号对照电子地图中停车位编号位置排布顺序，确定车辆在电子地图中的行驶方向。

上述的基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法中，作为另一种优选方案，确定车辆在电子地图中所处的位置和车辆行驶方向的具体方式为：

通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像，通过图像处理实时地识别出所采集图像中出现的多个停车位编号显示标识上显示的停车位编号；针对每一个时刻的图像中识别出的相邻两个停车位编号，确定该两个停车位编号相对于车辆的远近位置关系，并根据其中相对于车辆较近的一个停车位编号在电子地图对应的停车位位置，确定车辆在电子地图中所处的位置为该停车位位置旁侧的行车道位置处，然后根据该两个停车位编号对照电子地图中停车位编号位置排布顺序，确定车辆在电子地图中的行驶方向。

上述的基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法中，作为一种优选方案，针对车库车辆定位导航过程中的某一任意时刻，在确定车辆该时刻在电子地图中所处的位置和车辆行驶方向之后，确定导航路线的方式为：

S301：判断电子地图中是否已存在规划显示的导航路线，若是执行步骤S302，否则执行步骤S303；

S302：判断当前时刻车辆在电子地图中所处的位置和行驶方向与电子地图中已存在规划显示的导航路线的前进方向是否吻合；若吻合，则保持电子地图中已存在规划显示的导航路线，跳转至步骤S304；若不吻合，则执行步骤S303；

S303：以车辆当前时刻在电子地图中所处的位置作为起点，以在电子地图中设定的目的地作为终点，结合车辆当前时刻在电子地图中的行驶方向在电子地图中规划出导航路线并加以显示，跳转至步骤S304；

S304：车辆当前时刻在电子地图中的导航路线确定工作完成。

上述的基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法中，作为进一步改进方案，所述电子地图中还实时地更新记录有所述车库内的各个停车位是否处于闲置状态；

该车库车辆定位导航方法的导航模式包括闲置停车位导航模式，在运行闲置停车位导航模式的状态下，实时地根据车辆在电子地图中所处的位置以及在电子地图中确定的距离最近闲置停车位设定为目的地规划出导航路线，并在电子地图中的加以显示。

上述的基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法中，作为进一步改进方案，所述电子地图中还记录有车库入口位置；在运行闲置停车位导航模式的状态下，在车辆进入车库入口时，读取当前时刻电子地图中各个闲置停车位的位置，并直接以电子地图中车库入口位置作为车辆在电子地图中所处的位置并设定为起点，以电子地图中距离所述车库入口位置最近的一个闲置停车位位置作为设定的目的地，在电子地图中规划出导航路线并加以显示。

上述的基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法中，作为优选方案，在运行闲置停车位导航模式的状态下，针对车库车辆定位导航过程中的某一任意时刻，在确定车辆该时刻在电子地图中所处的位置和车辆行驶方向之后，确定导航路线的方式为：

S501：判断电子地图中是否已存在规划显示的导航路线，若是执行步骤S502，否则执行步骤S503；

S502：判断当前时刻车辆在电子地图中所处的位置和行驶方向与电子地图中已存在规划显示的导航路线的前进方向是否吻合；若吻合，则保持电子地图中已存在规划显示的导航路线，跳转至步骤S504；若不吻合，则执行步骤S503；

S503：读取当前时刻电子地图中各个闲置停车位的位置，以车辆当前时刻在电子地图中所处的位置作为起点，以车辆当前时刻在电子地图中的行驶方向上距离车辆当前时刻在电子地图中所处的位置最近的一个闲置停车位位置作为设定的目的地，在电子地图中重新规划出导航路线并加以显示，跳转至步骤S504；

S504：车辆当前时刻在电子地图中的导航路线确定工作完成。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

1、本发明提供了一种基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，预先需要对室内车库进行设置，并针对车库建立相应的电子地图，通过本发明的方法能够对车库内行进中车辆进行实时定位，并可以实时根据在电子地图中定位位置和目的地规划导航的路线。定位的具体过程为：通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像信息，运用图像识别技术从图像中识别出停车位编号显示标识显示的停车位编号信息，在电子地图中找到对应停车位编号所在的停车位位置，从而可以对车辆实时定位。仅需通过拍摄车辆前方图像即可在电子地图中显示车辆的实时位置，并可以根据实时位置进行导航，简单方便，而且不需要在室内车库设置特定的设备，成本低。

2、本发明提供了一种基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，现有的GPS等定位导航技术存在定位延后的问题，即定位位置和实际位置存在较大的误差。本方法对室内车库车辆某时刻定位的具体过程为：通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像，通过图像处理实时地识别出所采集图像中的停车位编号，首先，确定相应停车位编号在电子地图对应的停车位位置，进而实时地根据所述停车位位置确定车辆在电子地图中所处的位置；然后，根据连续识别的相邻停车位编号对照电子地图中停车位编号位置排布顺序，从而确定车辆的行驶方向；最终，根据车辆在电子地图中所处的位置以及在电子地图中设定的目的地实时地规划出导航路线，并在电子地图中的加以显示，从而实现车库内车辆实时定位与导航。通过上述方法对室内车库车辆进行定位和导航，定位原理简单，且定位速度快；经发明人多次试验检测，车辆在电子地图中的定位位置和车辆实际位置基本相同，误差小，定位准确度高。

3、本发明提供了一种基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，可以实时确定车辆在电子地图中的位移方向，将相邻时刻车辆位移方向和规划的导航方向相对比，若吻合则保持电子地图中已存在规划显示的导航路线，若不吻合则重新规划导航路线并在电子地图中显示，从而实时修正车辆的导航路线，提高了室内车库车辆导航的效率和准确率。

4、本发明提供了一种基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，电子地图中实时更新记录有车库内的各个停车位是否处于闲置状态，可以实时地根据车辆在电子地图中所处的位置以及在电子地图中确定的距离最近闲置停车位设定为目的地规划出导航路线，并在电子地图中的加以显示，能够让车辆快速到达最近的闲置停车位，提高导航停车效率。

附图说明

图1为本发明基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法的流程图。

图2为本发明车库车辆定位导航方法中确定车辆在电子地图中所处的位置和车辆行驶方向的状态实例图。

图3为本发明车库车辆定位导航方法中某任意时刻确定车辆在电子地图中所处的位置和车辆行驶方向之后确定导航路线的方式流程图。

图4为本发明车库车辆定位导航方法中运行闲置车位导航模式的一种实施方式流程图。

图5为本发明车库车辆定位导航方法中在闲置车位导航模式下某任意时刻确定车辆在电子地图中所处的位置和车辆行驶方向之后确定导航路线的方式流程图。

具体实施方式

针对现有技术中存在的问题，发明人想到了一种新的室内车库车辆定位导航方法，通过移动终端内置摄像头获取当前车辆位置的图像信息，运用图像识别技术从图像中提取出文字和数字信息，根据文字和数字信息，来对车辆进行定位，该方式原理较为简单，不需要特定的设备，避免了昂贵投入。目前，从图像中识别提取文字或数字的技术比较成熟，能够快速识别出图像中的字符，例如常见“车牌识别技术”，“车牌识别技术”是计算机视频图像识别技术在车辆牌照识别中的一种应用，能够在运动过程中将汽车牌照从复杂背景中提取并识别出来，通过车牌提取、图像预处理、特征提取、车牌字符识别等技术，识别车辆牌号、颜色等信息，目前最新的技术水平为字母和数字的识别率可达到99.7%，汉字的识别率可达到99%，在车辆管理中得到了广泛的应用，例如电子收费（ETC）系统、停车场收费管理、交通流量控制指标测量，车辆定位，闯红灯电子警察等，对于维护交通安全和城市治安，防止交通堵塞，实现交通自动化管理有着现实的意义。下面对本发明技术方案的实施例进行详细的描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只是作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

本发明提供了一种基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，该方法针对的应用场景，需要车库中每个停车位设有一一对应的停车位编号，并在每个停车位上设有停车位编号显示标识，该停车位编号显示标识可以是地面印制的编号标识，也可以是车位上方悬挂的编号显示牌等，只要能用于显示对应停车位的停车位编号即可。而在定位导航系统中，需要预先制作并存储所述车库的电子地图，所述电子地图中标记有所述车库的行车道以及各个停车位的位置及对应的停车位编号；针对单层的停车库，所制作的电子地图相应为单层平面的，而针对多层的停车库，则制作的电子地图也相应应当为多层立体的。在此基础上，本发明的车库车辆定位导航方法流程如图1所示，包括如下步骤：

通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像，通过图像处理实时地识别出所采集图像中的停车位编号，首先，确定相应停车位编号在电子地图对应的停车位位置，进而实时地根据所述停车位位置确定车辆在电子地图中所处的位置；然后，根据连续识别的相邻停车位编号对照电子地图中停车位编号位置排布顺序，从而确定车辆的行驶方向；最终，根据车辆在电子地图中所处的位置以及在电子地图中设定的目的地实时地规划出导航路线，并在电子地图中的加以显示，从而实现车库内车辆实时定位与导航。

通过上述方法，仅需通过拍摄车辆前方图像即可在电子地图中显示车辆的实时位置，并可以根据实时位置进行导航，简单方便，而且不需要在室内车库设置特定的设备，成本低。

在具体实施中，图像采集设备可以设置一个广角镜头，拍摄车辆前方的图像。图像采集设备也可以包括安装在多个角度的摄像头，拍摄车辆前方的多张图像，并将采集的多张图像进行融合；由于室内车库的光线比较暗，图像采集设备拍摄的图像易出现模糊不清、特征信息缺失不全等情况，因此，本发明要求图像采集设备多个角度采集车辆正前方的图像，然后将拍摄的多张图像做图像融合处理得到待识别的图像，从而能够有效解决特征信息模糊或缺失等问题。目前，从图像中识别并提取字符的技术已经相当成熟，具体实施时可以参考“车牌识别技术”，例如道路上的电子抓拍、电子收费（ETC）系统等都用到了“车牌识别技术”，本发明需要识别的是停车位编号显示标识上显示的停车位编号，停车位编号主要包括字符和数字，通过图像识别并提取其中的字符和数字，具有识别响应快、识别准确率高等优点。

现有的GPS等定位导航技术存在定位延后的问题，即定位位置和实际位置存在较大的误差。在本发明方法的车库车辆定位导航过程中，确定车辆在电子地图中所处的位置和车辆行驶方向的方式可以采用多种不同的形式，来更好的保证定位的准确性。

例如，作为第一种实施方式：通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像，通过图像处理实时地识别出所采集图像中出现的停车位编号显示标识上显示的停车位编号；针对每相邻两个时刻的图像中识别出的停车位编号，根据其中靠前一时刻的图像中识别出的停车位编号在电子地图对应的停车位位置，确定车辆在电子地图中所处的位置为该停车位位置旁侧的行车道位置处，然后根据靠前一时刻和靠后一时刻的两幅图像中识别出的两个停车位编号对照电子地图中停车位编号位置排布顺序，确定车辆在电子地图中的行驶方向。参见图2，例如，通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像，在某相邻两个时刻的图像中，其中靠前一时刻的图像中识别出的停车位编号为“B4-B055”，其中靠后一时刻的图像中识别出的停车位编号为“B4-B056”，则可以确定车辆在电子地图中所处的位置为“B4-B055”对应的停车位位置旁侧的行车道位置处，车辆在电子地图中的行驶方向为从“B4-B055”停车位位置向“B4-B056”停车位位置行进的方向。

或者，作为第二种实施方式：通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像，通过图像处理实时地识别出所采集图像中出现的多个停车位编号显示标识上显示的停车位编号；针对每一个时刻的图像中识别出的相邻两个停车位编号，确定该两个停车位编号相对于车辆的远近位置关系，并根据其中相对于车辆较近的一个停车位编号在电子地图对应的停车位位置，确定车辆在电子地图中所处的位置为该停车位位置旁侧的行车道位置处，然后根据该两个停车位编号对照电子地图中停车位编号位置排布顺序，确定车辆在电子地图中的行驶方向。参见图2，例如，通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像，在某个时刻的图像中同时识别出了“B4-B055”和“B4-B056”两个停车位编号，通过图像分析可以确定“B4-B055”和“B4-B056”两个停车位编号的远近位置关系，即停车位编号“B4-B055”与车辆距离较近、停车位编号“B4-B056”与车辆距离较远，从而可以确定车辆在电子地图中所处的位置为“B4-B055”对应的停车位位置旁侧的行车道位置处，车辆在电子地图中的行驶方向为从“B4-B055”停车位位置向“B4-B056”停车位位置行进的方向。

上述两种定位方法适用于不同的应用情况；若从采集图像中仅能够识别出一个停车位编号，则可以使用第一种实施方式，根据相邻两个不同时刻采集的图像识别出的两个不同停车位号码进行定位和确定行驶方向；若从采集图像中能够识别出两个以上的停车位编号，则可以使用第二种实施方式，从同一时刻采集的图像中识别出的相邻两个停车位号码进行定位和确定行驶方向。通过上述方法对室内车库车辆进行定位，其定位原理简单，且定位速度快；经发明人多次试验检测，车辆在电子地图中的定位位置和车辆实际位置基本相同，误差小，定位准确度高。

而针对车库车辆定位导航过程中的某一任意时刻，在确定车辆该时刻在电子地图中所处的位置和车辆行驶方向之后，确定导航路线的方式可以设计为如图3所示的处理流程，具体为：

S301：判断电子地图中是否已存在规划显示的导航路线，若是执行步骤S302，否则执行步骤S303；

S302：判断当前时刻车辆在电子地图中所处的位置和行驶方向与电子地图中已存在规划显示的导航路线的前进方向是否吻合；若吻合，则保持电子地图中已存在规划显示的导航路线，跳转至步骤S304；若不吻合，则执行步骤S303；

S303：以车辆当前时刻在电子地图中所处的位置作为起点，以在电子地图中设定的目的地作为终点，结合车辆当前时刻在电子地图中的行驶方向在电子地图中规划出导航路线并加以显示，跳转至步骤S304；

S304：车辆当前时刻在电子地图中的导航路线确定工作完成。

通过上述方法，可以实时确定相邻时刻车辆在电子地图中的位移方向，将相邻时刻车辆位移方向和规划的导航方向相对比，若吻合则保持电子地图中已存在规划显示的导航路线，若不吻合则重新规划导航路线并在电子地图中显示，从而实时修正车辆的导航路线，提高了室内车库车辆导航的效率和准确率。

在车库定位导航的应用中，其中一个最主要的用途是，通过定位导航寻找到车库内距离最近的空闲停车位以便于快速停车。针对于这一应用场景，本发明还进一步的提供了一种闲置停车位导航模式的定位导航方式，该定位导航方式需要电子地图中实时地更新记录有所述车库内的各个停车位是否处于闲置状态；该车库车辆定位导航方法的导航模式包括该闲置停车位导航模式，在运行闲置停车位导航模式的状态下，实时地根据车辆在电子地图中所处的位置以及在电子地图中确定的距离最近闲置停车位设定为目的地规划出导航路线，并在电子地图中的加以显示。由此，借助电子地图中实时更新记录的各个停车位是否处于闲置状态的信息，在闲置停车位导航模式下就能够直接规划出到达距离最近闲置停车位的导航路线，并在电子地图中的加以显示，便于驾驶这快速的寻找到车库内距离最近的空闲停车位进行停车。同时，为了进一步的简化驾驶者的操作，可以在电子地图中记录有车库入口位置；同时，在运行闲置停车位导航模式的状态下，如图4所示的导航工作流程，可以设计在车辆进入车库入口时，读取当前时刻电子地图中各个闲置停车位的位置，并直接以电子地图中车库入口位置作为车辆在电子地图中所处的位置并设定为起点，以电子地图中距离所述车库入口位置最近的一个闲置停车位位置作为设定的目的地，在电子地图中规划出导航路线并加以显示。这样，在车辆进入车库入口时，就能够从电子地图中直观的获得去往最近闲置停车位的导航路线指引，而无需手动设置导航的起始位置和目的地位置。至于确定车辆进入车库入口的方式，则可以通过与车库管理系统进行数据通信，当车辆在车库入口打卡进入车库时，车库管理系统便可以将车辆进入车库入口的相关数据传入车库定位导航系统，从而获得车辆进入车库入口的信息。

具体而言，在运行闲置停车位导航模式的状态下，针对车库车辆定位导航过程中的某一任意时刻，在确定车辆该时刻在电子地图中所处的位置和车辆行驶方向之后，确定导航路线的方式可以设计为如图5所示的处理流程，具体为：

S501：判断电子地图中是否已存在规划显示的导航路线，若是执行步骤S502，否则执行步骤S503；

S502：判断当前时刻车辆在电子地图中所处的位置和行驶方向与电子地图中已存在规划显示的导航路线的前进方向是否吻合；若吻合，则保持电子地图中已存在规划显示的导航路线，跳转至步骤S504；若不吻合，则执行步骤S503；

S503：读取当前时刻电子地图中各个闲置停车位的位置，以车辆当前时刻在电子地图中所处的位置作为起点，以车辆当前时刻在电子地图中的行驶方向上距离车辆当前时刻在电子地图中所处的位置最近的一个闲置停车位位置作为设定的目的地，在电子地图中重新规划出导航路线并加以显示，跳转至步骤S504；

S504：车辆当前时刻在电子地图中的导航路线确定工作完成。

上述方法中，电子地图中实时更新记录有车库内的各个停车位是否处于闲置状态，可以实时地根据车辆在电子地图中所处的位置以及在电子地图中确定的距离最近闲置停车位设定为目的地规划出导航路线，并在电子地图中的加以显示，能够让车辆快速到达最近的闲置停车位，提高导航停车效率。

当然，除了上述的“闲置停车位导航模式”之外，本发明的车库车辆定位导航方法还可以设计包含其他的导航工作模式，例如设计以车库出口作为设定目的地的“出车库导航模式”，或者根据使用者要求自定义设置目的地的“自定义终点导航模式”等等，以满足不同应用场合下的车库定位导航需求。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明当中。

Claims (7)

1.一种基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，其特征在于，所述车库中每个停车位设有一一对应的停车位编号，并在每个停车位上设有停车位编号显示标识，用于显示对应停车位的停车位编号；预先制作并存储所述车库的电子地图，所述电子地图中标记有所述车库的行车道以及各个停车位的位置及对应的停车位编号；该车库车辆定位导航方法包括如下步骤：

通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像，通过图像处理实时地识别出所采集图像中的停车位编号，首先，确定相应停车位编号在电子地图对应的停车位位置，进而实时地根据所述停车位位置确定车辆在电子地图中所处的位置；然后，根据连续识别的相邻停车位编号对照电子地图中停车位编号位置排布顺序，从而确定车辆的行驶方向；最终，根据车辆在电子地图中所处的位置以及在电子地图中设定的目的地实时地规划出导航路线，并在电子地图中的加以显示，从而实现车库内车辆实时定位与导航。

2.如权利要求1所述的基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，其特征在于，确定车辆在电子地图中所处的位置和车辆行驶方向的具体方式为：

通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像，通过图像处理实时地识别出所采集图像中出现的停车位编号显示标识上显示的停车位编号；针对每相邻两个时刻的图像中识别出的停车位编号，根据其中靠前一时刻的图像中识别出的停车位编号在电子地图对应的停车位位置，确定车辆在电子地图中所处的位置为该停车位位置旁侧的行车道位置处，然后根据靠前一时刻和靠后一时刻的两幅图像中识别出的两个停车位编号对照电子地图中停车位编号位置排布顺序，确定车辆在电子地图中的行驶方向。

3.如权利要求1所述的基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，其特征在于，确定车辆在电子地图中所处的位置和车辆行驶方向的具体方式为：

通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像，通过图像处理实时地识别出所采集图像中出现的多个停车位编号显示标识上显示的停车位编号；针对每一个时刻的图像中识别出的相邻两个停车位编号，确定该两个停车位编号相对于车辆的远近位置关系，并根据其中相对于车辆较近的一个停车位编号在电子地图对应的停车位位置，确定车辆在电子地图中所处的位置为该停车位位置旁侧的行车道位置处，然后根据该两个停车位编号对照电子地图中停车位编号位置排布顺序，确定车辆在电子地图中的行驶方向。

4.如权利要求1所述的基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，其特征在于，针对车库车辆定位导航过程中的某一任意时刻，在确定车辆该时刻在电子地图中所处的位置和车辆行驶方向之后，确定导航路线的方式为：

S301：判断电子地图中是否已存在规划显示的导航路线，若是执行步骤S302，否则执行步骤S303；

S302：判断当前时刻车辆在电子地图中所处的位置和行驶方向与电子地图中已存在规划显示的导航路线的前进方向是否吻合；若吻合，则保持电子地图中已存在规划显示的导航路线，跳转至步骤S304；若不吻合，则执行步骤S303；

S303：以车辆当前时刻在电子地图中所处的位置作为起点，以在电子地图中设定的目的地作为终点，结合车辆当前时刻在电子地图中的行驶方向在电子地图中规划出导航路线并加以显示，跳转至步骤S304；

S304：车辆当前时刻在电子地图中的导航路线确定工作完成。

5.如权利要求1所述的基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，其特征在于，所述电子地图中还实时地更新记录有所述车库内的各个停车位是否处于闲置状态；

该车库车辆定位导航方法的导航模式包括闲置停车位导航模式，在运行闲置停车位导航模式的状态下，实时地根据车辆在电子地图中所处的位置以及在电子地图中确定的距离最近闲置停车位设定为目的地规划出导航路线，并在电子地图中的加以显示。

6.如权利要求5所述的基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，其特征在于，所述电子地图中还记录有车库入口位置；在运行闲置停车位导航模式的状态下，在车辆进入车库入口时，读取当前时刻电子地图中各个闲置停车位的位置，并直接以电子地图中车库入口位置作为车辆在电子地图中所处的位置并设定为起点，以电子地图中距离所述车库入口位置最近的一个闲置停车位位置作为设定的目的地，在电子地图中规划出导航路线并加以显示。

7.如权利要求5所述的基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，其特征在于，在运行闲置停车位导航模式的状态下，针对车库车辆定位导航过程中的某一任意时刻，在确定车辆该时刻在电子地图中所处的位置和车辆行驶方向之后，确定导航路线的方式为：

S501：判断电子地图中是否已存在规划显示的导航路线，若是执行步骤S502，否则执行步骤S503；

S502：判断当前时刻车辆在电子地图中所处的位置和行驶方向与电子地图中已存在规划显示的导航路线的前进方向是否吻合；若吻合，则保持电子地图中已存在规划显示的导航路线，跳转至步骤S504；若不吻合，则执行步骤S503；

S503：读取当前时刻电子地图中各个闲置停车位的位置，以车辆当前时刻在电子地图中所处的位置作为起点，以车辆当前时刻在电子地图中的行驶方向上距离车辆当前时刻在电子地图中所处的位置最近的一个闲置停车位位置作为设定的目的地，在电子地图中重新规划出导航路线并加以显示，跳转至步骤S504；

S504：车辆当前时刻在电子地图中的导航路线确定工作完成。