JP2021050917A - 制御装置、マーカー、方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】三次元形状を計測しつつ、当該三次元形状に付されるマーカーに示される情報を認識することを可能にする技術を提供する。【解決手段】制御装置は、マーカーが配置された検出対象の三次元形状を検出するセンシング部と接続可能である。制御装置は、センシング部から検出結果を取得する取得部と、制御装置の動作を制御する制御部とを含む。制御部は、センシング部により計測された三次元形状からマーカーを認識するステップと、当該マーカーに示される情報に基づき処理を行うステップと、を行う。センシング部は、検出対象の位置までの距離及び方向を特定するように構成されている。制御部は、センシング部により計測された三次元形状を示す点群データを記憶部に記憶させる。制御部は、認識するステップにおいて、センシング部の検出結果に基づいて、マーカーを認識する。【選択図】図５

Description

本発明は、制御装置、マーカー、方法及びプログラムに関する。

現実空間にあるマーカーをカメラ等により撮影し、撮影画像を解析することにより、撮影画像に含まれるマーカー部分を抽出し、抽出されたマーカーにより示される情報を読み込むことにより、コンピュータに処理を行わせる技術がある。例えば、特開２０１５−００７９２７号公報（特許文献１）のように、現実空間に仮想オブジェクトが存在するかのように、カメラの撮影画像に仮想オブジェクトを重畳させる拡張現実システムがある。

一方で、構造物、人体などの立体的形状をセンサにより検出する技術もある。例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）は、検出対象物に光を照射し、その反射光を検出することで、検出対象物までの距離および方向を特定する。また、ＲＧＢ−Ｄカメラは、カラー画像（ＲＧＢ）及び奥行き情報（Depth）を取得できるカメラである。これらのデバイスを使用することにより、現実空間に存在する対象物の三次元形状を計測することができる。例えば、ＬｉＤＡＲを使用することにより、周囲にある構造体、人体等を検出し、これら検出対象物までの距離をも取得することができる。

特開２０１５−００７９２７号公報

しかしながら、現実空間に存在する三次元形状、及び、マーカーに示される情報の両方を認識するためには、三次元形状を計測するためのデバイス、及び、二次元の撮影画像に基づきマーカーを認識するデバイスの両方が必要となる。そのため、デバイスの構成が複雑化し、結果として、各デバイスを設置するための手間及びコストも大きくなる。

したがって、より簡易な構成により、三次元形状を計測しつつ、当該三次元形状に付されるマーカーに示される情報を認識することを可能にする技術が必要とされている。

本開示に示す一実施形態によると、制御装置は、マーカーが配置された検出対象の三次元形状を検出するセンシング部と接続可能である。制御装置は、センシング部から検出結果を取得する取得部と、制御装置の動作を制御する制御部とを含む。制御部は、センシング部により計測された三次元形状から前記マーカーを認識するステップと、当該マーカーに示される情報に基づき処理を行うステップと、を行う。

一実施形態によると、マーカーが配置された検出対象の三次元形状を検出するセンシング部と接続可能な制御装置が行う方法が提供される。方法は、制御装置が、前記センシング部から検出結果を取得するステップと、前記センシング部により計測された三次元形状から前記マーカーを認識するステップと、当該マーカーに示される情報に基づき処理を行うステップと、を行うことを含む。

一実施形態によると、制御装置を動作させるプログラムが提供される。前記制御装置は、マーカーが配置された検出対象の三次元形状を検出するセンシング部と接続可能であり、制御部と、記憶部とを備える。前記プログラムは、前記制御部に、前記センシング部から検出結果を取得するステップと、前記センシング部により計測された三次元形状から前記マーカーを認識するステップと、当該マーカーに示される情報に基づき処理を行うステップと、を実行させる。

一実施形態によると、光学式により読み取られるマーカーが提供される。前記マーカーは、光を発することにより、少なくとも検出対象までの距離を計測するセンシング部により読み取られるものであり、前記検出対象に付与される一方、前記センシング部で検出されないように構成されている。

一実施形態によると、より簡易な構成により、三次元形状を計測しつつ、当該三次元形状に付されるマーカーに示される情報を認識することができる。

実施の形態１のシステム５の構成を示す図である。 制御装置１０の構成を示すブロック図である。 サーバ２０の機能的な構成を示す図である。 センシング部１１が現実空間５０に存在する検出対象（構造体、人体等）に対し、所定の波長の光を照射することにより、検出対象の三次元形状を検出する局面を示す。 現実空間５０をセンシング部１１により走査することで得られる点群データを概念的に示す図である。 センシングデータ１８１、建物情報ＤＢ１８２、マーカー情報ＤＢ１８３のデータ構造を示す図である。 建設実績情報ＤＢ１８４と、作業者情報ＤＢ１８５と、作業者作業ログＤＢ１８６のデータ構造を示す図である。 センシングデータ１８１に示される任意の時刻における点群データに基づき生成される二次元画像１８１Ｄの例を示す。 制御装置１０がセンシング部１１のセンシング結果に基づいて二次元画像を生成することによりマーカーを認識し、マーカーにより特定される情報に基づき所定の処理を行う際のフローチャートを示す。 実施の形態２におけるマーカーおよびマーカーの検出方法を示す図である。 制御装置１０がセンシング部１１のセンシング結果に基づいて、マーカーに対応する立体的形状を特定し、マーカーにより特定される情報に基づき所定の処理を行う際のフローチャートを示す。 実施の形態４の概要の説明図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施形態を説明するための図面において、同一の構成要素には原則として同一の符号を付し、説明を繰り返さない。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１のシステム５の構成を示す図である。図１に示すように、システム５は、制御装置１０と、センシング部１１と、サーバ２０とを含む。サーバ２０は、ネットワーク８０を介して制御装置１０等と通信接続する。なお、制御装置１０とセンシング部１１とは、それぞれ別のデバイスとして構成してもよいし、一体として構成してもよい。

作業者３１は、所定の目標を達成するために様々な行動を行う主体である。例えば、作業者３１は、建設現場や工事現場等において、所定の構造物を完成させる、規定の構造物を修復させる等の目標を達成するために行動する。より具体的には、作業者３１は、資材を運搬する、溶接する、組み立てる等をする。

構造体３２と構造体３３とは、物体である。構造体３２と構造体３３とは、例えば、建設現場において、建物の柱等となる資材、また、建設工事の際に使用される工具等である。これら構造体３２等が、建設計画に従って配置され組み立てられることにより、建物が完成する。すなわち、作業者３１は、建設計画に従って、例えば、構造体３３等の部材を、現実空間５０における所定の位置に配置する。図１に示す例では、作業者３１が、構造体３３を移動させ、所定の位置に配置している。建物の建設計画では、所定の資材、所定の道具等を、どの位置にどのタイミングで配置すべきかが規定されている。これにより、作業者が、建設計画に従って建設を進めることができる。

センシング部１１は、現実空間５０に存在する検出対象（例えば、物体又は人体）を検出する。センシング部１１は、具体的には、ＬｉＤＡＲ、ＲＧＢ−Ｄカメラ、超音波センサ、ミリ波レーダー等の少なくともいずれかにより実現可能である。本実施形態のセンシング部１１は、光や音や電磁波などを利用したToFセンサなどでも良いし他方式のセンサであっても実現可能である。例えばＬｉＤＡＲは、所定の波長の光を照射し、この照射光に対する散乱光を測定することにより、測定対象までの距離及び方向を特定する。実施の形態１において、センシング部１１は、現実空間５０に存在する検出対象までの距離及び方向を特定する。これにより、センシング部１１は、現実空間５０に存在する検出対象の三次元形状を計測する。

現実空間５０では、例えば、建設現場で作業者等が建物等の建設を進めている。例えば、現実空間５０には、センシング部１１が検出する対象として、作業者３１と、構造体３２と、構造体３３とが存在する。

＜マーカー、およびマーカーの検出方法＞
作業者３１、構造体３２、構造体３３には、それぞれを特定するためのマーカー４１〜４３が設けられている。例えば、作業者３１の上着の所定位置にマーカー４１が配されている。構造体３２、構造体３３には、予め定められた位置に、マーカー４２、マーカー４３が配されている。

実施の形態１では、三次元形状を計測することができるセンシング部１１のセンシング結果に基づいて、制御装置１０が、必ずしもマーカーのエッジを抽出することなく、マーカーを認識し、マーカーにより示される情報に基づいて特定の処理を行う技術について説明する。
一般的なマーカーは平面上に張り付けられることが多いが、これに限らず、三次元形状を持つマーカー形式であってもよい。例えば、三次元形状を持つマーカーを張り付けることとしてもよい。また、構造体を削り出すこと等により、マーカーとして特定できる三次元形状を構造体等に形成することとしてもよい。

具体的には、実施の形態１では、マーカーは、センシング部１１によるセンシングでは検出されない部材（以下「非検出部材」という）により構成されている。例えば、マーカーは、以下の少なくとも１つにより構成される。
・センシング部１１が照射する所定波長の照射光を吸収する吸光部材（一例として、塗布材料（インク等）、シート部材、又は、メタマテリアル）
・センシング部１１が照射する所定波長の照射光を反射させる反射部材（一例として、塗布材料（インク等）、シート部材、又は、メタマテリアル）

例えば、マーカー４１〜４３は、センシング部１１の照射光を吸収する吸光部材である。図１に示すように、マーカー４１〜４３において、吸光部材が配された範囲を、黒い模様で示している。例えば、本実施形態の説明のために、黒い円形の図形である模様「●」、黒い四角形の図形である模様「■」等を複数並べる例をマーカーとして説明しているが、このような構成に限られない。マーカーは、それぞれ識別可能となるように、一意にパターンが割り当てられている。マーカーはセンシング部１１の性能によって、大きさ、パターン、模様のピッチを変更する。センシング部１１の解像度およびセンシング部１１と構造物との距離によって決定する。これに限らず、センシング部１１が発する波長において、反射率の違う部材の組み合わせによって、マーカーを作成してもよい。

制御装置１０は、センシング部１１のセンシング結果に基づいて、現実空間５０において、センシング部１１で検出される範囲と、センシング部１１で検出されない範囲とに基づいて、マーカーを認識する。例えば、制御装置１０は、センシング部１１のセンシング結果に基づいて、構造体３２の三次元形状を検出し、構造体３２の三次元形状においてセンシング部１１で検出されない範囲のパターン等に基づいて、マーカーを認識することができる。

＜マーカーに示される情報に基づいて行う処理＞
制御装置１０がマーカーに示される情報に基づいて行う処理としては、例えば、以下の処理を含む。
・マーカーにより特定される構造体が現実空間５０のどの位置に位置するかを記録すること
・作業者３１が現実空間５０においてどのように行動しているかを記録すること
・構造体の位置の記録、及び、作業者の行動内容の記録に基づいて、現実空間５０において建物が建設計画に従って建設されているかを判定すること
例えば、制御装置１０は、所定のタイミングで、所定の資材が、所定の場所に配されているか等により、計画に沿って建設が進められているかを判別し得る。

＜サーバ２０の構成＞
サーバ２０は、制御装置１０が取得する各種情報を制御装置１０から受信することにより、センシング部１１のセンシング結果等の各種情報を蓄積する。

サーバ２０は、通信ＩＦ２２と、入出力ＩＦ２３と、メモリ２５と、ストレージ２６と、プロセッサ２９とを備える。

通信ＩＦ２２は、サーバ２０が外部の装置と通信するため、信号を入出力するためのインタフェースである。

入出力ＩＦ２３は、ユーザからの入力操作を受け付けるための入力装置、および、ユーザに対し情報を提示するための出力装置とのインタフェースとして機能する。

メモリ２５は、プログラム、および、プログラム等で処理されるデータ等を一時的に記憶するためのものであり、例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性のメモリである。

ストレージ２６は、データを保存するための記憶装置であり、例えばフラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）である。

プロセッサ２９は、プログラムに記述された命令セットを実行するためのハードウェアであり、演算装置、レジスタ、周辺回路などにより構成される。

＜制御装置１０の構成＞
図２は、制御装置１０の構成を示すブロック図である。

制御装置１０は、アンテナ１１１〜１１２と、アンテナに対応する無線通信部（無線通信部１２１〜１２２）と、入力受付部１３１と、ディスプレイ１３２と、音声処理部１４０と、マイク１４１と、スピーカ１４２と、位置情報センサ１５０と、入出力インタフェース１７０と、記憶部１８０と、制御部１９０と、を含む。

制御装置１０は、図２では特に図示していない機能及び構成（例えば、電力を保持するためのバッテリ、バッテリから各回路への電力の供給を制御する電力供給回路など）も有している。図２に示すように、制御装置１０に含まれる各ブロックは、バス等により電気的に接続される。

アンテナ１１１〜１１２は、それぞれ、制御装置１０が発する信号を電波として放射する。また、アンテナ１１１〜１１２は、それぞれ、空間から電波を受信して受信信号を無線通信部１２１〜１２２へ与える。

無線通信部１２１〜１２２は、制御装置１０が他の無線機器と通信するため、アンテナを介して信号を送受信するための変復調処理などを行う。無線通信部１２１〜１２２は、チューナー、ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）算出回路、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）算出回路、高周波回路などを含む通信モジュールである。無線通信部１２１〜１２２は、制御装置１０が送受信する無線信号の変復調や周波数変換を行い、受信信号を制御部１９０へ与える。

なお、制御装置１０は、通信方式に対応して複数のアンテナおよび無線通信部を備えていてもよい。例えば、アンテナ１１１及び無線通信部１２１は、移動体通信システムの通信規格に対応している。アンテナ１１２及び無線通信部１２２は、近距離無線通信（無線ＬＡＮ（Local Area Network）規格、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等）に対応している。本実施形態では無線で実現したが、これに限るものではなく、有線や、その他の方式の通信を用いてもよい。例えば、ＬＰＷＡ（Low Power Wide Area）に対応した方式であるとしてもよい。

入力受付部１３１は、ユーザの入力操作を受け付けるための機構を有する。具体的には、入力受付部１３１は、物理キー、ボタン、キーボード、タッチ・センシティブ・デバイス等として構成される。

ディスプレイ１３２は、制御部１９０の制御に応じて、画像、動画、テキストなどのデータを表示する。

音声処理部１４０は、音声信号の変復調を行う。音声処理部１４０は、マイク１４１から与えられる信号を変調して、変調後の信号を制御部１９０へ与える。また、音声処理部１４０は、音声信号をスピーカ１４２へ与える。音声処理部１４０は、例えば音声処理用のプロセッサによって実現される。マイク１４１は、音声入力を受け付けて、当該音声入力に対応する音声信号を音声処理部１４０へ与える。スピーカ１４２は、音声処理部１４０から与えられる音声信号を音声に変換して当該音声を制御装置１０の外部へ出力する。

位置情報センサ１５０は、制御装置１０の位置を検出するセンサであり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）モジュールである。ＧＰＳモジュールは、衛星測位システムで用いられる受信装置である。衛星測位システムでは、少なくとも３個または４個の衛星からの信号を受信し、受信した信号に基づいて、ＧＰＳモジュールが搭載される制御装置１０の現在位置を検出する。このＧＰＳモジュールが検出する位置は、例えば、制御装置１０とセンシング部１１との位置が同一とみなせる場合（制御装置１０とセンシング部１１とが一体として構成される場合等）に、センシング部１１がセンシングを行った時の制御装置１０の位置情報をメモリに保存する際等に利用され得る。例えば、制御装置１０の位置を移動させた場合に、位置情報センサ１５０の出力に基づいて、制御装置１０の位置を取得することができる。なお、制御装置１０の位置は、ＧＰＳモジュールによって取得する例に限らず、例えば現実空間５０に配置される無線基地局、アクセスポイント等と信号を送受信することで取得することとしてもよい。これに限らず、BLEビーコンを用いた方式や、ジオメトリ情報を用いた自己位置推定方式を利用してもよいし、それらの複合であってもよい。

入出力インタフェース１７０は、制御装置１０が、他の装置と信号を送受信するためのインターフェースである。例えば、入出力インタフェース１７０により、センシング部１１との接続を受け付ける。

記憶部１８０は、例えばフラッシュメモリ等により構成され、制御装置１０が使用するデータおよびプログラムを記憶する。ある局面において、記憶部１８０は、センシングデータ１８１と、建物情報ＤＢ（データベース）１８２と、マーカー情報ＤＢ１８３と、建設実績情報ＤＢ１８４と、作業者情報ＤＢ１８５と、作業者作業ログＤＢ１８６とを記憶する。なお、本実施形態では、制御装置１０がセンシングデータ１８１をサーバ２０へ送信し、サーバ２０においてログとして蓄積する例について説明する。また、建物情報ＤＢ１８２、マーカー情報ＤＢ１８３、建設実績情報ＤＢ１８４、作業者情報ＤＢ１８５、作業者作業ログＤＢ１８６の各データは、制御装置１０とサーバ２０とで保持されているものとして説明する。例えば、制御装置１０のユーザが、マーカーの情報等を設定して、制御装置１０とサーバ２０とに保持させる。

センシングデータ１８１は、センシング部１１が逐次出力するデータである。制御装置１０は、センシング部１１のセンシング結果を受信して記憶部１８０に記憶させる。

建物情報ＤＢ１８２は、建設会社ごとに、建設会社が建設する建物の情報を含むデータベースである。

マーカー情報ＤＢ１８３は、センシング部１１のセンシング結果に基づいて特定するマーカーについて、各マーカーにより特定される情報を示す。

建設実績情報ＤＢ１８４は、建物ごとに、施工作業の実績を示す情報を含むデータベースである。

作業者情報ＤＢ１８５は、建設現場で作業を行う作業者の情報を含むデータベースである。

作業者作業ログＤＢ１８６は、作業者が建設現場で行った作業内容のセンシングデータを含むデータベースである。これらの各データベースについては後述する。

制御部１９０は、記憶部１８０に記憶されるプログラムを読み込んで、プログラムに含まれる命令を実行することにより、制御装置１０の動作を制御する。制御部１９０は、例えばアプリケーションプロセッサである。制御部１９０は、プログラムに従って動作することにより、入力操作受付部１９１と、送受信部１９２と、データ処理部１９３と、表示制御部１９４としての機能を発揮する。

入力操作受付部１９１は、入力受付部１３１等の入力装置に対するユーザの入力操作を受け付ける処理を行う。

送受信部１９２は、制御装置１０が、サーバ２０等の外部の装置と、通信プロトコルに従ってデータを送受信するための処理を行う。

データ処理部１９３は、制御装置１０が入力を受け付けたデータに対し、プログラムに従って演算を行い、演算結果をメモリ等に出力する処理を行う。例えば、データ処理部１９３は、センシング部１１の検出結果であるセンシングデータ１８１に基づいて、現実空間５０に存在する検出対象の三次元形状を特定する。データ処理部１９３は、三次元形状に含まれるマーカー４１〜４３を、これらマーカーのエッジを抽出せずとも認識する。

データ処理部１９３は、マーカーに示される情報に基づいて、各種の処理を行う。例えば、データ処理部１９３は、マーカーに示される情報に基づいて、マーカーにより特定される構造体の位置及び時刻の組合せを時系列で記録する。これにより、建設現場等において、資材等の構造体が、建設を進めるうえで適切な場所に置かれていたか等の判定をすることができる。

また、データ処理部１９３は、マーカーにより人員（作業者等）を特定した場合に、当該作業者の現実空間５０における位置を特定することができる。データ処理部１９３は、当該作業者の三次元形状を時系列で解析することにより、当該作業者がどのような作業を行っていたかを特定することができる。

表示制御部１９４は、表示画像をディスプレイ１３２に表示させる処理等を行う。

＜サーバ２０の構成＞
図３は、サーバ２０の機能的な構成を示す図である。図５に示すように、サーバ２０は、通信部２０１と、記憶部２０２と、制御部２０３としての機能を発揮する。

通信部２０１は、サーバ２０が外部の装置と通信するための処理を行う。

記憶部２０２は、サーバ２０が使用するデータ及びプログラムを記憶する。記憶部２０２は、センシングデータ１８１と、建物情報ＤＢ１８２と、マーカー情報ＤＢ１８３と、建設実績情報ＤＢ１８４と、作業者情報ＤＢ１８５と、作業者作業ログＤＢ１８６とを記憶する。

制御部２０３は、サーバ２０のプロセッサがプログラムに従って処理を行うことにより、各種モジュールとして示す機能を発揮する。

操作内容取得モジュール２０４１は、サーバ２０が制御装置１０に対し、ブラウザ等により、ユーザの操作を受け付けるためのインタフェースを提供する場合に、制御装置１０のユーザの操作内容を取得する。

受信制御モジュール２０４２は、サーバ２０が外部の装置から通信プロトコルに従って信号を受信する処理を制御する。

送信制御モジュール２０４３は、サーバ２０が外部の装置に対し通信プロトコルに従って信号を送信する処理を制御する。

タスク管理モジュール２０４４は、サーバ２０が実行対象とする様々なタスクの実行状況を管理する。

マーカー特定モジュール２０４５は、センシングデータ１８１に基づいて、現実空間５０にあるマーカーを認識する処理を行う。マーカー特定モジュール２０４５は、センシングデータ１８１に基づいて、現実空間５０に存在する構造体等の三次元形状を特定し、当該三次元形状に形成されるマーカーを、マーカーのエッジを抽出せずとも認識する。また、マーカー特定モジュール２０４５は、センシングデータ１８１を二次元画像に変換し、当該二次元画像に基づいて、マーカーのエッジを抽出すること等によりマーカーの範囲を認識することとしてもよい。

作業内容特定モジュール２０４６は、センシング部１１により、現実空間５０に存在する三次元形状を計測した結果と、マーカーを認識した結果等に基づいて、現実空間５０で行われた作業内容を特定する。作業内容特定モジュール２０４６は、例えば、マーカーに示される特定の資材が現実空間５０の所定の位置に所定のタイミングで配置されていることにより、例えば、建設現場における建設工事が計画に従って進行しているか、遅延しているか等を判別する。例えば、建設工事の計画には、所定の資材を、いつ、どこに配置して、いつ使用するか等が定められている。

また、作業内容特定モジュール２０４６は、マーカーに示される人員が、現実空間５０の所定の位置に所定のタイミングで作業を行っていたか、計測される点群データの時系列の変化に基づいてどのような作業を行っていたか（例えば、資材を運搬により移動させる操作をしていたか、組み立て作業をしていたか等）等を特定する。

＜センシング部１１により取得されるデータの構造＞
実施の形態１における各種データ構造について説明する。まず、センシング部１１のセンシング結果を示すセンシングデータ１８１について説明する。

図４は、センシング部１１が現実空間５０に存在する検出対象（構造体、人体等）に対し、所定の波長の光を照射することにより、三次元形状を計測する局面を示す。

図４に示すように、センシング部１１を基準とした座標系（以下「センサ座標系」という）として、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸からなる３次元の座標系が設定される。Ｘ軸はロール軸であり、Ｙ軸はピッチ軸であり、Ｚ軸はヨー軸である。センシング部１１は、３次元空間を走査しており、現実空間５０に光を照射する際に、照射の方向を、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のパラメータにより決定する。図示する例では、センシング部１１は、方向（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）に光を照射している。センシング部１１は、照射光が構造体３２等により反射されることにより受光器で受光した光（照射した光と、受光した光との位相差等）に基づいて、センシング部１１から構造体３２までの距離（Ｄ１）を測定する。

ここで、センシング部１１を基準とした座標系とは別に、現実空間５０に設定される３次元空間の座標系（以下「ワールド座標系」という）として、Ｕ軸、Ｖ軸、Ｗ軸からなる３次元の座標系が設定される。よって、構造体等の位置は、ワールド座標系により、位置（Ｕ１、Ｖ１、Ｗ１）等として定義される。

よって、センシング部１１の位置が既知である場合、現実空間５０に存在する検出対象の位置を、ワールド座標系におけるセンシング部１１の位置と、センシング部１１のセンシング結果（検出対象までの方向及び距離）により特定することができる。

以上より、センシング部１１は、検出対象の位置までの距離及び方向を検出するように構成されており、現実空間５０の三次元形状を、点の集合である点群データとして出力する。点群データの各点は、上記のように、センシング部１１から、検出対象の位置までの距離及び方向を示す。

また、３次元仮想空間を定義して、これら点群データの各点を配置し、３次元仮想空間内の任意の位置に配置した仮想カメラの設定に従ってレンダリングを行うことにより、二次元画像を生成することができる。

ここで、上記のようにセンシング部１１により生成される点群データについて詳細を説明する。

図５は、現実空間５０をセンシング部１１により走査することで得られる点群データを概念的に示す図である。

図５（Ａ）は、現実空間５０に、構造体３２と、センシング部１１とが配置されている局面を示す。構造体３２には、構造体３２を特定するための情報を含むマーカー４２が付されている。

図５（Ｂ）は、現実空間５０の平面図を示す。

図５（Ｃ）と図５（Ｄ）は、現実空間５０をセンシング部１１がセンシングした結果を模式的に示す。図５（Ｃ）の例と図５（Ｄ）の例とでは、センシング部１１がセンシングを行う際の向きが異なり、具体的にはピッチ軸（Ｙ軸）の角度が異なっている。図５（Ｃ）の例では、センシング部１１が走査する際に、照射光は、マーカー４２を通過する。これに対し、図５（Ｄ）の例では、図５（Ｃ）とは異なり、センシング部１１が走査する際に、照射光は、マーカー４２が配されていない部分を通過する。

図５（Ｃ）及び図５（Ｄ）において、センシング部１１が現実空間５０を走査することにより生成される点群データ１８１Ｂを、円形の記号「〇」として示している。センシング部１１は、記号「〇」に示される各点について、センシング部１１がセンシングを行った方向と距離の情報を出力する。例えば、センシング部１１が方向（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）に対してセンシングを行うことにより距離（Ｄ１）が計測された場合に、センシング部１１は、方向と距離の組合せ（つまり、ベクトル（以下「検出ベクトル」という））とを示す情報として、データ（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１、Ｄ１）を出力する。なお、センシング部１１は、センシングを行った方向及び検出対象までの距離の組合せ（つまり、センシング部１１を基準とする検出対象のベクトル（以下「検出対象ベクトル」という））に応じて、センシング部１１のセンサ座標系に基づいて検出対象の座標（例えば、センサ座標系における座標（Ｘｃ、Ｙｃ、Ｚｃ））を出力してもよい。

上記のように、マーカー４２は、非検出部材で構成されている。そのため、図５（Ｃ）に示すように、センシング部１１がマーカー４２の位置する方向に光を照射しても、マーカー４２の位置までの距離を取得することができないので、マーカー４２の方向と距離の情報（つまり、検出対象ベクトル）が得られない。

これに対し、図５（Ｄ）に示すように、構造体３２においてマーカー４２が付されていない部分については、センシング部１１は、センシングを行った方向と距離の情報（つまり、検出対象ベクトル）が得られる。

図６は、センシングデータ１８１、建物情報ＤＢ１８２、マーカー情報ＤＢ１８３のデータ構造を示す図である。

センシングデータ１８１は、センシング部１１がセンシングを行った時刻と対応付けて、現実空間５０のセンシングを行った結果取得される点群データを保持している。

建物情報ＤＢ１８２は、建設会社が建設を行う建物の情報を保持している。建物情報ＤＢ１８２の各レコードは、建物の情報として、項目「建物ＩＤ」と、項目「建物名称」と、項目「カテゴリ」と、項目「構造情報」と、項目「施工計画情報」とを含む。

項目「建物ＩＤ」は、建物を識別するための情報である。
項目「建物名称」は、建物の名称を示す。
項目「カテゴリ」は、建物の分類を示す。
項目「構造情報」は、建物の構造を示す。
項目「施工計画情報」は、建物を施工する手順を示す。

ここで、項目「構造情報」としては、ＢＩＭ（Building Information Modeling）データを用いることとしてもよい。ＢＩＭデータは、以下の情報を含む。
・建物を構成する各部材（壁、柱、建具、階段、設備など）の情報（これら部材の型番、寸法の情報を含む）
・各部材により構造設計された３次元モデルの情報

項目「施工計画情報」は、ＢＩＭデータに含まれる各部材を組み立てる等することにより建物を完成させるための手順及び施工のスケジュールの情報が含まれる。

マーカー情報ＤＢ１８３は、マーカーそれぞれの内容を示す。マーカー情報ＤＢ１８３の各レコードは、項目「マーカー識別情報」と、項目「検出対象」と、項目「属性」と、項目「場所」とを含む。

項目「マーカー識別情報」は、マーカーそれぞれを識別するための情報である。
項目「検出対象」は、マーカーが付される対象（センシング部１１によるセンシングの対象）を特定するための情報を示す。例えば、マーカーが付される対象として複数の構造体がある場合に、構造体に関する情報を含む。図示するように、項目「検出対象」は、例えば、構造体を識別する情報と、構造体の種類（一例として、作業者が使用する工具の場合には、種類「工具」であることを示す情報）と、どの作業者であるか等を示す情報（後述する「作業者ＩＤ」）と、を含む。
項目「属性」は、項目「検出対象」に示される対象の属性を示す。属性は、任意に設定可能な情報である。属性としては、例えば、図示するように、静止物であるか、道具であるか、作業者であるか等がある。また、作業者の属性として、作業者の作業の習熟度合い、経験年数その他のスキルレベル（図示する例では、作業の経験が豊富な「熟練作業者」である例を示す）を設定してもよい。

図７は、建設実績情報ＤＢ１８４と、作業者情報ＤＢ１８５と、作業者作業ログＤＢ１８６のデータ構造を示す図である。

建設実績情報ＤＢ１８４は、建設会社が建物を施工した実績を示す情報を保持している。建設実績情報ＤＢ１８４の各レコードは、建設会社の施工の実績として、現実空間５０でセンシングされたセンシングデータの情報が保持されている。各レコードは、具体的には、項目「時刻」と、項目「位置」と、項目「検出対象」とを含む。

項目「時刻」は、センシングの時刻を示す。
項目「位置」は、現実空間５０においてセンシング部１１によって検出された検出対象の位置（ワールド座標系）を示す。
項目「検出対象」は、センシング部１１のセンシングの結果、作業者３１、構造体３２、構造体３３等に付される各マーカー（マーカー４１〜４３）により特定される対象を示す。

作業者情報ＤＢ１８５の各レコードは、作業者の情報として、項目「作業者ＩＤ」と、項目「作業者名称」と、項目「作業者属性」とを含む。

項目「作業者ＩＤ」は、作業者を識別するための情報を示す。
項目「作業者名称」は、作業者の名称を示す。
項目「作業者属性」は、作業者の属性を示す。図示するように、作業者の属性としては、作業者の性別を示す項目「性別」、作業者の年齢を示す項目「年齢」、作業者が作業を経験している期間を示す項目「経験年数」等がある。

作業者作業ログＤＢ１８６の各レコードは、作業者ごとに、作業者が現実空間５０で作業を行ったログとして、項目「ログＩＤ」と、項目「日時」と、項目「作業者センシング情報」と、項目「行動スコア」とを含んで構成されている。

項目「ログＩＤ」は、作業者作業ログそれぞれを識別するための情報である。
項目「日時」は、ログとして記録される作業者の作業が行われたタイミングを示す。
項目「作業者センシング情報」は、現実空間５０でセンシングされた結果に基づき判別される作業者の作業内容を示す。項目「作業者センシング情報」は、現実空間５０における作業者の位置の情報である項目「位置情報」と、センシングデータの出力結果に基づき判別される作業者の行動内容を示す項目「行動内容」とを含む。
項目「行動スコア」は、現実空間５０において、作業者が、作業すべき手順に沿って作業を安全に行ったか否かを評価した評価値である。ここで、項目「行動スコア」は、例えば、作業者が行うべき作業内容（作業計画）と、センシングデータの結果に基づき判別される作業者の行動内容の実績とを比較して、施工計画に従って作業者が作業を安全に行ったか否かを評価して計算される。

例えば、以下の少なくとも１つの評価項目での作業者の達成度合いに基づき行動スコアを計算してもよい。
・作業現場において作業者が所定の位置にいたか否か
・作業者が作業を行う手順が予め定められた手順を遵守しているか
・作業者が働いていた時間
・作業者の成果の出来栄え（一例として、期日内に作業を完了したか、又は、作業の結果が要求仕様を満たしているか）

＜動作＞
次に、実施の形態１における制御装置１０、サーバ２０の動作について説明する。実施の形態１では、制御装置１０が、センシング部１１のセンシング結果を、現実空間５０に存在する検出対象の三次元形状を示す点群データとして保持し、点群データに基づき二次元画像を生成したうえで、二次元画像からマーカーを認識する処理を説明する。

図８は、センシングデータ１８１に示される任意の時刻における点群データに基づき生成される二次元画像１８１Ｄの例を示す。図８では、図５の例に示す点群データに基づき二次元画像１８１Ｄが生成された例を説明する。

制御装置１０は、３次元仮想空間を定義し、センシング部１１の位置を規定したうえで、センシングデータ１８１に基づいて、３次元仮想空間に点群データそれぞれを割り当てる。すなわち、センシングデータ１８１には、センシング部１１を基準とした座標系（以下「センサ座標系」という）における、検出対象の位置が点群データとして保持されているため、制御装置１０は、３次元仮想空間において、センシング部１１に対応する位置を基準として、点群データに基づき各点に対応するオブジェクト等を配置することができる。

制御装置１０は、３次元仮想空間の任意の位置に仮想カメラを配置して、仮想カメラの設定に従ってレンダリングを行うことにより、二次元画像を生成する。例えば、３次元仮想空間において、センシング部１１の位置に対応する位置に仮想カメラを配置してもよいし、検出対象の物体がある場合に、当該物体と、センシング部１１の位置とを視野角に含めるように仮想カメラを配置してもよい。

制御装置１０は、仮想カメラの設定に従ってレンダリングを行うのに先立ち、３次元仮想空間において、センシング部１１の位置からの距離を示す同心円を表すオブジェクトを配置してもよい。これにより、仮想カメラの設定に従ってレンダリングされる二次元画像に、センシング部１１の位置からの距離を示す情報を含めることができる。

図８の例では、制御装置１０がセンシング部１１の位置を中心とする同心円を表すオブジェクトを配置することにより、二次元画像１８１Ｄに、センシング部１１の位置からの距離を表す線５１Ａを含めることができる。これにより、二次元画像１８１Ｄにおいて、センシング部１１の位置からの構造体等の距離感を、ユーザが容易に認識することができる。

点群データにおいて、マーカー４２が配置されていた部分については、センシング部１１によりセンシングすることができていない。そのため、図８に示すように、構造体について、センシング部１１によりセンシングできている部分に、センシングできていない部分が含まれるように二次元画像１８１Ｄが生成されている。

二次元画像１８１Ｄにおいて、センシングできていない部分のパターンは、マーカーそれぞれにより規定されるパターンに対応している。マーカーは、それぞれ識別可能となるように、マーカー識別情報と対応付けられた一意の模様を有しているため、制御装置１０は、二次元画像１８１Ｄにおいて、マーカーに対応する模様の部分があるか否かを解析することにより、マーカーを認識する。制御装置１０は、マーカーに対応する模様に基づいて、当該マーカーのマーカー識別情報を特定する。

図９は、制御装置１０がセンシング部１１のセンシング結果に基づいて二次元画像を生成することによりマーカーを認識し、マーカーにより特定される情報に基づき所定の処理を行う際のフローチャートを示す。

ステップＳ９５１において、センシング部１１は、センシング結果を、逐次、制御装置１０へ送信する。

ステップＳ９１１において、制御装置１０は、センシング部１１から、現実空間の三次元形状をセンシングした結果を受信する。制御装置１０は、受信したセンシング結果を、センシングのタイミングと対応付けてセンシングデータ１８１（点群データ）として記憶する。

ステップＳ９１３において、制御装置１０は、センシングデータ１８１に示される点群データに基づいて、現実空間５０のセンシング結果を示す二次元画像（二次元画像１８１Ｄ）を生成する。

ステップＳ９１５において、制御装置１０は、二次元画像を解析することにより、二次元画像に含まれる特定のパターンを、マーカーとして認識する。

ステップＳ９１７において、制御装置１０は、認識したマーカーに対応するマーカー識別情報を特定する。制御装置１０は、マーカー識別情報に示される対象と、現実空間５０における当該特定される対象のワールド座標系における位置とを対応付けて建設実績情報ＤＢ１８４等により記憶する。例えば、制御装置１０は、マーカーに示される対象を、マーカーに示される情報に基づきマーカー情報ＤＢ１８３を照合することにより特定する。例えば、マーカーに「マーカー識別情報」が含まれる場合、制御装置１０は、マーカー情報ＤＢ１８３を参照して、項目「マーカー識別情報」に対応する項目「検出対象」（例えば、「構造体１」）と、マーカーにより特定される検出対象の位置とを、建設実績情報ＤＢ１８４に記録する。

ステップＳ９１９において、制御装置１０は、マーカーにより特定される動作主体（例えば、作業者などの人間、作業者が操作する機械、作業者の操作によらず自立的に動作するロボット、及び、作業者の操作によらず自立的に走行する移動体の少なくとも１つ）の行動内容を判別して、作業者作業ログＤＢ１８６を更新する。例えば、現実空間５０において、作業者が特定の位置にいる場合にできる作業内容が定まっている場合、制御装置１０は、作業者が当該位置にいることにより、特定の作業を行っていることを作業者作業ログＤＢ１８６にログとして記録する。また、センシング部１１が作業者等の動作主体を時系列に沿ってセンシングした結果に基づき、作業者等の動作主体の作業内容を特定できる場合（例えば、動作主体の三次元形状の時系列の変化が、組み立て作業を示す場合等）、制御装置１０は、三次元形状の時間変化に基づいて、作業者等の動作主体の行動内容を判別して、作業者作業ログＤＢ１８６に記録する。

以上の説明では、制御装置１０がマーカーを認識し、マーカー識別情報に基づいて、マーカーに示される物体の認識を行う例を説明している。この他に、マーカーが、物体を識別する情報（物体の種類を示す情報）を含むこととしてもよい。例えば、制御装置１０がマーカーを読み取ることにより、構造体を識別する情報又は作業者を識別する情報を読み取ることとしてもよい。これにより、制御装置１０は、当該マーカーが形成される物体が、どの構造体であるか又はどの作業者であるかを特定することができる。

また、マーカーが、場所を示す情報を含むこととしてもよい。例えば、制御装置１０がマーカーを読み取ることにより、マーカーが形成される物体の場所を取得することができる。例えば、予め特定の場所に配される物体が規定されている場合、制御装置１０は、マーカーに示される場所の情報を読み取ることにより、マーカーが形成される物体を特定することができる。例えば、センシング部１１が移動する場合においても、マーカーが示す場所の情報を読み取ることにより、制御装置１０がセンシング部１１の位置を推定することができる。

＜実施の形態２＞
以上の実施形態１の説明では、マーカーは、検出対象となる作業者３１、構造体３２に付される一方で、センシング部１１で検出されないように構成される例を説明した。

この他に、マーカーの三次元形状を、マーカーそれぞれで一意に識別するものとしてもよい。実施の形態２では、マーカー情報ＤＢ１８３は、マーカー識別情報と対応付けて、各マーカーの三次元形状の情報を保持している。例えば、マーカー情報ＤＢ１８３は、各マーカーの三次元形状を示す点群データの情報を保持している。

図１０は、実施の形態２におけるマーカーおよびマーカーの検出方法を示す図である。

図１０（Ａ）は、マーカーの一例を示す図である。図１０（Ａ）に示すように、構造体３２に、特定の三次元形状であるマーカー４３が形成されている。制御装置１０は、各マーカーに対応する三次元点群データを読み込む。制御装置１０は、センシング部１１のセンシング結果と、マーカー情報ＤＢ１８３に示される各マーカーの三次元形状の情報とを照合することにより、センシング結果に含まれるマーカーを認識する。

図１１は、制御装置１０がセンシング部１１のセンシング結果に基づいて、マーカーに対応する三次元点群データを認識し、マーカーにより特定される情報に基づき所定の処理を行う際のフローチャートを示す。

ステップＳ９１３Ａにおいて、制御装置１０は、センシングデータ１８１の点群データに基づいて、マーカーに対応する特定の三次元点群データが含まれているか判定する。

ステップＳ９１５Ａにおいて、制御装置１０は、特定の三次元点群データをマーカーとして認識する。

＜実施の形態３＞
実施の形態３について説明する。

実施の形態３では、システムが、複数のセンシング部１１を備える例を説明する。

図１０（Ｂ）は、第１のセンシング部１１Ａと、第２のセンシング部１１Ｂとによりセンシングを行う局面を示す図である。

ここで、第１のセンシング部１１Ａは、第１の波長の光を発することにより、検出対象（構造体３２等）までの距離及び方向を特定するように構成されている。第２のセンシング部１１Ｂは、第２の波長の光を発することにより、検出対象までの距離及び方向を特定する。

マーカー４２は、検出対象である構造体３２に形成される一方、第１のセンシング部１１Ａでは検出されない部材であって、第２のセンシング部１１Ｂで検出されるように構成されている。

制御装置１０は、第１のセンシング部１１Ａで検出されず、第２のセンシング部１１Ｂで検出される検出対象について、マーカーの範囲として認識する。

図１０（Ｃ）は、第１のセンシング部１１Ａのセンシング結果を示す。図１０（Ｃ）に示すように、第１のセンシング部１１Ａは、マーカー４２を検出できていない。

図１０（Ｄ）は、第２のセンシング部１１Ｂのセンシング結果を示す。図１０（Ｄ）に示すように、第２のセンシング部１１Ｂは、マーカー４２を検出する。

システムが、周波数帯の異なる複数のセンシング部を備えることとしてもよい。例えば、第１のセンシング部は、第１の周波数帯の光を発することにより、第１の距離までの検出対象を検出する。第２のセンシング部は、第２の周波数帯の光を発することにより、第２の距離までの検出対象を検出する。

制御装置１０は、第１のセンシング部のセンシング結果により、現実空間５０の検出対象の三次元形状を計測し、第２のセンシング部のセンシング結果により、検出対象に付されるマーカーを認識する。例えば、第１の距離が、第２の距離よりも長い（第１のセンシング部で検出できる距離が、第２のセンシング部で検出できる距離よりも長い）場合、第１のセンシング部により、第１のセンシング部から第１の距離以内に位置する検出対象を検出しつつ、第２のセンシング部により、第２のセンシング部から第２の距離以内に位置するマーカーを認識することができる。

＜実施の形態４＞
実施の形態４について説明する。実施の形態４は複数の点群データを合成する例である。図１２は、実施の形態４の概要の説明図である。

図１２に示すように、実施の形態４では、構造体３２に付されたマーカー４２を、基準となるマーカー（以下「ランドマーク」という）として用いる。

ステップＳ９５１において、第１のセンシング部１１ａ及び第２のセンシング部１１ｂは、マーカー４２を含む構造体３２のセンシング結果を、逐次、制御装置１０へ送信する。

ステップＳ９１１において、制御装置１０は、第１のセンシング部１１ａから、センシング結果を受信する。制御装置１０は、受信したセンシング結果を、センシングのタイミングと対応付けてセンシングデータ１８１（以下「第１の点群データ」）として記憶する。

制御装置１０は、第２のセンシング部１１ｂから、センシング結果を受信する。制御装置１０は、受信したセンシング結果を、センシングのタイミングと対応付けてセンシングデータ１８１（以下「第２の点群データ」）として記憶する。

ステップＳ９１３において、制御装置１０は、第１の点群データから、ランドマークに対応する座標（以下、「第１の基準座標」という）を特定する。

制御装置１０は、第２の点群データから、ランドマークに対応する座標（以下「第２の基準座標」という）を特定する。

制御装置１０は、第１の基準座標及び第２の基準座標を用いて、第１の点群データ及び第２の点群データに対して、合成処理及び位置合わせ（以下「アライメント処理」という）の少なくとも１つを適用する。

具体的には、制御装置１０は、第２の基準座標が第１の基準座標に合致するように、第２の点群データを変換する。

合成処理では、制御装置１０は、変換後の第２の点群データを第１の点群データと合成することにより、合成点群データを生成する。

アライメント処理では、制御装置１０は、変換後の第２の点群データを第１の点群データに位置合わせすることにより、アライメント点群データを生成する。

実施の形態４によれば、点群データの合成及び位置合わせの際に、対象となる点群データ以外の情報を用いる必要がない。これにより、点群データの合成及び位置合わせにおけるデータ量及び計算量を低減することができる。

＜付記＞
以上の実施形態で説明した事項を、以下に付記する。

（付記１）
一実施形態によると、制御装置（１０）が提供される。制御装置は、マーカー（４１〜４３）が配置された検出対象（３１、３２、３３）の三次元形状を検出するセンシング部（１１）と接続可能である。制御装置は、センシング部から検出結果を取得する取得部（１２１〜１２２、１７０）と、制御装置の動作を制御する制御部（１９０）とを含む。制御部は、センシング部により計測された三次元形状からマーカーを認識するステップと（１９３、Ｓ９１５、Ｓ９１５Ａ）、当該マーカーに示される情報に基づき処理を行うステップと（１９３、Ｓ９１７、Ｓ９１９）、を行う。

（付記２）
センシング部は、検出対象の位置（Ｕ，Ｖ，Ｗ）までの距離（Ｄ）及び方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定するように構成されており、制御部は、センシング部により計測された三次元形状を示す点群データを記憶部に記憶させるステップを行い（Ｓ９１１）、点群データの各点が、センシング部から検出対象の位置までの距離及び方向の検出結果を示し（１８１）、制御部は、認識するステップにおいて、点群データに基づき二次元画像（１８１Ｄ）を生成するステップと（Ｓ９１３）、生成される二次元画像に基づいてマーカーを認識するステップと（Ｓ９１５）、を行う、（付記１）に記載の制御装置。

（付記３）
マーカーは、センシング部で検出されないように構成されており（４２）、制御部は、認識するステップにおいて、センシング部の検出結果に基づいて、マーカーを認識する、（付記１）または（付記２）に記載の制御装置。

（付記４）
センシング部は、光を発することにより、センシング部から検出対象までの距離および方向を特定するように構成されており、マーカーは、センシング部が発する波長の光を吸収する吸収部が、読み取り対象の情報に応じて検出対象に付与されることにより構成されており（４２）、制御部は、センシング部の検出結果において検出対象が検出されない範囲に応じてマーカーを認識する、（付記３）に記載の制御装置。

（付記５）
センシング部は、光を発することにより、検出対象までの距離および方向を特定するように構成されており、マーカーは、センシング部が発する光をセンシング部の位置とは異なる方向へ反射させる反射部材が、読み取り対象の情報に応じて検出対象に付与されることにより構成されており（４２）、制御部は、センシング部の検出結果において検出対象が検出されない範囲に応じてマーカーを認識する、（付記３）に記載の制御装置。

（付記６）
センシング部は、光を発することにより、検出対象までの距離および方向を特定するように構成されており、マーカーは、読み取り対象の情報に応じて特定される三次元形状（４３）を有しており、制御部は、センシング部の検出結果において検出対象の三次元形状が、読み取り対象となる特定の三次元形状であるか否かに基づいて、マーカーを認識する（Ｓ９１５Ａ）、（付記１）または（付記２）に記載の制御装置。

（付記７）
センシング部は、少なくとも第１のセンサ（１１Ａ）及び第２のセンサ（１１Ｂ）を含み、第１のセンサは、第１の波長の光を発することにより検出対象までの距離を検出し、第２のセンサは、第２の波長の光を発することにより検出対象までの距離を検出し、マーカーは、第１のセンサで検出されない部材であって第２のセンサで検出されるように構成されており、制御部は、認識するステップにおいて、センシング部の検出結果において第１のセンサで検出されず、且つ、第２のセンサで検出される検出対象を、マーカーとして特定する、（付記１）または（付記２）に記載の制御装置。

（付記８）
センシング部は、第１の周波数特性の光を発することにより第１の距離までの検出対象を検出する第１のセンサと、第２の周波数特性の光を発することにより第２の距離までの検出対象を検出する第２のセンサとを含み、制御部は、第１のセンサにより現実空間の検出対象を検出し、第２のセンサにより検出対象に付与されるマーカーを特定する、（付記１）に記載の制御装置。

（付記９）
センシング部は、第１の設置位置に配置され、且つ、ランドマークを含む検出対象を検出することにより第１の点群データを生成する第１のセンシング部（１１ａ）と、第２の設置位置に配置され、且つ、ランドマークを含む検出対象を検出することにより第２の点群データを生成する第２のセンシング部（１１ｂ）と、を含み、制御部は、第１の点群データからランドマークの第１の基準座標を特定し、第２の点群データからランドマークの第２の基準座標を特定し、第１の基準座標及び第２の基準座標を参照して、第１の点群データ及び第２の点群データに対して、合成処理及びアライメント処理の少なくとも１つを適用する、（付記１）から（付記８）の何れかに記載の制御装置。

（付記１０）
一実施形態によると、光学式により読み取られるマーカーが提供される。マーカーは、光を発することにより、少なくとも検出対象までの距離を計測するセンシング部により読み取られるものであり、検出対象に付与される一方、センシング部で検出されない部材により構成されている。

以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明の範囲は上記の実施形態に限定されない。また、上記の実施形態は、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の改良や変更が可能である。また、上記の実施形態及び変形例は、組合せ可能である。

１０ 制御装置、１１ センシング部、２０ サーバ、２２ 通信ＩＦ、２３ 入出力ＩＦ、２５ メモリ、２６ ストレージ、２９ プロセッサ、３１ 作業者、３２，３３ 構造体、４１〜４３ マーカー、１８１ センシングデータ、１８２ 建物情報ＤＢ、１８３ マーカー情報ＤＢ、１８４ 建設実績情報ＤＢ、１８５ 作業者情報ＤＢ、１８６ 作業者作業ログＤＢ

Claims (12)

1. マーカーが配置された検出対象の三次元形状を検出するセンシング部と接続可能な制御装置であって、
   前記センシング部から検出結果を取得する取得部と、
   前記制御装置の動作を制御する制御部とを含み、前記制御部は、
   前記センシング部により計測された三次元形状から前記マーカーを認識するステップと、
   当該マーカーに示される情報に基づき処理を行うステップと、を行う、制御装置。
2. 前記センシング部は、前記検出対象の位置までの距離及び方向を特定するように構成されており、
   前記制御部は、前記センシング部により計測された三次元形状を示す点群データを前記記憶部に記憶させるステップを行い、
   前記点群データの各点が、前記センシング部から前記検出対象の位置までの距離及び方向の検出結果を示し、
   前記制御部は、前記認識するステップにおいて、
   前記点群データに基づき二次元画像を生成するステップと、
   前記生成される前記二次元画像に基づいて前記マーカーを認識するステップと、を行う、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記マーカーは、前記センシング部で検出されないように構成されており、
   前記制御部は、前記認識するステップにおいて、前記センシング部の検出結果に基づいて、前記マーカーを認識する、請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記センシング部は、光を発することにより、前記センシング部から検出対象までの距離および方向を特定するように構成されており、
   前記マーカーは、前記センシング部が発する波長の光を吸収する吸収部が、読み取り対象の情報に応じて前記検出対象に付与されることにより構成されており、
   前記制御部は、前記センシング部の検出結果において前記検出対象が検出されない範囲に応じて前記マーカーを認識する、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記センシング部は、光を発することにより、検出対象までの距離および方向を特定するように構成されており、
   前記マーカーは、前記センシング部が発する光を前記センシング部の位置とは異なる方向へ反射させる反射部材が、読み取り対象の情報に応じて前記検出対象に付与されることにより構成されており、
   前記制御部は、前記センシング部の検出結果において前記検出対象が検出されない範囲に応じて前記マーカーを認識する、請求項３に記載の制御装置。
6. 前記センシング部は、光を発することにより、検出対象までの距離および方向を特定するように構成されており、
   前記マーカーは、読み取り対象の情報に応じて特定される三次元形状を有しており、
   前記制御部は、前記センシング部の検出結果において前記検出対象の三次元形状が、前記読み取り対象となる特定の三次元形状であるか否かに基づいて、前記マーカーを認識する、請求項１または２に記載の制御装置。
7. 前記センシング部は、少なくとも第１のセンサ及び第２のセンサを含み、
   前記第１のセンサは、第１の波長の光を発することにより前記検出対象までの距離を検出し、
   前記第２のセンサは、第２の波長の光を発することにより前記検出対象までの距離を検出し、
   前記マーカーは、前記第１のセンサで検出されない部材であって第２のセンサで検出されるように構成されており、
   前記制御部は、前記認識するステップにおいて、前記センシング部の検出結果において前記第１のセンサで検出されず、且つ、前記第２のセンサで検出される検出対象を、前記マーカーとして特定する、請求項１または２に記載の制御装置。
8. 前記センシング部は、
   第１の周波数特性の光を発することにより第１の距離までの検出対象を検出する第１のセンサと、
   第２の周波数特性の光を発することにより第２の距離までの検出対象を検出する第２のセンサとを含み、
   前記制御部は、
   前記第１のセンサにより前記現実空間の検出対象を検出し、
   前記第２のセンサにより前記検出対象に付与される前記マーカーを特定する、請求項１に記載の制御装置。
9. 前記センシング部は、
   第１の設置位置に配置され、且つ、ランドマークを含む検出対象を検出することにより第１の点群データを生成する第１のセンシング部と、
   第２の設置位置に配置され、且つ、ランドマークを含む検出対象を検出することにより第２の点群データを生成する第２のセンシング部と、を含み、
   前記制御部は、
   前記第１の点群データから前記ランドマークの第１の基準座標を特定し、
   前記第２の点群データから前記ランドマークの第２の基準座標を特定し
   前記第１の基準座標及び前記第２の基準座標を参照して、前記第１の点群データ及び前記第２の点群データに対して、合成処理及びアライメント処理の少なくとも１つを適用する、請求項１から８の何れかに記載の制御装置。
10. 光学式により読み取られるマーカーであって、
    前記マーカーは、光を発することにより、少なくとも検出対象までの距離を計測するセンシング部により読み取られるものであり、
    前記検出対象に付与される一方、前記センシング部で検出されないように構成されている、マーカー。
11. 方法であって、前記方法は、マーカーが配置された検出対象の三次元形状を検出するセンシング部と接続可能な制御装置が、
    前記センシング部から検出結果を取得するステップと、
    前記センシング部により計測された三次元形状から前記マーカーを認識するステップと、
    当該マーカーに示される情報に基づき処理を行うステップと、を行う、方法。
12. 制御装置を動作させるプログラムであって、前記制御装置は、マーカーが配置された検出対象の三次元形状を検出するセンシング部と接続可能であり、制御部と、記憶部とを備え、前記プログラムは、前記制御部に、
    前記センシング部から検出結果を取得するステップと、
    前記センシング部により計測された三次元形状から前記マーカーを認識するステップと、
    当該マーカーに示される情報に基づき処理を行うステップと、を実行させる、プログラム。
    
    

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