JP7474857B2 - 制御装置、配送システム及び制御方法 - Google Patents

Description

本明細書は、制御装置、配送システム、制御方法及び表示プレートを開示する。

従来、物品を自動移動するシステムで利用される制御装置としては、例えば、多数のウェイポイントとセグメントで構成されたトポロジにアクセスでき、物品固有のシーケンスまたは分布加重輸送オーダーを提供し、ラックの場所と出発地／目的地の間で物品を輸送するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この制御装置では、輸送オーダーにはそれぞれ、搬送手段レベルでルートがあり、リンクされたセグメントを表し、それに沿って商品が転送場所と出発地／目的地の間を移動する。また、制御装置としては、例えば、複数のロボットが各倉庫に配備され、倉庫で複数のロボットによるタスクの実行中に倉庫の複数のロボットによって送信されたメッセージに基づいて各倉庫の在庫データベースを更新するものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。この制御装置は、さらに、注文を受け取り、倉庫ごとに、倉庫の在庫データベースに基づいて、倉庫で集荷に利用できるようにするための発注者を満足させる品目の予測される利用可能時間を決定することを含む。また、物品を自動移動するシステムで利用される情報処理システムとしては、例えば、商品棚を撮像する撮像部と、少なくとも１つの撮像部を移動させる移動部と、少なくとも１つの撮像部が撮像した商品棚の画像に基づいて商品の欠品を検知する欠品検知部と、欠品検知部が検知した欠品商品をバックルームから店舗内に搬送する搬送部とを備えたものが提案されている（例えば、特許文献３参照）。このシステムでは、商品を自動補填することで、より効率的に商品管理をすることができるとしている。

米国特許公報第９８２１９６０号 米国公開公報第２０１９／６２０５５号 特開２０１８－１４７１３８号公報

ところで、物品を配送するシステムでは、例えば、物品を積載した台車を用いることがある。このような配送システムでは、配送元の集積室に複数の台車を集積し、搬送車へ台車を搬入して配送先の店舗などの収容室へ配送する。台車は、収容室において、物品陳列棚の前に配置され、物品が陳列棚へ移動される。このとき、収容室の出入口の周辺に先に台車が配置されると、台車の搬入作業が非効率になる問題があった。この台車の搬入作業の効率化を図ることは、従来の方法では十分に考慮されていなかった。

本開示は、このような課題を解決するためになされたものであり、物品の配送作業をより効率よく実行することができる制御装置、配送システム、制御方法及び表示プレートを提供することを主目的とする。

本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本明細書で開示する制御装置は、
物品を積載する台車を荷室に収容して配送する輸送体を利用して複数の台車が配置される収容室へ物品を配送する配送システムに用いられる制御装置であって、
前記物品の識別情報と、該物品を積載する台車の識別情報と、前記収容室に配置される前記台車の配置位置の情報と、を対応付けた対応情報を記憶する記憶部と、
前記対応情報を用いて前記物品の移動を管理する管理制御部と、
を備えたものである。

この制御装置では、物品の識別情報と、物品を積載する台車の識別情報と、収容室に配置される台車の配置位置の情報と、を対応付けた対応情報を用いて物品の移動を管理する。この制御装置では、物品と台車と配置位置とを対応付けて管理するため、物品の配送作業をより効率よく実行することができる。ここで、「物品」としては、配送するものであれば特に限定されず、例えば、機械や装置のユニット及び部品などを含む産業品や、一般的な生活用品、食品や生鮮品などが挙げられる。また、「収容室」としては、例えば、物品を集積する物流センターや倉庫、店舗などが挙げられる。また、輸送体としては、自動車や列車などの車両、船舶、航空機などが挙げられる。

配送システム１０の一例を示す概略説明図。 店舗３０の一例を示す説明図。 自動移動装置４０の一例を示す説明図。 台車１２と接続した自動移動装置４０および表示プレート８０の説明図。 表示プレート８０の一例を示す説明図。 記憶部７３に記憶された情報の一例を示す説明図。 台車情報処理ルーチンの一例を表すフローチャート。 順序経路設定処理ルーチンの一例を表すフローチャート。 店舗３０での順路および経路を設定する説明図。 搬出順序経路設定処理ルーチンの一例を表すフローチャート。

本開示の実施形態を図面を用いて説明する。図１は、配送システム１０の一例を示す概略説明図である。図２は、店舗３０の一例を示す説明図である。図３は、自動移動装置４０の一例を示す説明図である。図４は、台車１２と接続した自動移動装置４０および表示プレート８０の説明図である。図５は、表示プレート８０の一例を示す説明図である。図６は、記憶部７３に記憶された対応情報７５、レイアウト情報７６および作業予定情報７７の一例を示す説明図である。配送システム１０は、物品を積載する台車１２を荷室に収容して配送する輸送体を利用して複数の台車１２が配置される収容室へ物品を配送するシステムである。ここで、「物品」としては、配送するものであれば特に限定されず、例えば、機械や装置、装置のユニット、部品などを含む産業品や、一般に日用的に用いられる生活用品、食品や生鮮品などが挙げられる。また、輸送体としては、配送車６０のほか、列車などの車両、船舶、航空機などが挙げられる。また、「収容室」としては、例えば、物品を集積する物流センター２０や倉庫、店舗３０などが挙げられる。ここでは、説明の便宜のため配送元としての物流センター２０から配送先の店舗３０へ配送車６０により生活用品や生鮮品などの商品を配送する配送システム１０を主として説明する。なお、本実施形態において、左右方向、前後方向及び上下方向は各図に示した通りとして説明する。

台車１２は、積載部１３とキャスター１４とを備えている。積載部１３は、物品を積載する平板状の部材である。キャスター１４は、台車１２を走行させる車輪を有し、積載部１３の下面側に配設されている。この台車１２は、かご台車としてもよい。また、台車１２には、その台車を識別する識別情報（ＩＤ）が付与されている。この台車１２には、ＲＦＩＤ１８が設けられており（図４参照）、受信機によってその台車ＩＤを受信可能に構成されている。また、台車１２には、その上部に、台車１２の配送先が表示される表示プレート８０が取り外し可能に配設されている（図４参照）。

物流センター２０は、物品を集積し、各地の店舗３０や他の物流センター２０へ物品を配送する場所である。物流センター２０には、１以上の自動移動装置４０を有しており、台車１２を自動移動することができる。この物流センター２０は、例えば、床面の特定の領域を配送先に応じた集積領域としている。この物流センター２０では、作業者や図示しないアームロボットなどが、配送先に応じた台車１２に物品を載せる作業を行う。物流センター２０は、図２に示すように、自動移動装置４０が移動可能な移動可能領域１５と、自動移動装置４０が移動できない移動不可領域１６とを含む。移動不可領域１６は、例えば、柱などの物理的に進入不可能な構造物や、台車１２の集積領域などを含む。

店舗３０は、配送された物品を陳列して販売する。店舗３０は、１以上の自動移動装置４０を有しており、台車１２を自動移動することができる。店舗３０は、図２に示すように、物品を陳列する陳列棚３１を有しており、作業者がこの陳列棚３１へ物品を陳列する。店舗３０は、出入口３２を有しており、この出入口３２を介して台車１２と配送車６０との間の移動を行う。店舗３０には、複数の陳列棚３１ａ～３１ｊなどが配設されている。ここでは、陳列棚３１ａ～３１ｊを陳列棚３１と総称し、台車１２ａ～１２ｉ（図９）を台車１２と総称する。店舗３０において、陳列棚３１や配置された台車１２は、移動不可領域１６であり、それ以外の通路が移動可能領域１５である。

配送システム１０は、図１に示すように、物流ＰＣ２１と、店舗ＰＣ２６と、自動移動装置４０と、管理サーバ７０とを含んで構成されている。物流ＰＣ２１は、物流センター２０に配設され、物流センター２０での商品管理などを行う。この物流ＰＣ２１は、制御装置２２と、記憶部２３と、通信部２４とを備えている。制御装置２２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部２３は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶する。記憶部２３には、詳しくは後述する対応情報７５やレイアウト情報７６、作業予定情報７７、配送予定情報７８と同様の情報が記憶されている。通信部２４は、自動移動装置４０などの外部機器と通信を行う。また、通信部２４は、ネットワーク１１を介して管理サーバ７０や店舗ＰＣ２６と情報のやりとりを行う。

店舗ＰＣ２６は、店舗３０に配設され、店舗３０での商品管理などを行う。この店舗ＰＣ２６は、制御装置２７と、記憶部２８と、通信部２９とを備えている。制御装置２７は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部２８は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶するものである。記憶部２８には、詳しくは後述する対応情報７５やレイアウト情報７６、作業予定情報７７、配送予定情報７８と同様の情報が記憶されている。通信部２９は、自動移動装置４０などの外部機器と通信を行うものである。また、通信部２９は、ネットワーク１１を介して管理サーバ７０や物流ＰＣ２１と情報のやりとりを行う。

自動移動装置４０は、台車１２を自動移動する車両である。自動移動装置４０は、配送先が特定されている台車１２を集積したり、搬入、搬出する作業を行う。この自動移動装置４０は、台車１２の積載部１３の下面側においてキャスター１４の間の空間に入り込み、積載部１３を下方からリフト部４４で持ち上げるようにして台車１２に接続し、台車１２を移動させる。この自動移動装置４０は、予め定められた走路を移動するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）としてもよいし、周囲を検知して自由なルートで移動するＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）としてもよい。ここでは、ＡＭＲの構成を有する自動移動装置４０について説明する。

自動移動装置４０は、図３、４に示すように、移動制御部４１と、記憶部４２と、車体部４３と、リフト部４４と、メカナムホイール４５と、移動駆動部４６と、検出センサ４７と、通信部４８とを有する。移動制御部４１は、自動移動装置４０の装置全体を制御するコントローラである。この移動制御部４１は、リフト部４４や移動駆動部４６、通信部４８へ制御信号などを出力すると共に、検出センサ４７や通信部４８からの入力信号を入力する。移動制御部４１は、移動駆動部４６の駆動状態などに基づいて自動移動装置４０の移動方向や移動距離、現在位置などを把握する。記憶部４２は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶する。記憶部４２には、例えば、台車１２の予定を含む予定情報や、収容室内の使用マップなどが記憶される。リフト部４４は、自動移動装置４０の車体部４３に対して上方にせり出して積載部１３の下面を押圧することにより、台車１２と接続するものである（図４参照）。メカナムホイール４５は、車軸に対して４５°傾斜して自由回転可能に軸支されたローラを接地面側に複数配設された構造を有する。この自動移動装置４０では、４輪のメカナムホイール４５を備え、それぞれを独立して前方回転又は後方回転することにより、全方位への自動移動装置４０の移動や、超信地旋回、信地旋回、緩旋回などを実行可能に構成されている。移動駆動部４６は、それぞれのメカナムホイール４５に接続され、接続されたメカナムホイール４５を回転駆動することにより自動移動装置４０を走行駆動するモータである。検出センサ４７は、自動移動装置４０の周囲に存在する物体やその距離を検出するものである。検出センサ４７は、例えば、レーザなどの光や音波などを周囲に照射し、反射波を検出することによって物体の存在やその距離などを検出する。移動制御部４１は、検出センサ４７からの情報に基づいて、自動移動装置４０の移動や停止を制御する。通信部４８は、物流ＰＣ２１や店舗ＰＣ２６などの外部機器と無線で情報のやりとりを行う。移動制御部４１は、通信部４８を介して物流ＰＣ２１から得られた指令に基づいて、台車１２の位置へ移動し、台車１２と接続したのち、設定されている移動経路に沿って移動先の配置位置へ台車１２を移動させる。

表示プレート８０は、台車１２に取り付けられ、その台車１２の配送先の情報を表示する電子掲示板の機能を有している。この表示プレート８０は、図５に示すように、制御部８１と、記憶部８３と、表示部８４と、通信部８５とを備えている。制御部８１は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部８３は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶するものである。記憶部８３には、取り付けられる台車１２の配送先の情報が記憶されている。表示部８４は、タッチパネル式のディスプレイであり、各種入力をすることができると共に、アイコンなどの画像や記号、文字で表示出力することができる。通信部８５は、物流ＰＣ２１や店舗ＰＣ２６などの外部機器と通信を行うものである。また、通信部８５は、台車１２に配設されたＲＦＩＤ１８からの識別情報（台車ＩＤ）を非接触で取得する取得部としての機能と、取得した情報を送信する送信部の機能とを有している。また、この表示プレート８０は、現在位置を取得し、物流ＰＣ２１や店舗ＰＣ２６などの外部機器へ送信する機能も有している。

配送車６０は、１以上の台車１２を積載して配送する車両である。配送車６０は、物流センター２０で台車１２を荷室６１に積載して配送先としての店舗３０へ物品を配送したのち、空の台車１２を物流センター２０へ返却する。この配送車６０は、図１に示すように、荷室６１と、テールゲート６２と、テールリフト６３とを備えている。荷室６１は、台車１２を積載する空間である。テールゲート６２は、車両後部に設けられており、閉鎖扉によって荷室６１を開放、閉鎖する。テールリフト６３は、閉鎖扉の解放時に水平となる作業台に台車１２や作業者などを積載して荷室６１の床面と配送車６０の走行面との間でこの作業台を上下動するものである。なお、本実施形態では、台車１２の配送をトラックの配送車６０で行うものとしたが、特にこれに限定されず、列車や、船舶、航空機などの輸送体で行うものとしてもよい。

管理サーバ７０は、配送システム１０の管理を行う装置である。この管理サーバ７０は、制御装置７１と、記憶部７３と、通信部７４とを備えている。制御装置７１は、ＣＰＵ７２を有し、装置全体の制御を司る。記憶部７３は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶するものである。記憶部７３には、対応情報７５や、レイアウト情報７６、作業予定情報７７、配送予定情報７８などが記憶されている。対応情報７５は、物流センター２０や店舗３０で利用される情報であり、例えば、図６に示すように、物品の識別情報（物品ＩＤ）と、この物品を積載する台車１２の識別情報（台車ＩＤ）と、収容室に配置される台車１２の配置位置の情報とを対応付けた情報である。配置位置は、最終的な配送先の座標として規定され、例えば、台車１２に積載された商品を陳列する店舗３０の陳列棚３１の前などが挙げられる。この対応情報７５には、その他に台車１２から物品を陳列棚３１へ移動する作業車の識別情報（作業者ＩＤ）や、作業者が物品を積み下ろす作業時刻なども台車ＩＤに対応付けられている。また、対応情報７５には、店舗３０において台車１２を移動する移動順序である移動順序情報７５ａ、台車１２の店舗３０内の移動経路、台車１２を配送車６０へ積載する配列順序である配列順序情報７５ｂなども台車ＩＤに対応付けられている。レイアウト情報７６は、収容室としての店舗３０内での台車１２の移動可能領域１５や移動不可領域１６を含む情報である。レイアウト情報７６では、台車１２の移動不可領域１６となる障害物の識別情報（障害物ＩＤ）や、その障害物の占める領域（移動不可領域１６）、種別、障害物が移動可能である場合の存在時間帯などの情報他対応付けられている。障害物の種別としては、例えば、陳列棚３１のほか移動可能な台車１２などが挙げられる。移動不可領域１６には、移動可能な台車１２が配置される台車領域も含まれる。作業予定情報７７は、収容室としての物流センター２０や店舗３０で台車１２への物品の積み下ろし作業を行う作業者の予定等を含む情報である。この作業予定情報７７は、作業者の識別情報（作業者ＩＤ）と、作業者の収容室での作業時刻、作業を行う位置（座標）などが対応付けられている。店舗３０での作業位置は、例えば、特定の陳列棚３１に対応するものとしてもよい。配送予定情報７８は、配送元から配送先へ配送される物品の種別や数量と、配送元の情報と、配送先の情報とが対応付けられている予定表である。この配送予定情報７８を元に、対応情報７５が作成される。

次に、このように構成された配送システム１０において、物流センター２０において表示プレート８０を用いて台車１２を準備する処理について説明する。図７は、表示プレート８０の制御部８１が実行する台車情報処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。このルーチンは、制御装置２２が有する記憶部２３に記憶され、表示プレート８０の電源がオンされたのち実行される。このルーチンを開始すると制御部８１は、表示プレート８０が台車１２へ取り付けられたか否かを判定する（Ｓ１００）。制御部８１は、通信部８５がＲＦＩＤ１８からの電波を受信したか否かにより判定することができる。表示プレート８０が台車１２に取り付けられたときには、制御部８１は、台車ＩＤをＲＦＩＤ１８から取得し（Ｓ１１０）、取得した台車ＩＤを物流ＰＣ２１へ送信する（Ｓ１２０）。台車ＩＤを受信した物流ＰＣ２１は、台車１２の配送先の情報と、台車１２と、台車１２が積載する物品とを対応付けた対応情報を記憶部２３に記憶し、この対応情報を管理サーバ７０へ送信する。Ｓ１２０のあと、制御部８１は、配送先の情報を表示部８４に表示させる（Ｓ１３０）。作業者は、表示部８４の表示を確認し台車１２へ物品の積み込みを行う。作業者は、台車１２への物品の積み込みが終了すると、台車１２を配送先の集積領域へ移動し、表示プレート８０を台車１２から取り外す。なお、自動移動装置４０が、この台車１２の移動を実行し、作業者が集積領域で表示プレート８０を取り外してもよい。

Ｓ１３０のあと、またはＳ１００で既に台車１２に取り付けられているときには、制御部８１は、表示プレート８０が台車１２から取り外されたか否かを判定する（Ｓ１４０）。表示プレート８０が台車１２から取り外されたときには、制御部８１は、台車１２への物品の積み込みが終了したものとして物流ＰＣ２１へ積載完了情報を送信し（Ｓ１５０）、表示部８４での配送先の表示処理を終了する（Ｓ１６０）。積載完了情報を受信した物流ＰＣ２１は、自動移動装置４０に対し、積載完了した台車１２を配送車６０の荷室６１への移動指令を出力する。自動移動装置４０は、台車１２を荷室６１へ移動させる。Ｓ１６０のあと、または、Ｓ１４０で表示プレート８０が台車１２から取り外されていないときには、制御部８１は、表示プレート８０の全ての作業が完了したか否かを判定し（Ｓ１７０）、全ての作業が完了していないときには、Ｓ１００以降の処理を繰り返し実行する。一方、Ｓ１７０で全ての作業が完了したときには、このルーチンを終了する。このように、配送システム１０では、台車ＩＤを表示プレート８０が自動で読み取るため、作業者の作業が低減される。

次に、管理サーバ７０が配送車６０の荷室６１へ台車１２を移動する配列順序や、店舗３０において目的地としての配置位置へ台車１２を移動する際の移動順序や移動経路を設定する処理について説明する。図８は、管理サーバ７０のＣＰＵ７２が実行する順序経路設定処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。このルーチンは、制御装置７１が有する記憶部７３に記憶され、配送車６０への台車１２の積み込み前に実行される。このルーチンを開始すると制御装置７１のＣＰＵ７２は、対応情報７５、レイアウト情報７６および作業予定情報７７を記憶部７３から読み出して取得する（Ｓ２００）。次に、ＣＰＵ７２は、荷室６１に積み込む台車１２のうち、店舗３０において、出入口３２からより遠い配置位置に移動する台車１２を抽出する（Ｓ２１０）。次に、ＣＰＵ７２は、他の台車１２が配置位置に配置されると移動が妨げられる台車１２を抽出する（Ｓ２２０）。次に、ＣＰＵ７２は、より早く店舗３０へ入る作業者の担当する陳列棚３１へ入れる物品を積載した台車１２を抽出する（Ｓ２３０）。

図９は、店舗３０での順路および経路を設定する説明図である。Ｓ２１０～Ｓ２３０の処理を図９の陳列棚３１ａ～３１ｊおよび台車１２ａ～１２ｉを用いて説明する。店舗３０では、陳列棚３１ａは台車１２ａの物品を陳列し、陳列棚３１ｂは台車１２ｂの物品を陳列し、陳列棚３１ｃは台車１２ｃの物品を陳列し、陳列棚３１ｅは、台車１２ｅの物品を陳列する。ＣＰＵ７２は、Ｓ２１０で、出入口３２からより遠い配置位置へ移動するものとして、例えば、台車１２ａ，１２ｂ，１２ｅ，１２ｃの順に台車１２を抽出する。また、ＣＰＵ７２は、Ｓ２２０で、移動が妨げられるものとして、例えば、台車１２ａや１２ｅなどの台車１２を抽出する。台車１２ａは、台車１２ｂや台車１２ｅが先に配置されると、配置位置へ移動できず、台車１２ｅは、台車１２ａ，１２ｂｂや台車１２ｃが先に配置されると、配置位置へ移動できないからである。また、より早く店舗３０へ入る作業者の担当するものとして、例えば台車１２ｉを抽出する。

Ｓ２３０のあと、ＣＰＵ７２は、上述した抽出結果に基づいて、配送車６０から配置位置まで移動する台車１２の移動順序を設定する（Ｓ２４０）。ここでは、ＣＰＵ７２は、例えば、出入口３２からより遠い配置位置へ移動する台車１２を最も優先して先に移動する移動順序を設定する。このように移動順序を設定すれば、出入口３２の近くに台車１２が先に配置されて他の台車１２の移動が妨げられるような事態をより抑制することができる。また、ＣＰＵ７２は、移動順序を設定するに際して、他の台車１２の配置により移動が妨げられる台車１２をこの他の台車１２に比して優先して先に移動する移動順序を設定する。このように移動順序を設定すれば、台車１２の移動が妨げられることを防止してより確実に台車１２を配置位置へ移動することができる。また、ＣＰＵ７２は、より早く店舗３０へ入る作業者の担当する台車１２を次に優先して先に移動する移動順序を設定する。ＣＰＵ７２は、例えば、陳列棚３１ｃの前で放置される台車１２ｃよりも先に、作業者が既にいる台車１２ｉの移動を優先する。このように移動順序を設定すれば、陳列棚３１への物品の移動を円滑に行うことができる。

Ｓ２４０で移動順序を設定したあと、ＣＰＵ７２は、抽出結果を反映した移動順序に基づいて、配送車６０から配置位置までの台車１２の移動経路を設定する（Ｓ２５０）。このとき、ＣＰＵ７２は、先に配置位置に移動済みの台車１２を移動不可領域１６として移動経路を設定する。また、ＣＰＵ７２は、できる限り最短距離となるよう、配送車６０から配置位置までの移動経路を設定するものとしてもよい。移動経路は、例えば、台車１２が通過する複数の通過点の座標によって規定することができる。ＣＰＵ７２は、移動順序に応じて、先に配置された台車１２の領域を把握することができるから、台車１２が移動できない領域についても加味して移動経路を設定することができる。

次に、ＣＰＵ７２は、上記移動順序に基づいて、台車１２を配送車６０へ積載させる際の配列順序を設定する（Ｓ２６０）。ＣＰＵ７２は、配列順序を移動順序の反対として設定してもよい。例えば、移動順序が最初の台車１２は、配列順序が最後としてもよい。ＣＰＵ７２は、移動順序を利用することにより、間接的に対応情報７５やレイアウト情報７６を用いて配列順序を設定するものとしてもよい。ＣＰＵ７２は、設定した台車１２の移動順序を加味して台車１２の配列順序を設定する。このとき、ＣＰＵ７２は、出入口３２からより近い配置位置へ移動する台車１２を最も優先して先に配送車６０へ積載する配列順序を設定する。即ち、ＣＰＵ７２は、店舗３０の出入口３２からより遠い配置位置の台車１２が配送車６０の荷室６１の出入口（テールゲート６２）により近い傾向となるように台車１２の配列順序を設定する。このように配列順序を設定すれば、店舗３０の出入口３２の近くに配置される台車１２がよりあとに配送車６０から搬出されるから、他の台車１２の移動が妨げられにくい。また、ＣＰＵ７２は、他の台車１２の配置により移動が妨げられる台車１２があれば、この他の台車１２をより優先して先に配送車６０へ積載する配列順序を設定する。ＣＰＵ７２は、設定した台車１２の移動経路を加味して台車１２の配列順序を設定する。このように配列順序を設定すれば、他の台車１２の移動を妨げる台車１２をよりあとに搬出することによって、より確実に台車１２を配置位置へ移動することができる。また、ＣＰＵ７２は、より早く店舗３０へ入る作業者の担当する台車１２をよりあとに配送車６０に積載する配列順序を設定する。ＣＰＵ７２は、例えば、陳列棚３１の前で放置される台車１２よりも先に、作業者が既にいる台車１２を先に配送車６０から搬出できるから、陳列棚３１への物品の移動を円滑に行うことができる。

Ｓ２６０のあと、ＣＰＵ７２は、設定した移動順序を移動順序情報７５ａとして対応情報７５に加えると共に、設定した配列順序を配列順序情報７５ｂとして対応情報７５に加えて記憶させる（Ｓ２７０）。続いて、ＣＰＵ７２は、更新した対応情報７５を物流ＰＣ２１及び店舗ＰＣ２６へ送信する（Ｓ２８０）。これを受信した物流ＰＣ２１は、配送車６０への台車１２の積載順番として配列順序情報７５ｂを利用する。物流センター２０にある自動移動装置４０は、配列順序情報７５ｂの順番に合わせて該当する台車１２を配送車６０へ積載する。なお、積載する台車１２が集積領域にない場合、表示プレート８０から台車１２の現在位置が物流ＰＣ２１へ送信されるので、自動移動装置４０は、配送車６０への台車１２の積み残しをより抑制することができる。また、店舗ＰＣ２６では、配送車６０から積み下ろした台車１２を店舗３０内へ移動する移動順序として移動順序情報７５ａを利用する。店舗３０にある自動移動装置４０は、移動順序情報７５ａの順番に合わせて該当する台車１２を配送車６０から配置位置へ移動する。店舗３０の作業者は、台車１２に積載された物品を陳列棚３１へ移動する作業を行う。そして、ＣＰＵ７２は、台車１２の移動順序、移動経路及び配列順序を全て設定したか否かを判定し、全て設定していないときには、Ｓ２００以降の処理を繰り返し実行する。一方、台車１２の移動順序、移動経路及び配列順序を全て設定したときには、このルーチンを終了する。

次に、店舗３０において、物品を陳列棚３１へ陳列したあと、空になった台車１２を店舗３０から搬出する順序を設定する処理について説明する。図１０は、管理サーバ７０のＣＰＵ７２が実行する搬出順序経路設定処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。このルーチンは、制御装置７１が有する記憶部７３に記憶され、順序経路設定処理ルーチンの実行後に実行される。このルーチンを開始すると制御装置７１のＣＰＵ７２は、対応情報７５、レイアウト情報７６および作業予定情報７７を記憶部７３から読み出して取得する（Ｓ３００）。次に、ＣＰＵ７２は、物品が運び出され陳列棚３１の前の配置位置にある空の台車１２のうち、次に搬入される台車１２の移動を妨げるものがあるか否かを判定する（Ｓ３１０）。ＣＰＵ７２は、例えば、配送予定情報７８に含まれる次の搬入予定を読み出してこの判定を行うものとしてもよい。次に搬入される台車１２の移動を妨げる空の台車１２があるときには、ＣＰＵ７２は、この物品が運び出された空の台車１２を店舗３０から先に搬出する搬出経路を設定し、この空の台車１２の搬出順序をより優先する（Ｓ３２０）。

Ｓ３２０のあと、または、Ｓ３１０で空の台車１２のうち、次に搬入される台車１２の移動を妨げるものがないときには、その他の空の台車１２の搬出順序を設定する。具体的には、ＣＰＵ７２は、陳列棚３１の前にある空の台車１２のうち、店舗３０の出入口３２により近い台車１２を抽出する（Ｓ３３０）。次に、ＣＰＵ７２は、他の台車１２の移動を妨げる空の台車１２を抽出する（Ｓ３４０）。続いて、ＣＰＵ７２は、上述した抽出結果に基づいて、店舗３０から外へ搬出する台車１２の搬出順序を設定する（Ｓ３５０）。ここでは、ＣＰＵ７２は、例えば、Ｓ３１０で抽出した台車１２を最優先し、次に出入口３２により近い空の台車１２を優先し、他の台車１２の移動を妨げる台車１２を次に優先して搬出順序を設定する。このように搬出順序を設定すれば、円滑に台車１２の搬出を行うことができる。

続いて、ＣＰＵ７２は、搬出順序に基づいて、台車１２の搬出経路を設定する（Ｓ３６０）。搬出経路は、上述した移動経路と同様の手法で設定することができる。そして、ＣＰＵ７２は、設定した搬出経路及び搬出順序を店舗ＰＣ２６へ送信し（Ｓ３７０）、台車１２の搬出順序及び搬出経路を全て設定したか否かを判定し、全て設定していないときには、Ｓ３００以降の処理を繰り返し実行する。一方、空の台車１２の搬出順序及び搬出経路を全て設定したときには、このルーチンを終了する。この空の台車１２の搬出順序及び搬出経路を受信した物流ＰＣ２１は、台車１２から物品を移動して空になった台車１２を自動移動装置４０によって、店舗３０外へ円滑に移動することができる。

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の物流センター２０及び店舗３０が収容室に相当し、台車１２が台車に相当し、配送システム１０が配送システムに相当する。また、制御装置７１、制御装置２２および制御装置２７が制御装置に相当し、ＣＰＵ７２が管理制御部に相当し、記憶部７３が記憶部に相当する。また、対応情報７５が対応情報に相当し、レイアウト情報７６がレイアウト情報に相当し、作業予定情報７７が作業予定情報に相当し、物品ＩＤが物品の識別情報に相当し、台車ＩＤが台車の識別情報に相当する。また、配送車６０が輸送体に相当し、物流センター２０や店舗３０が収容室に相当し、荷室６１が荷室に相当し、移動可能領域１５が移動可能領域に相当し、移動不可領域１６が移動不可領域に相当する。また、表示プレート８０が表示プレートに相当し、表示部８４が表示部に相当し、通信部８５が取得部および送信部に相当する。なお、本実施形態では、配送システム１０の動作を説明することにより、本開示の制御方法の一例も明らかにしている。

以上説明した本実施形態の制御装置７１では、物品ＩＤと、物品を積載する台車１２の台車ＩＤと、収容室としての店舗３０に配置される台車１２の配置位置の情報と、を対応付けた対応情報７５を用いて物品の移動を管理する。この制御装置７１では、物品と台車と配置位置とを対応付けて管理するため、物品の配送作業をより効率よく実行することができる。また、記憶部７３は、台車１２の移動可能領域１５を含む店舗３０のレイアウト情報７６を記憶し、ＣＰＵ７２は、対応情報７５とレイアウト情報７６とを用いて店舗３０内の台車１２の移動経路を設定する。この制御装置７１は、台車１２の移動可能領域１５を含むレイアウト情報７６を用いることで、台車１２の効率的な移動経路を設定することにより、物品の配送作業をより効率よく実行することができる。更に、制御装置７１は、配送車６０から移動し店舗３０に配置済みの台車１２の配置状態を加味して移動経路を設定する。この制御装置７１では、配置済みの台車１２の配置状態を加味するため、配置済みの台車１２による台車１２の移動が妨げられにくい。

また、記憶部７３は、店舗３０で台車１２から物品を取り出す作業を行う作業者の作業予定情報７７を記憶し、ＣＰＵ７２は、作業予定情報７７を用いて店舗３０内で作業する作業者の予定を加味して台車１２の移動順序を設定する。この制御装置７１では、作業者の予定を加味して台車の移動順序を設定するため、作業者の予定を利用して、台車からの物品の積み下ろしをより効率的に行うことができる。また、ＣＰＵ７２は、作業予定情報７７を用いて、店舗３０により先に入る作業者が作業する台車１２をより優先して配置位置へ移動する移動順序を設定する。この制御装置７１では、早期に店舗３０内に来た作業者が作業する台車１２を早期に準備することができるため、台車からの物品の積み下ろしをより効率的に行うことができる。更に、ＣＰＵ７２は、店舗３０の配置位置に台車１２を移動して配置させたときに他の台車１２の移動が妨げられるときには、この移動が妨げられる他の台車１２を優先して配置位置へ移動させる台車１２の移動順序を設定する。この制御装置７１では、他の台車１２の存在による台車１２の移動の妨げをより抑制することができ、物品の配送作業をより効率よく実行することができる。更にまた、ＣＰＵ７２は、物品の配置位置に配置された台車１２から物品が運び出された空の台車１２において、次に搬入される台車１２の移動を妨げるときには、この空の台車１２を収容室から搬出させる搬出経路を設定する。この制御装置７１では、積み下ろし済みの台車１２が、搬入される台車１２の移動の妨げになることをより抑制することができ、物品の配送作業をより効率よく実行することができる。

更に、ＣＰＵ７２は、対応情報７５とレイアウト情報７６とを用いて配送車６０の荷室６１での台車１２の配列順序を設定する。この制御装置７１では、配送車６０の荷室６１に配列する台車の配列順序を用いて、荷室６１から台車１２を運び出す際に、他の台車１２の存在による当該台車１２の移動阻害をより抑制することができる。また、ＣＰＵ７２は、店舗３０の出入口３２からより遠い配置位置の台車１２が配送車６０の荷室６１の出入口により近い傾向となるように台車１２の配列順序を設定する。この制御装置７１では、より移動距離が大きい台車１２を先に荷室６１から移動することによって、出入口３２での台車１２の混雑をより抑制して物品の配送作業をより効率よく実行することができる。更に、ＣＰＵ７２は、設定した台車１２の移動経路及び台車の移動順序を加味して台車１２の配列順序を設定する。この制御装置７１では、台車１２の店舗３０での移動経路及び移動順序を用いて、配送車６０の荷室６１における台車１２の配列順序を設定することができる。

更にまた、ＣＰＵ７２は、配送車６０から移動し店舗３０に配置済みの台車１２の配置状態を加味して台車１２の配列順序を設定する。また、ＣＰＵ７２は、作業予定情報７７を用いて店舗３０内で作業する作業者の予定を加味して台車１２の配列順序を設定する。また、ＣＰＵ７２は、作業予定情報７７を用いて店舗３０により先に入る作業者が作業する台車をより荷室６１の出入口近くに優先した前記台車の配列順序を設定する。また、ＣＰＵ７２は、店舗３０の配置位置に台車１２を移動して配置させたときに他の台車１２の移動が妨げられるときには、この移動が妨げられる他の台車１２を優先して荷室６１の出入口により近い位置に配置した台車１２の配列順序を設定する。

そしてまた、配送システム１０は、物品を積載した台車１２を物流センター２０内や店舗３０内で自動移動する自動移動装置４０で移動させるため、自律的に物品の移動をより効率よく円滑に実行することができる。

また、台車１２には、台車１２の識別情報としてのＲＦＩＤ１８が形成されており、配送先を表示する表示部８４と、台車ＩＤを非接触で取得し、取得した台車ＩＤを制御装置７１へ送信する通信部８５とを有する表示プレート８０が着脱可能に配設されており、ＣＰＵ７２は、通信部８５が送信した情報を受信する。この制御装置７１では、台車ＩＤを自動で取得する表示プレート８０を用いることによって、より容易に対応情報７５を生成することができる。このため、この制御装置７１では、対応情報７５を用いて物品の配送作業をより効率よく実行することができる。また、通信部８５は、更にこの表示プレート８０の現在位置を制御装置７１へ送信し、ＣＰＵ７２は、通信部８５が送信した現在位置を受信する。この制御装置７１では、表示プレート８０を用いて台車２の位置を把握することができるため、物品の移動を管理しやすい。更に、通信部８５は、表示プレート８０が台車１２から取り外されると物品の積載完了情報を物流ＰＣ２１へ送信し、物流ＰＣ２１は、積載完了情報を受信すると、台車１２の配送許可を行う。この表示プレート８０では、表示プレートの取り外しをトリガーとして、台車１２の状態を把握することができ、物品の移動を管理しやすい。

なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、対応情報７５とレイアウト情報７６とを用いて収容室内での台車１２の移動経路を設定するものとしたが、特にこれに限定されず、レイアウト情報７６を用いなくてもよいし、台車１２の移動経路を設定しなくてもよい。この制御装置７１においても、対応情報７５を利用して台車１２を管理することはできる。

上述した実施形態では、収容室に配置済みの台車１２の配置状態を加味して台車１２の移動経路を設定するものとしたが、例えば、最も出入口３２から遠いところから台車１２を配置するようにして、配置済みの台車１２があとの台車１２の配置に関与しないものとするなどして、この処理を省略するものとしてもよい。この制御装置７１においても、物品の配送作業をより効率よく実行することができる。

上述した実施形態では、作業予定情報７７を用いて収容室内で作業する作業者の予定を加味して台車１２の移動順序を設定するものとしたが、特にこれに限定されず、この処理を省略してもよい。この制御装置７１においても、対応情報７５を利用して、物品の配送作業をより効率よく実行することができる。また、制御装置７１は、収容室により先に入る作業者が作業する台車１２をより優先して配置位置へ移動する移動順序を設定するものとしたが、特にこれに限定されず、この優先順位を変更してもよい。この制御装置７１においても、対応情報７５を利用して、物品の配送作業をより効率よく実行することができる。

上述した実施形態では、移動順序情報７５ａや配列順序情報７５ｂは、対応情報７５に含まれるものとして説明したが、特にこれに限定されず、移動順序情報７５ａや配列順序情報７５ｂを単独の情報としてもよいし、配送予定情報７８に含めるなど、他の情報に含まれていてもよい。

上述した実施形態では、収容室の配置位置に台車１２を移動して配置させたときに他の台車１２の移動が妨げられるときには、この移動が妨げられる他の台車１２を優先して配置位置へ移動させる台車の移動順序を設定するものとしたが、特にこれに限定されず、この処理を省略してもよい。この制御装置７１においても、対応情報７５を利用して、物品の配送作業をより効率よく実行することができる。

上述した実施形態では、次に搬入される台車１２の移動を妨げるときには、物品が運び出された空の台車１２を収容室から搬出させる搬出経路を設定するものとしたが、特にこれに限定されず、この処理を省略してもよい。この制御装置７１においても、対応情報７５を利用して、物品の配送作業をより効率よく実行することができる。

上述した実施形態では、制御装置７１は、輸送体としての配送車６０の荷室６１での台車１２の配列順序を設定するものとしたが、特にこれに限定されず、この配列順序の設定を省略してもよい。この制御装置７１においても、対応情報７５を利用して、物品の配送作業をより効率よく実行することができる。なお、配列順序は、荷室６１から台車１２を積み下ろす際の順番に相当するから、制御装置７１は配列順序を設定する方が望ましい。

上述した実施形態では、収容室の出入口からより遠い配置位置の台車１２が輸送体の荷室の出入口により近い傾向となるように台車１２の配列順序を設定するものとしたが、特にこれに限定されない。制御装置７１は、これ以外の配列順序の優先順位を採用してもよい。また、制御装置７１は、設定した台車１２の移動経路及び台車１２の移動順序のうち少なくとも一方を加味して台車１２の配列順序を設定するものとしたが、特にこれに限定荒れず、いずれか一方を省略してもよいし、両方を省略してもよい。なお、制御装置７１は、台車１２の移動経路および移動順序の少なくとも一方を加味することが望ましい。

上述した実施形態では、表示プレート８０を利用して、台車ＩＤをＲＦＩＤ１８から電波で通信部８５が取得するものとしたが、特に限定されず、台車ＩＤをバーコードとし、バーコードを読み取り可能な読取装置を介して取得してもよいし、画像を撮像するカメラを介して台車ＩＤを取得してもよい。

上述した実施形態では、表示プレート８０は、送先の情報を画像や記号、文字で表示出力するディスプレイである表示部８４を有し、表示部８４に配送先情報を表示するものとしたが、特にこれに限定されず、例えば送先の情報を手書きするプレートとしてもよい。

上述した実施形態では、表示プレート８０は、現在位置を送信するものとしたが、これを省略してもよい。この表示プレート８０では、構成をより簡略化することができる。また、表示プレート８０において、通信部８５が外部機器への通信を行うと共に、ＲＦＩＤ１８から台車ＩＤを取得するものとしたが、通信部８５以外の受信装置を設け、台車ＩＤの取得を通信部８５とは別の装置で行うものとしてもよい。

上述した実施形態では、表示プレート８０は、台車１２へ取り付けられたり、台車１２から取り外されたときに、物流ＰＣ２１へ情報を送信するものとしたが、特にこれに限定されず、作業者が物品の積載完了を表示プレート８０へ入力したり、作業者が台車１２の配送準備の完了を表示プレート８０へ入力し、表示プレート８０が物流ＰＣ２１などへ、その旨の情報を送信するものとしてもよい。あるいは、表示プレート８０は、台車１２へ取り付けられたり、台車１２から取り外されたときの情報の送信を省略してもよい。

上述した実施形態では、特に説明しなかったが、物流センター２０や、配送車６０、店舗３０に台車ＩＤを取得するゲートを設け、このゲートかから取得した台車ＩＤを用いて、台車１２の管理を行うものとしてもよい。台車ＩＤは、ゲートがＲＦＩＤ１８から直接取得してもよいし、表示プレート８０を介して取得してもよい。この配送システム１０では、台車１２の管理をより詳細に行うことができる。ここで、このゲートは、例えば、配送車６０へ台車１２を積載させる際に台車ＩＤを取得してもよいし、店舗３０で台車１２を積み下ろす際に台車ＩＤを取得してもよいし、台車１２の返却時に物流センター２０で台車ＩＤを取得するものとしてもよい。このようにすれば、配送システム１０は、台車ＩＤでどの台車１２が何処へ行ったかを管理することができる。

上述した実施形態では、自動移動装置４０は、メカナムホイール４５を備え、縦横無尽に移動可能としたが、走行可能な構成であれば、特にこれに限定されず。通常のホイールを有するものとしてもよい。このとき、自動移動装置４０は、ホイールを４輪備えてもよいし、３輪備えてもよいし、２輪のメインホイールと１以上のサブホイールとを備えるものとしてもよい。

上述した実施形態では、自動移動装置４０を用いて台車１２を自動移動するものとして説明したが、特にこれに限定されず、台車１２を作業者が移動するものとしてもよい。この制御装置７１においても、対応情報７５を利用して、物品の配送作業をより効率よく実行することができる。

上述した実施形態では、台車１２や陳列棚３１が移動不可領域１６として説明したが、台車１２が移動できない領域であれば、特にこれに限定されない。また、上述した実施形態では、店舗３０の陳列棚３１へ物品を移動するものとして説明したが、配送先として台車１２の配置位置が決められていれば、特にこれに限定されない。例えば、工場に配置された製造ラインを構成する複数の装置の前を配送先の台車１２の配置位置としてもよい。このとき、製造ラインの装置が移動不可領域１６に該当する。

上述した実施形態では、管理サーバ７０が本開示の制御装置の機能を有し、対応情報７５を管理し、台車１２の移動順序や移動経路、配列順序、搬出順序および搬出経路を設定するものとしたが、特にこれに限定されず、例えば、物流ＰＣ２１の制御装置２２や店舗ＰＣ２６の制御装置２７にこの機能を持たせてもよいし、制御装置７１、制御装置２２、制御装置２７のいずれか２以上に分散させてこの機能を持たせるものとしてもよい。

上述した実施形態では、表示プレート８０を台車１２に配設するものとして説明したが、特にこれに限定されず、表示プレート８０を省略してもよい。こうしても配送システム１０は、対応情報７５を利用して物品の配送作業をより効率よく実行することができる。

上述した実施形態では、本開示を配送システム１０や制御装置７１として説明したが、特にこれに限定されず、配送システムに用いられる制御方法としてもよい。また、本実施形態では、配送システム１０として説明したが、特にこれに限定されず、表示プレート８０としてもよい。

ここで、本開示は、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の制御装置において、前記記憶部は、前記台車の移動可能領域を含む前記収容室のレイアウト情報を記憶し、前記管理制御部は、前記対応情報と前記レイアウト情報とを用いて前記収容室内の前記台車の移動経路を設定するものとしてもよい。この制御装置は、台車の移動可能領域を含む前記収容室のレイアウト情報を用いることで、台車の効率的な移動経路を設定することにより、物品の配送作業をより効率よく実行することができる。ここで、レイアウト情報には、移動可能領域のほか、収容室での台車の移動不可領域や、他の台車が配置される台車領域などを含むものとしてもよい。

レイアウト情報を用いる態様の本開示の制御装置において、前記管理制御部は、前記輸送体から移動し前記収容室に配置済みの前記台車の配置状態を加味して前記移動経路を設定するものとしてもよい。この制御装置では、配置済みの台車の配置状態を加味するため、配置済みの台車による当該台車の移動が妨げられにくい。

本開示の制御装置において、前記記憶部は、前記収容室で前記台車から前記物品を取り出す作業を行う作業者の作業予定情報を記憶し、前記管理制御部は、前記作業予定情報を用いて前記収容室内で作業する前記作業者の予定を加味して前記台車の移動順序を設定するものとしてもよい。この制御装置では、作業者の予定を加味して台車の移動順序を設定するため、作業者の予定を利用して、台車からの物品の積み下ろしをより効率的に行うことができる。

作業予定情報を用いる態様の本開示の制御装置において、前記管理制御部は、前記作業予定情報を用いて前記収容室により先に入る前記作業者が作業する前記台車をより優先して前記配置位置へ移動する前記移動順序を設定するものとしてもよい。この制御装置では、早期に収容室内に来た作業者が作業する台車を早期に準備することができるため、台車からの物品の積み下ろしをより効率的に行うことができる。

本開示の制御装置において、前記管理制御部は、前記収容室の前記配置位置に前記台車を移動して配置させたときに他の台車の移動が妨げられるときには、該移動が妨げられる他の台車を優先して配置位置へ移動させる前記台車の移動順序を設定するものとしてもよい。この制御装置では、他の台車の存在による台車の移動の妨げをより抑制することができ、物品の配送作業をより効率よく実行することができる。

本開示の制御装置において、前記管理制御部は、前記物品の前記配置位置に配置された台車から前記物品が運び出された該台車において、次に搬入される前記台車の移動を妨げるときには、前記物品が運び出された台車を前記収容室から搬出させる搬出経路を設定するものとしてもよい。この制御装置では、積み下ろし済みの台車が、搬入される台車の移動の妨げになることをより抑制することができ、物品の配送作業をより効率よく実行することができる。

本開示の制御装置において、前記記憶部は、前記台車の移動可能領域を含む前記収容室のレイアウト情報を記憶し、前記管理制御部は、前記対応情報と前記レイアウト情報とを用いて前記輸送体の荷室での前記台車の配列順序を設定するものとしてもよい。この制御装置では、輸送体の荷室に配列する台車の配列順序を用いて、荷室から台車を運び出す際に、他の台車の存在による当該台車の移動阻害をより抑制することができる。

配列順序を設定する態様の本開示の制御装置において、前記管理制御部は、前記収容室の出入口からより遠い配置位置の台車が前記輸送体の荷室の出入口により近い傾向となるように前記台車の配列順序を設定するものとしてもよい。この制御装置では、より移動距離が大きい台車を先に移動することによって、出入口での台車の混雑をより抑制して物品の配送作業をより効率よく実行することができる。ここで、「より近い傾向となる」とは、出入口からより遠い配置位置の台車が荷室の出入口に近くない例外が一部にあるとしてもそれを許容し、全体的に、出入口からより遠い配置位置の台車が荷室の出入口により近い傾向を示すことを表す趣旨である。

配列順序を設定する態様の本開示の制御装置において、前記管理制御部は、前記設定した前記台車の移動経路及び前記台車の移動順序のうち少なくとも一方を加味して前記台車の配列順序を設定するものとしてもよい。この制御装置では、台車の収容室での移動経路及び移動順序を用いて、輸送体の荷室における台車の配列順序を設定することができる。このとき、例えば、前記管理制御部は、前記輸送体から移動し前記収容室に配置済みの前記台車の配置状態を加味して前記台車の配列順序を設定するものとしてもよい。また、前記記憶部は、前記収容室で前記台車から前記物品を取り出す作業を行う作業者の作業予定情報を記憶し、前記管理制御部は、前記作業予定情報を用いて前記収容室内で作業する前記作業者の予定を加味して前記台車の配列順序を設定するものとしてもよい。また、前記管理制御部は、前記作業予定情報を用いて前記収容室により先に入る前記作業者が作業する前記台車をより出入口に近くに優先した前記台車の配列順序を設定するものとしてもよい。また、前記管理制御部は、前記収容室の前記配置位置に前記台車を移動して配置させたときに他の台車の移動が妨げられるときには、該移動が妨げられる他の台車を優先して前記荷室の出入口により近い位置に配置した前記台車の配列順序を設定するものとしてもよい。

本開示の制御装置において、前記配送システムは、物品を積載した前記台車を前記収容室内で少なくとも自動移動する自動移動装置、を備え、前記管理制御部は、前記設定した情報を前記自動移動装置へ出力し、前記自動移動装置は、入力した前記情報を用いて前記収容室内で自動移動するものとしてもよい。この制御装置では、設定した情報を自動移動装置が実行することによって、自律的に物品の移動をより効率よく円滑に実行することができる。ここで、「自動移動装置」としては、予め定められた走路を移動するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）としてもよいし、周囲を検知して自由なルートで移動するＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）としてもよい。

本開示の制御装置において、前記台車には、前記台車の識別情報が形成されており、配送先の前記収容室を表示する表示部と、前記台車の識別情報を非接触で取得する取得部と、前記取得部が取得した識別情報を前記制御装置へ送信する送信部と、を有する表示プレートが着脱可能に配設されており、前記管理制御部は、前記送信部が送信した情報を受信するものとしてもよい。この制御装置では、識別情報を自動で取得する表示プレートを用いることによって、より容易に対応情報を生成することができる。このため、この制御方法では、対応情報を用いて物品の配送作業をより効率よく実行することができる。ここで、表示部は、配送先の情報を手書きするプレートとしてもよいし、配送先の情報を画像や記号、文字で表示出力するディスプレイとしてもよい。また、台車の識別情報は、例えば、２次元バーコードとしてもよいし、電波でＲＦタグの情報を出力可能なＲＦＩＤとしてもよい。また、取得部は、バーコードを読み取り可能な読取装置としてもよいし、画像を撮像するカメラとしてもよい。

表示プレートを有する態様の本開示の制御装置において、前記送信部は、更に該表示プレートの現在位置を前記制御装置へ送信し、前記管理制御部は、前記送信部が送信した現在位置を受信するものとしてもよい。この制御装置では、表示プレートを用いて台車の位置を把握することができるため、物品の移動を管理しやすい。

表示プレートを有する態様の本開示の制御装置において、前記送信部は、該表示プレートが前記台車から取り外されると前記物品の積載完了情報を前記制御装置へ送信し、前記管理制御部は、前記積載完了情報を受信すると、該台車の配送許可を行うものとしてもよい。この制御装置では、表示プレートの取り外しをトリガーとして、台車の状態を把握することができ、物品の移動を管理しやすい。

本開示の配送システムは、
物品を積載する台車を荷室に収容して配送する輸送体を利用して複数の台車が配置される収容室へ物品を配送する配送システムであって、
上述したいずれかに記載の制御装置を備えた管理装置と、
物品を積載した台車を少なくとも前記収容室内で自動移動する自動移動装置と、
を備えたものである。

この配送システムでは、上述したいずれかの制御装置が設定した情報などを用いて、自動移動装置が台車を自走移動することができるため、物品の配送作業をより効率よく実行することができる。

本開示の制御方法は、
物品を積載する台車を荷室に収容して配送する輸送体を利用して複数の台車が配置される収容室へ物品を配送する配送システムに用いられる制御方法であって、
前記物品の識別情報と該物品を積載する台車の識別情報と前記収容室に配置される前記台車の配置位置の情報とを対応付けた対応情報と、前記台車の移動可能領域を含む前記収容室のレイアウト情報とを用いて前記収容室内の前記台車の移動経路を設定するステップ、を含むものである。

この制御方法では、上述した制御装置と同様に、台車の効率的な移動経路を設定することにより、物品の配送作業をより効率よく実行することができる。なお、この制御方法において、上述した制御装置の種々の態様を採用してもよいし、また、上述した制御装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。

本開示の表示プレートは、
物品の移動を管理する管理制御部を備えた制御装置を有し、該物品を積載し識別情報が形成された台車を利用し複数の台車を集積した集積室から配送先の収容室へ物品を配送する配送システムに用いられる表示プレートであって、
配送先の前記収容室を表示する表示部と、
前記台車の識別情報を非接触で取得する取得部と、
前記取得部が取得した識別情報を前記制御装置へ送信する送信部と、
を備えたものである。

この表示プレートは、台車の識別情報を自動で取得して制御装置へ送信する。識別情報を取得した制御装置では、例えば、物品と台車と収容室の配置位置とを対応付けることができる。従って、この表示プレートは、台車に取り付けることによって、台車の識別情報を取得することができるから、作業者の作業をより低減して物品の配送作業をより効率よく実行することができる。ここで、表示部は、配送先の情報を手書きするプレートとしてもよいし、配送先の情報を画像や記号、文字で表示出力するディスプレイとしてもよい。また、台車の識別情報は、例えば、２次元バーコードとしてもよいし、電波でＲＦタグの情報を出力可能なＲＦＩＤとしてもよい。また、取得部は、バーコードを読み取り可能な読取装置としてもよいし、画像を撮像するカメラとしてもよい。

本開示の表示プレートにおいて、前記送信部は、更に該表示プレートの現在位置を前記制御装置へ送信するものとしてもよい。この表示プレートでは、表示プレートを用いて台車の位置を把握することができるため、物品の移動を管理しやすい。

本開示の表示プレートにおいて、前記送信部は、該表示プレートが前記台車から取り外されると前記物品の積載完了情報を前記制御装置へ送信するものとしてもよい。この表示プレートでは、表示プレートの取り外しをトリガーとして、台車の状態を把握することができ、物品の移動を管理しやすい。

本開示の制御装置、配送システム、制御方法及び表示プレートは、商品を配送する商品流通システムの技術分野に利用可能である。

１０ 配送システム、１１ ネットワーク、１２，１２ａ～１２ｃ，１２ｅ，１２ｉ 台車、１３ 積載部、１４ キャスター、１５ 移動可能領域、１６ 移動不可領域、１８ ＲＦＩＤ、２０ 物流センター、２１ 物流ＰＣ、２２ 制御装置、２３ 記憶部、２４ 通信部、２６ 店舗ＰＣ、２７ 制御装置、２８ 記憶部、２９ 通信部、３０ 店舗、３１，３１ａ～３１ｊ 陳列棚、３２ 出入口、４０ 自動移動装置、４１ 移動制御部、４２ 記憶部、４３ 車体部、４４ リフト部、４５ メカナムホイール、４６ 移動駆動部、４７ 検出センサ、４８ 通信部、５９ 陳列棚、６０ 配送車、６１ 荷室、６２ テールゲート、６３ テールリフト、７０ 管理サーバ、７１ 制御装置、７２ ＣＰＵ、７３ 記憶部、７４ 通信部、７５ 対応情報、７５ａ 移動順序情報、７５ｂ 配列順序情報、７６ レイアウト情報、７７ 作業予定情報、７８ 配送予定情報、８０ 表示プレート、８１ 制御部、８３ 記憶部、８４ 表示部、８５ 通信部。

Claims (16)

1. 物品を積載する台車を荷室に収容して配送する輸送体を利用して複数の台車が配置される収容室へ物品を配送する配送システムに用いられる制御装置であって、
   前記物品の識別情報と、該物品を積載する台車の識別情報と、前記収容室に配置される前記台車の配置位置の情報と、を対応付けた対応情報を記憶する記憶部と、
   前記対応情報を用いて前記物品の移動を管理する管理制御部と、
   を備えた制御装置。
2. 前記記憶部は、前記台車の移動可能領域を含む前記収容室のレイアウト情報を記憶し、
   前記管理制御部は、前記対応情報と前記レイアウト情報とを用いて前記収容室内の前記台車の移動経路を設定する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記管理制御部は、前記輸送体から移動し前記収容室に配置済みの前記台車の配置状態を加味して前記移動経路を設定する、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記記憶部は、前記収容室で前記台車から前記物品を取り出す作業を行う作業者の作業予定情報を記憶し、
   前記管理制御部は、前記作業予定情報を用いて前記収容室内で作業する前記作業者の予定を加味して前記台車の移動順序を設定する、請求項１～３のいずれか１項に記載の制御装置。
5. 前記管理制御部は、前記作業予定情報を用いて前記収容室により先に入る前記作業者が作業する前記台車をより優先して前記配置位置へ移動する前記移動順序を設定する、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記管理制御部は、前記収容室の前記配置位置に前記台車を移動して配置させたときに他の台車の移動が妨げられるときには、該移動が妨げられる他の台車を優先して配置位置へ移動させる前記台車の移動順序を設定する、請求項１～５のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 前記管理制御部は、前記物品の前記配置位置に配置された台車から前記物品が運び出された該台車において、次に搬入される前記台車の移動を妨げるときには、前記物品が運び出された台車を前記収容室から搬出させる搬出経路を設定する、請求項１～６のいずれか１項に記載の制御装置。
8. 前記記憶部は、前記台車の移動可能領域を含む前記収容室のレイアウト情報を記憶し、
   前記管理制御部は、前記対応情報と前記レイアウト情報とを用いて前記輸送体の荷室での前記台車の配列順序を設定する、請求項１～７のいずれか１項に記載の制御装置。
9. 前記管理制御部は、前記収容室の出入口からより遠い配置位置の台車が前記輸送体の荷室の出入口により近い傾向となるように前記台車の配列順序を設定する、請求項８に記載の制御装置。
10. 前記管理制御部は、前記設定した前記台車の移動経路及び前記台車の移動順序のうち少なくとも一方を加味して前記台車の配列順序を設定する、請求項８又は９に記載の制御装置。
11. 請求項２～１０のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    前記配送システムは、物品を積載した前記台車を前記収容室内で少なくとも自動移動する自動移動装置、を備え、
    前記管理制御部は、前記設定した情報を前記自動移動装置へ出力し、
    前記自動移動装置は、入力した前記情報を用いて前記収容室内で自動移動する、制御装置。
12. 前記台車には、前記台車の識別情報が形成されており、配送先の前記収容室を表示する表示部と、前記台車の識別情報を非接触で取得する取得部と、前記取得部が取得した識別情報を前記制御装置へ送信する送信部と、を有する表示プレートが着脱可能に配設されており、
    前記管理制御部は、前記送信部が送信した情報を受信する、請求項１～１１のいずれか１項に記載の制御装置。
13. 前記送信部は、更に該表示プレートの現在位置を前記制御装置へ送信し、
    前記管理制御部は、前記送信部が送信した現在位置を受信する、請求項１２に記載の制御装置。
14. 前記送信部は、該表示プレートが前記台車から取り外されると前記物品の積載完了情報を前記制御装置へ送信し、
    前記管理制御部は、前記積載完了情報を受信すると、該台車の配送許可を行う、請求項１２又は１３に記載の制御装置。
15. 物品を積載する台車を荷室に収容して配送する輸送体を利用して複数の台車が配置される収容室へ物品を配送する配送システムであって、
    請求項１～１４のいずれか１項に記載の制御装置を備えた管理装置と、
    物品を積載した台車を少なくとも前記収容室内で自動移動する自動移動装置と、
    を備えた配送システム。
16. 物品を積載する台車を荷室に収容して配送する輸送体を利用して複数の台車が配置される収容室へ物品を配送する配送システムに用いられる制御方法であって、
    前記物品の識別情報と該物品を積載する台車の識別情報と前記収容室に配置される前記台車の配置位置の情報とを対応付けた対応情報と、前記台車の移動可能領域を含む前記収容室のレイアウト情報とを用いて前記収容室内の前記台車の移動経路を設定するステップ、を含む制御方法。

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