CN111554123A - 一种车位控制部件的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车位控制部件的控制方法及装置，获取目标车辆的图像数据；根据目标车辆的图像数据，确定与目标车辆对应的目标停车位，控制目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作，实现自动确定目标停车位以及自动控制目标停车位中的车位控制部件动作，提高目标停车位控制的智能化程度。

Description

一种车位控制部件的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种车位控制部件的控制方法及装置。

背景技术

车位控制部件是一种安装在停车位地面上的机械装置，可通过车位控制部件对停车位进行管控。目前车辆进出车位时，需要车主下车或停车场的工作人员手动操作车位控制部件，存在使用不便的问题，或者通过现有的遥控车位控制部件系统远程控制车位控制部件，虽然解决了用户手动操作带来的使用不便问题，但是在进出车位时，遥控车位控制部件系统仍需要停车场工作人员远程控制，或者车主在停车过程中使用手机程序远程控制。由此可知，现有的车位控制部件的控制方法智能化程度较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种车位控制部件的控制方法及装置，提高目标停车位控制的智能化程度。

一方面，本发明提供一种车位控制部件的控制方法，包括：

获取目标车辆的图像数据；

根据所述目标车辆的图像数据，确定与所述目标车辆对应的目标停车位；

控制所述目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作。

另一方面，本发明提供一种车位控制部件的控制装置，所述控制装置包括：

获取单元，用于获取目标车辆的图像数据；

确定单元，用于根据所述目标车辆的图像数据，确定与所述目标车辆对应的目标停车位；

控制单元，用于控制所述目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作。

经由上述方案可知，获取目标车辆的图像数据；根据目标车辆的图像数据，确定与目标车辆对应的目标停车位，控制目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作，实现自动确定目标停车位以及自动控制目标停车位中的车位控制部件动作，提高目标停车位控制的智能化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车位控制部件的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种车位控制部件的控制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的再一种车位控制部件的控制方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的确定目标停车位的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种车位控制部件的控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种车位控制部件的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

由背景技术可知，现有的车位控制部件控制主要通过现场手动操作控制或远程人工遥控，使得智能化程度较低，因此本发明提供一种车位控制部件的控制方法及装置，能够自动确定目标停车位和自动控制目标停车位中的车位控制部件动作，提高目标停车位控制的智能化程度，本实施例中的车位控制部件的控制方法可以用于对商场停车场、机场停车场、办公楼停车场、小区停车场等不同场景的车位管理。车位控制部件的控制方法执行逻辑可内置于服务器，其中，服务器与摄像装置相连，摄像装置用于采集图像数据。

车位控制部件可以是位于停车位中的可升降机构，可升降机构处于升起状态，停车位处于空闲状态，允许车辆停至处于空闲状态的停车位中，可升降机构处于降下状态，停车位处于占用状态，说明有车辆已经停至处于占用状态的停车位中，例如位于停车位中的可升降机构可以是位于停车位中的地锁或者是位于停车位的进出口位置的其他机构，本实施例不对车位控制部件进行限定。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

请参阅图1，其示出了本发明实施例提供的一种车位控制部件的控制方法的流程图，包括如下步骤：

101，获取目标车辆的图像数据。

本实施例中，目标车辆的图像数据为与服务器相连的摄像装置所采集的图像数据。图像数据反应目标车辆在停车场中的位置的动态变化，可以是从摄像装置采集到的视频数据中提取的多帧图像数据，也可以是摄像装置在不同时间点拍摄到的多张图像数据，图像数据可以由一个或多个不同的摄像装置采集得到。

目标车辆在停车场中的位置可以为目标车辆行驶的车道或通过目标车辆在停车场中的坐标表示其位置，为了能够采集到行驶在车道上的车辆的图像数据，摄像装置也需要架设在车道上，例如可以将摄像装置架设在车道中间的上方，摄像装置角度调整到正对车道中心线。可选的，为了减少摄像装置的成本，本实施例中的摄像装置可以采用定焦镜头的枪机。摄像装置的数量与停车场中的停车位的数量可满足预设比例(预设比例的范围如1:10～1:20)，停车场的层高越高，一个摄像装置所覆盖的区域越大，摄像装置的数量与停车场中的停车位的数量的比例越小。一般摄像装置的覆盖区域为30米到70米之间，相邻摄像头的覆盖区域之间应当有适当的重合，以保证对于道路的全面覆盖。

在本实施例中，根据图像数据得到目标车辆在停车场中的位置的过程包括：根据图像数据得到目标车辆中一个匹配点在图像数据对应图像中的位置，将该位置投影到由点云定义的3D世界坐标系，得到匹配点在停车场中的位置，匹配点在停车场中的位置作为目标车辆在停车场中的位置，匹配点可以为目标车辆中的任一点，如中心点、车头和车尾中的一个点等。

其中，由点云定义的3D世界坐标系的构建过程包括：

C1、获取停车场的2D工程图中各元素(例如，停车位、电梯口、道路中心点等)的坐标。其中，一般来说各元素的坐标可以由4个点唯一确定，例如，每个停车位可以由4个点唯一确定，当然停车位也可以由两个具有对角关系的点的坐标确定。

C2、获取对停车场进行3D点云扫描得到该停车场的3D点云图。

在本步骤中，3D点云图是世界坐标系。在实际中，由于停车场一般面积比较大，因此，可以将停车场划分为多个相交区域，对所划分的每个区域，通过3D点云扫描工具进行扫描，得到每个区域的3D点云图，并将所得到的3D点云图通过拼接软件进行拼接，得到整个停车场的3D点云图。

C3、建立工程图与停车场的3D点云图之间的投影关系。

在本步骤中，建立工程图与停车场的3D点云图之间的投影关系，所得到的是一个表示该投影关系的投影矩阵，一般为一个2*3的投影矩阵。

C4、依据该投影矩阵，将从工程图中所获取的各元素的坐标投影到3D点云所在的世界坐标系。具体的，依据所得到的投影矩阵，将工程图中的各元素的坐标投影到3D点云所在的世界坐标系，此时，得到各元素在世界坐标系中的坐标，由此将匹配点在图像数据对应图像中的位置投影到3D世界坐标系，可得到其在世界坐标系中的坐标，以作为目标车辆在停车场中的位置。需要说明的是，在实际中还可以构建2D点云所在的世界坐标系，具体的，构建方式与3D相同，这里不在赘述。

102，根据目标车辆的图像数据，确定与目标车辆对应的目标停车位。

可以理解的是，若目标车辆驶入停车场，目标停车位是目标车辆要驶入的停车位；若目标车辆驶出停车场，目标停车位是目标车辆驶出的停车位。其中目标车辆驶入停车场还是驶出停车场可根据目标车辆的图像数据确定，方式如下：

一种方式是：根据目标车辆的图像数据确定目标车辆行驶的车道，根据目标车辆行驶的车道的行驶方向确定目标车辆驶入停车场还是驶出停车场，如若目标车辆行驶的车道的行驶方向为驶入方向，确定目标车辆驶入停车场，若目标车辆行驶的车道的行驶方向为驶出方向，确定目标车辆驶出停车场。在以行驶方向确定过程中会出现目标车辆跨车道行驶或者占用对向车道的情况，因此在通过行驶方向确定过程中可以采用多个时刻的目标车辆的图像数据进行确定；

另一种方式是：根据至少两个时刻的目标车辆的图像数据，得到目标车辆的行驶轨迹，若目标车辆的行驶轨迹指示目标车辆从停车场的入口方向向停车范围行驶，确定目标车辆驶入停车场；若目标车辆的行驶轨迹指示目标车辆从停车范围向停车场的出口方向行驶，确定目标车辆驶出停车场。目标车辆的行驶轨迹可通过至少两个时刻的目标车辆的图像数据确定出的位置得到，对此本实施例不再详述；

再一种方式是：停车场的入口处安装有摄像装置，在车辆驶入停车场的停车范围时会先经过入口，入口的摄像装置拍摄任一辆车辆的图像数据，入口的摄像装置拍摄的图像数据指示车辆驶入停车场，并且在车辆驶入停车场后会在停车场停留一段时间，然后从停车位驶出进而驶出停车场，基于此本实施例可以记录入口的摄像装置拍摄到目标车辆的图像数据的第一时间，获取停车场内的拍摄装置拍摄到目标车辆的图像数据的第二时间，若第二时间与第一时间之差小于预设时间，确定目标车辆驶入停车场；若第二时间与第一时间之差不小于预设时间，确定目标车辆驶出停车场。

上述介绍三种确定目标车辆驶入停车场还是驶出停车场的方式，对于其他方式本实施例不再阐述。

若目标车辆的图像数据指示目标车辆驶入停车场，从停车场中处于空闲状态的停车位中选取至少一个停车位作为目标车辆对应的目标停车位；目前随着汽车技术发展出现节能车辆，如电动汽车，电动汽车具有充电需求，为此在停车场中可为节能车辆划分一个区域来设置辅助节能车辆行驶的设备，如设置供电设备以为电动汽车充电，相对应的划分的区域可专由节能车辆使用，那么若目标车辆驶入停车场且目标车辆为节能车辆，从划分的区域中选取一个处于空闲状态的停车位作为目标停车位，通过选取处于空闲状态的停车位的方式可自动确定目标停车位，且这一过程不需要用户手动选定目标停车位，实现根据停车位的状态自动确定目标停车位，提高智能化程度。

对于目标车辆是否是节能车辆的判断，可根据图像数据获取目标车辆的车辆信息，若车辆信息与节能车辆的车辆信息相匹配，确定目标车辆是节能车辆，如车辆信息包括但不限于车牌颜色和车牌位数中的至少一种，若车牌颜色与节能车辆的车牌颜色相匹配和/或车牌位数与节能车辆的车牌位数相匹配，确定目标车辆是节能车辆。仍以电动汽车为例，电动汽车的车牌颜色为绿色、车牌位数为八位，相对于非节能车辆来说车牌颜色和车牌位数不同，因此通过车牌颜色和车牌位数可以确定是否是电动汽车。

除了可以为节能车辆划分区域之外，在停车场规划过程中还可以设置一个区域供特殊车辆使用，如急救车辆(救护车、消防车和警车中的至少一种)或者VIP车辆，VIP车辆是VIP车主使用的车辆，VIP车辆可通过车牌号确定，急救车辆则可通过车辆外形确定，对于VIP车辆和急救车辆来说也可根据图像数据确定。若停车场规划有针对特殊车辆的区域，若特殊车辆驶入停车场，确定目标停车位的方式可以是：从针对特殊车辆的区域中选取一个处于空闲状态的停车位或者获取车位选择指令，车位选择指令中携带有车位标识信息，如车位号。例如针对VIP车辆，VIP车主从电子设备显示的停车位中选择一个车位，然后将车位标识信息携带在车位选择指令中发送，电子设备可以是VIP车主使用的手机等也可以是车辆中的一个设备。

在目标车辆的图像数据指示目标车辆驶入停车场的情况下，在确定出目标停车位后，本实施例还可以向目标车辆显示从当前位置至目标停车位的导航路线，导航路线作为驾驶员提供了从当前位置至目标停车位的导航，可以使得驾驶员能够快速便捷地驾驶目标车辆至目标停车位。

若目标车辆的图像数据指示目标车辆驶出停车位，那么目标车辆所驶出的停车位为目标停车位，在本实施例中在目标车辆驶出停车位情况下，确定目标停车位的方式包括但不限于如下方式：

一种确定目标停车位的方式：根据目标车辆的图像数据，获取目标车辆在停车场中的位置，将区域范围包含目标车辆在停车场中的位置的停车位确定为目标停车位；其中目标车辆在停车场中的位置可以以目标车辆在停车场中的坐标表示，停车场中每个停车位也可通过坐标表示(如以停车位中为对角关系的两个点的坐标表示)，通过停车位的坐标可确定出停车位对应的区域范围，通过目标车辆在停车场中的坐标与停车位的坐标进行比对，可以确定出目标车辆在停车场中的坐标位于哪个停车位的坐标涵盖区域范围内，涵盖目标车辆在停车场中的坐标的停车位为目标停车位。

另一种确定目标停车位的方式：根据目标车辆的图像数据，获取目标车辆所处位置的车位标识信息，根据车位标识信息确定目标停车位；通过图像识别算法对目标车辆的图像数据对应的图像进行图像识别，识别出车位标识信息，如识别出目标车辆所处位置的车位号，每个车位号对应一个停车位，则可以将识别出的车位号对应的停车位确定为目标停车位。

再一种确定目标停车位的方式：根据目标车辆的图像数据，获取目标车辆的车辆标识信息，根据车辆标识信息和第一停车数据，确定目标停车位，第一停车数据用于指示停车位和车辆标识信息的对应关系，以通过对应关系指示停车位中所停车辆，那么通过图像识别算法识别出图像数据对应图像中包括的车辆标识信息，根据第一停车数据确定与识别出的车辆标识信息具有对应关系的停车位，与识别出的车辆标识信息具有对应关系的停车位为目标停车位。

如车辆标识信息对应一辆车辆，如车辆标识信息为车牌号，第一停车数据用于指示停车位和车牌号的对应关系，从而指示出停车位中所停车辆，那么当目标车辆驶出停车位时，通过图像识别算法识别出图像数据对应图像中包括的车牌号，从第一停车数据中查找与识别出的车牌号具有对应关系的停车位，该停车位即为目标停车位。

103，控制目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作。

车位控制部件执行相对应的操作可目标停车位处于占用状态和处于空闲状态中的一种，因此若目标车辆的图像数据指示目标车辆驶入停车场，说明目标车辆要停入目标停车位中，则控制目标停车位中的执行解锁操作，解锁操作使目标停车位处于占用状态，以允许目标车辆移至目标停车位中；若目标车辆的图像数据指示目标车辆驶出停车位，说明目标车辆要驶离目标停车位进一步要离开停车场，则控制目标停车位中的车位控制部件执行锁定操作，锁定操作使目标停车位处于空闲状态，以允许其他车辆可以进入目标停车位中。

车位控制部件可以在接收到网络设备发送的控制指令来执行相对应的操作，网络设备可以是但不限于是路由器，路由器和车位控制部件之间的通信方式可以采用蓝牙通信，在此不对使用的网络设备和网络设备与车位控制部件之间的通信方式进行限定，车位控制部件在接收到网络设备发送的控制指令后，由车位控制部件中的处理器控制车位控制部件中的部件执行控制指令，使车位控制部件执行相对应操作，如车位控制部件是一种可升降机构，控制指令指示可升降机构降下(解锁操作的一种形式)，允许目标车辆进入目标停车位，使目标停车位处于占用状态；或者通过控制指令指示可升降机构升起(锁定操作的一种形式)，禁止目标车辆进入目标停车位，使目标停车位处于空闲状态。

在目标车辆的图像数据指示目标车辆驶入停车场的情况下，若在目标车辆没有移动至目标停车位之前，控制车位控制部件执行解锁操作会使得目标停车位在目标车辆达到之前使目标停车位允许车辆进入，从而增加其他车辆占用目标停车位的几率。

为此本实施例控制目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作的一种方式是：在目标车辆移动至目标停车位之前，控制车位控制部件执行相对应的操作(如执行解锁操作)，以允许目标车辆停至目标停车位，这样可以在目标车辆移动至目标停车位时才解锁目标停车位，防止目标停车位被其他车辆占用。

其中判断目标车辆移动至目标停车位之前的方式包括但不限于如下两种方式：一种判断目标车辆移动至目标停车位之前的方式是，获取目标车辆从当前位置移动至目标停车位所需时间，若所需时间小于预设时间，确定目标车辆移动至目标停车位之前，这种情况下可控制车位控制部件执行解锁操作，以允许目标车辆停至目标停车位，解锁操作使目标停车位处于占用状态，如由目标车辆占用目标停车位。

另一种判断目标车辆移动至目标停车位之前的方式是，若目标停车位对应的摄像装置拍摄到目标车辆，定目标车辆移动至目标停车位之前，这种情况下可控制车位控制部件执行解锁操作，解锁操作使目标停车位处于占用状态。

从上述技术方案可知，获取目标车辆的图像数据；根据目标车辆的图像数据，确定与目标车辆对应的目标停车位，控制目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作，实现自动确定目标停车位以及自动控制目标停车位中的车位控制部件动作，提高目标停车位控制的智能化程度。

在确定目标停车位过程中可确定出一个处于空闲状态的停车位作为目标停车位，使得目标车辆在不同时间点的目标停车位可能不同，实现根据停车位的状态选择目标停车位以使目标停车位不是一个固定的停车位。在目标车辆进入停车场情况下，控制车位控制部件执行相对应操作可以是在目标车辆移动至目标停车位之前，避免在目标车辆没有达到目标停车位时解除对目标停车位的锁定，从而降低目标停车位被其他车辆占用的几率。

请参见图2，其示出了本发明实施例提供的另一种车位控制部件的控制方法的流程图，可以包括以下步骤：

201，获取目标车辆的图像数据。

202，根据目标车辆的图像数据，确定与目标车辆对应的目标停车位。

203，确定目标车辆与目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系。位置关系用于指示目标车辆与目标停车位中的车位控制部件的距离远近关系，以通过位置关系表征目标车辆的至少部分进入目标停车位中或者表征目标车辆将要进入目标停车位。

在本实施例中，位置关系可根据至少两个时刻的目标车辆的图像数据确定，以两个时刻的目标车辆的图像数据说明，根据两个时刻的目标车辆的图像数据确定位置关系的过程如下：

根据第一时刻获取的目标车辆的图像数据和第二时刻获取的目标车辆的图像数据，获取目标车辆在第一时刻和第二时刻对目标停车位的使用数据，第一时刻早于第二时刻，对于第一时刻和第二时刻的具体取值，本实施例不进行限定；根据目标车辆在第一时刻和第二时刻对目标停车位的使用数据，确定目标车辆与车位控制部件之间的位置关系。

其中目标车辆在第一时刻和第二时刻对目标停车位的使用数据包括：目标车辆在第一时刻和第二时刻在目标停车位中的位置和目标车辆在第一时刻和第二时刻对目标停车位的占用范围中的至少一种。

目标车辆在第一时刻和第二时刻在目标停车位中的位置和目标车辆在第一时刻和第二时刻对目标停车位的占用范围用于表征目标车辆在第一时刻和第二时刻进入目标停车位的量，目标车辆进入到目标停车位的量越多说明目标车辆距离车位控制部件越近，相反目标车辆进入到目标停车位的量越少说明目标车辆距离车位控制部件越远，因此通过位置和占用范围中的至少一种可确定目标车辆与车位控制部件之间的位置关系。

目标车辆在第一时刻和第二时刻在目标停车位中的位置可通过目标车辆中的一个基准点在目标停车位中的位置表示，如通过目标车辆中一个基准点在目标停车位中的坐标表示，基准点可以是但不限于是目标车辆的中心点，基准点在目标停车位中的坐标的获取过程请参见上述步骤101中的说明。若第二时刻的坐标相对于第一时刻的坐标变大，说明目标车辆进入到目标停车位的量增多，相对目标停车位中的车位控制部件越近；若第二时刻的坐标相对于第一时刻的坐标变小，说明目标车辆进入到目标停车位的量减少，相对目标停车位中的车位控制部件越远，由此通过坐标可确定位置关系。

目标车辆在第一时刻和第二时刻对目标停车位的占用范围可直接从目标车辆在第一时刻和第二时刻的图像数据中获取，在目标车辆进入到目标停车位中，在第一时刻和第二时刻的图像数据都能够拍摄到目标车辆进入到目标停车位中且能够拍摄到目标车辆对目标停车位的占用情况，因此根据占用情况可直接计算出占用范围，占用范围越大说明进入目标停车位的量越多，相对目标停车位中的车位控制部件越近；占用范围越小说明进入目标停车位的量越小，相对目标停车位中的车位控制部件越远，说明可通过占用范围确定位置关系。

除通过使用数据确定位置关系之外，还可以通过其他方式确定位置关系，例如通过如下过程确定位置关系：

获取目标车辆在第三时刻和第四时刻相对车位控制部件的距离，第三时刻早于第四时刻，对于第三时刻和第四时刻的取值本实施例不进行限定；根据目标车辆在第三时刻和第四时刻相对车位控制部件的距离，确定目标车辆相对车位控制部件的距离变化；根据目标车辆相对车位控制部件的距离变化，确定目标车辆与车位控制部件之间的位置关系。

距离变化用于表征目标车辆相对车位控制部件的远近变化，通过距离变化可确定目标车辆与车位控制部件之间的位置关系，其中目标车辆在第三时刻和第四时刻相对车位控制部件的距离可通过用于检测距离的传感器得到，如可通过但不限于在目标停车位中设置红外传感器的方式得到，通过红外传感器检测目标停车位中车位控制部件与目标车辆中一个基准点(如中心点)之间的距离。又或者可获取在第三时刻和第四时刻的使用数据，通过使用数据确定目标车辆相对车位控制部件的距离，以使用数据为占用范围为例，若占用范围越大说明目标车辆进入目标停车位中的量越多，那么相对于车位控制部件的距离越短，由此可设置占用范围与距离之间的对应关系，通过对应关系和根据图像数据得到的占用范围得到目标车辆相对车位控制部件的距离。

在这里需要说明的一点是：目标车辆在进入目标停车位的过程中可能是一个持续进出过程(尤其是新手驾驶员)，因此在确定目标车辆与目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系过程中，第一时刻和第二时刻以及第三时刻和第四时刻可以是连续的两个时刻或者是间隔一定时间的两个时刻，对于间隔的时间可根据多个驾驶员尤其是新手驾驶员的停车过程进行监控得到，又或者可通过多个时刻的图像数据确定出呈现向车位控制部件靠近或远离的位置关系，以排除某个时刻的图像数据与所呈现的趋势不同的情况。

此外目标车辆在进入目标停车位过程中，目标车辆中的一部分会先向车位控制部件靠近然后再远离，同样目标车辆在驶出目标停车位过程中也会有部分先向车位控制部件靠近然后再远离，如目标车辆的车尾(后备箱的部分)，那么在目标车辆进入目标停车位过程中可以考虑目标车辆向车位控制部件靠近，而目标车辆驶出目标停车位过程中可以考虑目标车辆向车位控制部件远离，以降低误判发生的概率。

204，根据目标车辆与目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系，控制目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作。其控制过程如下：

若目标车辆与目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系指示目标车辆向车位控制部件靠近，控制车位控制部件执行解锁操作，解锁操作使目标停车位处于占用状态；若目标车辆与目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系指示目标车辆远离车位控制部件，控制车位控制部件执行锁定操作，锁定操作使目标停车位处于空闲状态。

若位置关系指示目标车辆相对车位控制部件越近说明向车位控制部件靠近，若位置关系指示目标车辆相对车位控制部件越远说明目标车辆向车位控制部件远离，对于位置关系指示目标车辆相对车位控制部件越近还是越远的说明请参见上述说明，此处不在阐述。

进一步的若指示目标车辆向车位控制部件靠近还可以获取目标车辆与车位控制部件之间的距离，若距离小于第一预设距离，控制车位控制部件执行解锁操作，这是因为在目标车辆进入目标停车位过程中可能存在多次操作都无法完全进入目标停车位的情况，若目标车辆仅有较少部分进入目标停车位控制车位控制部件执行解锁操作，会导致目标停车位可能持续处于一个占用状态但实际没有目标车辆进入，因此若距离小于第一预设距离说明车尾可能要达到车位控制部件所在位置(即目标车辆的大部分进入目标停车位)，此时可控制车位控制部件执行解锁操作，针对目标停车位可能持续处于一个占用状态但实际没有目标车辆进入的问题，本实施例还可以通过图像数据对处于占用状态的目标停车位进行跟踪监控，若监控到目标停车位持续处于占用状态但没有目标车辆进入目标停车位，则控制车位控制部件执行锁定操作；若指示目标车辆远离车位控制部件也可以获取目标车辆与车位控制部件之间的距离，若距离大于第二预设距离，控制车位控制部件执行锁定操作，以降低目标车辆的车尾与车位控制部件相撞的概率。其中第一预设距离和第二预设距离的取值，本实施例不进行限定。

从上述技术方案可知，在确定目标停车位后，确定目标车辆与目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系，根据目标车辆与目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系，控制目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作，实现根据位置关系调整车位控制部件，从而可根据位置关系自动控制车位控制部件。并且通过位置关系可在目标车辆向车位控制部件靠近过程中控制车位控制部件解锁以允许目标车辆进入目标停车位，这样能够在目标车辆的至少部分进入目标停车位时解锁车位控制部件，降低目标停车位被其他车辆占用的可能性。

请参见图3，其示出了本发明实施例提供的再一种车位控制部件的控制方法的流程图，主要针对停车场为一些车辆划分专用区域，阐述目标车辆驶入停车场的场景，对目标停车位中的车位控制部件的控制，可以包括以下步骤：

301，获取目标车辆的图像数据。

302，根据目标车辆的图像数据，确定与目标车辆对应的目标停车位，根据目标车辆的图像数据，获取目标车辆的车辆信息。

其中车辆信息用于唯一标识目标车辆和标识车辆类型中的至少一种，如车辆信息为目标车辆的车牌号，通过车牌号来唯一标识目标车辆；如车辆信息为目标车辆的车票颜色和车票位数中的至少一种，以标识目标车辆是否为节能车辆；如车辆信息为目标车辆上的特殊警示符，如救护车、警车和消防车都具有特殊警示符，通过车辆信息也可以标识车辆类型，对于救护车、警车等特殊车辆，特殊车辆的车牌号可能与其他类型车辆的车牌号也不同，例如警车来说，车牌号上通常会标注一个“警”字，因此通过车牌号也可以标识车辆类型。

之所以获取目标车辆的车辆信息是因为：停车场中对一些车辆划分有专用区域，这些专用区域仅提供给对应类型的目标车辆，如为节能车辆划分专用区域，则这片专用区域仅能由节能车辆使用，所以在目标车辆进入停车场时需要获取目标车辆的车辆信息，以确定目标车辆是否可使用为其确定的目标停车位，即能够进入目标停车位中。

303，判断目标车辆是否为可使用目标停车位的车辆，若目标车辆为可使用目标停车位的车辆，执行步骤304，若目标车辆为不可使用目标停车位的车辆，执行步骤305。

304，控制目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作，具体的控制目标停车位中的车位控制部件执行解锁操作，以允许目标车辆进入目标停车位中。

305，禁止目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作，具体的禁止执行解锁操作，以禁止目标车辆进入目标停车位中。

从上述技术方案可知，根据目标车辆的图像数据，获取目标车辆的车辆信息，以通过目标车辆的车辆信息判断目标车辆是否为可使用目标停车位的车辆，若目标车辆为不可使用目标停车位的车辆，则禁止目标停车位中的车位控制部件执行解锁操作，以禁止目标车辆进入目标停车位中，防止目标车辆占用其不能使用的停车位，实现专用区域专用车辆使用的目的。

在上述实施例中，若目标车辆的图像数据指示目标车辆驶入停车场，确定目标停车位的一种方式是：从停车场中选取至少一个处于空闲状态的停车位为目标停车位，但是这种方式可能会使得确定的目标停车位距离目标车辆较远，使目标车辆要行使较长时间才能达到目标停车位所在位置。基于此本实施例提供如图4所示的确定目标停车位的方式，可以包括以下步骤：

401，若目标车辆的图像数据指示目标车辆驶入停车场，根据目标车辆的图像数据，获取目标车辆在停车场中的位置，对于目标车辆在停车场中的位置的获取请参见上述实施例，对此本实施例不再阐述。

402，根据目标车辆在停车场中的位置，确定与目标车辆对应的目标停车位，以确定出与目标车辆在停车场中的位置匹配的一个目标停车位。如根据目标位置预测目标车辆可能的移动路线，从可能的移动路线中选取至少一个处于空闲状态的停车位为目标停车位，其中移动路线为从目标位置向停车场内部移动过程中经过的路线，可根据目标位置和图像数据得到，如根据目标位置和图像数据可确定出目标车辆的行驶方向，行驶方向对应一条车道，行驶方向对应的车道为目标车辆可能的移动路线，从而能够在其可能的移动路线上确定出目标停车位，如从可能的移动路线的至少一侧选取一个处于空闲状态的停车位，因可能的移动路线是根据目标位置得到，说明可能的移动路线与目标位置的距离较近，实现就近选择目标停车位的目的。

假如根据目标位置没有确定出目标停车位，在目标车辆移动过程中目标车辆的图像数据也会发生变化，在这种情况下可以再次根据目标车辆的图像数据重新确定一个目标位置，然后根据重新确定的目标位置确定目标停车位。

另一种根据目标位置确定目标停车位的方式是，将目标位置与停车位的位置进行比对，确定位置与目标位置匹配的停车位，从位置与目标位置匹配的停车位中选取至少一个处于空闲状态的停车位为目标停车位。

一般情况下，停车位的位置可通过四个点的坐标或者具有对角关系的两个点的坐标表示，在进行位置比对过程中可将停车位的位置向车道延伸，得到停车位的扩展位置，若扩展位置包括目标位置的至少部分，确定停车位的位置与目标位置匹配，当然也可以设置一个与目标位置对应的预设距离，若停车位的位置与目标位置之间的距离小于预设距离，确定停车位的位置与目标位置匹配，此处仅介绍两种确定停车位的位置与目标位置匹配的方式，对于其他方式本实施例不再阐述。

再一种根据目标位置确定目标停车位的方式是，根据目标位置，确定目标车辆对应的停车区域；获取目标车辆对应的停车区域中处于空闲状态的停车位；从处于空闲状态的停车位中确定至少一个停车位为目标停车位。

其中，目标车辆对应的停车区域为与目标位置相匹配的一个区域，如目标位置所在车道中的至少一侧的停车位所在区域，或以目标位置为一个区域点，参照区域点在停车场中划分一个预设形状的区域作为停车区域，如以目标位置作为停车区域的边缘点划分一个矩形区域作为停车区域等等。

对停车区域中处于空闲状态的停车位的确定方式包括但不限于：对目标车辆的图像数据进行识别，确定停车区域中没有被占用的停车位，没有被占用的停车位为处于空闲状态的停车位；或，获取停车区域的第二停车数据，根据第二停车数据确定停车区域中处于空闲状态的停车位，第二停车数据用于指示停车区域中的停车位的占用状况，如第二停车数据包括停车区域中各停车位的车位标识信息(如车位号)和各停车位的状态数据，状态数据指示停车位是否被占用，可通过标识符的形式来表示停车位是否被占用，如标识符0标识停车位没有被占用，标识符1表示停车位被占用，由此通过第二停车数据中停车位的标识信息和状态数据确定处于空闲状态的停车位。

在确定出处于空闲状态的停车位，可以从处于空闲状态的停车位中随意选取一个停车位作为目标停车位，或者通过其他方式来选取目标停车位，如可通过但不限于如下方式选取目标停车位：

获取目标车辆与处于空闲状态的停车位之间的距离关系，根据距离关系，确定目标停车位，如根据距离关系选取距离目标位置最近或与目标位置距离小于预设距离的停车位为目标停车位；或，获取与处于空闲状态的停车位相邻的停车位的占用状况，根据相邻的停车位的占用状况，确定目标停车位，如根据相邻的停车位的占用状况，确定依次相邻且处于空闲状态的多个停车位，从这多个停车位中选取一个停车位作为目标停车位，例如若多个停车位的数量大于等于3，则从多个停车位中选取中间位置的停车位为目标停车位，若多个停车位的数量小于3，则至少选取一个停车位为目标停车位。相邻的停车位的占用状况可根据图像数据、距离检测和停车数据中的至少一种得到，对此本实施例不再详述。

与上述方法实施例相对应，本发明实施例还提供一种车位控制部件的控制装置，其可选结构如图5所示，可以包括：获取单元10、确定单元20和控制单元30。

获取单元10，用于获取目标车辆的图像数据；对于图像数据的说明请参见上述方法实施例，此处不再阐述。

确定单元20，用于根据目标车辆的图像数据，确定与目标车辆对应的目标停车位；可以理解的是，若目标车辆驶入停车场，目标停车位是目标车辆要驶入的停车位；若目标车辆驶出停车场，目标停车位是目标车辆驶出的停车位，对于目标车辆驶入停车场还是驶出停车场可根据目标车辆的图像数据确定，详述请参见上述方法实施例。

若目标车辆的图像数据指示目标车辆驶入停车场，确定单元20确定目标停车位的过程是：根据目标车辆的图像数据，获取目标车辆在停车场中的位置；根据目标车辆在停车场中的位置，确定与目标车辆对应的目标停车位。

一种可行方式如下：

根据目标车辆在停车场中的位置，确定目标车辆对应的停车区域；获取目标车辆对应的停车区域中处于空闲状态的停车位；从处于空闲状态的停车位中确定至少一个停车位为目标停车位。

其中获取目标车辆对应的停车区域中处于空闲状态的停车位包括：对目标车辆的图像数据进行识别，确定停车区域中没有被占用的停车位，没有被占用的停车位为处于空闲状态的停车位；或，获取停车区域的第二停车数据，根据第二停车数据确定停车区域中处于空闲状态的停车位，第二停车数据用于指示停车区域中的停车位的占用状况；

从处于空闲状态的停车位中确定至少一个停车位为目标停车位包括：获取目标车辆与处于空闲状态的停车位之间的距离关系，根据距离关系，确定目标停车位；或，获取与处于空闲状态的停车位相邻的停车位的占用状况，根据相邻的停车位的占用状况，确定目标停车位。

若目标车辆的图像数据指示目标车辆驶出停车位，则确定单元20可通过如下方式确定目标停车位：

获取目标车辆在停车场中的位置，将区域范围包含目标车辆在停车场中的位置的停车位确定为目标停车位；或者根据目标车辆的图像数据，获取目标车辆所处位置的车位标识信息，根据车位标识信息确定目标停车位；或者根据目标车辆的图像数据，获取目标车辆的车辆标识信息，根据车辆标识信息和第一停车数据，确定目标停车位，第一停车数据用于指示停车位和车辆标识信息的对应关系。

对于确定单元20确定目标停车位的过程请参见上述方法实施例，对此不再阐述。

控制单元30，用于控制目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作。一种方式是：若目标车辆与目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系指示目标车辆向车位控制部件靠近，控制车位控制部件执行解锁操作，解锁操作使目标停车位处于占用状态；若目标车辆与目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系指示目标车辆远离车位控制部件，控制车位控制部件执行锁定操作，锁定操作使目标停车位处于空闲状态。

控制单元30对车位控制部件的控制可以是在目标车辆移动至目标停车位之前，控制车位控制部件执行相对应的操作，以允许目标车辆停至目标停车位；其中，在目标车辆移动至目标停车位之前，控制车位控制部件执行相对应的操作包括如下两种方式：

一种方式，获取目标车辆从当前位置移动至目标停车位所需时间，若所需时间小于预设时间，控制车位控制部件执行解锁操作，解锁操作使目标停车位处于占用状态；另一种方式，若目标停车位对应的摄像装置拍摄到目标车辆，控制车位控制部件执行解锁操作，解锁操作使目标停车位处于占用状态，详述请参见方法实施例。

从上述技术方案可知，获取目标车辆的图像数据；根据目标车辆的图像数据，确定与目标车辆对应的目标停车位，控制目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作，实现自动确定目标停车位以及自动控制目标停车位中的车位控制部件动作，提高目标停车位控制的智能化程度。

在确定目标停车位过程中可确定出一个处于空闲状态的停车位作为目标停车位，使得目标车辆在不同时间点的目标停车位可能不同，实现根据停车位的状态选择目标停车位以使目标停车位不是一个固定的停车位。在目标车辆进入停车场情况下，控制车位控制部件执行相对应操作可以是在目标车辆移动至目标停车位之前，避免在目标车辆没有达到目标停车位时解除对目标停车位的锁定，从而降低目标停车位被其他车辆占用的几率。

请参见图6，其示出了本发明实施例提供的另一种车位控制部件的控制装置，在图5基础上，还可以包括：关系确定单元40，用于确定目标车辆与目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系；相对应的控制单元30，用于根据目标车辆与目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系，控制目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作。

其中关系确定单元40确定位置关系的方式包括但不限于如下方式：

一种方式是，根据第一时刻获取的目标车辆的图像数据和第二时刻获取的目标车辆的图像数据，获取目标车辆在第一时刻和第二时刻对目标停车位的使用数据，第一时刻早于第二时刻；根据目标车辆在第一时刻和第二时刻对目标停车位的使用数据，确定目标车辆与车位控制部件之间的位置关系；

目标车辆在第一时刻和第二时刻对目标停车位的使用数据包括：目标车辆在第一时刻和第二时刻在目标停车位中的位置和目标车辆在第一时刻和第二时刻对目标停车位的占用范围中的至少一种；

另一种方式是，获取目标车辆在第三时刻和第四时刻相对车位控制部件的距离，第三时刻早于第四时刻；根据目标车辆在第三时刻和第四时刻相对车位控制部件的距离，确定目标车辆相对车位控制部件的距离变化；根据目标车辆相对车位控制部件的距离变化，确定目标车辆与车位控制部件之间的位置关系。

从上述技术方案可知，在确定目标停车位后，确定目标车辆与目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系，根据目标车辆与目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系，控制目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作，实现根据位置关系调整车位控制部件，从而可根据位置关系自动控制车位控制部件。并且通过位置关系可在目标车辆向车位控制部件靠近过程中控制车位控制部件解锁以允许目标车辆进入目标停车位，这样能够在目标车辆的至少部分进入目标停车位时解锁车位控制部件，降低目标停车位被其他车辆占用的可能性。

上述图5或图6所示的车位控制部件的控制装置，还可以包括：信息获取单元和判断单元。

信息获取单元，用于根据目标车辆的图像数据，获取目标车辆的车辆信息；判断单元，用于判断目标车辆是否为可使用目标停车位的车辆；若车辆信息指示目标车辆为可使用目标停车位的车辆，触发控制单元30。

从上述技术方案可知，根据目标车辆的图像数据，获取目标车辆的车辆信息，以通过目标车辆的车辆信息判断目标车辆是否为可使用目标停车位的车辆，若目标车辆为不可使用目标停车位的车辆，则禁止目标停车位中的车位控制部件执行解锁操作，以禁止目标车辆进入目标停车位中，防止目标车辆占用其不能使用的停车位，实现专用区域专用车辆使用的目的。

对于上述车位控制部件的控制装置中各单元的详细说明，请参见方法实施例，对此本实施例不再阐述。

此外，本实施例还提供一种控制设备，包括处理器和通信接口，所述通信接口用于与车位控制部件进行信息交互，所述处理器用于获取目标车辆的图像数据，根据目标车辆的图像数据，确定与目标车辆对应的目标停车位，控制目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作。

本实施例还提供一种存储介质，存储介质中存储有计算机程序代码，计算机程序代码被运行时实现上述车位控制部件的控制方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进或组合的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车位控制部件的控制方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的图像数据；

根据所述目标车辆的图像数据，确定与所述目标车辆对应的目标停车位；

控制所述目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述目标车辆与所述目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系；

所述控制所述目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作包括：根据所述目标车辆与所述目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系，控制所述目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的图像数据，确定与所述目标车辆对应的目标停车位包括：

若所述目标车辆的图像数据指示所述目标车辆驶入停车场，根据所述目标车辆的图像数据，获取所述目标车辆在所述停车场中的位置；根据所述目标车辆在所述停车场中的位置，确定与所述目标车辆对应的目标停车位；

或

若所述目标车辆的图像数据指示所述目标车辆驶出停车位，获取所述目标车辆在停车场中的位置，将区域范围包含所述目标车辆在停车场中的位置的停车位确定为所述目标停车位；

或

若所述目标车辆的图像数据指示所述目标车辆驶出停车位，根据所述目标车辆的图像数据，获取目标车辆所处位置的车位标识信息，根据所述车位标识信息确定所述目标停车位；

或

若所述目标车辆的图像数据指示所述目标车辆驶出停车位，根据所述目标车辆的图像数据，获取所述目标车辆的车辆标识信息，根据所述车辆标识信息和第一停车数据，确定所述目标停车位，所述第一停车数据用于指示所述停车位和所述车辆标识信息的对应关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆在所述停车场中的位置，确定与所述目标车辆对应的目标停车位包括：

根据所述目标车辆在所述停车场中的位置，确定所述目标车辆对应的停车区域；

获取所述目标车辆对应的停车区域中处于空闲状态的停车位；

从处于空闲状态的停车位中确定至少一个停车位为所述目标停车位。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆对应的停车区域中处于空闲状态的停车位包括：对所述目标车辆的图像数据进行识别，确定所述停车区域中没有被占用的停车位，所述没有被占用的停车位为处于空闲状态的停车位；或，获取所述停车区域的第二停车数据，根据所述第二停车数据确定所述停车区域中处于空闲状态的停车位，所述第二停车数据用于指示所述停车区域中的停车位的占用状况；

或者

所述从处于空闲状态的停车位中确定至少一个停车位为所述目标停车位包括：获取所述目标车辆与所述处于空闲状态的停车位之间的距离关系，根据所述距离关系，确定所述目标停车位；或，获取与所述处于空闲状态的停车位相邻的停车位的占用状况，根据所述相邻的停车位的占用状况，确定所述目标停车位。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆与所述目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系包括：

根据第一时刻获取的目标车辆的图像数据和第二时刻获取的目标车辆的图像数据，获取所述目标车辆在所述第一时刻和所述第二时刻对所述目标停车位的使用数据，所述第一时刻早于所述第二时刻；

根据所述目标车辆在所述第一时刻和所述第二时刻对所述目标停车位的使用数据，确定所述目标车辆与所述车位控制部件之间的位置关系；

所述目标车辆在所述第一时刻和所述第二时刻对所述目标停车位的使用数据包括：所述目标车辆在所述第一时刻和所述第二时刻在所述目标停车位中的位置和所述目标车辆在所述第一时刻和所述第二时刻对所述目标停车位的占用范围中的至少一种；

或者

获取所述目标车辆在第三时刻和第四时刻相对所述车位控制部件的距离，所述第三时刻早于所述第四时刻；根据所述目标车辆在第三时刻和第四时刻相对所述车位控制部件的距离，确定所述目标车辆相对所述车位控制部件的距离变化；根据所述目标车辆相对所述车位控制部件的距离变化，确定所述目标车辆与所述车位控制部件之间的位置关系。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆与所述目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系，控制所述目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作包括：

若所述目标车辆与所述目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系指示所述目标车辆向所述车位控制部件靠近，控制所述车位控制部件执行解锁操作，所述解锁操作使所述目标停车位处于占用状态；

若所述目标车辆与所述目标停车位中的车位控制部件之间的位置关系指示所述目标车辆远离所述车位控制部件，控制所述车位控制部件执行锁定操作，所述锁定操作使所述目标停车位处于空闲状态。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述目标车辆的图像数据，获取所述目标车辆的车辆信息；

判断所述目标车辆是否为可使用所述目标停车位的车辆；

若所述车辆信息指示所述目标车辆为可使用所述目标停车位的车辆，执行所述控制所述目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作的步骤。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作包括：在所述目标车辆移动至所述目标停车位之前，控制所述车位控制部件执行相对应的操作，以允许所述目标车辆停至所述目标停车位；

其中，所述在所述目标车辆移动至所述目标停车位之前，控制所述车位控制部件执行相对应的操作包括：

获取目标车辆从当前位置移动至所述目标停车位所需时间，若所需时间小于预设时间，控制所述车位控制部件执行解锁操作，所述解锁操作使所述目标停车位处于占用状态；

或者

若所述目标停车位对应的摄像装置拍摄到所述目标车辆，控制所述车位控制部件执行解锁操作，所述解锁操作使所述目标停车位处于占用状态。

10.一种车位控制部件的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

获取单元，用于获取目标车辆的图像数据；

确定单元，用于根据所述目标车辆的图像数据，确定与所述目标车辆对应的目标停车位；

控制单元，用于控制所述目标停车位中的车位控制部件执行相对应的操作。

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