CN107822400B - 库存管理装置及控制方法、终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种在缺货状态的检测上卓越的库存管理装置及控制方法、终端设备，该库存管理装置包括：使用搭载于移动机构的三维距离传感器，对测定范围内的物品、货架的距离信息进行采集的距离信息采集部、以及对通过所述距离信息采集部采集到的所述距离信息和被存储在距离信息存储部中的缺货阈值进行比较，输出与缺货状态对应的坐标值的距离信息比较部。

Description

库存管理装置及控制方法、终端设备

本申请主张申请日为2016年09月15日、申请号为JP2016-180317的日本申请为优先权，并引用上述申请的内容，通过引用将其公开内容全部结合于此。

技术领域

本发明的实施例涉及一种库存管理装置及控制方法、终端设备。

背景技术

目前，例如，在超市等店铺中设置有货架，商品被陈列在货架上。通常，货架的商品根据销量定期被补充，但是往往有商品断货的情况。当商品处于断货的状态长时间持续时，则在此期间就会失去销售机会，并有带来销售额下降的危险。因而，为了使商品断货的期间缩短，而提案有用于检测商品断货的各种技术。

除上述之外，货架的商品处于不足的状态(所谓缺货状态)也不好。缺货状态导致购买者的购买欲望下降，其结果，有引起销售额下降的可能性。

虽然提案有用于检测货架的商品的断货的各种技术，但是对缺货状态的应对措施不充分。

发明内容

鉴于上述问题，本发明所要解决的技术问题是，提供一种在商品缺货状态的检测上卓越的库存管理装置及控制方法、终端设备。

为解决上述问题，本发明的一实施例，提供了一种库存管理装置，包括：使用搭载于移动机构的三维距离传感器，对测定范围内的物品、货架的距离信息进行采集的距离信息采集部、对通过所述距离信息采集部采集到的所述距离信息和被存储在距离信息存储部中的缺货阈值进行比较，输出与缺货状态对应的坐标值的距离信息比较部、存储物品配置位置和与所述物品配置位置对应的物品识别信息的货架信息存储部、以及基于通过所述距离信息比较部获得的所述坐标值和被存储在所述货架信息存储部中的物品配置位置，输出与缺货状态对应的物品配置位置的物品区域指定部。

根据这样的构成，能够效率高地检测缺货状态。

对于库存管理装置，在一种可能的实施方式中，所述物品区域指定部基于通过所述距离信息比较部获得的所述坐标值、被存储在所述货架信息存储部中的所述物品配置位置及与所述物品配置位置对应的物品识别信息，输出缺货状态的物品识别信息。

根据这样的构成，能够简易地得知位于货架上的哪个物品处于缺货状态。

本发明的第二实施例，提供一种库存管理装置，包括：距离信息采集部，对使用搭载于移动机构的三维距离传感器，对测定范围内包含物品及标志的对象物的第一距离信息进行采集；标志信息取得部，基于通过所述距离信息采集部采集到的所述第一距离信息取得所述标志的位置及所述标志所包含的货架指定用的信息；物品距离信息提取部，基于通过所述标志取得部取得的所述货架指定用信息查询的存储在货架信息存储部中的物品配置位置、与所述物品配置位置对应的物品识别信息、以及通过所述标志信息取得部已取得的所述标志的位置，从通过所述距离信息采集部采集到的所述第一距离信息中提取所述物品的第二距离信息和所述标志的第三距离信息；缺货状态判定部，对通过所述物品距离信息提取部获得到的所述第二距离信息及所述第三距离信息与被存储在所述货架信息存储部中的缺货阈值进行比较，输出缺货状态的物品识别信息、以及物品数量推定部，基于通过所述物品距离信息提取部获得到的所述第二距离信息及所述第三距离信息、被存储在所述货架信息存储部中的到基准面的偏移量、货架的进深，以及物品信息存储部所存储的各个所述物品的厚度，推定所述货架的物品数量。

根据这样的构成，能够效率高地检测缺货状态。

对于库存管理装置，在一种可能的实施方式中，所述缺货状态判定部对通过所述物品数量推定部推定出的所述物品数量和被存储在所述货架信息存储部中的所述缺货阈值进行比较，输出缺货状态的物品识别信息。

根据这样的构成，能够简易地得知位于货架上的哪种物品处于哪种程度缺货状态。

本发明的第三实施例，提供一种库存管理装置的控制方法，所述库存管理装置包括存储物品配置位置和与所述物品配置位置对应的物品识别信息的货架信息存储部，所述控制方法包括以下步骤：距离信息采集步骤，对到物品的距离信息进行采集；距离信息比较步骤，对通过所述距离信息采集步骤采集到的所述距离信息和被存储在距离信息存储部中的缺货阈值进行比较，输出与缺货状态对应的坐标值；以及物品区域指定步骤，基于通过所述距离信息比较步骤获得的所述坐标值和被存储在所述货架信息存储部中的物品配置位置，输出与缺货状态对应的物品配置位置。

根据这样的控制方法，能够效率高地检测缺货状态。

对于控制方法，在一种可能的实施方式中，其中，在所述物品区域指定步骤中，基于通过所述距离信息比较步骤获得的所述坐标值、被存储在所述货架信息存储部中的所述物品配置位置及与所述物品配置位置对应的物品识别信息，输出缺货状态的物品识别信息。

根据这样的方法，能够简易地得知位于货架上的哪个物品处于缺货状态。

本发明的第四实施例，提供一种库存管理装置的控制方法，包括以下步骤：距离信息采集步骤，对到包含物品及标志的对象物的第一距离信息进行采集；标志信息取得步骤，基于通过所述距离信息采集步骤采集到的所述第一距离信息取得所述标志的位置及所述标志的信息；物品距离信息提取步骤，基于被存储在货架信息存储部中的物品配置位置、与所述物品配置位置对应的物品识别信息、以及通过所述标志信息取得步骤已取得的所述标志的位置，从通过所述距离信息采集步骤采集到的所述第一距离信息中提取所述物品的第二距离信息和所述标志的第三距离信息；缺货状态判定步骤，对通过所述物品距离信息提取步骤获得到的所述第二距离信息及所述第三距离信息与被存储在所述货架信息存储部中的缺货阈值进行比较，输出缺货状态的物品识别信息；以及物品数量推定步骤，基于通过所述物品距离信息提取步骤获得到的所述第二距离信息及所述第三距离信息、被存储在所述货架信息存储部中的到基准面的偏移量、货架的进深、以及物品信息存储部所存储的各个所述物品的厚度，推定所述货架的物品数量。

根据这样的方法，能够效率高地检测缺货状态。

本发明的第五实施例，提供一种终端设备，包括：处理器、存储器、接口和总线，所述处理器、所述存储器和所述接口通过所述总线完成相互间的通信，所述存储器存储至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述的控制方法所对应的操作。

根据这样的构成，能够实现能够效率高地检测缺货状态的功能。

附图说明

下面，参照附图对实施例所涉及的库存管理装置及程序进行说明。当结合附图考虑时，通过参照下面的详细描述，能够更完整更好地理解本发明以及容易得知其中许多伴随的优点，但此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定，其中：

图1A是表示第一实施例所涉及的库存管理系统(包含库存管理装置)的侧视图的一例的图；

图1B是表示第一实施例所涉及的库存管理装置的构成图的一例的图；

图1C是表示基于第一实施例所涉及的库存管理装置的库存管理处理的流程图的一例的图；

图2A是表示第二实施例所涉及的库存管理装置的构成图的一例的图；

图2B是表示基于第二实施例所涉及的库存管理装置的库存管理处理的流程图的一例的图；

图2C是表示第二实施例所涉及的物品配置位置的一例的图；

图3A是表示第三实施例所涉及的库存管理系统(包含库存管理装置)的外观图的一例的图；

图3B是表示第三实施例所涉及的库存管理装置的构成图的图；

图3C是表示第三实施例所涉及的库存管理装置的库存管理处理的流程图的一例的图；

图3D是表示第三实施例所涉及的距离图像的一例的图；

图3E是表示第三实施例所涉及的物品配置位置的一例的图；以及

图3F是用于对在第三实施例所涉及的库存管理处理中采用的基准面和偏移进行说明的图。

附图标记说明

1 库存管理装置 2 三维距离传感器

3 移动机构 4 货架

5 物品 6 标志

12 存储部 13 处理部

121 距离信息存储部 122 货架信息存储部

123 物品信息存储部 131 距离信息采集部

132 距离信息比较部 133 物品区域指定部

134 标志信息取得部 135 物品距离信息提取部

136 物品数量推定部 137 缺货状态判定部

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本发明的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。

下面，参照附图，对几个实施例进行说明。

第一实施例

图1A示出第一实施例所涉及的库存管理系统(包含库存管理装置)的一例的侧视图。如图1A所示，库存管理系统具有库存管理装置1及三维距离传感器2。库存管理装置1与作为距离信息取得部的三维距离传感器2连接。三维距离传感器2取得从顶端到测定范围内的物品、货架4(货架4的里面)的距离。库存管理装置1使用从三维距离传感器2获得到的信息和作为用于判定为物品缺货的阈值的缺货阈值T，对货架4所陈列的物品5的库存状况进行管理。三维距离传感器2的测距方式只要是立体摄像头方式、图形(图案)光投影方式等能够取得三维信息的测距方式就可以。

图1B示出第一实施例所涉及的库存管理装置的一例的构成图。如图1B所示，库存管理装置1包括用于取得来自三维距离传感器2的距离信息的三维距离传感器I/F11、包含距离信息存储部121的存储部12、包含距离信息采集部(距离信息采集步骤)131和距离信息比较部(距离信息比较步骤)132的处理部13。另外，也可以多个处理部进行协作而执行距离信息采集部131及距离信息比较部132的处理。此外，在库存管理装置1中除该构成外还可以有输入部、显示部。例如，库存管理装置1能够由处理器、存储器、数据存储部、各种I/F等输入部及显示部等输出部构成的计算机(或个人计算机)等实现。此外，处理部13包含有处理器。

图1C示出基于第一实施例所涉及的库存管理装置的库存管理处理的流程图的一例。首先，距离信息采集部131通过三维距离传感器I/F11从三维距离传感器2采集与预设的测定范围R1(参照图1A)对应的距离图像(ACT11)。例如，距离图像是指在将测定范围中的距离的下限值作为0的数值、将测定范围中的距离的上限值作为255的数值而进行规格化(标准化)，并将0的数字作为白色、将255的数值作为黑色时的8bit数字图像。这时，从三维距离传感器2也可以不采集距离图像而采集距离点群。距离信息比较部132对已采集到的距离图像和被存储在距离信息存储部121中的作为像素值的数值的缺货阈值T(参照图1A)进行比较，并将与缺货阈值T相比小的像素值的坐标值或座标群(以下作为坐标群进行说明)作为缺货的物品5的位置进行输出(ACT12)。

缺货阈值T不是固定的，既可以根据图像的位置而变化，又可以诸如使用过去已取得的距离信息等根据时间而变动。此外，当象物品的补充时刻(补充时间段)已确定那样时，也可以根据时刻来变动缺货阈值T。例如，在补充时刻之后不久的缺货阈值T是最大值，从补充时刻开始随着经过时间缺货阈值T的值减少，在要到补充时刻之前的缺货阈值T变为最小值，再在补充时刻之后不久缺货阈值T变为最大值。这样，根据使用进行变动的缺货阈值T，能够在与通常的物品的销量相比物品过量地销售了的情况下判断缺货。此外，如果输入不是距离图像而是距离点群，则缺货阈值T也可以是距离信息。

距离信息比较部132所输出的物品5的位置，既可以在显示部等上作为警告进行显示，又可以预先确定的范围内的坐标值是否包含在坐标群中的方式输出警告，还可以当根据K-means(k均值聚类算法(硬聚类算法))等的等级分类(Classification)方法在输出坐标中发现有货架里面以外的等级时，如果货架里面以外的等级的区域大于等于预先决定的面积则输出警告。

通过该处理，能够简易地得知位于货架4中的物品5是否断货及是否处于缺货状态。也就是说，能够不用人工清点物品5而通过使用了三维距离传感器2的比较廉价的构成不仅检测货架4所陈列的物品5的断货情况而且也检测货架4所陈列的物品5处于缺货状态。根据第一实施例，能够提供可以效率高地检测缺货状态的库存管理装置。

第二实施例

图2A示出第二实施例所涉及的库存管理装置的构成图的一例。另外，包含第二实施例所涉及的库存管理装置的库存管理系统与图1A所示的第一实施例所涉及的库存管理系统实质同样，省略图示。在第二实施例中，主要对与第一实施例的差分(不同点)进行说明。如图2A所示，在库存管理装置1中，存储部12还包括货架信息存储部122，处理部13还包括物品区域指定部(物品区域指定步骤)133。另外，也可以多个处理部进行协作而执行距离信息采集部131、距离信息比较部132及物品区域指定部133的处理。与第一实施例同样，库存管理装置1也可以除该构成外具有输入部、显示部。例如，库存管理装置1能够通过计算机等来实现。

图2B示出基于第二实施例所涉及的库存管理装置的库存管理处理的流程图的一例。关于基于距离信息采集部131的距离信息采集(ACT11)和基于距离信息比较部132的距离信息比较(ACT12)进行与第一实施例同样的动作。

物品区域指定部133基于预先在货架信息存储部122中所存储的物品配置位置和与物品配置位置对应的物品识别信息ID，指定作为缺货状态的物品区域，并输出作为缺货状态的物品识别信息ID(ACT13)。例如，物品识别信息ID是物品名称(商品名等)、物品图像(物品包装图像等)及物品制造商的名称等中的至少一个。下面，将物品识别信息ID记载为物品名称。

因对在物品区域指定部中的详细处理进行说明而在图2C中示出物品配置位置。例如，如图2C所示，包含物品配置位置E1及E2。物品区域指定部133对从距离信息比较部132输出的与缺货阈值T相比小的像素的坐标群的面积A0和物品配置位置E1的面积A1进行比较而判定有无商品并指定商品。例如，当面积A0与一定(固定、规定)尺寸(例如被陈列的物品的最小尺寸)相比大时判定商品为缺货。或者，当面积A0相对于面积A1收纳在规定比例的范围内时判定物品配置位置E1的商品为缺货，并输出与该物品配置位置E1对应的物品名称ID1。这时，物品配置位置E1和物品名称ID1也可以不一定被存储在货架信息存储部122中，可以被保存在存储器上。此外，也可以不一定使用物品名称ID1，作为输出可以返回物品配置位置E1。物品区域指定部133所输出的物品名称ID1也可以作为警告显示在显示部等上。

通过该处理，能够简易地得知位于货架4中的哪种物品5处于缺货状态。也就是说，能够不用人工清点物品5而通过使用了三维距离传感器2的比较廉价的构成检测货架4所陈列的物品5的缺货状态。根据第二实施例，能够提供可以效率高地检测缺货状态的库存管理装置。

第三实施例

图3A示出第三实施例所涉及的库存管理系统(包含库存管理装置)的外观图的一例。如图3A所示，通过移动机构3的移动，在移动机构3所搭载的三维距离传感器2的距离信息取得范围R2内包含对象物。对象物包括货架4(背面)、物品5及标志6。另外，库存管理装置1与三维距离传感器2处于连接状态。

三维距离传感器2诸如采用TOF(Time OfFlight：飞行时间)和图形(图案)光方式等通过本身发射光来观测从三维距离传感器2到对象物(对象物所包含的货架4(背面)、物品5及标志6)的距离的构成。TOF是向对象物照射光并根据经反射后到返回来的时间测量距离的方式，图形光方式是向对象物照射已知的图形光并根据图形的形变测量距离的方式。三维距离传感器2预先设定有测定范围，测定范围以能够取得对象物的距离信息的方式设定为任意值或设定三维距离传感器2的可测定的最大距离和最小距离。例如，标志6是QR代码(注册商标)，QR代码的黑色部分用吸收三维距离传感器2的输出光的材料描绘。如果用吸收红外线的材料描绘则标志6也可以是一维条形码、成为印记的已确定的构成的记号或图、文字。关于移动机构3除象图3A所示那样的平板车外，既可以是被固定设置在货架前的构造，又可以是悬挂型的三维距离传感器2沿着导轨进行移动的构造，还可以搭载在自律型机器人等上。

图3B示出第三实施例所涉及的库存管理装置1的构成图。如图3B所示，库存管理装置1包括用于取得距离信息的三维距离传感器I/F11、包含货架信息存储部122和物品信息存储部123的存储部12，包含距离信息采集部(距离信息采集步骤)131、标志信息取得部(标志信息取得步骤)134、物品距离信息提取部(物品距离信息提取步骤)135、物品数量推定部(物品数量推定步骤)136及缺货状态判定部(缺货状态判定步骤)137的处理部13。另外，多个处理部进行协作而执行距离信息采集部131、标志信息取得部134、物品距离信息提取部135、物品数量推定部136及缺货状态判定部137的处理。此外，处理部13包含处理器。此外，库存管理装置1除该构成外还具有输入部、显示部。例如，库存管理装置1能够通过计算机等实现。

图3C示出第三实施例所涉及的库存管理装置1的库存管理处理的流程图的一例。此外，图3F是用于对在库存管理处理中被采用的基准面和偏移进行说明的图。

i)距离信息采集部131通过三维距离传感器I/F11从三维距离传感器2采集与测定范围对应的距离点群(第一距离信息)(ACT11)。这时，不是测定范围的距离代换测定范围的上限值。已采集的距离点群转换成距离图像后被输入给标志信息取得部134，距离点群本身被输入给物品距离信息提取部135。向距离图像的转换与第一实施例同样地，指的是在将测定范围中的距离的下限值作为0的数值、将测定范围中的距离的上限值作为255的数值而进行规格化，并将0的数值作为白色、将255的数值作为黑色时的8bit数字图像。当不能取得距离时，取得测定范围的上限值。

ii)距离图像被输入的标志信息取得部134，通过对距离图像译码QR代码从而获得QR代码所包含的货架指定用信息和QR代码的位置信息(ACT14)。关于QR代码的译码在以下的段落中进行详细说明。

iii)距离点群被输入的物品距离信息提取部使用货架信息存储部122所存储的物品配置位置和物品名称、QR代码的位置信息提取从三维距离传感器2到各个物品5的距离(第二距离信息)及从三维距离传感器2到QR代码的距离(第三距离信息)(ACT15)。货架信息存储部122的信息用从标志信息取得部134被输出的货架指定用信息查询货架信息存储部122而获得。

iv)物品数量推定部136使用货架信息存储部122所存储的到基准面REF(参照图3F)的偏移OFS(参照图3F)和货架4的进深(深度)，物品信息存储部123所存储的各个物品5的厚度W(参照图3F)、从三维距离传感器2到QR代码的距离、从三维距离传感器2到各个物品5的距离，判定货架4处于正在配置的物品5的数量和货架4可配置的物品5的数量(ACT16)。这时，物品5的厚度就是将物品5配置到货架4上时的从货架4的前面向货架4的背面方向的长度，并是单个物品5的长度。与物品距离信息提取部135同样，货架信息存储部122的信息用从标志信息取得部134被输出的货架指定用信息查询货架信息存储122而获得。物品信息存储部123的信息用货架4所配置的物品名称查询物品信息存储部123而获得。

v)缺货状态判定部137用可配置的物品5的数量除货架4所配置着的物品5的数量而计算物品5的配置比例，并与货架信息存储部122所存储的缺货阈值T进行比较。当物品5的配置比例低于阈值T时，判定为是缺货，当高于阈值T时判定为不是缺货(ACT17)。这时，也可以将缺货阈值T视为用于判断为缺货的最小的物品数量，并不用已推测出的物品5的配置比例而是与已推测出的货架4所配置的物品5的数量进行比较。当判断出为是缺货时，也可以包含已推测出的货架4可配置的物品5的数量、已推测出的货架4所配置着的物品5的数量在内，作为警告显示在显示部等上。

因对在标志信息取得部134中的动作进行详细地说明而在图3D中示出距离图像的例子。标志信息取得部134对采集到的距离图像进行QR代码译码，并作为译码结果、即货架指定用信息和距离图像中的QR代码的规定位置(例如中心位置)、从三维距离传感器2到QR代码的距离，输出QR代码的范围内的下限距离。QR代码的黑色部分由于用吸收三维距离传感器2的输出光的材料描绘，所以不能取得黑色部分的距离信息或者获得比白色部分相比远的距离信息。因距离信息不同而在距离图像中显示QR代码的图案，并通过针对距离图像译码QR代码从而能够取得所配置的QR代码的信息。QR代码包含有货架指定用信息，当用货架指定用信息查询货架信息存储部122时，则至少能够取出货架4内的物品5的配置位置、与物品配置位置对应的物品名称、从QR代码到基准面REF的偏移(偏移量)OFS、货架4的深度(纵深)W。各个信息事先已存储在货架信息存储部122中。

因对物品距离信息提取部135的动作进行详细地说明而在图3E中示出物品配置位置的例子。物品距离信息提取部135基于QR代码的规定位置和预先存储在货架信息存储部122中的物品配置位置、与物品配置位置对应的物品名称，从已获得的距离点群提取每个物品的距离信息(从QR代码的规定位置到物品的距离信息)。如图3E所示，物品配置位置包含来自QR代码的规定位置的相对坐标RC1及RC2、物品配置区域E1及E2。进行输出的物品5的距离信息视为在物品配置区域内最近的距离。这时，也可以当相同商品为横向排列并存在于相同物品配置区域内时，对物品配置区域进行分割从而将已分割的每个区域的最近的距离的平均(距离)作为物品5的距离信息。当通过移动机构3在距离图像中不存在有QR代码时，也可以根据过去已取得的距离图像彼此之间的对应关系推定移动量，并指定物品配置区域。

图3F示出第一实施例所涉及的库存管理系统(除去移动机构)的一例的侧视图。与在图3A中所示的外观图同样，存在有货架4、物品5、库存管理装置1、三维距离传感器2，并在货架4中具有标志6。在物品数量推定部136中，使用图3F中所示的信息对货架4可配置的物品数量和货架4所陈列着的物品数量进行推定。例如，货架4可配置的数量，用物品5的厚度信息除货架4的深度并舍弃小数点后的位数地进行计算。这时，货架4可配置的物品5的数量也可以预先存储在货架信息存储部122中，并使用已存储的信息。货架4所陈列着的物品数量使用从三维距离传感器2到货架4的背面的距离和从三维距离传感器2到物品的距离、物品5的厚度信息进行计算。从三维距离传感器2到货架4的背面的距离，通过由从三维距离传感器2到QR代码的距离减去从QR代码到基准面REF的偏移OFS从而获得从三维距离传感器2到基准面REF的距离，并通过将货架4的深度W与从该三维距离传感器2到基准面REF的距离进行相加而进行计算。这时，基准面REF指的是在货架4中物品5被陈列有最大数量时的从三维距离传感器2到物品5为相同距离的面。从计算出的从三维距离传感器2到货架4的背面的距离减去提取出的物品5的距离信息，除以物品5的厚度信息，将舍弃小数点后的位数的整数值作为货架4所配置着的物品5的数量。

通过该处理，能够简易地得知位于货架4中的哪种物品5处于哪种程度的缺货状态。也就是说，能够不用人工清点物品5而通过使用了三维距离传感器2的比较廉价的构成检测货架4所陈列的物品5的缺货状态。根据第三实施例，能够提供可以效率高地检测缺货状态的库存管理装置。

另外，基于库存管理装置1的库存管理处理可以基于大于等于一个软件通过大于等于一个处理器进行执行。因此，只用通过存储了执行上述库存管理处理的顺序的大于等于一个程序的计算机可读的存储介质将大于等于一个程序安装到库存管理装置1的存储部12并进行执行，就能够容易实现上述处理。例如，库存管理装置1能够经由网络下载上述程序并存储已下载的程序从而完成程序的安装。或者，库存管理装置1能够从信息存储介质中读取上述程序并存储已读取的程序从而完成程序的安装。虽然对本发明的几个实施例进行了说明，但是这些实施例是作为例子提出的，并不意图限定发明的范围。这些实施例可以用其他的各种形式来实施，在不脱离发明要旨的范围内可以进行各种省略、替换、变更。这些实施例及其变形均被包含在发明的范围或要旨中，而且，包含在权利要求的范围所记载的发明和其均等的范围内。

在本发明中，提供了一种终端设备，包括：处理器、存储器、接口和总线，所述处理器、所述存储器和所述接口通过所述总线完成相互间的通信，所述存储器存储至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上述的控制方法所对应的操作。根据这样的构成，能够实现能够效率高地检测缺货状态的功能。

本发明的一个或多个实施例可以被实施为计算机可读记录介质，可以将由计算机执行的诸如程序模块之类的命令或指令记录在该计算机可读记录介质上。计算机可读记录介质可以为能够由计算机访问的任何介质，如易失性介质等。此外，计算机可读记录介质可以为计算机存储介质或可以为任何信息传输媒介的通信介质。

本发明的计算机可读记录介质，存储有程序，所述程序使库存管理装置所具有的计算机，具有以下功能：距离信息采集部，对到物品的距离信息进行采集；以及距离信息比较部，对通过所述距离信息采集部采集到的所述距离信息和被存储在距离信息存储部中的阈值进行比较，输出与缺货状态对应的坐标值。

Claims (8)

1.一种库存管理装置，包括：

距离信息采集部，使用搭载于移动机构的三维距离传感器，对测定范围内的物品、货架的距离信息进行采集；

距离信息比较部，对通过所述距离信息采集部采集到的所述距离信息和被存储在距离信息存储部中的缺货阈值进行比较，输出与缺货状态对应的坐标值；

货架信息存储部，存储物品配置位置和与所述物品配置位置对应的物品识别信息；以及

物品区域指定部，基于通过所述距离信息比较部获得的所述坐标值和被存储在所述货架信息存储部中的物品配置位置，输出与缺货状态对应的物品配置位置。

2.根据权利要求1所述的库存管理装置，其中，

所述物品区域指定部基于通过所述距离信息比较部获得的所述坐标值、被存储在所述货架信息存储部中的所述物品配置位置及与所述物品配置位置对应的物品识别信息，输出缺货状态的物品识别信息。

3.一种库存管理装置，包括：

距离信息采集部，使用搭载于移动机构的三维距离传感器，对测定范围内包含物品及标志的对象物的第一距离信息进行采集；

标志信息取得部，基于通过所述距离信息采集部采集到的所述第一距离信息取得所述标志的位置及所述标志所包含的货架指定用信息；

物品距离信息提取部，基于通过所述标志取得部取得的所述货架指定用信息查询的存储在货架信息存储部中的物品配置位置、与所述物品配置位置对应的物品识别信息、以及通过所述标志信息取得部已取得的所述标志的位置，从通过所述距离信息采集部采集到的所述第一距离信息中提取所述物品的第二距离信息和所述标志的第三距离信息；

缺货状态判定部，对通过所述物品距离信息提取部获得到的所述第二距离信息及所述第三距离信息与被存储在所述货架信息存储部中的缺货阈值进行比较，输出缺货状态的物品识别信息；以及

物品数量推定部，基于通过所述物品距离信息提取部获得到的所述第二距离信息及所述第三距离信息、被存储在所述货架信息存储部中的到基准面的偏移量、货架的进深，以及物品信息存储部所存储的各个所述物品的厚度，推定所述货架的物品数量。

4.根据权利要求3所述的库存管理装置，其中，

所述缺货状态判定部对通过所述物品数量推定部推定出的所述物品数量和被存储在所述货架信息存储部中的所述缺货阈值进行比较，输出缺货状态的物品识别信息。

5.一种库存管理装置的控制方法，所述库存管理装置包括存储物品配置位置和与所述物品配置位置对应的物品识别信息的货架信息存储部，所述控制方法包括以下步骤：

距离信息采集步骤，对到物品的距离信息进行采集；

距离信息比较步骤，对通过所述距离信息采集步骤采集到的所述距离信息和被存储在距离信息存储部中的缺货阈值进行比较，输出与缺货状态对应的坐标值；以及

物品区域指定步骤，基于通过所述距离信息比较步骤获得的所述坐标值和被存储在所述货架信息存储部中的物品配置位置，输出与缺货状态对应的物品配置位置。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其中，

在所述物品区域指定步骤中，基于通过所述距离信息比较步骤获得的所述坐标值、被存储在所述货架信息存储部中的所述物品配置位置及与所述物品配置位置对应的物品识别信息，输出缺货状态的物品识别信息。

7.一种库存管理装置的控制方法，包括以下步骤：

距离信息采集步骤，对到包含物品及标志的对象物的第一距离信息进行采集；

标志信息取得步骤，基于通过所述距离信息采集步骤采集到的所述第一距离信息取得所述标志的位置及所述标志的信息；

物品距离信息提取步骤，基于被存储在货架信息存储部中的物品配置位置、与所述物品配置位置对应的物品识别信息、以及通过所述标志信息取得步骤已取得的所述标志的位置，从通过所述距离信息采集步骤采集到的所述第一距离信息中提取所述物品的第二距离信息和所述标志的第三距离信息；

缺货状态判定步骤，对通过所述物品距离信息提取步骤获得到的所述第二距离信息及所述第三距离信息与被存储在所述货架信息存储部中的缺货阈值进行比较，输出缺货状态的物品识别信息以及

物品数量推定步骤，基于通过所述物品距离信息提取步骤获得到的所述第二距离信息及所述第三距离信息、被存储在所述货架信息存储部中的到基准面的偏移量、货架的进深、以及物品信息存储部所存储的各个所述物品的厚度，推定所述货架的物品数量。

8.一种终端设备，包括：处理器、存储器、接口和总线，所述处理器、所述存储器和所述接口通过所述总线完成相互间的通信，其特征在于，

所述存储器存储至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求5至7中任一项所述的控制方法所对应的操作。

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