JP7504527B1 - 搬送システム、搬送制御方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
あるいは、本開示によれば、搬送物を搬送する搬送車の動作を制御する統括制御装置を用いた搬送制御方法であって、前記搬送車の作業エリアのマップ情報を記録するステップと、前記搬送車に搭載された搬送物検出センサにより検出される前記搬送物の有無に関するセンシング情報を取得するステップと、前記センシング情報と前記マップ情報に基づいて、所定時間以上センシングが実行されていないエリアをステータス不明と判定するステップと、当該ステータス不明のエリアに関する情報に応じて前記搬送車の目的位置、経由位置、走行経路の少なくともいずれかに関する目標指令を生成するステップと、生成した前記目標指令を前記搬送車に送信するステップと、を備えることを特徴とする搬送制御方法、が提供される。
あるいは、本開示によれば、搬送物を搬送する搬送車の動作を制御する統括制御装置を用いた搬送方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記プログラムは、前記搬送方法として、前記搬送車の作業エリアのマップ情報を記録するステップと、前記搬送車に搭載された搬送物検出センサにより検出される前記搬送物の有無に関するセンシング情報を取得するステップと、前記センシング情報と前記マップ情報に基づいて、所定時間以上センシングが実行されていないエリアをステータス不明と判定するステップと、当該ステータス不明のエリアに関する情報に応じて前記搬送車の目的位置、経由位置、走行経路の少なくともいずれかに関する目標指令を生成するステップと、生成した前記目標指令を前記搬送車に送信するステップと、をコンピュータに実行させるプログラム、が提供される。
次に、本実施形態の搬送システムの構成を説明する。図5は、本実施形態に係る搬送システムの全体構成図の一例を示す図である。搬送システム1000は、複数の搬送車(10a, 10b)、搬送物である台車2000、搬送車の状態を表示又は搬送車へ指令を入力可能な操縦機3000、搬送車の運行に必要な情報を管理する統括制御装置4000、統括制御装置の情報を表示し統括制御装置に情報を入力する入出力装置5000、動作エリア内の画像を取得して台車等の搬送物の有無、搬送車の所定荷物搭載の有無のセンシングを行って当該センシング情報を統括制御装置に送信する固定搬送物検出センサ8000と、複数の搬送車(10a, 10b)と操縦機3000と統括制御装置4000と固定搬送物検出センサ8000を通信可能に接続する通信ネットワーク6000を備える。
図7を用いて搬送車の有する機能を説明する。図7は、本実施形態に係る搬送車10の機能構成図を示す図である。搬送車10は、搬送車外部の台車2000や通信ネットワーク6000と通信を行う通信部110と、検出部120と、搬送車制御部130と、記録部140と、連結部11と、車輪駆動部135を備えている。
図8を用いて統括制御装置の有する機能を説明する。図8に本実施形態における統括制御装置4000の構成図を示す。統括制御装置4000は、マップ記録部4010、指令生成部4020、搬送車タスク管理部4030、ステータス判定部4040、通信部4050を備えている。また、通信部4050は、センシング情報受信部4051、目標指令送信部4052、搬送車状態受信部4053を備えている。
以下に、図9を用いて搬送車と固定搬送物検出センサと統括制御装置を含む搬送システムにより実施される制御フローを説明する。図9は、本実施形態に係る搬送システムの動作を変更する一例を示す図である。
図10は、本実施形態に係る動作エリアと搬送車の動作例を示す図である。上述したように、本発明の一実施形態による搬送システムは、動作エリア内に定義された複数のエリアのうち、基準時間以上、搬送物の有無をセンシングできていないステータス「不明」のエリアにおける搬送物の状態(あるいは「搬送不可状態」と判定されたエリアの搬送車の状態、あるいは、ステータスの更新が行われていない時間が長いエリアの搬送車の状態)を、搬送車に搭載されたセンサを利用して、より効率的に把握することができるようになる。図10に示す例では、統括制御装置は、搬送車10dに対して、作業エリア163の近傍を目的位置、経由位置、走行経路のいずれかとする目標指令を与えることにより、搬送車10dを作業エリア163の近傍に接近させることで、搬送車10dに搭載された搬送物検出センサ121により、ステータスが「不明」、または「搬送不可状態」となっている、あるいはステータスの更新が行われていない時間が長い作業エリア163における搬送物の状態をより効率的にセンシングすることができるようになる。
(項目1)
搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する統括制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記搬送車は、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、
前記統括制御装置から少なくとも前記搬送車の目的位置、経由位置、走行経路のすくなくともいずれかに関する目標指令を受信する目標指令受信部と、
前記搬送物の状態をセンシングする検出部と、
前記検出部によるセンシングした前記搬送車の状態に関するセンシング情報を前記制御装置に送信するセンシング情報送信部と、を備え、
前記統括制御装置は、
前記センシング情報を受信するセンシング情報受信部と、
前記搬送車の作業エリアのマップ情報を記録するマップ記録部と、
前記センシング情報と前記マップ情報に基づいて、所定または動的に変更可能な基準時間以上センシングが実行されていないエリアをステータス不明と判定するステータス判定部と、
当該ステータス不明のエリアに関する情報に応じて、前記搬送車の目的位置、経由位置、走行経路の少なくともいずれかに関する目標指令を生成する指令生成部と、
生成した前記目標指令を前記搬送車に送信する指令送信部と、を備え、
前記搬送車は、推定した前記自車位置と前記目標指令に応じて自車の走行を制御する搬送車制御部を備える、ことを特徴とする搬送システム。
(項目2)
項目1に記載の搬送システムであって、
前記センシング情報受信部の受信する前記センシング情報は、前記搬送車の有無と、前記搬送物の有無をセンシングした位置とを特定可能な情報を含み、
前記ステータス判定部は、前記センシング情報と前記マップ情報に基づいて、前記作業エリア内に定義される複数のエリアにおける前記搬送物のステータスを更新する、ことを特徴とする搬送システム。
(項目3)
項目2に記載の搬送システムであって、
前記ステータス判定部は、前記複数のエリア毎に、「搬送可能状態」、「搬送不可能状態」、「不明」の3つのステータスを少なくとも含み、
受信する前記センシング情報に応じて、前記ステータスを更新する、ことを特徴とする搬送システム。
(項目4)
項目3に記載の搬送システムであって、
前記指令生成部は、前記ステータスが「不明」となっているエリア、または前記所定時間よりも短い第2の所定時間にわたり検出ステータスが更新されていないエリア、を前記検出部によりセンシングできる位置を前記搬送車の目的位置、経由位置、走行経路の少なくともいずれかとして含む前記目標指令を生成する、ことを特徴とする搬送システム。
(項目5)
項目4に記載の搬送システムであって、
前記搬送システムは、複数の前記搬送車を備え、
複数の前記搬送車は、前記統括制御装置から受信した前記目標指令に基づく未完了のタスク有の搬送車と、前記統括制御装置から受信した前記目標指令に基づく未完了のタスク無しの搬送車と、を含み、
前記指令送信部は、前記タスク無しの搬送車に対して、優先的に前記目標指令を送信する、ことを特徴とする搬送システム。
(項目6)
項目4に記載の搬送システムであって、
前記搬送物は、荷物を搭載可能な台車、棚、パレットの少なくともいずれかであり、
前記検出部は、前記搬送物の有無を検出する搬送物検出センサ、および前記搬送物に所定の荷物が搭載されているか否かをセンシングする荷物検出センサを有する、ことを特徴とする搬送システム。
(項目7)
項目2に記載の搬送システムであって、
前記ステータス判定部は、前記複数のエリア毎に、「荷物あり、かつ搬送可能状態」、「荷物なし、かつ搬送可能可能」、「搬送不可能状態」、「不明」、の4つのステータスを少なくとも含む検出ステータスを生成する、ことを特徴とする搬送システム。
(項目8)
項目1に記載の搬送システムであって、
前記搬送システムは、さらに前記搬送物の状態をセンシングし、前記作業エリア内の設備に固定される固定搬送物検出センサを備え、
前記ステータス判定部は、前記指令生成部は、前記固定搬送物検出センサと前記搬送物検出センサによりセンシングした前記搬送物の状態に関するセンシング情報に応じて、所定または同的に変更可能な基準時間以上センシングが実行されていないステータス不明のエリアを判定する、ことを特徴とする搬送システム。
(項目9)
搬送物を搬送する搬送車の動作を制御する統括制御装置を用いた搬送方法であって、
前記搬送車の作業エリアのマップ情報を記録するステップと
前記搬送車に搭載された検出部により検出される前記搬送物の状態に関するセンシング情報を取得するステップと、
前記センシング情報と前記マップ情報に基づいて、所定または動的に変更可能な基準時間以上センシングが実行されていないエリアをステータス不明と判定するステップと、
当該ステータス不明のエリアに関する情報に応じて前記搬送車の目的位置、経由位置、走行経路の少なくともいずれかに関する目標指令を生成するステップと、
生成した前記目標指令を前記搬送車に送信するステップと、を備えることを特徴とする搬送方法。
(項目10)
搬送物を搬送する搬送車の動作を制御する統括制御装置を用いた搬送方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記プログラムは、前記搬送方法として、
前記搬送車の作業エリアのマップ情報を記録するステップと
前記搬送車に搭載された搬送物検出センサにより検出される前記搬送物の検出部に関するセンシング情報を取得するステップと、
前記センシング情報と前記マップ情報に基づいて、所定または動的に変更可能な基準時間以上センシングが実行されていないエリアをステータス不明と判定するステップと、
当該ステータス不明のエリアに関する情報に応じて前記搬送車の目的位置、経由位置、走行経路の少なくともいずれかに関する目標指令を生成するステップと、
生成した前記目標指令を前記搬送車に送信するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
110:通信部、 120:検出部、 130:搬送車制御部、 140:記録部、
160:動作エリア、 161,162,163,164:作業エリア、
210 通信部、 220 記録部、 230 検出部、 240 入力部、 250 表示部、 260 制御部、
1110:誘導ライン、2000:台車、 2010:連結受け部、 3000:操縦機、4000:統括制御装置、 4010:マップ記録部、 4020:指令生成部、 4030:搬送車タスク管理部、 4040:ステータス判定部、
5000:入出力装置、 6000:通信ネットワーク、 7000:外部システム、
8000:固定搬送物検出センサ
Claims (8)
- 搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する統括制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記搬送車は、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、
前記統括制御装置から前記搬送車の目的位置、経由位置、走行経路の少なくともいずれかに関する目標指令を受信する目標指令受信部と、
前記搬送物の状態をセンシングする検出部と、
前記検出部によりセンシングした前記搬送物の状態に関するセンシング情報を前記統括制御装置に送信するセンシング情報送信部と、を備え、
前記統括制御装置は、
前記センシング情報を受信するセンシング情報受信部と、
前記搬送車の作業エリアのマップ情報を記録するマップ記録部と、
前記センシング情報と前記マップ情報に基づいて、予め設定した基準時間以上センシングが実行されていないエリアをステータス不明と判定するステータス判定部と、
当該ステータス不明のエリアに関する情報に応じて、前記搬送車の目的位置、経由位置、走行経路の少なくともいずれかに関する目標指令を生成する指令生成部と、
生成した前記目標指令を前記搬送車に送信する指令送信部と、を備え、
前記搬送車は、推定した前記自車位置と前記目標指令に応じて自車の走行を制御する搬送車制御部を備え、
前記ステータス判定部は、さらに、予め定められた所定イベントが発生したエリアをステータス不明と判定する、ことを特徴とする搬送システム。 - 請求項1に記載の搬送システムであって、
前記センシング情報受信部の受信する前記センシング情報は、前記搬送物の有無と、前記搬送物の有無をセンシングした位置とを特定可能な情報を含み、
前記ステータス判定部は、前記センシング情報と前記マップ情報に基づいて、前記作業エリア内に定義される複数のエリアにおける前記搬送物のステータスを更新する、ことを特徴とする搬送システム。 - 請求項1又は2に記載の搬送システムであって、
前記基準時間は、前記作業エリアごとに個別に設定された時間である、ことを特徴とする搬送システム。 - 請求項1又は2に記載の搬送システムであって、
前記指令生成部は、前記ステータスの更新が行われていない時間が長いエリアほど優先的に前記搬送車を向かわせて前記検出部によりセンシングするように前記目標指令を生成する、ことを特徴とする搬送システム。 - 請求項1又は2に記載の搬送システムであって、
前記搬送システムは、複数の前記搬送車を備え、
複数の前記搬送車は、前記統括制御装置から受信した前記目標指令に基づく未完了のタスク有の搬送車と、前記統括制御装置から受信した前記目標指令に基づく未完了のタスク無しの搬送車と、を含み、
前記指令送信部は、前記タスク無しの搬送車に対して、優先的に前記目標指令を送信する、ことを特徴とする搬送システム。 - 請求項1に記載の搬送システムであって、
前記搬送システムは、さらに前記搬送物の状態をセンシングし、前記作業エリア内の設備に固定される固定搬送物検出センサを備え、
前記ステータス判定部は、前記固定搬送物検出センサと前記搬送物の有無を検出する搬送物検出センサによりセンシングした前記搬送物の状態に関するセンシング情報に応じて、前記基準時間以上センシングが実行されていないステータス不明のエリアを判定する、ことを特徴とする搬送システム。 - 搬送物を搬送する搬送車の動作を制御する統括制御装置を用いた搬送制御方法であって、
前記搬送車の作業エリアのマップ情報を記録するステップと、
前記搬送車に搭載された検出部により検出される前記搬送物の状態に関するセンシング情報を取得するステップと、
前記センシング情報と前記マップ情報に基づいて、予め設定した基準時間以上センシングが実行されていないエリアをステータス不明と判定するステップと、
当該ステータス不明のエリアに関する情報に応じて前記搬送車の目的位置、経由位置、走行経路の少なくともいずれかに関する目標指令を生成するステップと、
生成した前記目標指令を前記搬送車に送信するステップと、を備え、
前記判定するステップは、さらに、予め定められた所定イベントが発生したエリアをステータス不明と判定する、ことを特徴とする搬送制御方法。 - 搬送物を搬送する搬送車の動作を制御する統括制御装置を用いた搬送方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記プログラムは、前記搬送方法として、
前記搬送車の作業エリアのマップ情報を記録するステップと、
前記搬送車に搭載された検出部により検出される前記搬送物の状態に関するセンシング情報を取得するステップと、
前記センシング情報と前記マップ情報に基づいて、予め設定した基準時間以上センシングが実行されていないエリアをステータス不明と判定するステップと、
当該ステータス不明のエリアに関する情報に応じて前記搬送車の目的位置、経由位置、走行経路の少なくともいずれかに関する目標指令を生成するステップと、
生成した前記目標指令を前記搬送車に送信するステップと、
をコンピュータに実行させ、
前記判定するステップは、さらに、予め定められた所定イベントが発生したエリアをステータス不明と判定する、プログラム。
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