JP2017134794A - 移動ロボット制御システム及び移動ロボットを制御するサーバ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の移動ロボットを一元的に制御する移動ロボット制御システム及びサーバ装置を提供する。【解決手段】移動ロボット制御システム１００は、複数の自動搬送機１０１と、自動搬送機１０１と無線通信するサーバ装置２０１とを備える。サーバ装置２０１は、地図情報並びに自動搬送機１０１の経路情報及び搬送機情報を格納する記憶部と、地図情報に基づき自動搬送機１０１の移動経路を探索する経路探索部と、経路情報に基づき自動搬送機１０１に移動の指示を与える移動制御部とを有する。移動制御部が、搬送機情報及び経路情報に基づき、複数の自動搬送機１０１の間で互いの移動に干渉が生じ得ると判定する場合、経路探索部は、干渉を生じ得る自動搬送機１０１のうちの少なくとも１つに関する経路情報を、干渉を回避するように変更する。【選択図】図１

Description

本開示は、移動ロボット制御システム等に関する。

特許文献１は、移動ロボットの制御システムを開示する。開示される制御システムは、車両で例示される移動ロボットに搭載され、移動ロボットを、記憶されている地図情報に含まれる走行ルールを反映させた経路に従って移動させる。

特開２０１０−１９１５０２号公報

本開示は、複数の移動ロボットを一元的に制御する移動ロボット制御システム及びサーバ装置を提供する。

本開示における移動ロボット制御システムは、複数の移動ロボットと、移動ロボットと無線通信するサーバ装置とを備える移動ロボット制御システムであって、移動ロボットは、移動ロボットの位置を推定する自己位置推定部と、サーバ装置と無線通信を行うためのロボット通信部とを有し、サーバ装置は、移動ロボットと無線通信を行うためのサーバ通信部と、移動ロボットが稼働する所定エリアの地図に関する地図情報、移動ロボットに設定される移動経路を含む経路情報、及びサーバ通信部を介して取得する移動ロボットの位置を含む移動ロボットの状態に関する移動ロボット情報を格納する記憶部と、地図情報に基づき、移動ロボットに設定する移動経路を探索する経路探索部と、経路情報に基づき、移動ロボットに移動の指示を与える移動制御部とを有し、移動制御部が、移動ロボット情報及び経路情報に基づき、複数の移動ロボットの間で互いの移動に干渉が生じ得るか否かを判定し、干渉が生じ得る場合、経路探索部が、干渉を生じ得る移動ロボットのうちの少なくとも１つの移動ロボットに関する経路情報を、干渉を回避するように変更する。

本開示における移動ロボット制御システム等によれば、サーバ装置による複数の移動ロボットの一元的な制御が可能となる。

実施の形態に係る移動ロボット制御システムを概略的に示す概念図である。 図１の自動搬送機を上方から見た平面図である。 図２の自動搬送機の構成要素の関係を模式的に示すブロック図である。 自動搬送機の記憶部に記憶される作業エリアの地図の一例を示す図である。 実際の作業エリアを模式的に示す平面図である。 図１のサーバ装置の構成を模式的に示すブロック図である。 サーバ装置の記憶部に記憶される作業エリアの地図の一例を示す図である。 サーバ装置の記憶部に記憶される作業エリアの地図の一部を示すものであり、上記地図に設定されるグリッド座標を説明する図である。 サーバ装置の記憶部の地図情報の一例を示す図である。 グリッドマップ上の走行経路の一例を示す図である。 サーバ装置の記憶部の経路情報の一例を示す図である。 サーバ装置の記憶部の搬送機情報の一例を示す図である。 サーバ装置の経路探索部によるグリッドマップ上における走行経路の探索の例を示す図である。 図７の作業エリアの地図に、自動搬送機に設定した走行経路を反映した図である。 サーバ装置による自動搬送機の走行経路探索動作の流れを示すフローチャートである。 通常走行時の自動搬送機の走行経路を探索する際のサーバ装置及び自動搬送機の動作の流れを示すフローチャートである。 自動搬送機同士に干渉の可能性がある時のサーバ装置の制御の流れを示すフローチャートである。 ２つの自動搬送機に衝突が発生する可能性がある例を、グリッドマップ上に示す図である。 ２つの自動搬送機に衝突の可能性がある時のサーバ装置の衝突回避制御の流れを示すフローチャートである。 図１８のグリッドマップ上における２つの自動搬送機の位置を示す図であり、サーバ装置による衝突回避制御の流れに沿った一状態を示す図である。 図１８のグリッドマップ上における２つの自動搬送機の位置を示す図であり、サーバ装置による衝突回避制御の流れに沿った一状態を示す図である。 図１８のグリッドマップ上における２つの自動搬送機の位置を示す図であり、サーバ装置による衝突回避制御の流れに沿った一状態を示す図である。 図１８のグリッドマップ上における２つの自動搬送機の位置を示す図であり、サーバ装置による衝突回避制御の流れに沿った一状態を示す図である。 図１８のグリッドマップ上における２つの自動搬送機の位置を示す図であり、サーバ装置による衝突回避制御の流れに沿った一状態を示す図である。 図１８のグリッドマップ上における２つの自動搬送機の位置を示す図であり、サーバ装置による衝突回避制御の流れに沿った一状態を示す図である。 ２つの自動搬送機の走行経路が重複し２つの自動搬送機に滞留が発生する可能性がある例を、グリッドマップ上に示す図である。 自動搬送機に滞留の可能性がある時のサーバ装置の滞留回避制御の流れを示すフローチャートである。 稼働中の自動搬送機を制御する際の通信端末を併用したサーバ装置及び自動搬送機の動作の流れを示すフローチャートである。

以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、発明者は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。

以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ（工程）、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。以下の実施の形態の説明において、略平行、略直交のような「略」を伴った表現が、用いられる場合がある。例えば、略平行とは、完全に平行であることを意味するだけでなく、実質的に平行である、すなわち、例えば数％程度の差異を含むことも意味する。他の「略」を伴った表現についても同様である。

［実施の形態］
以下、図面を参照しつつ、実施の形態に係る移動ロボット制御システム１００について説明する。なお、以下の実施の形態では、移動ロボット制御システム１００が、物流倉庫において移動ロボットとしての自動搬送機の制御に適用される例について説明する。なお、移動ロボット制御システムは、自動搬送機以外のいかなる移動ロボットの制御に適用されてもよい。

［１−１．移動ロボット制御システム１００の構成］
［１−１−１．移動ロボット制御システム１００の全体構成］
図１は、実施の形態に係る移動ロボット制御システム１００を概略的に示す概念図である。図１を参照すると、移動ロボット制御システム１００は、複数の自動搬送機１０１と、サーバ装置２０１と、アクセスポイント３０１とを備える。自動搬送機１０１、サーバ装置２０１及びアクセスポイント３０１は、物流倉庫１内に配置されている。なお、サーバ装置２０１は、物流倉庫１の外に配置されてもよい。物流倉庫１内には、搬入された荷物を配送地域毎、荷物の種類毎等に分別するための作業エリア２が区画されている。自動搬送機１０１及びアクセスポイント３０１は、作業エリア２内に配置されている。サーバ装置２０１は、作業エリア２内及び作業エリア２外のいずれに配置されてもよい。

自動搬送機１０１は、作業エリア２内で荷物を運搬するための車両であり、荷物を積載して目的場所にまで自動で走行することができる。サーバ装置２０１は、自動搬送機１０１と無線通信を介して通信し、自動搬送機１０１の動作を制御する。アクセスポイント３０１は、自動搬送機１０１とサーバ装置２０１との間の通信を中継する機器である。アクセスポイント３０１は、無線通信を介して自動搬送機１０１と通信する。また、アクセスポイント３０１は、通信ネットワーク４０１を介して、サーバ装置２０１と通信する。アクセスポイント３０１と自動搬送機１０１との間の無線通信には、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）などの無線ＬＡＮ（Local Area Network）が適用されてもよく、その他の無線通信が適用されてもよい。アクセスポイント３０１とサーバ装置２０１との間の通信ネットワーク４０１には、物流倉庫１内又は物流倉庫１の運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよく、インターネットが適用されてもよい。アクセスポイント３０１及びサーバ装置２０１と通信ネットワーク４０１との間の通信には、無線ＬＡＮ、有線ＬＡＮ等の無線通信又は有線通信が適用されてもよい。なお、サーバ装置２０１は、アクセスポイント３０１を介さずに、自動搬送機１０１と直接通信するように構成されてもよい。

［１−１−２．自動搬送機の構成］
本実施の形態における自動搬送機１０１の構成を説明する。図２は、図１の自動搬送機１０１を上方から見た平面図である。図２を参照すると、自動搬送機１０１は、荷物を載せることができる荷台部１１１と、荷台部１１１上の荷物を把持して固定する把持部１１２と、荷台部１１１を走行可能に支持する２つの車輪１１３ａ及び２つの車輪１１３ｂとを備える。２つの車輪１１３ａは、荷台部１１１を挟んで互いに対向する位置に配置され、２つの車輪１１３ｂは、荷台部１１１を挟んで互いに対向する位置に配置されている。２つの車輪１１３ａはそれぞれ、個別に回転駆動されるように、荷台部１１１に設けられた２つの走行駆動装置１１４と機械的に接続されている。走行駆動装置１１４は、電動モータ等の回転駆動装置であってよい。２つの車輪１１３ｂはそれぞれ、その回転軸の向きを変えるように旋回自在である。自動搬送機１０１は、２つの車輪１１３ａが同一方向に同一速度で回転駆動されることによって、直線的に自走し、２つの車輪１１３ａ間に回転差が与えられることによって、進行方向を変えて旋回等をすることができる。なお、１つの走行駆動装置１１４が、クラッチ等を含む駆動機構を介して２つの車輪１１３ａを駆動するように構成されてもよい。

把持部１１２は、荷台部１１１上の荷物を両側から把持することができる２つのアーム１１２ａと、把持動作のために互いに接近又は離れるようにアーム１１２ａを駆動する把持部駆動装置１１２ｂとを備える。２つのアーム１１２ａは、把持部駆動装置１１２ｂにより駆動されることによって、荷台部１１１上の荷物の把持動作と、荷物の把持の解除動作とを実施することができる。把持部駆動装置１１２ｂは、電動モータ、電動アクチュエータ、油圧シリンダ等の駆動装置であってよい。自動搬送機１０１は、把持部１１２の代わりに又は把持部１１２に加えて、荷物を昇降させる機構、荷物に係合して荷物を荷台部１１１に出し入れする機構等の種々の機構を備えてもよい。

自動搬送機１０１の進行方向前方に位置する荷台部１１１の前方側部には、外界センサ１１５が取り付けられている。外界センサ１１５は、自動搬送機１０１の進行方向前方に存在する物体の荷台部１１１に対する距離及び方向を検出する。外界センサ１１５は、レーダー、レーザー、ライダー、光波、超音波、カメラ等を使用して、自動搬送機１０１の前方の所定の領域を走査し、上記所定の領域内に存在する物体までの距離及び方向を測定するセンサであってよい。外界センサ１１５は、荷台部１１１の前方側部だけでなく、他の側部にも設けられてもよい。これにより、さらに広い領域における荷台部１１１と周囲の物体との距離及び方向の検知が可能になる。

荷台部１１１には、入力部１１６が設けられている。入力部１１６は、自動搬送機１０１への指令等の情報を入力するための構成要素である。本実施の形態では、入力部１１６は、複数の足踏み式のペダルからなる構成を有している。複数のペダルは、自動搬送機１０１の走行及び停止、自動搬送機１０１の走行モードの切り替え、自動搬送機１０１の走行経路の選択、自動搬送機１０１の走行方向の変更、把持部１１２の動作、並びに自動搬送機１０１の車輪１１３ａ又は１１３ｂの回転を係止するロック動作及びロック解除動作等の指令の入力が可能であるように構成される。また、入力部１１６は、自動搬送機１０１に設定する走行経路の出発点及び目的点の少なくとも一方を設定できるように構成されてもよい。入力部１１６の構成及び機能は、複数のペダルを使用した上記構成及び機能に限定されるものでなく、いかなる構成及び機能を有してもよい。なお、自動搬送機１０１の走行モードは、サーバ装置２０１の指令に従う走行モードと、図１に示す手動リモコン等の遠隔制御装置５０２の指令に従う走行モードとを含む。遠隔制御装置５０２は、自動搬送機１０１と無線通信し、操作者による操作で自動搬送機１０１の動作を制御するための構成要素である。例えば、遠隔制御装置５０２は、入力部１１６と同様の機能を有してもよく、さらなる機能を有してもよい。

荷台部１１１には、第一通信部１１７ａ及び第二通信部１１７ｂが設けられている。第一通信部１１７ａは、アクセスポイント３０１等と無線通信するための構成要素である。ここで、第一通信部１１７ａは、ロボット通信部の一例である。第一通信部１１７ａとアクセスポイント３０１との間の無線通信には、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮが適用されてもよく、その他の無線通信が適用されてもよい。第二通信部１１７ｂは、図１に示す遠隔制御装置５０２及び遠隔非常停止装置５０３等と無線通信するための構成要素である。第二通信部１１７ｂと遠隔制御装置５０２及び遠隔非常停止装置５０３との間の無線通信には、いかなる無線通信が適用されてもよい。遠隔非常停止装置５０３は、自動搬送機１０１の走行モードに関係なく、自動搬送機１０１を緊急停止させるための装置であり、例えば、作業エリア２に配置された遠隔非常停止ボタンであってよい。第一通信部１１７ａ及び第二通信部１１７ｂは、無線通信器、又は無線通信インタフェースを含む通信回路等であってよい。

さらに、荷台部１１１には、表示部１１８が設けられている。表示部１１８は、種々の情報を表示するための構成要素である。表示部１１８は、液晶パネル等の表示パネルでもよく、インジケータでもよい。本実施の形態では、表示部１１８は、自動搬送機１０１の位置、稼働状態、現在の走行経路、選択可能な走行経路、異常の警報等のうちの少なくともいくつかを表示し得る。また、荷台部１１１には、自動搬送機１０１の全体を制御する制御部１２０が設けられている。制御部１２０の構成は、後述する。

なお、自動搬送機１０１の上述の構成は、例示的なものであり、これに限定されるものでなく、自動搬送機１０１は、荷物を載せて自走可能な任意の自動搬送機であってよい。

図３を参照して、自動搬送機１０１の制御部１２０及びその周辺の構成を説明する。図３は、図２の自動搬送機１０１の構成要素の関係を模式的に示すブロック図である。自動搬送機１０１は、上述した把持部駆動装置１１２ｂ、走行駆動装置１１４、外界センサ１１５、入力部１１６、第一通信部１１７ａ、第二通信部１１７ｂ、表示部１１８及び制御部１２０に加え、車輪１１３ａそれぞれの回転角度を検知する回転センサ１１９、記憶部１２１、自己位置推定部１２２及び障害物検知部１２３を備えている。

制御部１２０は、自動搬送機１０１の全体を制御する制御機能を備えるものであればよく、どのように実現されてもよい。例えば、制御部１２０は、専用のハードウェアで構成されてもよい。また例えば、制御部１２０は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。この場合、制御部１２０は、例えば、演算処理部（図示せず）と、制御プログラムを記憶する記憶部（図示せず）とを備えてもよい。演算処理部としては、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などが例示される。記憶部としては、メモリなどが例示される。なお、制御部１２０は、集中制御を行う単独の制御部で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御を行う複数の制御部で構成されていてもよい。

制御部１２０は、把持部駆動装置１１２ｂ、走行駆動装置１１４、外界センサ１１５、第一通信部１１７ａ、第二通信部１１７ｂ、表示部１１８、回転センサ１１９、自己位置推定部１２２及び障害物検知部１２３の制御、入力部１１６から送られる情報の受信、並びに、記憶部１２１への情報の格納及び記憶部１２１に格納された情報の取り出し等を実施することができる。

具体的には、制御部１２０は、把持部駆動装置１１２ｂ及び走行駆動装置１１４の動作を制御する。制御部１２０は、２つの走行駆動装置１１４に２つの車輪１１３ａを同方向に同一の回転速度で回転駆動させることによって、自動搬送機１０１を直線的に前進又は後進させ、２つの走行駆動装置１１４に２つの車輪１１３ａを異なる回転方向又は回転速度で回転駆動させることによって、自動搬送機１０１を旋回させる。制御部１２０は、把持部駆動装置１１２ｂを駆動させることによって、把持部１１２のアーム１１２ａに把持動作又は把持動作の解除をさせる。

制御部１２０は、回転センサ１１９を制御して、２つの車輪１１３ａそれぞれの回転角度を検知させる。回転センサ１１９は、検知結果を制御部１２０に送る。回転センサ１１９は、検知結果を、制御部１２０の代わりに又は制御部１２０に加えて、記憶部１２１及び自己位置推定部１２２の少なくとも一方に送ってもよい。

制御部１２０は、外界センサ１１５を制御して、外界センサ１１５に自動搬送機１０１の前方を走査させる。外界センサ１１５は、検知結果を自己位置推定部１２２及び障害物検知部１２３に送る。外界センサ１１５は、検知結果を、自己位置推定部１２２及び障害物検知部１２３の代わりに又はこれらに加えて、制御部１２０及び記憶部１２１の少なくとも一方に送ってもよい。

制御部１２０は、外界センサ１１５及び回転センサ１１９の検知結果に基づき、自己位置推定部１２２に自動搬送機１０１の位置及び向きを推定させ、その推定結果を取得する。自己位置推定部１２２は、その推定結果を、制御部１２０の代わりに又は制御部１２０に加えて、記憶部１２１に送ってもよい。

制御部１２０は、外界センサ１１５の検知結果等に基づき、障害物検知部１２３に自動搬送機１０１の周囲における障害物の有無及びその位置等に関する情報である障害物情報を生成させ、障害物情報を取得する。障害物検知部１２３は、障害物情報を、制御部１２０の代わりに又は制御部１２０に加えて、記憶部１２１に送ってもよい。障害物情報の障害物には、他の自動搬送機１０１も含まれ得る。また、制御部１２０は、自動搬送機１０１の走行経路又はその近傍に障害物を確認した場合、自動搬送機１０１を停止させてもよい。その後、制御部１２０は、外界センサ１１５により走行経路又はその近傍で障害物を確認できなくなれば、自動搬送機１０１の走行を開始し得る。又は、制御部１２０は、入力部１１６、サーバ装置２０１又は遠隔制御装置５０２等から受け取る指示に基づき、自動搬送機１０１の走行の開始を制御し得る。

制御部１２０は、第一通信部１１７ａを制御して、アクセスポイント３０１と情報の送受信を行う。つまり、制御部１２０は、第一通信部１１７ａを制御して、アクセスポイント３０１を介して、サーバ装置２０１と情報の送受信を行う。制御部１２０は、例えば、自動搬送機１０１の位置、向き、動作状態などの自動搬送機１０１の状態情報、並びに、自動搬送機１０１の周囲の障害物情報等を、例えば１秒毎等のように定期的にサーバ装置２０１に送るように構成される。さらに、制御部１２０は、第二通信部１１７ｂを制御して、遠隔制御装置５０２及び遠隔非常停止装置５０３と情報の送受信を行う。また、制御部１２０は、表示部１１８を制御して、情報を表示させる。

記憶部１２１は、種々の情報を記憶する構成要素である。記憶部１２１は、半導体メモリ等から構成されてもよく、揮発性メモリ又は不揮発性メモリ等から構成されてよい。また、記憶部１２１は、読み取り専用のメモリ、つまり、書き換え不可のメモリでもよい。記憶部１２１は、例えば、図４に示すような作業エリア２の地図１２１ａを記憶している。

図４は、自動搬送機１０１の記憶部１２１に記憶される作業エリア２の地図の一例を示す図である。図５は、実際の作業エリア２を模式的に示す平面図である。図４及び図５を参照すると、地図１２１ａには、作業エリア２内における床面と不動物とが含まれている。不動物としては、壁及び柱などの構造物、並びにベルトコンベアのような据え付け固定された機械等が含まれ得る。一方、開閉動作が可能なシャッター及びアクセスポイント３０１などの移動可能なもののような可動物、並びに、作業場所Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤのような場所の明示は、地図１２１ａに含まれない。つまり、地図１２１ａは、作業エリア２内における自動搬送機１０１が活動可能なエリアを示す。さらに、地図１２１ａ内では、方位が規定されている。例えば、本実施の形態では、図４において下方から上方に向かう方位Ｄ０が、方位の基準つまり方位角０度の方位と規定され、方位Ｄ０から時計回りに増加するように方位角が規定される。

図３及び図４を参照すると、自己位置推定部１２２は、作業エリア２内における自動搬送機１０１の位置を推定するための構成要素である。自己位置推定部１２２は、上述した制御部１２０の構成のような構成を有してもよく、制御部１２０の一部に含まれてもよい。

自己位置推定部１２２は、外界センサ１１５による検知結果と、記憶部１２１に記憶される地図１２１ａに含まれる不動物の形状とのマッチングを行うことによって、作業エリア２内における自動搬送機１０１の位置及び方位を検出する。さらに、自己位置推定部１２２は、回転センサ１１９による検知結果、つまり、２つの車輪１１３ａの回転数及び回転角度差等から自動搬送機１０１の走行軌跡及び旋回角を検出する。自己位置推定部１２２は、外界センサ１１５の検知結果及び記憶部１２１の地図１２１ａから検出した自動搬送機１０１の位置及び方位を、自動搬送機１０１の走行軌跡及び旋回角を用いて補正し、より精度が高い自動搬送機１０１の位置及び方位を検出する。

本実施の形態では、自己位置推定部１２２は、方位角０度の方向をＹ軸負方向とし且つ方位角９０度の方向をＸ軸正方向とした座標を用いて、自動搬送機１０１の位置を特定する。自己位置推定部１２２は、自動搬送機１０１の位置及び方位の検出結果を、制御部１２０及び記憶部１２１の少なくとも一方に送る。さらに、自己位置推定部１２２は、上記検出結果を障害物検知部１２３に送ってもよい。

なお、自動搬送機１０１は、加速度センサ、角速度センサ（ジャイロセンサとも呼ばれる）等も備えてもよく、自己位置推定部１２２は、上記センサの検知結果も使用して、自動搬送機１０１の位置及び方位を検出してもよい。これにより、自動搬送機１０１の位置及び方位の検出精度が向上する。なお、加速度センサ及び角速度センサの検知結果から、自動搬送機１０１の走行軌跡と姿勢角つまり旋回角が求められ得る。又は、自動搬送機１０１は、ＧＰＳ送受信機を備え、自身の位置情報を受信するように構成されてもよい。

障害物検知部１２３は、記憶部１２１に記憶される作業エリア２の地図１２１ａに存在する不動物以外の物体つまり障害物を検知するための構成要素である。障害物検知部１２３は、上述した制御部１２０の構成のような構成を有してもよく、制御部１２０の一部に含まれてもよい。障害物検知部１２３は、外界センサ１１５による検知結果と、自己位置推定部１２２による自動搬送機１０１の位置及び方位の検出結果とから、外界センサ１１５が検知した物体の位置を検出する。さらに、障害物検知部１２３は、検出した物体の位置と、記憶部１２１の地図１２１ａ内の不動物の位置とを比較し、検出した物体の位置が不動物の位置に該当しない場合、物体を障害物として認知する。障害物検知部１２３は、認知した障害物及びその位置情報を含む障害物情報を、制御部１２０及び記憶部１２１の少なくとも一方に送る。なお、自己位置推定部１２２は、障害物検知部１２３による障害物情報を取得し、自動搬送機１０１の位置及び方位の検出の際のフィードバック等に用いてもよい。

［１−１−３．サーバ装置２０１の構成］
本実施の形態におけるサーバ装置２０１の構成を説明する。サーバ装置２０１は、作業エリア２内における各自動搬送機１０１の走行経路を設定し、設定した走行経路に基づいた各自動搬送機１０１の動作を管理するための構成要素である。また、サーバ装置２０１は、各自動搬送機１０１から位置、方位、走行経路上の障害物の有無等を含む情報を定期的に受信し、受信した情報に基づき走行経路の修正、自動搬送機１０１の動作の制御等を実施する。

図６は、図１のサーバ装置２０１の構成を模式的に示すブロック図である。図６を参照すると、サーバ装置２０１は、入力部２１６、第一通信部２１７ａ、第二通信部２１７ｂ、表示部２１８、制御部２２０、記憶部２２１、経路探索部２２４及び移動制御部２２５を備える。ここで、第一通信部２１７ａは、サーバ通信部の一例である。サーバ装置２０１は、コンピュータ等の情報処理装置でもよい。サーバ装置２０１は、１つ以上のサーバ装置を含んでもよく、クラウドシステムを構成してもよい。

表示部２１８は、サーバ装置２０１による種々の情報を表示するための構成要素であり、液晶パネル等の表示パネルであってよい。入力部２１６は、サーバ装置２０１に種々の情報を入力するための構成要素であり、キーボード及びマウス等を含んでもよい。

第一通信部２１７ａは、サーバ装置２０１が自動搬送機１０１等と通信するための構成要素である。第一通信部２１７ａは、通信器、又は通信インタフェースを含む処理回路等であってよい。第一通信部２１７ａは、制御部２２０による制御に従って、アクセスポイント３０１を介して、自動搬送機１０１等と通信する。具体的には、第一通信部２１７ａは、有線通信又は無線通信を介して通信ネットワーク４０１に接続し、通信ネットワーク４０１及びアクセスポイント３０１を介して、自動搬送機１０１の第一通信部１１７ａと通信する。上述したように、通信ネットワーク４０１には、物流倉庫１内又は物流倉庫１の運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよく、インターネットが適用されてもよい。第一通信部２１７ａは、受信した情報を制御部２２０及び記憶部２２１のいずれに送るように構成されてもよく、制御部２２０及び記憶部２２１のいずれから情報を受け取って送信するように構成されてもよい。

第二通信部２１７ｂは、サーバ装置２０１が通信端末５０１等と通信するための構成要素である。サーバ装置２０１と通信端末５０１との間の通信には、無線ＬＡＮ、通信ネットワーク４０１及びアクセスポイント３０１等を介した通信が適用されてもよく、第３世代移動通信システム（３Ｇ）、第４世代移動通信システム（４Ｇ）又はＬＴＥ（登録商標）等のような移動通信システムで利用されるモバイル通信規格が適用されてもよい。本実施の形態では、サーバ装置２０１と通信端末５０１との間の通信には、モバイル通信規格が適用される。

通信端末５０１は、サーバ装置２０１等と通信可能な装置である。通信端末５０１は、コンピュータ等のような情報処理装置でもよい。より具体的には、通信端末５０１は、携帯電話でもよく、スマートフォン、スマートウォッチ、タブレット、小型パーソナルコンピュータ等の携帯端末でもよい。本実施の形態では、通信端末５０１は、入力部２１６及び表示部２１８と同様の機能を有してもよく、さらなる機能を有してもよい。

記憶部２２１は、種々の情報を記憶する構成要素である。記憶部２２１は、半導体メモリ等から構成されてもよく、揮発性メモリ又は不揮発性メモリ等から構成されてよい。また、記憶部２２１は、読み取り専用のメモリ、つまり、書き換え不可のメモリでもよい。記憶部２２１は、サーバ装置２０１内に組み込まれるものであってもよく、サーバ装置２０１がアクセス可能なクラウドサーバ内に存在するものであってもよい。記憶部２２１は、図７に示される作業エリア２の地図２２１ａ、作業エリア２の地図に関する地図情報２２１ｂ、各自動搬送機１０１の走行経路に関する経路情報２２１ｃ、各自動搬送機１０１に関する搬送機情報２２１ｄ等を記憶する。ここで、搬送機情報２２１ｄは、移動ロボット情報の一例である。

図７は、サーバ装置２０１の記憶部２２１に記憶される作業エリア２の地図の一例を示す図である。図７を参照すると、記憶部２２１に記憶される作業エリア２の地図２２１ａは、自動搬送機１０１の記憶部１２１に記憶される地図１２１ａに対して、Ｘ軸及びＹ軸に平行に且つ略一定の間隔で配置された複数のグリッド線によって、格子状に並ぶ複数のマス目に区分けされた構成を有している。つまり、地図２２１ａは、グリッドマップを構成している。マス目は、自動搬送機１０１の進行方向に対する自動搬送機１０１の幅に対応するような寸法の正方形状を有するように形成されてよく、例えば、自動搬送機１０１の幅に対応する縦６０ｃｍ×横６０ｃｍの正方形とされ得る。

図８は、サーバ装置２０１の記憶部２２１に記憶される作業エリア２の地図２２１ａの一部を示すものであり、地図２２１ａに設定されるグリッド座標を説明する図である。図８に示すように、地図２２１ａでは、自動搬送機１０１に記憶される地図１２１ａにおいてＸ座標及びＹ座標が０である基準点として規定されるＰ０を角部の頂点とするマス目が、基準のマス目とされる。なお、本実施の形態では、図８において、基準のマス目の左上の角部の頂点の位置を基準点Ｐ０としている。さらに、各マス目の位置は、基準のマス目からのＸ軸正方向及びＹ軸正方向に沿ったマス目の列番号ｈ及び行番号ｖを用いたグリッド座標ｇｒｉｄ（ｈ，ｖ）で規定される。

図４及び図７を参照すると、地図２２１ａでは、地図１２１ａに示される床面及び不動物に加えて、シャッター及びアクセスポイント３０１などの可動物、作業場所Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤ、自動搬送機１０１の待機場所、自動搬送機１０１が走行不可能な場所、自動搬送機１０１の停止禁止場所、その他の特徴又は指標となる場所等の要素が、示されている。例えば、図７において、特徴となる場所は、作業者がベルトコンベアで作業する場所で例示される。上述した要素は、地図２２１ａの作成時に予め与えられるものであってもよく、入力部２１６若しくは通信端末５０１を介して又は自動搬送機１０１から随時与えられるものであってもよい。与えられた要素を地図２２１ａに加えることによって、地図２２１ａは、新しい地図に更新される。さらに、上述した要素と対応する位置のマス目は、要素の内容と対応付けられ、グリッドマップ上の特徴を有するポイントとして特徴付けられ得る。

地図情報２２１ｂは、各マス目に関する情報を含む。マス目に関する情報は、マス目に対応するグリッド座標と、マス目に対応する属性情報とを有し得る。属性情報は、上述の特徴を有する要素の内容だけでなく、走行可能であることのような特徴的ではない内容も含んでもよく、さらに、マス目の位置で自動搬送機１０１に設定される所定の動作及び向きつまり方位等を含んでもよい。

図９は、サーバ装置２０１の記憶部２２１の地図情報２２１ｂの一例を示す図である。図９に示すように、地図情報２２１ｂには、グリッド座標、要素の内容等に対応するカテゴリー、自動搬送機１０１の所定の動作及び自動搬送機１０１の所定の方位が、互いに対応付けられて含まれ得る。地図情報２２１ｂは、グリッドマップ上の全てのマス目に関する情報を含む必要はない。例えば、地図情報２２１ｂは、図７の走行不可能ポイントの領域について、領域内の４つの角部又は１つの角部のマス目の情報のみを含み、他のマス目の情報を全く含まなくてもよい。これにより、地図情報２２１ｂの情報量が低減する。なお、方位は、マス目毎に定義しなくてもよい。ベルトコンベア前など、特徴的なマス目での停止方位は、最低限必要であるが、普通のマス目上での停止方位は固定で定義しなくてもよい。例えば、サーバ装置２０１が適宜、進行方向に準ずる方向に止めるなどの自由度があってもよい。

自動搬送機１０１の経路情報２２１ｃは、自動搬送機１０１に設定される走行経路に含まれるマス目のグリッド座標を含む。これに限定されるものではないが、本実施の形態では、自動搬送機１０１の走行経路は、マス目が形成する行及び列の配列に沿って設定される。そして、経路情報２２１ｃは、自動搬送機１０１がマス目の中心を通り得るマス目によって形成される走行経路に含まれるマス目のグリッド座標を含む。

図１０は、グリッドマップ上の走行経路の一例を示す図である。図１０に示すように、出発点から目的点までの一連の走行経路において、自動搬送機１０１の進行方向の変化点のそれぞれに終点及び起点が設定される。これにより、一連の走行経路は、複数の直線的な区分走行経路Ｒ１、Ｒ２及びＲ３に分けられる。区分走行経路Ｒ１、Ｒ２及びＲ３はそれぞれ、１つの起点Ｒ１ｓ、Ｒ２ｓ及びＲ３ｓとその次の１つの終点Ｒ１ｅ、Ｒ２ｅ及びＲ３ｅとをそれぞれ結び且つマス目の並びに沿った直線状の経路となる。なお、区分走行経路は、直線状の走行経路を区分けすることによって形成されてもよい。このとき、区分走行経路の起点又は終点は、自動搬送機１０１の発進又は停止のような自動搬送機１０１の動作の変化点としてもよい。

図１１は、経路情報２２１ｃの一例を示す図である。経路情報２２１ｃは、各区分走行経路の起点及び終点のマス目のグリッド座標を含む。例えば、図１１に示す経路情報２２１ｃでは、グリッド座標でｇｒｉｄ（Ｎａ，Ｍａ）からｇｒｉｄ（Ｎａ＋Ｎａ１＋Ｎａ３，Ｍａ＋Ｍａ２）に至る１つの一連の走行経路が、３つの区分走行経路に分けられて、含まれている。経路情報２２１ｃは、３つの区分走行経路それぞれの起点及び終点のグリッド座標を含む。なお、３つの区分走行経路の中で最初の起点が走行経路の出発点であり、最後の終点が走行経路の目的点となる。また、経路情報２２１ｃは、区分走行経路で自動搬送機１０１が走行すべき速度である走行速度情報を含んでもよく、区分走行経路の起点及び／又は終点での自動搬送機１０１の方位を示す方位情報を含んでもよく、区分走行経路上を走行中の自動搬送機１０１の方位を示す走行方位情報を含んでもよい。

また、図１０に示すように、経路情報２２１ｃは、各区分走行経路において自動搬送機１０１がその向きつまり方位を変えた場合に自動搬送機１０１及び自動搬送機１０１上のパレット、荷物等の積載物が通り得る領域に位置するマス目のグリッド座標を含んでもよい。例えば、各起点又は各終点で向きを変える場合に自動搬送機１０１及びその積載物が通り得る領域を含む正方形状のマス目領域Ｍの４つの角部のマス目のグリッド座標が、経路情報２２１ｃに含まれてもよい。このとき、例えば、出発点を兼ねる起点Ｒ１ｓでは、起点Ｒ１ｓを中心とする領域Ｍの４つの角部のマス目のグリッド座標が、経路情報２２１ｃに含まれる。なお、領域Ｍの全てのマス目のグリッド座標が経路情報２２１ｃに含まれてもよい。これにより、経路情報２２１ｃは、走行経路を走行時に自動搬送機１０１の少なくとも一部が通る可能性があるマス目のグリッド座標を含み得る。

自動搬送機１０１の搬送機情報２２１ｄは、全ての自動搬送機１０１について、自動搬送機に関する情報を自動搬送機１０１のそれぞれに対応付けて含む。搬送機情報２２１ｄは、各自動搬送機１０１からサーバ装置２０１に定期的に送られる自動搬送機１０１の現在位置、現在方位（角度）及び現在状態を、各自動搬送機１０１の識別番号などの識別情報及び時刻等と対応付けて含む。本実施の形態では、各自動搬送機１０１は、上記情報を１秒毎のようにサーバ装置２０１に送る。これにより、サーバ装置２０１は、各自動搬送機１０１の状態をほぼリアルタイムに取得し確認することができる。

図１２は、搬送機情報２２１ｄの一例を示す図である。図１２に示すように、自動搬送機１０１の現在位置は、ＸＹ座標で示される。自動搬送機１０１の現在方位は、方位角で示される。自動搬送機１０１の現在状態には、走行状態、停止状態、待機中、異常発生等の自動搬送機１０１の状態、把持部１１２の状態、自動搬送機１０１の車輪１１３ａ又は１１３ｂのロック状態、自動搬送機１０１の障害物検知部１２３が障害物を検出していることを示す情報などが、含まれる。

図６を参照すると、サーバ装置２０１の制御部２２０は、サーバ装置２０１の全体を制御する制御機能を備えるものであればよく、どのように実現されてもよい。例えば、制御部２２０は、専用のハードウェアで構成されてもよい。また例えば、制御部２２０は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。この場合、制御部２２０は、例えば、演算処理部（図示せず）と、制御プログラムを記憶する記憶部（図示せず）とを備えてもよい。演算処理部としては、ＭＰＵ、ＣＰＵなどが例示される。記憶部としては、メモリなどが例示される。なお、制御部２２０は、集中制御を行う単独の制御部で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御を行う複数の制御部で構成されていてもよい。

制御部２２０は、第一通信部２１７ａ、第二通信部２１７ｂ、表示部２１８、経路探索部２２４及び移動制御部２２５の制御、入力部２１６から送られる情報の受信、並びに、記憶部２２１への情報の格納及び記憶部２２１に格納された情報の取り出し等を実施することができる。

具体的には、制御部２２０は、第一通信部２１７ａを制御して、アクセスポイント３０１と情報の送受信を行う。つまり、制御部２２０は、第一通信部２１７ａを制御して、アクセスポイント３０１を介して、各自動搬送機１０１と情報の送受信を行う。制御部２２０は、各自動搬送機１０１から定期的に送られる情報を受信する、並びに、作業エリア２の地図情報、自動搬送機１０１に設定した経路情報及び自動搬送機１０１の動作指令など等の情報等を、自動搬送機１０１に随時送るように構成される。さらに、制御部２２０は、第二通信部２１７ｂを制御して、通信端末５０１と情報の送受信を行う。

制御部２２０は、各自動搬送機１０１から受け取る情報、入力部２１６に入力される情報、通信端末５０１から受け取る情報、及び経路探索部２２４によって探索される自動搬送機１０１の走行経路情報等の情報を加えることによって、記憶部２２１に格納される地図２２１ａ、地図情報２２１ｂ、経路情報２２１ｃ及び搬送機情報２２１ｄ等を新たな情報に更新する。

また、制御部２２０は、表示部２１８を制御して、種々の情報を表示する。例えば、制御部２２０は、表示部２１８に、作業エリア２の地図、各自動搬送機１０１の位置及び方位、各自動搬送機１０１に設定されている走行経路、経路探索部２２４によって探索された自動搬送機１０１に選択可能な走行経路、搬送機情報等の情報を表示してもよい。

制御部２２０は、経路探索部２２４を制御して、各自動搬送機１０１に設定すべき走行経路を経路探索部２２４に探索させる。経路探索部２２４は、入力部２１６又は通信端末５０１等を介して与えられる自動搬送機１０１の出発点の位置及び／又は目的点の位置に基づき、グリッドマップ上における出発点の位置のマス目と目的点の位置のマス目とを最短経路で結び且つマス目の配列に沿った走行経路を探索する。なお、自動搬送機１０１の出発点の位置及び／又は目的点の位置は、自動搬送機１０１の入力部１１６を通じて入力され、自動搬送機１０１からサーバ装置２０１に送信されてもよい。また、自動搬送機１０１の出発点の位置及び目的点の位置に加えて、出発点及び目的点での自動搬送機１０１の発進方位及び進入方位等の動作が与えられ、経路探索部２２４が、方位を考慮して走行経路を探索してもよい。そして、経路探索部２２４は、探索した走行経路の中で、自動搬送機１０１のスムーズな動作が可能である、つまり曲がり部が少ない走行経路をさらに探索してもよい。

図１３は、サーバ装置２０１の経路探索部２２４によるグリッドマップ上における走行経路の探索の例を示す図である。図１３に示すように、経路探索部２２４は、出発点Ｓから目的点Ｅまでの走行経路を探索する場合、出発点Ｓ及び目的点Ｅを最短経路で結ぶ走行経路ＲＡ及びＲＢ等を見つけ出す。なお、領域ＮＥは、走行禁止領域である。さらに、経路探索部２２４は、最もスムーズな自動搬送機１０１の動作が可能である走行経路ＲＡを見つけ出す探索をしてもよい。この場合、最もスムーズな自動搬送機１０１の動作が可能である走行経路として、走行経路ＲＡだけでなく他の走行経路も見つけ出されてもよい。

経路探索部２２４は、探索の結果見つけ出した走行経路の情報を制御部２２０に送る。なお、経路探索部２２４は、見つけ出した走行経路の情報を制御部２２０の代わりに又は制御部２２０に加えて、記憶部２２１に送ってもよい。

制御部２２０は、見つけ出された走行経路が１つである場合、その走行経路を選択すべき走行経路に決定する。或いは、制御部２２０は、走行経路の採用の可否を、サーバ装置２０１の表示部２１８、通信端末５０１及び自動搬送機１０１の表示部１１８の少なくとも１つを用いて、移動ロボット制御システム１００の操作者に問い合わせてもよい。一方、制御部２２０は、見つけ出された走行経路が複数ある場合、サーバ装置２０１に予め設定された規則等に従って自身で１つの走行経路を選択してもよく、複数の走行経路をサーバ装置２０１の表示部２１８、通信端末５０１及び自動搬送機１０１の表示部１１８の少なくとも１つに表示し、移動ロボット制御システム１００の操作者に選択を仰いでもよい。後者の場合、制御部２２０は、操作者が選択した走行経路を選択すべき走行経路に決定する。

さらに、制御部２２０は、決定した走行経路を記憶部２２１の経路情報及び地図２２１ａ等に反映する。例えば、決定した走行経路を地図２２１ａに反映したイメージの例が、図１４のように示される。図１４は、図７の作業エリアの地図２２１ａに、自動搬送機１０１に設定した走行経路を反映した図である。図１４では、説明のために、走行経路における進行方向に矢印を付与している。走行経路は、作業場所Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ及びＡをこの順に循環する一連の走行経路を構成している。

制御部２２０は、移動制御部２２５を制御して、経路情報等に基づいて各自動搬送機１０１を動作させる。移動制御部２２５は、記憶部２２１の経路情報に基づき、自動搬送機１０１に走行指示を含む移動情報を与える。具体的には、移動制御部２２５は、記憶部２２１の搬送機情報２２１ｄに含まれる自動搬送機１０１の現在位置から、自動搬送機１０１が走行すべき走行経路及びその区分走行経路を判定する。さらに、移動制御部２２５は、走行すべき走行経路の各区分走行経路又は次に走行すべき区分走行経路における起点及び終点の位置、走行速度、並びに自動搬送機１０１の方位等を含む移動情報を、自動搬送機１０１に送る。このとき、区分走行経路の起点及び終点の位置は、グリッド座標で与えられる。

さらに、移動制御部２２５は、記憶部２２１の地図情報２２１ｂを参照し、区分走行経路上のマス目に設定される属性情報に含まれる所定の動作及び方位並びに上記マス目の位置を含む地図関連情報を、自動搬送機１０１に送ってもよい。或いは、地図関連情報は、事前に自動搬送機１０１の記憶部１２１に記憶されていてもよい。自動搬送機１０１は、受け取った移動情報及び地図関連情報に従って、グリッド座標を基準として走行及び動作する。なお、自動搬送機１０１の記憶部１２１の地図１２１ａは、図７に示される地図２２１ａと同様に、グリッドマップ化されると共にグリッド座標が設定されている。このため、自動搬送機１０１は、地図１２１ａのグリッド座標に基づき、動作する。

また、移動制御部２２５は、障害物情報を自動搬送機１０１から受け取ると、自動搬送機１０１がなすべき動作を決定し、上記決定に基づき自動搬送機１０１に指示を送る。このとき、障害を回避できるように自動搬送機１０１の走行速度を変更する走行指示を、自動搬送機１０１に送ってもよい。上記の代わりに又は上記に加えて、移動制御部２２５は、経路探索部２２４に障害を回避可能な走行経路を新たに探索させることによって、走行経路を変更し、変更後の走行経路に従って自動搬送機１０１を走行させるようにしてもよい。

［１−２．移動ロボット制御システム１００の動作］
［１−２−１．サーバ装置２０１による自動搬送機１０１の走行経路の探索動作］
図６、図９〜図１３及び図１５を参照して、移動ロボット制御システム１００の動作のうちのサーバ装置２０１による自動搬送機１０１の走行経路の探索動作を説明する。図１５は、サーバ装置２０１による自動搬送機１０１の走行経路探索動作の流れを示すフローチャートである。

図１５を中心に参照すると、サーバ装置２０１の経路探索部２２４は、サーバ装置２０１の入力部２１６、通信端末５０１若しくは自動搬送機１０１を介して、自動搬送機１０１の走行経路を設定する指示を受ける、又は、障害物情報等に基づき自動搬送機１０１の走行経路を設定する必要性があると判断すると、サーバ装置２０１の記憶部２２１に格納される作業エリア２の地図情報２２１ｂを読み込む（ステップＳ１００１）。次いで、経路探索部２２４は、記憶部２２１に格納される搬送機情報２２１ｄを読み込み（ステップＳ１００２）、各自動搬送機１０１の搬送機情報２２１ｄを取得する。

さらに、経路探索部２２４は、走行経路の出発点Ｓ及び目的点Ｅの位置を、記憶部２２１に格納される作業エリア２の地図２２１ａのグリッド座標を用いて設定する（ステップＳ１００３）。上記出発点Ｓ及び目的点Ｅの位置は、入力部２１６、通信端末５０１又は自動搬送機１０１を介した指示に基づくものであってもよい。

次いで、経路探索部２２４は、グリッドマップ上において出発点Ｓ及び目的点Ｅの間を結び且つマス目の配列に沿った最短経路を探索する（ステップＳ１００４）。その結果、経路探索部２２４は、図１３に示すような２つの走行経路ＲＡ及びＲＢ等を見つけ出す。さらに、本例では、経路探索部２２４は、走行経路ＲＡ及びＲＢ等の中から、最もスムーズな自動搬送機１０１の走行を可能にする形状、つまり曲がり部が最も少ない走行経路ＲＡを選定する。ちなみに、自動搬送機１０１は、走行経路ＲＡ上での走行では、１回の９０度の旋回を実施し、走行経路ＲＢ上での走行では、４回の９０度の旋回を実施することになる。

さらにまた、経路探索部２２４は、走行経路ＲＡの線形、与えられている条件等に基づき、走行経路ＲＡ上での自動搬送機１０１の走行速度を設定する。走行速度は、入力部２１６、通信端末５０１又は自動搬送機１０１を介した指示に基づくものであってもよい。経路探索部２２４は、走行経路ＲＡ上での自動搬送機１０１の方位を設定してもよく、走行経路ＲＡを区分けした区分走行経路の起点及び／又は終点での自動搬送機１０１の方位を設定してもよい。

経路探索部２２４は、走行経路ＲＡの線形及び位置等に関する情報、並びに走行経路ＲＡでの自動搬送機１０１の走行速度及び方位を、走行経路ＲＡの経路情報とする。なお、走行経路ＲＡの経路情報は、区分走行経路の起点及び終点での自動搬送機１０１の方位を含んでいなくてもよく、この場合、自動搬送機１０１は、次に走行する区分走行経路の起点及び終点のグリッド座標と、自動搬送機１０１の走行中の方位とから、区分走行経路の起点及び／又は終点での自動搬送機１０１の方位を判断してもよい。また、本実施の形態では、経路探索部２２４は、曲がり部が直角であるような走行経路を探索するが、走行経路の曲がり部は直角でなくてもよい。

次いで、経路探索部２２４は、必要に応じて走行経路ＲＡの経路情報を修正する（ステップＳ１００５）。このとき、経路探索部２２４は、記憶部２２１の地図情報２２１ｂに含まれる作業エリア２内の不動物及び障害物等の自動搬送機１０１の走行を遮り得る要素の位置を特定し、これら要素を避ける又は考慮した経路情報の修正を行う。例えば、上記要素がシャッターであり、走行経路ＲＡがシャッターを通過する場合、走行経路ＲＡは変更されず、走行速度にシャッター前での停止等が含まれるように、経路情報が修正される。上記要素が壁などの不動物、走行不可能なエリア又は積み上げられた荷物等であり、走行経路ＲＡがこれら要素を通過する場合、走行経路ＲＡが上記要素を避けるように修正される。

また、経路探索部２２４は、記憶部２２１の搬送機情報２２１ｄ及び経路情報２２１ｃから、走行経路ＲＡの対象である自動搬送機１０１以外の他の自動搬送機１０１の現在位置、走行経路、走行速度等を取得する。経路探索部２２４は、走行経路ＲＡと他の自動搬送機１０１の走行経路とが干渉する場合、走行経路ＲＡを走行する際の自動搬送機１０１の位置と自身の走行経路を走行する際の他の自動搬送機１０１の位置とを比較する。上記干渉の判定の際、各走行経路は、線状の経路とみなされてもよく、グリッドのマス目の幅を有する経路とみなされてもよく、図１０に示される領域Ｍの幅を有する経路とみなされてもよい。

そして、走行経路ＲＡを走行する自動搬送機１０１が、自身の走行経路を走行する他の自動搬送機１０１と干渉し得ると予測される場合、経路探索部２２４は、上記干渉を避けるように走行経路ＲＡを修正する及び／又は走行経路ＲＡ上での自動搬送機１０１の走行速度を変更する。なお、経路探索部２２４は、例えば、自動搬送機１０１に干渉が起こると予測される位置のマス目の１つ前の走行経路上のマス目まで自動搬送機１０１を進行させるような走行経路の修正及び／又は走行速度の変更を行ってもよい。自動搬送機同士の間での上記干渉の予測の際、自動搬送機１０１及び他の自動搬送機１０１の少なくとも一方の大きさは、点とみなされてもよく、グリッドのマス目の大きさとみなされてもよく、図１０に示される領域Ｍの大きさとみなされてもよいが、領域Ｍが最も好ましい。領域Ｍを採用することによって、自動搬送機１０１と他の自動搬送機１０１との干渉が、より確実に抑えられる。自動搬送機１０１と他の自動搬送機１０１とが干渉することによって、両者が衝突する可能性がある、又は、走行経路ＲＡを走行する自動搬送機１０１が、走行経路上で停止する他の自動搬送機１０１によって進行が阻まれ、他の自動搬送機１０１の近傍で自動搬送機１０１が滞留する可能性がある。

そして、経路探索部２２４は、修正後の走行経路ＲＡ及び／又は自動搬送機１０１の走行速度を含む経路情報を新たな走行経路ＲＡの経路情報とする。さらに、経路探索部２２４は、走行経路ＲＡの修正後の経路情報を記憶部２２１に記憶させ保存する（ステップＳ１００６）。

［１−２−２．通常走行時の自動搬送機１０１の走行経路を探索する際のサーバ装置２０１及び自動搬送機１０１の動作］
通常走行時の自動搬送機１０１に対して、走行経路を探索する際のサーバ装置２０１及び自動搬送機１０１の動作について、説明する。通常走行とは、自動搬送機１０１の走行が他の自動搬送機１０１及び障害物から干渉を受けない場合の走行のことである。また、本説明は、通信端末５０１を使用しない場合のサーバ装置２０１及び自動搬送機１０１の動作に関する。

図３、図６及び図１６のうち図１６を中心に参照すると、自動搬送機１０１は、稼働中、１秒毎のように定期的に搬送機情報をサーバ装置２０１に送信する。図１６は、通常走行時の自動搬送機１０１の走行経路を探索する際のサーバ装置２０１及び自動搬送機１０１の動作の流れを示すフローチャートである。サーバ装置２０１の制御部２２０は、受信した搬送機情報を加えることによって、例えば図１２に示すような記憶部２２１の搬送機情報２２１ｄを更新する（ステップＳ２００１）。

次いで、サーバ装置２０１の制御部２２０は、自動搬送機１０１の走行に関して出発点及び目的点の設定の指示を受ける（ステップＳ２００２）。この指示は、操作者によるサーバ装置２０１の入力部２１６への入力を通じて実施されてもよく、例えば作業者による自動搬送機１０１の入力部１１６への入力後、自動搬送機１０１からサーバ装置２０１に送られることによって実施されてもよい。

サーバ装置２０１の入力部２１６への指示の入力及び自動搬送機１０１の入力部１１６への指示の入力は、出発点及び目的点の座標、グリッド座標又はグリッドマップのマス目に付けられた番号等の位置情報が入力されてもよく、サーバ装置２０１の表示部２１８又は自動搬送機１０１の表示部１１８に表示される作業エリア２の地図上で出発点及び目的点が設定されてもよい。さらに、出発点及び目的点のうち、目的点のみを含む指示であってもよい。この場合、自動搬送機１０１が位置している走行経路の目的点が、出発点として設定されてもよい。

自動搬送機１０１の入力部１１６への指示の入力は、入力部１１６のペダルを作業者が踏むことによって、自動搬送機１０１の進行方向が変更されるものであってもよい。このとき、出発点は、入力部１１６のペダルが踏まれた時の自動搬送機１０１の位置とされてよい。目的点は、入力部１１６への入力を通じて作業者によって設定されてもよく、自動搬送機１０１の変更後の進行方向に対応して、サーバ装置２０１によって設定されてもよい。

指示を受けた制御部２２０は、経路探索部２２４に、設定された出発点及び目的点を含む走行経路を、上述したように探索させ、探索された走行経路を記憶部２２１に保存させる（ステップＳ２００３）。探索の結果、２つ以上の走行経路が見つけ出され、且つ、作業者の選択を介在させる場合（ステップＳ２００４でＹｅｓ）、制御部２２０は、走行経路の情報を自動搬送機１０１に送信する（ステップＳ２００５）。走行経路の情報を受信した自動搬送機１０１は、表示部１１８に受信した２つ以上の走行経路を表示する（ステップＳ２００６）。自動搬送機１０１の近傍の作業者は、表示部１１８に表示される走行経路の中から１つの走行経路を選択する（ステップＳ２００７）。自動搬送機１０１への選択指令は、自動搬送機１０１の入力部１１６を通じて実施される。このとき、入力部１１６を通じて自動搬送機１０１の向きを選択する走行経路の方向へ変えることによって、自動搬送機１０１への選択指令が実行されてもよい。その後、自動搬送機１０１は、選択された走行経路の情報を、サーバ装置２０１に送信する。

次いで、サーバ装置２０１の制御部２２０は、経路探索部２２４に、選択された走行経路に関する経路情報を作成させ、記憶部２２１の経路情報２２１ｃに保存させる（ステップＳ２００８）。このとき、経路探索部２２４は、走行経路を区分走行経路に区分けし、各区分走行経路における起点及び終点のグリッド座標、区分走行経路上での自動搬送機１０１の走行速度、区分走行経路上での自動搬送機１０１の方位、起点及び／又は終点での自動搬送機１０１の方位等の区分走行経路に関する情報を算出する。そして、経路探索部２２４は、例えば図１１に示すような各区分走行経路に関する情報を含む経路情報を、記憶部２２１の経路情報２２１ｃに保存する。

一方、ステップＳ２００３での走行経路の探索の結果、１つの走行経路が見つけ出された場合（ステップＳ２００４でＮо）、制御部２２０は、経路探索部２２４に、上記走行経路に関する経路情報を作成させ、記憶部２２１の経路情報２２１ｃに保存させる（ステップＳ２００８）。

ステップＳ２００８の後、サーバ装置２０１の制御部２２０は、移動制御部２２５に、記憶部２２１の経路情報２２１ｃに基づく自動搬送機１０１の移動に関する指示である移動情報を作成させ、自動搬送機１０１へ送信させる。送信される移動情報には、走行経路を構成する区分走行経路のうちの少なくとも１つの移動情報が、含まれていてもよい。例えば、移動情報は、走行時期が最も早い区分走行経路から走行順に少なくとも１つの区分走行経路の移動情報を含み得る。

移動情報を受信した自動搬送機１０１は、移動情報に含まれる情報である区分走行経路の起点及び終点の位置、区分走行経路上での自動搬送機１０１の走行速度、区分走行経路上での自動搬送機１０１の方位、起点及び／又は終点での自動搬送機１０１の方位等に従い、走行動作（ステップＳ２００９）及び停止動作（ステップＳ２０１０）を適宜繰り返しつつ、走行経路の出発点から目的点まで移動する。また、移動制御部２２５は、移動情報の中に、図９に示すような記憶部２２１の地図情報２２１ｂにおける走行経路に該当する情報を含めてもよい。これにより、走行経路上での動作等の指示が自動搬送機１０１に与えられる。

また、自動搬送機１０１は、走行経路上を出発点から目的点まで移動する間、１秒毎などのように定期的に搬送機情報をサーバ装置２０１に送信しており、サーバ装置２０１の制御部２２０は、受信した搬送機情報を用いて、記憶部２２１に格納される自動搬送機１０１の搬送機情報２２１ｄをその都度更新する（ステップＳ２０１１）。

［１−２−３．自動搬送機１０１同士に干渉の可能性がある時のサーバ装置２０１の干渉回避制御］
自動搬送機１０１が走行時に他の自動搬送機１０１と干渉する可能性がある場合における、サーバ装置２０１の干渉回避制御について、説明する。

図１７は、自動搬送機１０１同士に干渉の可能性がある時のサーバ装置２０１の制御の流れを示すフローチャートである。図３、図６及び図１７のうち図１７を中心に参照すると、各自動搬送機１０１は、稼働中、１秒毎のように定期的に搬送機情報をサーバ装置２０１に送信する。サーバ装置２０１の制御部２２０は、搬送機情報を受信すると（ステップＳ３００１）、受信した搬送機情報を用いて、記憶部２２１の搬送機情報２２１ｄを更新する（ステップＳ３００２）。

次いで、制御部２２０は、移動制御部２２５に、記憶部２２１の地図情報２２１ｂ、経路情報２２１ｃ及び搬送機情報２２１ｄに含まれる地図情報、各自動搬送機１０１の経路情報及び搬送機情報を読み取らせ、各自動搬送機１０１の走行経路、走行経路の地図情報、走行速度、位置、状態等から、各自動搬送機１０１の予測される走行動作を比較させる（ステップＳ３００３）。なお、上記及び下記の移動制御部２２５による動作のうちの少なくともいくつかは、制御部２２０によって実施されてもよい。

自動搬送機１０１同士の間に干渉が生じる可能性があると予測される場合（ステップＳ３００４でＹｅｓ）、移動制御部２２５は、上記干渉を回避するために、自動搬送機１０１のうちの干渉発生の可能性がある自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂの少なくとも一方の走行経路の変更及び／又は走行経路上での走行速度の変更等を含む経路探索を、経路探索部２２４に実施させる（ステップＳ３００５）。経路探索部２２４は、経路探索の結果、変更を実施した自動搬送機１０１ａ及び／又は１０１ｂの経路情報を用いて、記憶部２２１の経路情報２２１ｃを更新する（ステップＳ３００６）。次いで、移動制御部２２５は、更新後の経路情報２２１ｃに基づく自動搬送機１０１ａ及び／又は１０１ｂの移動情報を、自動搬送機１０１に送信する（ステップＳ３００７）。この結果、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂは、移動情報に含まれる情報に従って走行する。そして、サーバ装置２０１は、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂの干渉を回避するための一連の制御を終了する。

また、ステップＳ３００３での比較後、自動搬送機１０１同士の間に干渉が生じる可能性がないと予測される場合（ステップＳ３００４でＮｏ）も、サーバ装置２０１は、自動搬送機１０１間の干渉を回避するための一連の制御を終了する。

上述の一連の制御は、サーバ装置２０１が、自動搬送機１０１から搬送機情報を受信する毎に、実施される。又は、上述の一連の制御は、所定の時間経過する毎に、実施されてもよい。

［１−２−４．自動搬送機１０１同士に衝突の可能性がある時のサーバ装置２０１の衝突回避制御］
自動搬送機１０１が走行時に他の自動搬送機１０１と干渉し衝突する可能性がある場合における、サーバ装置２０１による具体的な衝突回避制御について、説明する。なお、本説明では、衝突の可能性がある自動搬送機は、複数の自動搬送機１０１のうちの２つの自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂであるとする。そして、サーバ装置２０１と自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂとについてのみ説明する。

図１８は、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂに衝突が発生する可能性がある例を、グリッドマップ上に示す図である。図１８では、グリッドマップ上において、自動搬送機１０１ａに対して、位置Ａを出発点とし且つ位置Ｂを目的点とする直線状の走行経路ＲＣ１が設定されている。さらに、自動搬送機１０１ｂに対して、位置Ｃを出発点とし且つ位置Ｄを目的点とする直線状の走行経路ＲＣ２が設定されているとする。図１８では、走行経路ＲＣ１と走行経路ＲＣ２とが位置Ｅにて垂直に交差している。また、位置Ｅは、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂの荷物の積み降ろし場所でもある。

図１９は、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂに衝突の可能性がある時のサーバ装置２０１の衝突回避制御の流れを示すフローチャートである。図２０Ａ〜図２０Ｆは、図１８のグリッドマップ上における自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂの位置を示す図であり、サーバ装置２０１による衝突回避制御の流れに沿った一状態を示す図である。以下、図３、図６、図１９及び図２０Ａ〜Ｆのうち図１９を中心に参照して説明する。自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂは、稼働中、１秒毎のように定期的に搬送機情報をサーバ装置２０１に送信する。ここで、搬送機情報を、搬送機情報（ｐ，ｑ，ｒ，ｓ）と示す。要素ｐは、自動搬送機の識別番号であり、自動搬送機１０１ａの識別番号が「１」とされ、自動搬送機１０１ｂの識別番号が「２」とされる。要素ｑは、自動搬送機のグリッドマップ上の位置であり、グリッド座標を含む。要素ｒは、自動搬送機の方位角（単位：度）である。要素ｓは、自動搬送機の状態である。

サーバ装置２０１からの移動情報を受信していない自動搬送機１０１ａは、停止しており、搬送機情報（１，Ａ，１８０，停止）をサーバ装置２０１に送信する。サーバ装置２０１からの移動情報を受信していない自動搬送機１０１ｂは、停止しており、搬送機情報（２，Ｃ，９０，停止）をサーバ装置２０１に送信する。このとき、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂはそれぞれ、図２０Ａに示すように位置Ａ及びＣに位置する。

その後、サーバ装置２０１の移動制御部２２５は、記憶部２２１の地図情報２２１ｂと、経路情報２２１ｃに含まれる自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂの経路情報と、受信した自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂの搬送機情報とから、位置Ｅにおいて自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂが衝突する可能性があると予測する、つまり衝突検知する（ステップＳ４００１）。なお、上記及び下記の移動制御部２２５による動作のうちの少なくともいくつかは、制御部２２０によって実施されてもよい。

次いで、移動制御部２２５は、経路探索部２２４に、衝突を回避するために、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂの少なくとも一方の走行経路を変更する及び／又は走行経路における走行速度を変更する等を含む経路探索をさせる（ステップＳ４００２）。本例では、経路探索部２２４は、走行経路を変更せずに、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂの走行速度を変更し、変更した走行速度を含む自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂの経路情報を用いて、記憶部２２１の経路情報２２１ｃを更新する。

次いで、移動制御部２２５は、経路情報２２１ｃ内の自動搬送機１０１ａの経路情報を取得し、走行経路ＲＣ１における位置Ａを起点とする区分走行経路の経路情報に基づき、移動情報を生成し、自動搬送機１０１ａに送信する。ここで、移動情報を、移動情報（ｕ，ｖ，ｗ）と示す。要素ｕは、区分走行経路の起点位置であり、グリッド座標を含む。要素ｖは、区分走行経路の終点位置であり、グリッド座標を含む。要素ｗは、自動搬送機の走行速度であり、例えば、時速などであってよい。なお、移動情報（ｕ，ｖ，ｗ）は、１つの区分走行経路に関する移動情報を含むものでもよく、連続する２つ以上の区分走行経路に関する移動情報を含むものでもよい。そして、本例では、移動制御部２２５は、位置Ａから位置Ｅまでの１つの区分走行経路に関する移動情報（Ａ，Ｅ，４）を送信する。

自動搬送機１０１ａは、受信した移動情報（Ａ，Ｅ，４）に従って、位置Ｅに向かって走行を開始する（ステップＳ４００３）。自動搬送機１０１ａは、位置Ｅに到着すると停止し、サーバ装置２０１から次の移動情報を受信するまで待機する。さらに、自動搬送機１０１ａの入力部１１６を介した作業者の操作によって、自動搬送機１０１ａの車輪１１３ａ又は１１３ｂが、回転係止つまりロックされる（ステップＳ４００４）。車輪１１３ａ又は１１３ｂのロック後、自動搬送機１０１ａは、荷物の積み降ろしを受ける。例えば、位置Ｅの地図情報に、荷物の積み降ろし動作が含まれており、自動搬送機１０１ａは、サーバ装置２０１の記憶部２２１の地図情報２２１ｂから位置Ｅの地図情報を予め取得していてもよい。そして、自動搬送機１０１ａは、位置Ｅに到着すると、その地図情報に基づき、車輪１１３ａ又は１１３ｂのロックを自身で実行してもよい。

また、ロック完了後、自動搬送機１０１ａは、搬送機情報（１，Ｅ，１８０，ロック）をサーバ装置２０１に送信する。移動制御部２２５は、搬送機情報（１，Ｅ，１８０，ロック）を受信後、記憶部２２１の経路情報２２１ｃ内にある自動搬送機１０１ｂの経路情報を取得する。移動制御部２２５は、走行経路ＲＣ２における位置Ｃを起点とする区分走行経路の経路情報に基づき、移動情報（Ｃ，Ｆ，３）を生成し、自動搬送機１０１ｂに送信する。

自動搬送機１０１ｂは、受信した移動情報（Ｃ，Ｆ，３）に従って、位置Ｆに向かって走行を開始する（ステップＳ４００５）。自動搬送機１０１ｂは、位置Ｆに到着すると停止し、サーバ装置２０１から次の移動情報を受信するまで待機する（ステップＳ４００６）。位置Ｆでの待機は、自動搬送機１０１ｂが予め取得していた地図情報に基づくものであってもよく、上記移動情報と共に送られた地図情報に基づくものであってもよい。このとき、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂはそれぞれ、図２０Ｂに示すように位置Ｅ及びＦに位置する。このとき、自動搬送機１０１ａは、移動していた自動搬送機１０１ｂにおける図１０に示すような領域Ｍの外にあり且つ自動搬送機１０１ｂとの衝突に対して安全である位置に位置している。その後、自動搬送機１０１ｂは、搬送機情報（２，Ｆ，９０，待機）をサーバ装置２０１に送信する。

サーバ装置２０１の移動制御部２２５は、搬送機情報（２，Ｆ，９０，待機）を受信後、記憶部２２１の経路情報２２１ｃ内にある自動搬送機１０１ａにおける位置Ｅを起点とする区分走行経路の経路情報を取得する。移動制御部２２５は、取得した経路情報に基づき、移動情報（Ｅ，Ｂ，４）を生成し、自動搬送機１０１ａに送信する。よって、サーバ装置２０１は、自動搬送機１０１ａとの衝突に対して安全な位置での自動搬送機１０１ｂの停止後に、自動搬送機１０１ａの走行を開始させるように制御している。

自動搬送機１０１ａは、移動情報（Ｅ，Ｂ，４）を受信し、且つ、荷物の積み降ろしが完了して自動搬送機１０１ａの車輪１１３ａ又は１１３ｂのロックが解除された後、位置Ｂに向かって走行を開始する（ステップＳ４００７）。ロックの解除は、自動搬送機１０１ａの入力部１１６を介した作業者の操作によって、行われてよい。

移動制御部２２５は、走行中の自動搬送機１０１ａから定期的に受信する搬送機情報のうちで搬送機情報（１，Ｇ，１８０，走行）を受信すると、記憶部２２１の経路情報２２１ｃ内にある自動搬送機１０１ｂにおける位置Ｆを起点とする区分走行経路の経路情報を取得する。移動制御部２２５は、取得した経路情報に基づき、移動情報（Ｆ，Ｅ，３）を生成し、自動搬送機１０１ｂに送信する。よって、サーバ装置２０１は、移動している自動搬送機１０１ａにおける図１０に示すような領域Ｍの外にあり且つ自動搬送機１０１ａとの衝突に対して安全である位置に、自動搬送機１０１ｂが位置するようになった後に、自動搬送機１０１ｂの走行を開始させるように制御している。このとき、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂはそれぞれ、図２０Ｃに示すように位置Ｇ及びＦに位置する。

自動搬送機１０１ｂは、受信した移動情報（Ｆ，Ｅ，３）に従って、位置Ｅに向かって走行を開始する（ステップＳ４００８）。自動搬送機１０１ｂは、位置Ｅに到着すると停止し、サーバ装置２０１から次の移動情報を受信するまで待機する。さらに、自動搬送機１０１ｂの入力部１１６を介した作業者の操作によって、自動搬送機１０１ｂの車輪１１３ａ又は１１３ｂが、ロックされる（ステップＳ４００９）。車輪１１３ａ又は１１３ｂのロック後、自動搬送機１０１ｂは、荷物の積み降ろしを受ける。例えば、位置Ｅの地図情報に、荷物の積み降ろし動作が含まれており、自動搬送機１０１ｂは、サーバ装置２０１の記憶部２２１の地図情報２２１ｂから位置Ｅの地図情報を予め取得していてもよい。そして、自動搬送機１０１ｂは、位置Ｅに到着すると、その地図情報に基づき、車輪１１３ａ又は１１３ｂのロックを自身で実行してもよい。

ここで、自動搬送機１０１ｂが位置Ｅに到着した時、自動搬送機１０１ａは、搬送機情報（１，Ｈ，１８０，走行）をサーバ装置２０１に送信している。つまり、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂはそれぞれ、図２０Ｄに示すように位置Ｈ及びＥに位置する。よって、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂはいずれも、図１０に示すような互いの領域Ｍの外にあり且つ互いとの衝突に対して安全である位置に位置している。

ロック完了後、自動搬送機１０１ｂは、搬送機情報（２，Ｅ，９０，ロック）をサーバ装置２０１に送信する。さらに、移動制御部２２５は、搬送機情報（２，Ｅ，９０，ロック）を受信後、記憶部２２１の経路情報２２１ｃ内にある自動搬送機１０１ｂにおける位置Ｅを起点とする区分走行経路の経路情報を取得する。移動制御部２２５は、取得した経路情報に基づき、移動情報（Ｅ，Ｄ，３）を生成し、自動搬送機１０１ｂに送信する。自動搬送機１０１ｂは、移動情報（Ｅ，Ｄ，３）を受信し、荷物の積み降ろしが完了して自動搬送機１０１ｂの車輪１１３ａ又は１１３ｂのロックが解除された後、位置Ｄに向かって走行を開始する（ステップＳ４０１０）。

ここで、自動搬送機１０１ｂが位置Ｅで待機している間に、自動搬送機１０１ａは、搬送機情報（１，Ｂ，１８０，停止）をサーバ装置２０１に送信している。つまり、自動搬送機１０１ａは、目的点である位置Ｂに到着し停止している（ＳステップＳ４０１１）。

また、自動搬送機１０１ｂは、走行開始後、搬送機情報（２，Ｉ，９０，走行）等の搬送機情報をサーバ装置２０１に送信しつつ走行し、目的点である位置Ｄに到着し停止する（ステップＳ４０１２）。停止後、自動搬送機１０１ｂは、車輪１１３ａ又は１１３ｂのロックを受け、その後、搬送機情報（２，Ｄ，９０，ロック）をサーバ装置２０１に送信する。自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂがそれぞれ位置Ｂ及びＩに位置する状態が、図２０Ｅに示され、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂがそれぞれ位置Ｂ及びＤに位置する状態が、図２０Ｆに示されている。

なお、上述の説明では、自動搬送機１０１ａの走行経路ＲＣ１と自動搬送機１０１ｂの走行経路ＲＣ２とが交差する例を記載したが、自動搬送機１０１ａの走行経路と自動搬送機１０１ｂの走行経路とが少なくとも部分的に重なる場合でも、上述の制御は適用可能である。例えば、互いの走行経路が少なくとも部分的に重なり、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂが互いに向かって重なった経路を走行する場合、サーバ装置２０１は、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂの一方を重なった経路の手前で待機させ、他方を先に通過させるように制御してよい。

また、上述では、２つの自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂに衝突の可能性がある場合について、説明したが、３つ以上の自動搬送機１０１が同時に衝突する可能性を有していてもよい。この場合、サーバ装置２０１は、３つ以上の自動搬送機１０１について相互の間で上述のような制御を実施してよい。また、複数の自動搬送機１０１が衝突する可能性を有していても、同時に衝突し得るのが２つの自動搬送機１０１の場合、サーバ装置２０１による制御は、上述と同様でよい。

［１−２−５．自動搬送機１０１に滞留の可能性がある時のサーバ装置２０１の滞留回避制御］
自動搬送機１０１が、走行時に他の自動搬送機１０１によって進行方向の走行経路が遮られるように他の自動搬送機１０１と干渉し、他の自動搬送機１０１の近傍で滞留する可能性がある場合における、サーバ装置２０１による具体的な滞留回避制御について、説明する。なお、本説明では、滞留の可能性がある自動搬送機は、自動搬送機１０１のうちの２つの自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂであるとする。そして、サーバ装置２０１と自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂとについてのみ説明する。

図２１は、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂの走行経路が重複し自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂに滞留が発生する可能性がある例を、グリッドマップ上に示す図であり、サーバ装置２０１による滞留回避制御の流れに沿った自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂの位置の推移を示す図である。図２１を参照すると、グリッドマップ上における自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂの走行経路は重複している。

自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂはそれぞれ、図２１の状態Ｉにあるとき、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂの互いに重複する走行経路上の位置Ｈ及びＡで停止している。例えば、自動搬送機１０１ａは、待機のために位置Ｈで停止しており、自動搬送機１０１ｂは、自身の走行経路上に自動搬送機１０１ａを障害物として確認したため一時的に停止している。走行開始後の自動搬送機１０１ｂの走行方向は、位置Ｈに向かう方向に設定されており、待機後の自動搬送機１０１ａの走行方向は、自動搬送機１０１ｂの走行方向と同方向に設定されている。

図２２は、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂに滞留の可能性がある時のサーバ装置２０１の滞留回避制御の流れを示すフローチャートである。図３、図６及び図２２のうちの図２２を中心に参照すると、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂは、稼働中、１秒毎のように定期的に搬送機情報をサーバ装置２０１に送信する。自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂはそれぞれ、図２１の状態Ｉにあるとき、サーバ装置２０１から移動情報を受信するまで、位置Ｈ及びＡで停止している（ステップＳ５００１）。そして、自動搬送機１０１ａは、移動情報を受信するまで、搬送機情報（１，Ｈ，９０，停止）をサーバ装置２０１に送信し続け、自動搬送機１０１ｂは、移動情報を受信するまで、搬送機情報（２，Ａ，９０，停止）をサーバ装置２０１に送信し続ける。

サーバ装置２０１の移動制御部２２５は、搬送機情報を受信後、記憶部２２１の地図情報２２１ｂと、経路情報２２１ｃに含まれる自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂの経路情報と、受信した自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂの搬送機情報とから、自動搬送機１０１ｂが、停止している自動搬送機１０１ａの近傍で停止し滞留する可能性があると予測する、つまり滞留検知する（ステップＳ５００２）。なお、上記及び下記の移動制御部２２５による動作のうちの少なくともいくつかは、制御部２２０によって実施されてもよい。

次いで、移動制御部２２５は、経路探索部２２４に、滞留を回避するために、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂの少なくとも一方の走行経路を変更する及び／又は走行経路における走行速度を変更する等を含む経路探索をさせる（ステップＳ５００３）。本例では、経路探索部２２４は、走行経路を変更せずに、自動搬送機１０１ｂのみの走行速度を変更し、変更した走行速度を含む自動搬送機１０１ｂの経路情報を用いて、記憶部２２１の経路情報２２１ｃを更新する。

次いで、移動制御部２２５は、経路情報２２１ｃ内の自動搬送機１０１ｂの経路情報を取得し、走行経路における位置Ａを起点とする区分走行経路の経路情報に基づき、移動情報（Ａ，Ｅ，４）を生成し、自動搬送機１０１ｂに送信する。

自動搬送機１０１ｂは、受信した移動情報（Ａ，Ｅ，４）に従って、位置Ｅに向かって走行を開始する（ステップＳ５００４）。図２１の状態ＩＩに示すように、自動搬送機１０１ｂは、位置Ｅに到着すると停止し、サーバ装置２０１から次の移動情報を受信するまで待機する（ステップＳ５００５）。そして、自動搬送機１０１ｂは、次の移動情報を受信するまで、搬送機情報（２，Ｅ，９０，停止）をサーバ装置２０１に送信し続ける。位置Ｅでの待機は、自動搬送機１０１ｂが予め取得していた地図情報に基づくものであってもよく、移動情報と共に送られた地図情報に基づくものであってもよい。このとき、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂは、図１０に示すようなそれぞれの領域Ｍの外に互いに位置し、進行方向を変更するためなどの旋回を自在に実施することができる。つまり、自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂにおける走行開始時における互いの接触による滞留が、抑制される。

移動制御部２２５は、位置Ｈでの自動搬送機１０１ａの待機時間が終了したタイミングで、記憶部２２１の経路情報２２１ｃ内にある自動搬送機１０１ａにおける位置Ｈを起点とする区分走行経路の経路情報を取得する。さらに、移動制御部２２５は、取得した経路情報に基づき、移動情報（Ｈ，Ｌ，４）を生成し、自動搬送機１０１ａに送信する。

図２１の状態ＩＩＩに示すように、自動搬送機１０１ａは、受信した移動情報（Ｈ，Ｌ，４）に従って、位置Ｌに向かって走行を開始する（ステップＳ５００６）。その後、移動制御部２２５は、記憶部２２１の経路情報２２１ｃ内にある自動搬送機１０１ｂにおける位置Ｅを起点とする区分走行経路の経路情報を取得し、取得した経路情報に基づき、移動情報（Ｅ，Ｈ，２）を生成し、自動搬送機１０１ｂに送信する。移動情報（Ｅ，Ｈ，２）を受信した自動搬送機１０１ｂは、位置Ｈに向かって走行を開始する（ステップＳ５００７）。このとき、自動搬送機１０１ｂの走行速度２ｋｍ／ｈは、自動搬送機１０１ａの走行速度４ｋｍ／ｈよりも低いため、自動搬送機１０１ｂが自動搬送機１０１ａに接近して互いの間隔が縮小することが抑制される。また、図２１の状態ＩＶに示すように、移動制御部２２５は、自動搬送機１０１ｂから離れる方向に移動したことを示す搬送機情報（１，Ｊ，９０，停止）などの搬送機情報を、自動搬送機１０１ａから受信した後に、移動情報（Ｅ，Ｈ，２）を自動搬送機１０１ｂに送信してもよい。

また、上述では、２つの自動搬送機１０１ａ及び１０１ｂに滞留の可能性がある場合について、説明したが、３つ以上の自動搬送機１０１が集中して滞留する可能性を有していてもよい。この場合、サーバ装置２０１は、３つ以上の自動搬送機１０１について相互の間で上述のような制御を実施してよい。一方、複数の自動搬送機１０１が滞留する可能性を有していても、集中して滞留し得るのが２つの自動搬送機１０１の場合、サーバ装置２０１による制御は、上述と同様でよい。

［１−２−６．稼働中の自動搬送機１０１の走行経路を探索する際の通信端末５０１を併用したサーバ装置２０１及び自動搬送機１０１の動作］
稼働中の自動搬送機１０１に対して、通信端末５０１を併用して走行経路を探索する際のサーバ装置２０１及び自動搬送機１０１の動作について、説明する。

図２３は、稼働中の自動搬送機１０１を制御する際の通信端末５０１を併用したサーバ装置２０１及び自動搬送機１０１の動作の流れを示すフローチャートである。図３、図６及び図２３のうち図２３を中心に参照すると、自動搬送機１０１は、稼働中、１秒毎のように定期的に搬送機情報をサーバ装置２０１に送信する。サーバ装置２０１の制御部２２０は、受信した搬送機情報を加えることによって、記憶部２２１の搬送機情報２２１ｄを更新する（ステップＳ６００１）。

次いで、通信端末５０１の操作者が、自動搬送機１０１の走行に関して出発点及び目的点を設定する指示を、通信端末５０１を介してサーバ装置２０１に送信する（ステップＳ６００２）。このとき、自動搬送機１０１の識別番号等の識別情報、出発点の位置及び／又は目的点の位置等の情報が、送られ得る。なお、通信端末５０１から送信される情報は、出発点を含んでなくてもよい。この場合、例えば、サーバ装置２０１が上記情報を受信した際に自動搬送機１０１が位置している走行経路の目的点が、出発点として設定されてもよい。

通信端末５０１から指示を受信したサーバ装置２０１の制御部２２０は、指示の内容に基づき、自動搬送機１０１の出発点及び目的点を設定する。次いで、制御部２２０は、経路探索部２２４に、設定した出発点及び目的点を含む走行経路を探索させ、探索された走行経路を記憶部２２１に保存させる（ステップＳ６００３）。

探索の結果、２つ以上の走行経路が見つけ出された場合（ステップＳ６００４でＹｅｓ）、制御部２２０は、走行経路の情報を通信端末５０１に送信する（ステップＳ６００５）。通信端末５０１を通じて走行経路の情報を受け取った操作者は、選択する走行経路の情報を、通信端末５０１を介してサーバ装置２０１に送信する（ステップＳ６００６）。次いで、制御部２２０は、経路探索部２２４に、選択された走行経路に関する経路情報を作成させ、記憶部２２１の経路情報２２１ｃに保存させる（ステップＳ６００７）。

探索の結果、１つの走行経路が見つけ出された場合（ステップＳ６００４でＮｏ）、制御部２２０は、その走行経路を採用し、経路探索部２２４に、採用される走行経路に関する経路情報を作成させ、記憶部２２１の経路情報２２１ｃに保存させる（ステップＳ６００７）。なお、１つの走行経路が見つけ出された場合でも、走行経路の情報が、通信端末５０１に送信され、操作者の採用許可を求めるように構成されてもよい。

ステップＳ６００７の後、サーバ装置２０１の移動制御部２２５は、記憶部２２１の経路情報２２１ｃに基づく自動搬送機１０１の移動情報を作成し、自動搬送機１０１に送信する。移動情報を受信した自動搬送機１０１は、移動情報に含まれる情報に従って、走行を開始する（ステップＳ６００８）。

走行中、自動搬送機１０１は、定期的に搬送機情報をサーバ装置２０１に送信する。サーバ装置２０１の制御部２２０は、受信した搬送機情報を記憶部２２１に記憶させると共に、通信端末５０１に送信する。本実施の形態では、受信した搬送機情報の全てが、通信端末５０１に送信されるが、一部が送信されてもよい。操作者は、通信端末５０１を介して、自動搬送機１０１の稼働状態を認知でき、さらには、自動搬送機１０１における異常の発生を認知することができる。

また、自動搬送機１０１に、出発点及び目的点の設定、他の自動搬送機１０１との衝突又は滞留の回避、外的要因による走行経路の逸脱等の走行動作の変更の必要性が生じた場合、サーバ装置２０１は、新たに設定される出発点及び目的点に対応して走行経路の探索を実施し、走行経路を決定する（ステップＳ６００９）。そして、サーバ装置２０１は、決定した走行経路に基づく経路情報から移動情報を作成し、自動搬送機１０１に送信する。自動搬送機１０１は、受信した移動情報に従い走行する（ステップＳ６０１０）。

自動搬送機１０１は、走行経路上又はその近傍等の走行に支障となり得る場所に障害物を検知する（ステップＳ６０１１）と、障害物の位置及び範囲等に関する情報を含む障害物情報を搬送機情報に含め、サーバ装置２０１に送信する。なお、障害物情報は、障害物の有無に関する情報のみを含むものであってもよい。そして、自動搬送機１０１は、上記障害物を検知したとき停止してもよく、その場合、障害物を検知しなくなった時に自動的に走行を再開してもよく、サーバ装置２０１等からの指示に従って走行を再開してもよい。例えば、検知された障害物が閉じているシャッターである場合、自動搬送機１０１は、シャッターが開かれ障害物として検知されなくなる、つまり障害物がないと検知するようになると、自動的に走行を再開してよい。この場合、サーバ装置２０１が、記憶部２２１の地図情報２２１ｂから障害物がシャッターであると認識すると、自動搬送機１０１に移動情報を与えずに、自動搬送機１０１に走行の判断を任せてよい。

障害物情報を含む搬送機情報を受信したサーバ装置２０１は、障害物に関する情報を含む障害物報告を、通信端末５０１に送信する。通信端末５０１は、受信した障害物報告に含まれる障害物情報を表示する（ステップＳ６０１２）。表示された障害物情報を確認した操作者は、障害物に対する対応内容を含む障害物対応指示を通信端末５０１に入力し、通信端末５０１を介してサーバ装置２０１に送信する（ステップＳ６０１３）。障害物対応指示には、自動搬送機１０１の走行速度の変更、待機、稼働停止、退避、目的点の変更による走行経路の変更等が含まれてよい。障害物対応指示は、障害物を検知した自動搬送機１０１に対するものであってもよく、障害物を検知した自動搬送機１０１だけでなく他の自動搬送機１０１も含む複数の自動搬送機１０１に対するものであってもよい。障害物対応指示を受信したサーバ装置２０１は、障害物対応指示に従って、走行経路の探索、移動情報の生成などを実施し、移動情報を自動搬送機１０１に送信する。

また、通信端末５０１を使用しない状況で自動搬送機１０１が障害物を検知した場合、障害物情報を含む搬送機情報を受信したサーバ装置２０１は、障害物報告をサーバ装置２０１の表示部２１８に表示して操作者に報知してもよい。さらに、報知の代わりに又は上記報知に加えて、自動搬送機１０１が、その表示部１１８に障害物情報を表示し、自動搬送機１０１の近傍の作業者に報知してもよい。そして、サーバ装置２０１は、操作者によりサーバ装置２０１に入力される障害物対応指示、又は、作業者により自動搬送機１０１に入力されて自動搬送機１０１から受信する障害物対応指示に従って動作してよい。

［１−３．効果等］
上述したように、本実施の形態に係る移動ロボット制御システム１００は、複数の自動搬送機１０１と、自動搬送機１０１と無線通信するサーバ装置２０１とを備える。移動ロボット制御システム１００において、自動搬送機１０１は、自動搬送機１０１の位置を推定する自己位置推定部１２２と、サーバ装置２０１と無線通信を行うための第一通信部１１７ａとを有する。サーバ装置２０１は、自動搬送機１０１と無線通信を行うための第一通信部２１７ａと、自動搬送機１０１が稼働する所定エリアの地図２２１ａに関する地図情報２２１ｂ、自動搬送機１０１に設定される走行経路としての移動経路を含む経路情報２２１ｃ、及び第一通信部２１７ａを介して取得する自動搬送機１０１の位置を含む自動搬送機１０１の状態に関する搬送機情報２２１ｄを格納する記憶部２２１と、地図情報２２１ｂに基づき、自動搬送機１０１に設定する移動経路を探索する経路探索部２２４と、経路情報２２１ｃに基づき、自動搬送機１０１に移動の指示を与える移動制御部２２５とを有する。移動制御部２２５が、搬送機情報２２１ｄ及び経路情報２２１ｃに基づき、複数の自動搬送機１０１の間で互いの移動に干渉が生じ得るか否かを判定し、干渉が生じ得る場合、経路探索部２２４が、干渉を生じ得る自動搬送機１０１のうちの少なくとも１つに関する経路情報２２１ｃを、干渉を回避するように変更する。

上述の構成において、サーバ装置２０１は、地図情報２２１ｂ、経路情報２２１ｃ及び搬送機情報２２１ｄを用いて、複数の自動搬送機１０１それぞれの状態及び移動経路等を確認し、その確認結果に基づき、複数の自動搬送機１０１の間で干渉が生じ得るか否かを判定することができる。さらに、サーバ装置２０１は、上記確認結果及び判定結果に基づき、干渉を生じ得る自動搬送機１０１に関する経路情報２２１ｃを、干渉を回避するように変更することができる。この結果、自動搬送機１０１間の衝突、接触等の干渉の回避が可能になる。よって、サーバ装置２０１により、複数の自動搬送機１０１の一元的な制御が可能となる。

本実施の形態に係る移動ロボット制御システム１００において、経路情報２２１ｃは、移動経路における自動搬送機１０１の移動速度をさらに含み、経路探索部２２４は、干渉が生じ得る場合の経路情報２２１ｃの変更では、干渉を生じ得る自動搬送機１０１のうちの少なくとも１つの自動搬送機１０１の移動経路の変更又は移動速度の調節を実施する。上述の構成において、自動搬送機１０１間の干渉を簡易に回避することができる。なお、移動速度の変更は、自動搬送機１０１を停止させる場合も含む。

本実施の形態に係る移動ロボット制御システム１００において、地図情報２２１ｂは、所定エリアの地図２２１ａをグリッドマップとして含み、自動搬送機１０１の移動経路及び自動搬送機１０１への移動の指示には、グリッドマップに適用されるグリッド座標が用いられる。上述の構成において、地図情報２２１ｂに含まれる地図２２１ａをグリッドマップとすることによって、地図情報２２１ｂのデータ量を低減することができる。さらに、自動搬送機１０１の移動経路の探索処理が簡易になり、自動搬送機１０１へ指示する移動情報の算出も簡易になる。これにより、サーバ装置２０１の処理速度が向上する。よって、サーバ装置２０１により、複数の自動搬送機１０１の円滑な一元的な制御が可能となる。

本実施の形態に係る移動ロボット制御システム１００において、地図情報２２１ｂは、グリッドマップのマス目に対応して設定されるグリッド座標及び属性情報を含む。上述の構成において、属性情報に、自動搬送機１０１の走行不可能なエリア情報、障害物情報、自動搬送機１０１の動作及び向き等の情報を含ませることができる。これにより、属性情報を利用した自動搬送機１０１の適切な移動経路の設定が可能になる。また、サーバ装置２０１が、例えば移動経路と共に、グリッド座標及び属性情報を自動搬送機１０１に送信することによって、自動搬送機１０１は、所定の位置で属性情報に従った動作を実施することができる。

本実施の形態に係る移動ロボット制御システム１００において、移動制御部２２５は、一方の自動搬送機１０１が向きを変えた場合に通り得る領域に対応するグリッドマップのマス目による領域Ｍ内に、他方の自動搬送機１０１が侵入し得る場合、一方の自動搬送機１０１と他方の自動搬送機１０１との間で互いの移動に干渉が生じ得ると判定する。上述の構成において、領域Ｍ内に、他方の自動搬送機１０１を侵入させないような制御が可能になる。そして、一方の自動搬送機１０１がいかなる向きであっても、他方の自動搬送機１０１との干渉を回避することが可能になる。

本実施の形態に係る移動ロボット制御システム１００において、自動搬送機１０１の移動経路は、移動経路上における自動搬送機１０１の動作の変化点で区分された区分移動経路から構成され、移動制御部２２５は、区分移動経路それぞれに対応する移動の指示を自動搬送機１０１に与える。上述の構成において、移動制御部２２５が自動搬送機１０１に与えるべき区分移動経路での移動に関する情報は、例えば、区分移動経路の起点及び終点の位置、起点及び／又は終点での自動搬送機１０１の向き、並びに、区分移動経路上での移動速度等だけでもよい。よって、区分移動経路の算出が簡易になり、自動搬送機１０１に送信すべき区分移動経路に関する情報量も低減する。

本実施の形態に係る移動ロボット制御システム１００は、自動搬送機１０１とサーバ装置２０１との間の通信を中継するアクセスポイント３０１を備え、アクセスポイント３０１は、自動搬送機１０１と無線通信を介して接続され、サーバ装置２０１と通信ネットワーク４０１を介して接続される。上述の構成において、サーバ装置２０１が接続する通信ネットワーク４０１を介したサーバ装置２０１と自動搬送機１０１との間の通信が、可能になる。サーバ装置２０１と自動搬送機１０１との間の通信は、アクセスポイント３０１の設置と、アクセスポイント３０１と自動搬送機１０１との通信の確立とによって、確立されるため、コストの低減が可能になる。

本実施の形態に係る移動ロボット制御システム１００において、自動搬送機１０１は、自動搬送機１０１の周囲の物体を検知する外界センサ１１５と、外界センサ１１５の検知結果に基づき、自動搬送機１０１の周囲における障害物の有無及び位置に関する障害物情報を生成する障害物検知部１２３とを有し、障害物検知部１２３による検知結果は、サーバ装置２０１に送信され、搬送機情報として記憶部２２１に格納される。さらに、自動搬送機１０１は、障害物検知部１２３により移動経路に障害物を検知すると停止し、障害物検知部１２３により移動経路に障害物が検知されなくなると移動を開始する、又は、障害物情報に基づき経路探索部２２４により変更された経路情報２２１ｃに基づく移動制御部２２５の指示に従って、移動を開始する。上述の構成において、自動搬送機１０１は、障害物を検知した場合に一時停止し、自動搬送機１０１の判断又はサーバ装置２０１からの指示により、障害物との干渉を回避して自動的に移動を開始することができる。

本実施の形態に係る移動ロボット制御システム１００において、自動搬送機１０１は、経路探索部２２４が複数の移動経路を探索した場合に、サーバ装置２０１から送信される複数の移動経路を表示する表示部１１８と、複数の移動経路からの移動経路の選択の入力が可能である入力部１１６とを有し、移動制御部２２５は、自動搬送機１０１から受信する選択された移動経路に基づき、自動搬送機１０１に移動の指示を与える。上述の構成において、自動搬送機１０１の近傍にいる作業者等に、選択すべき移動経路を問い合わせることができる。

本実施の形態に係る移動ロボット制御システム１００において、自動搬送機１０１は、自動搬送機１０１の移動経路に設定する目的地が入力される入力部１１６を有し、経路探索部２２４は、自動搬送機１０１から受信する目的地に基づき、自動搬送機１０１の移動経路を探索する。上述の構成によって、自動搬送機１０１において、移動経路の目的地の設定が可能になる。つまり、自動搬送機１０１の稼働エリアの状況に応じて、稼働エリアにいる作業者等が、自動搬送機１０１の目的地を変更することができる。

本実施の形態に係る移動ロボット制御システム１００において、サーバ装置２０１は、地図情報２２１ｂに関する情報、自動搬送機１０１の移動経路に設定する目的地、及び経路探索部２２４によって探索された自動搬送機１０１の複数の移動経路からの移動経路の選択の入力が可能である入力部２１６を有する。上述の構成によって、サーバ装置２０１において、種々の設定及び選択が可能になる。

本実施の形態に係る移動ロボット制御システム１００は、サーバ装置２０１と無線通信する通信端末５０１を備え、通信端末５０１は、サーバ装置２０１から情報を取得可能である共に、サーバ装置２０１へ指示及び情報を与えることが可能である。上述の構成によって、通信端末５０１から、サーバ装置２０１及び自動搬送機１０１に関する種々の設定及び選択が可能になる。

また、本実施の形態に係るサーバ装置２０１は、上述した構成の少なくともいくつかを含むサーバ装置である。これによって、サーバ装置２０１は、上述した効果と同様の効果を奏する。

なお、上述の構成の包括的又は具体的な態様は、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

［他の実施の形態］
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態及び下記の他の実施形態で説明する各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。

そこで、以下、他の実施の形態を例示する。

上記実施の形態に係る移動ロボット制御システム１００では、自動搬送機１０１に設定される走行経路は、グリッドマップのマス目の行及び列の並びに沿った走行経路であり、直線部分と直角の屈曲部分とによって構成されていた。そして、走行経路での自動搬送機１０１の走行動作は、直線部分での直線走行動作と、屈曲部分での９０度単位の旋回動作とによって、構成されていた。しかしながら、走行経路は、上記構成に限定されるものでない。走行経路は、マス目を斜めに横断する部分、つまり２つのマス目の間のマス目を斜めに横断しつつ上記２つのマス目を直線的に結ぶ部分を含むものであってもよい。

上記実施の形態では、経路探索部２２４は、サーバ装置２０１の入力部２１６、自動搬送機１０１の入力部１１６又は通信端末５０１等を介して与えられる自動搬送機１０１の出発点の位置及び／又は目的点の位置に基づき、グリッドマップ上における出発点の位置のマス目と目的点の位置のマス目とを最短経路で結び且つマス目の配列に沿った走行経路を探索していた。すなわち、地図情報において、走行可能な経路を認識して走行経路を探索していた。しかしながら、地図情報に加えて経路候補情報を予め持っていてもよい。ここで、経路候補情報とは、走行可能な走行経路の起点と終点の情報を有する情報である。この経路候補情報があることで最短経路探索を検索する際の解の候補数が限定されるため、計算処理のコストが小さくなり、計算時間が短くなる利点がある。

上記実施の形態では、自動搬送機１０１の衝突回避及び滞留回避等におけるサーバ装置２０１による複数の自動搬送機１０１の制御に関して、サーバ装置２０１が、定期的に受信する搬送機情報から複数の自動搬送機１０１の動作及び位置を確認しつつ、１つの区分走行経路での移動のみを含む移動情報を複数の自動搬送機１０１に順次送信する例を挙げて、説明した。しかしながら、サーバ装置２０１は、複数の区分走行経路に対応する複数の動作を含む移動情報を送信してもよい。又は、複数の自動搬送機１０１へ移動情報が送信されるタイミングが、複数の自動搬送機１０１が動作を実施するタイミングに対応していたが、これに限定されない。上述の場合、移動情報は、各自動搬送機１０１が各区分走行経路に対応する動作を適切な時期に実施することができるために、区分走行経路に対応する動作の実施時期、区分走行経路間での動作の実施間隔、区分走行経路に対応する動作の実施順序等の情報を含んでもよい。

上記実施の形態では、自動搬送機１０１は、２つの車輪１１３ａ及び２つの車輪１１３ｂを備えたが、２つの車輪１１３ａだけ備える構成でもよい。また、自動搬送機１０１への指示の入力は、複数の足踏み式ペダルを備えた入力部１１６を用いて行ったが、通信ネットワーク４０１又は通信端末５０１を介して、外部の装置から指示が入力されてもよい。

以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面及び詳細な説明を提供した。

したがって、添付図面及び詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。

また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲又はその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。

本開示は、移動ロボット制御システム及び移動ロボットを制御するサーバ装置に適用可能である。

１００ 移動ロボット制御システム
１０１ 自動搬送機（移動ロボット）、
１１５ 外界センサ
１１６，２１６ 入力部
１１７ａ 第一通信部（ロボット通信部）
１１８ 表示部
１２２ 自己位置推定部、
１２３ 障害物検知部
２０１ サーバ装置
２１７ａ 第一通信部（サーバ通信部）
２２１ 記憶部
２２１ａ 地図
２２１ｂ 地図情報
２２１ｃ 経路情報
２２１ｄ 搬送機情報（移動ロボット情報）
２２４ 経路探索部
２２５ 移動制御部
３０１ アクセスポイント
Ｍ 領域
４０１ 通信ネットワーク
５０１ 通信端末

Claims (13)

1. 複数の移動ロボットと、前記移動ロボットと無線通信するサーバ装置とを備える移動ロボット制御システムであって、
   前記移動ロボットは、
   前記移動ロボットの位置を推定する自己位置推定部と、
   前記サーバ装置と無線通信を行うためのロボット通信部とを有し、
   前記サーバ装置は、
   前記移動ロボットと無線通信を行うためのサーバ通信部と、
   前記移動ロボットが稼働する所定エリアの地図に関する地図情報、前記移動ロボットに設定される移動経路を含む経路情報、及び前記サーバ通信部を介して取得する前記移動ロボットの位置を含む前記移動ロボットの状態に関する移動ロボット情報を格納する記憶部と、
   前記地図情報に基づき、前記移動ロボットに設定する移動経路を探索する経路探索部と、
   前記経路情報に基づき、前記移動ロボットに移動の指示を与える移動制御部とを有し、
   前記移動制御部が、前記移動ロボット情報及び前記経路情報に基づき、複数の前記移動ロボットの間で互いの移動に干渉が生じ得るか否かを判定し、
   前記干渉が生じ得る場合、前記経路探索部が、前記干渉を生じ得る前記移動ロボットのうちの少なくとも１つの前記移動ロボットに関する前記経路情報を、前記干渉を回避するように変更する
   移動ロボット制御システム。
2. 前記経路情報は、前記移動経路における前記移動ロボットの移動速度をさらに含み、
   前記経路探索部は、前記干渉が生じ得る場合の前記経路情報の変更では、前記干渉を生じ得る前記移動ロボットのうちの少なくとも１つの前記移動ロボットの前記移動経路の変更又は前記移動速度の調節を実施する
   請求項１に記載の移動ロボット制御システム。
3. 前記地図情報は、前記所定エリアの地図をグリッドマップとして含み、
   前記移動ロボットの移動経路及び前記移動ロボットへの移動の指示には、前記グリッドマップに適用されるグリッド座標が用いられる
   請求項１または２に記載の移動ロボット制御システム。
4. 前記地図情報は、前記グリッドマップのマス目に対応して設定されるグリッド座標及び属性情報を含む
   請求項３に記載の移動ロボット制御システム。
5. 前記移動制御部は、一方の前記移動ロボットが向きを変えた場合に通り得る領域に対応する前記グリッドマップのマス目による領域内に、他方の前記移動ロボットが侵入し得る場合、前記一方の移動ロボットと前記他方の移動ロボットとの間で互いの移動に干渉が生じ得ると判定する
   請求項３または４に記載の移動ロボット制御システム。
6. 前記移動経路は、前記移動経路上における前記移動ロボットの動作の変化点で区分された区分移動経路から構成され、
   前記移動制御部は、前記区分移動経路それぞれに対応する移動の指示を前記移動ロボットに与える
   請求項１〜５のいずれか一項に記載の移動ロボット制御システム。
7. 前記移動ロボットと前記サーバ装置との間の通信を中継するアクセスポイントをさらに備え、
   前記アクセスポイントは、前記移動ロボットと無線通信を介して接続され、前記サーバ装置と通信ネットワークを介して接続される
   請求項１〜６のいずれか一項に記載の移動ロボット制御システム。
8. 前記移動ロボットは、
   前記移動ロボットの周囲の物体を検知する外界センサと、
   前記外界センサの検知結果に基づき、前記移動ロボットの周囲における障害物の有無及び位置に関する障害物情報を生成する障害物検知部とを有し、
   前記障害物検知部による検知結果は、前記サーバ装置に送信され、前記移動ロボット情報として前記記憶部に格納され、
   前記移動ロボットは、前記障害物検知部により前記移動経路に障害物を検知すると停止し、前記障害物検知部により前記移動経路に前記障害物が検知されなくなると移動を開始する、又は、前記障害物情報に基づき前記経路探索部により変更された前記経路情報に基づく前記移動制御部の指示に従って、移動を開始する
   請求項１〜７のいずれか一項に記載の移動ロボット制御システム。
9. 前記移動ロボットは、
   前記経路探索部が複数の移動経路を探索した場合に、前記サーバ装置から送信される前記複数の移動経路を表示する表示部と、
   前記複数の移動経路からの前記移動経路の選択の入力が可能である入力部とを有し、
   前記移動制御部は、前記移動ロボットから受信する選択された前記移動経路に基づき、前記移動ロボットに移動の指示を与える
   請求項１〜８のいずれか一項に記載の移動ロボット制御システム。
10. 前記移動ロボットは、前記移動ロボットの移動経路に設定する目的地が入力される入力部を有し、
    前記経路探索部は、前記移動ロボットから受信する前記目的地に基づき、前記移動ロボットの移動経路を探索する
    請求項１〜９のいずれか一項に記載の移動ロボット制御システム。
11. 前記サーバ装置は、前記地図情報に関する情報、前記移動ロボットの移動経路に設定する目的地、及び前記経路探索部によって探索された前記移動ロボットの複数の移動経路からの前記移動経路の選択の入力が可能である入力部を有する
    請求項１〜１０のいずれか一項に記載の移動ロボット制御システム。
12. 前記サーバ装置と無線通信する通信端末をさらに備え、
    前記通信端末は、前記サーバ装置から情報を取得可能である共に、前記サーバ装置へ指示及び情報を与えることが可能である
    請求項１〜１１のいずれか一項に記載の移動ロボット制御システム。
13. 請求項１〜１２のいずれか一項に記載される移動ロボット制御システムに使用され、移動ロボットを制御するサーバ装置。

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