JP7165950B2 - 自動運転車両を用いた遠隔撮像システム及び自動運転車両の遠隔走行システム - Google Patents

Description

本発明は、例えば動物園，植物園，水族館、企業その他の団体が運営する見学用の工場や博物館等の見学を主体とする施設やテーマパーク等あるいは美術館，博物館等の広大な施設で、利用者が所望の箇所をライブ映像にて見ることができるようにした自動運転車両による遠隔撮像システム並びに上記各種施設の管理や運営をする管理会社、商業ビル管理会社、物流会社等が利用可能な自動運転車両の遠隔走行システムに関するものである。

従来、動物園，植物園や水族館等の見学を主体とする施設においては、利用者は、実際に当該施設に出向いて入場することにより、施設内を自由に見学するようになっている。これにより、利用者は、展示されている動物，植物あるいは魚類等の自分が希望する実物を間近で見ることができる。

これに対して、例えば動物園内に所定箇所設置した固定カメラ（ウェブカメラ）により、特に人気の高い特定の動物の姿を、任意の時間に見ることができるようにした例も実際に実用化されている。

しかしながら、このような固定カメラでは、例えば動き回る動物を追尾して撮影することは困難であると共に、アップ画像を撮ることも難しい。また、病気やケガなどの身体的その他の外出困難な事情により、直接現地へ出向いて見学できないこともある。

本発明は、以上の点に鑑み、例えば動物園，植物園，水族館等の見学を主体とする施設やテーマパーク等あるいは美術館，博物館等の広大な施設において、利用者が所望の箇所、例えば自宅で所望のアングルで撮影して、手元の端末機器で撮像画面を見ることにより、これらの施設を遠隔の場所から見学体験できるようにした自動運転車両による遠隔撮像システムを提供することを目的としている。

上記目的は、本発明の構成によれば、遠隔操作による無人自動走行を行なう自動運転車両と、自動運転車両と第一のネットワークを介して接続され、自動運転車両の運行を管理する管理センターと、管理センターと第二のネットワークを介して接続され利用者により入力された自動運転車両の前進・後退・停止・操舵及び走行速度等を含む走行操作情報と、各種撮像に関する撮像操作情報と、を管理センターを介して自動運転車両に送出する利用者の端末機器と、から構成されており、管理センターが、運行範囲のマップデータを備えており、自動運転車両が、管理センターの運行管理により所定の運行範囲内でのみ移動可能であり、端末機器からの走行操作情報に基づいて当該運行範囲内で移動すると共に、自動運転車両が、撮像部を備えていて、撮像部が、端末機器からの撮像操作信号に基づいて動画の撮影を行ない、その撮像結果である動画データを管理センターを介して端末機器に送信し、端末機器が、自動運転車両からの動画データを保存し又は表示部に画面表示し、管理センターが、利用者による自動運転車両の走行操作情報による自動運転中に、当該自動運転車両が運行範囲の走路から外側にはみ出そうとした場合に、マップデータと自動運転車両の位置情報に基づいて割込制御情報を作成し、該割込制御情報を第一のネットワークを介して自動運転車両の走行部に送信し、自動運転車両を、割込制御情報に基づいて走路内に戻すように、当該自動運転車両の走行を管理する、自動運転車両による遠隔撮像システムにより達成される。

上記構成によれば、利用者は、例えばスマートフォンやタブレット又はパーソナルコンピュータ等の端末機器を操作して、走行操作情報を管理センターを介して自動運転車両に送出することで、自動運転車両を遠隔操作により所定の運行範囲内で所望の位置に自在に移動させると共に、撮像操作信号を管理センターを介して自動運転車両に送出することで、利用者は自動運転車両の撮像部を操作して動画の撮影を行ない、その撮像した動画データを管理センターを介して端末機器に送出する。これにより、端末機器の表示部に、当該動画データによる動画が表示されるので、利用者は、当該自動運転車両が移動する所定の運行範囲から離れた遠隔地、例えば自宅その他の施設に居ながらにして、所定の運行範囲内で撮像した動画をライブで端末機器の表示部で目視することができる。

その際、自動運転車両は、利用者の端末機器の操作により、利用者の希望に従って、走行、即ち前進・後退・停止すると共に、利用者の希望する走行速度で走行するので、利用者が自分のペースで運行範囲内の対象物を目視することが可能である。また、自動運転車両は、管理センターにより所定の運行範囲内でのみ移動するよう運行管理されているので、端末機器からの走行操作情報により運行範囲外に移動しようとしても、管理センターの運行管理により移動が制限されることから、自動運転車両は確実に運行範囲内でのみ安全且つ確実に移動し得る。管理センターが、運行範囲のマップデータを備えており、管理センターが、利用者による自動運転車両の走行操作情報による自動運転中に、当該自動運転車両が運行範囲の走路から外側にはみ出そうとした場合に、マップデータと自動運転車両の位置情報に基づいて割込制御情報を作成し、該割込制御情報を第一のネットワークを介して自動運転車両の走行部に送信し、自動運転車両を、割込制御情報に基づいて走路内に戻すように、当該自動運転車両の走行を管理する。管理センターが自動運転車両の位置をマップデータを参照して把握することで、端末機器からの走行操作情報に基づいて走行する自動運転車両が運行範囲からはみ出ようとすると、管理センターが自動運転車両を管理して運行範囲内で移動させる。

さらに、好ましくは、複数の管理センターからなる第一の管理センターと、該第一の管理センターに接続される第二の管理センターと、第一の管理センターと第二の管理センターとを接続する第三のネットワークと、を備え、第二の管理センターが、各第一の管理センターで対応できない自動運転車両の障害及び／又は保守作業を実施する。

運行範囲内の各所に配置されたガイドエリアに関連づけられた音声ガイド情報が、マップデータに関連付けて登録されていると、自動運転車両が個々のガイドエリアに接近したとき、管理センターが対応する音声ガイド情報を読み込んで端末機器に送信し、端末機器が当該音声ガイド情報に基づいて音声ガイドをする。従って、利用者は、撮像部による動画の視覚的認知だけでなく、音声ガイドによる聴覚的認知により当該ガイドエリアに関する情報を取得することができる。

本発明による自動運転車両による遠隔撮像システムは、好ましくは、端末機器の表示部がタッチパネルであり、該表示部に撮像部で取得したカメラ画像と、速度設定表示と、前進・後退設定表示が表示される。

撮像部が、縦方向及び／又は横方向に揺動可能に、かつ、垂直方向に移動可能に支持され、端末機器からの撮像操作信号により縦方向及び／又は横方向に揺動されると共に、垂直方向にも移動される。撮像部が、縦方向及び／又は横方向に揺動可能に支持されると、撮像部による撮影の際に、所謂パン及びチルトを実行でき、より広い範囲の撮像が可能となる。撮像部が垂直方向に移動可能に支持されていれば、撮像部の高さ位置が適宜に調整され、例えば自動運転車両の存在によりガイドエリアの撮像が妨げられてしまう場合でも、撮像部を上昇させて確実に撮像することができ、種々の視覚効果を備えた撮影を行なうことができる。

撮像部がその被写界角度の変更可能なズーム機能を備えていれば、端末機器からの撮像操作信号によりズーミングを行ない、当該ガイドエリアの視認したい部分に接近できない場合にも、より大きなアップ画像を得ることが可能となる。

撮像部が周囲の音を音声信号に変換するマイクを備えていれば、撮影と同時に又は撮影と独立して、マイクによる音声信号を管理センターを介して端末機器に送信し端末機器が、マイクからの音声信号を再生する。よって、端末機器により運行範囲内で自動運転車両の周囲の音を聴覚的に認知することができる。

撮像部が複数個の撮像カメラを備えていれば、各撮像カメラが互いに独立的に異なる高さ位置あるいは異なる画角又は方向に設定され又は調整されるので、自動運転車両からの視界がより効果的に視覚的に認知される。

本発明による自動運転車両による遠隔撮像システムにおいて、第二のネットワークが第一のネットワークと同じである場合は、一つのネットワークを使用して低コストで簡便に本システムを構成することができる。
前記マップデータは、好ましくは、動物園、植物園、水族館、公園等の特定の閉鎖空間における運行路データを含み、利用者が端末機器に表示した映像により自動運転車両の遠隔操作を行なうことで、当該閉鎖空間内で自動運転車両を自動走行させることができる。
好ましくは、自動運転車両が運行範囲に複数台備えられ、管理センターは、複数の利用者による各自動運転車両の走行操作情報による各自動運転中に各自動運転車両が接近する場合に、マップデータと自動運転車両の位置情報に基づいて割込制御情報を作成し、該割込制御情報を第一のネットワークを介して接近する自動運転車両の走行部に送信し、自動運転車両を、割込制御情報に基づいて相互に接近しないように当該自動運転車両の走行を管理する。管理センターが、各自動運転車両が相互に接近しないよう各自動運転車両の運行を管理するので、複数の自動運転車両は、それぞれ対応する端末機器からの走行操作情報によりそれぞれ個別的に移動する際、自動運転車両同士の衝突を防止し、それぞれ安全に移動することができる。
上記遠隔撮影システムを用いて、利用者が端末機器に表示した映像により自動運転車両の遠隔操作を行なうことで、自動運転車両を遠隔操作で自動走行させる走行システムを構成することができる。

本発明によれば、利用者が自分の家その他の遠隔地に所在していても、利用者の端末機器により、例えば動物園，植物園，水族館等の見学を主体とする施設やテーマパーク等あるいは美術館，博物館等の遠く離れた広大な施設を居ながらにして、恰も当該施設で見物しているかのように所望のアングルで撮像し手元の携帯端末で撮像画面を見ることができると共に、遠隔撮影システムを用いて、利用者が端末機器に表示した映像により自動運転車両の遠隔操作を行ない、自動運転車両を自動走行させることができ、極めて優れた自動運転車両による遠隔撮像システム及び走行システムを提供することができる。

本発明による自動運転車両による遠隔撮像システムの一実施形態の全体構成を示す概略図である。 図１の遠隔撮像システムの運行範囲の例を示す概略図である。 図１の遠隔撮像システムで使用される自動運転車両の構成を示すブロック図である。 図３の自動運転車両の具体的な構成を示す左側面図である。 図３の自動運転車両を示す平面図である。 図３の自動運転車両を示す正面図である。 図１の遠隔撮像システムにおける管理センターの構成を示すブロック図である。 図１の遠隔撮像システムにおける端末機器の表示部の画面表示例を示す概略図である。 図１の遠隔撮像システムにおける自動運転車両の走行及び撮像の開始までの作業を順次に示すフローチャートである。 図１の遠隔撮像システムにおける自動運転車両の走行制御の作業を順次に示すフローチャートである。 図１の遠隔撮像システムにおける撮像部の撮像制御の作業を順次に示すフローチャートである。 自動運転車両の遠隔走行システムの変形例の構成を示すブロック図である。

以下、図面に示した実施形態に基づいて本発明を詳細に説明する。
図１は、本発明による自動運転車両による遠隔撮像システム(以下、遠隔撮像システムという)の一実施形態の全体構成を示している。遠隔撮像システム１０は、運行範囲として例えば動物園内の一部領域において、出発位置から展示されている複数の動物展示エリアを巡回する走路に沿って移動しながら、動物展示エリア内の動物等を撮影して出発位置に戻るものであって、自動運転車両２０と管理センター３０と第一のネットワーク４０と利用者５０が使用する端末機器６０と第二のネットワーク７０とから構成されている。自動運転車両２０，利用者５０及び端末機器６０は、図１にはそれぞれ一つのみが示されているが、実際には、複数台の自動運転車両２０，複数人の利用者５０及び端末機器６０が配置されて複数の利用者５０に対応することができる。以下の説明では、１人の利用者５０が端末機器６０を有していて、動物園内の複数の動物展示エリアを巡回して見学する場合を例にとる。

上述した運行範囲としての動物園内の一部領域の例としては、図２に示すように、例えば草原ゾーン８０にて、複数の動物展示エリアを巡回する一周約３５０ｍ程度の走路８１に沿って、出発位置８１ａからスタートして同じ出発位置８１ａに戻るまで、自動運転車両２０がゆっくりと周回走行するようになっている。各動物展示エリアのうち、ガイドエリア８２には、後述するように、当該ガイドエリア８２で展示される動物に関する音声ガイド情報が設定される。

第一のネットワーク４０は、任意の構成のネットワークであって、専用回線ネットワーク、公衆回線ネットワークの何れでもよく、動物園の当該草食動物ゾーンに配置されたＷｉ－Ｆｉ等の無線ＬＡＮであってもよい。第一のネットワーク４０により、自動運転車両２０と管理センター３０が相互に接続される。

第二のネットワーク７０は、同様に任意の構成のネットワークで、公衆回線ネットワークや動物園の当該草食動物ゾーンに配置されたＷｉ－Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線ＬＡＮであってもよい。第二のネットワーク７０により、端末機器６０と管理センター３０が相互に接続される。第二のネットワーク７０は、第一のネットワーク４０と同じネットワークであってもよい。具体的には、第一のネットワーク４０がＬＴＥ又は４Ｇの公衆回線ネットワークの場合には、第二のネットワーク７０も同じ公衆回線ネットワークを使用してもよい。この場合には、通信速度が早く、通信範囲が広いという利点が生じる。

自動運転車両２０は、無人自動運転が可能な自動運転車両であり、一人乗りカートと同様の構成であって、図３に示すように、車両本体２１（自動運転車両２０の細部構成については、図４以下に図示。）の下部に設けられた走行部２２と、走行部２２を自動運転制御する制御部２３と、着座部２４と、各種操作を行なう車載端末２５と、を備え、当該自動運転車両２０を特定するための車両識別情報２６が付されると共に、さらに撮像部２７を備えている。自動運転車両２０は、利用されない場合には、出発位置８１ａ付近に待機している。自動運転車両２０は図示の一人乗り用に限らず複数人乗車可能なものでも、或いは、遠隔操作専用の車両であれば乗用車タイプに限らず、遠隔操作による走行専用車両でも、或いは本出願人により提案している無人の商品配達専用の自動運転車両などであってもよい。

車載端末２５は、例えば市販のタブレット端末等の情報端末機器が使用され、その表示部２５ａは、着座部２４に着座した人から見やすい位置に配置されている。本実施形態では、自動運転車両２０の着座部２４には、利用の際には人が乗車しないので、着座部２４及び車載端末２５は省略されてもよい。

自動運転車両２０の制御部２３は、端末機器６０から管理センター３０を介して送られてくる走行操作情報６０ｂ及び撮像操作情報６０ｃに基づいて走行部２２及び撮像部２７を駆動制御する。利用開始情報６０ａは、端末機器６０を特定する端末識別情報６０ｄを含んでおり、自動運転車両２０の制御部２３は、この端末識別情報６０ｄにより特定された端末機器６０と関連付けられて、当該端末機器６０から送られてくる走行操作情報６０ｂ及び撮像操作情報６０ｃにより、走行部２２及び撮像部２７の駆動制御を行なう。

自動運転車両２０の制御部２３は、走行制御情報６０ｂを受け取ると、この走行制御情報６０ｂに基づいて自動運転車両２０の走路８１内の人や障害物等そして他の自動運転車両２０を回避する際には、走行操作情報６０ｂによる走行部２２の駆動制御に対して割り込み制御を行なう。かくして、自動運転車両２０は制御部２３により制御されて、走行部２２の駆動制御により、出発位置から草食動物ゾーン内の走路８１に沿って走路８１内の人や障害物等そして他の自動運転車両２０を回避しながら、端末機器６０からの走行操作情報６０ｂに基づいて前進・後退・停止等、或いは右左折などの操舵を行なって、撮像部２７の駆動制御により各展示エリアの動物等の撮影を行なう。自動運転車両２０の制御部２３は、走行部２２の駆動制御の際に、その走行速度を複数段階に設定することができ、走行速度の変更は端末機器６０からの走行操作情報６０ｂに基づいて行なわれる。

撮像部２７は、自動運転車両２０の車両本体２１の任意の位置、図示の場合には前部上方に設けられて二軸方向に揺動可能に支持され、図示しない揺動手段により縦方向及び横方向に所望の角度位置に揺動される。撮像部２７は上下動可能な支持台２７ａ上に取り付けられ、図示しない昇降手段により垂直方向に所望の高さ位置に昇降される。また、その撮像レンズがズームレンズとして構成されて図示しない駆動手段によりズーミングが行なわれる。

撮像部２７の縦方向・横方向の揺動，昇降及びズーミングは、端末機器６０から管理センター３０及び自動運転車両２０の制御部２３を介して送られてくる撮像操作情報６０ｃに基づいて行なわれる。撮像部２７は、撮像操作情報６０ｃに基づいて動画の撮影を開始・終了し、撮影した動画の撮像データ２８を、制御部２３から第一のネットワーク４０，管理センター３０及び第二のネットワーク７０を介して端末機器６０に送信する。端末機器６０では、その表示画面に、撮像データ２８による動画がカメラ画像６２として表示される。

撮像部２７は、左右一対の側方を撮像するカメラ２７ｂ及び２７ｃを備え、この左右のカメラ２７ｂ及び２７ｃの撮像データ２８も同様にして第一のネットワーク４０，管理センター３０及び第二のネットワーク７０を介して端末機器６０に送信される。これらのカメラ２７ｂ及び２７ｃは、撮像部２７と同期して動画の撮影を行なうように制御される。これにより、同様に端末機器６０では、その表示画面に撮像データ２８による動画の撮像画面６３，６４が表示される。なお、カメラ２７ｂ及び２７ｃは固定カメラであり、縦方向及び横方向の揺動、昇降あるいはズーミングを行なうことはできない。

撮像部２７は、撮像方向の音声を拾って音声信号２９に変換するマイク２７ｄを内蔵しこの音声信号２９を第一のネットワーク４０を介して管理センター３０に送出する。これにより管理センター３０の制御部２３は、この音声信号２９を第二のネットワーク７０を介して端末機器６０に送出し、端末機器６０はこの音声信号２９を図示しないスピーカにより再生する。

自動運転車両２０は、具体的には図４～図６に示すように、車両本体２１に対して前後の下部に二対の車輪２２ａを含む走行部２２を備え、車両本体２１の左右両側にドア２１ａを、さらに安全走行に必要な前照灯２１ｂ，方向指示器２１ｃや、無人自動運転のために必要な前方監視ステレオカメラ２１ｄ，監視センサ２１ｅ等を備えている。さらに、前方監視ステレオカメラ２１ｄや監視センサ２１ｅからの映像信号及び図示しない位置情報を含む検出信号が第一のネットワーク４０を介して管理センター３０に送信される。また、図６に示すように、車両本体２１の前面の両側に一対の表示部２１ｆを備えていてもよい。この表示部２１ｆは、本出願人による特願２０１９－００３９１９号に記載している自律走行車両１００のディスプレイ１１０と同様に、目形状映像を表示するものであり、自動運転車両２０の走行状態に応じて各種意味を有する目形状を表示するで、動物園に実際に来園している一般客等に対して円滑な走行を行なわせることができる。

管理センター３０は、適宜の箇所に設けられたワークステーション，クラウドサーバ又はパーソナルコンピュータ等の情報処理装置から構成され、図７に示すように、送受信部３１と記憶部３２と制御部３３とを有している。管理センター３０での処理は、プログラムに制御されたワークステーション，クラウドサーバ又はパーソナルコンピュータ等のコンピュータにより実行され、記録媒体としては、例えば磁気ディスク，半導体メモリ，その他の任意のコンピュータで読取り可能なものが使用される。また、記録媒体に記録されたプログラムは、記録媒体を直接コンピュータに装着して当該コンピュータに読み込ませてもよく、各種ネットワークを介してコンピュータに読み込ませるようにしてもよい。

管理センター３０の送受信部３１は、第一のネットワーク４０を介して各自動運転車両２０の制御部２３と、第二のネットワーク７０を介して利用者５０の端末機器６０と、相互に通信可能に接続されている。管理センター３０の送受信部３１は、個々の自動運転車両２０から、当該自動運転車両２０の状態を示す走行開始通知２３ａ及び走行終了通知２３ｂを車両識別情報２６と共に第一のネットワーク４０を介して受け取ったとき、これらの通知２３ａ，２３ｂを車両識別情報２６に関連付けて制御部３３に送出する。これにより、管理センター３０の制御部３３は、これらの通知２３ａ，２３ｂから、管理するすべての自動運転車両２０の利用状態を常に把握して一元管理することができる。

管理センター３０の制御部３３は、端末機器６０から利用開始情報６０ａを受け取ったときには、空いている（利用状態でない）自動運転車両２０を選択し、選択した自動運転車両２０に対して第一のネットワーク４０を介して利用開始情報６０ａを送信する。記憶部３２には、動物園の一部エリアにおける自動運転車両２０の運行範囲に関するマップデータ３２ａが登録されており、管理センター３０の制御部３３は、記憶部３２からマップデータ３２ａを読み出して、このマップデータ３２ａと自動運転車両２０の位置情報に基づいて、当該自動運転車両２０が運行範囲である走路８１からはみ出さないように又は走路８１内の人や障害物あるいは他の自動運転車両２０と所定距離以下に接近しないように、当該自動運転車両２０の走行操作情報６０ｂによる自動運転を管理する。即ち、管理センター３０の制御部３３は、自動運転車両２０の走行操作情報６０ｂによる走行中に、走路８１からはみ出そうとしたり、走路８１内の人や障害物あるいは他の自動運転車両２０と所定距離以下に接近しつつある場合には、割込制御情報３３ａを第一のネットワーク４０を介して当該自動運転車両２０に対して送信する。これを受けて、当該自動運転車両２０は、走行操作情報６０ｂによる走行部２２の駆動制御を中断し、割込制御情報３３ａに基づいて走行部２２を駆動制御する。これにより、当該自動運転車両２０は、割込制御情報３３ａに基づいて走路８１内に戻り、又は走路８１内の人や障害物あるいは他の自動運転車両２０と所定距離以下に接近しないように徐行，後退又は停止する。

マップデータ３２ａには、運行範囲である動物園の一部領域８０内の各所に配置されたガイドエリア８２、即ち、種々の動物の展示エリアに関して、それぞれ前もって作成された音声ガイド情報３２ｂが関連付けられ、自動運転車両２０が当該ガイドエリア８２付近に移動したとき、当該自動運転車両２０の現在位置から管理センター３０の制御部３３が対応する音声ガイド情報３２ｂを読み出して、第二のネットワーク７０を介して端末機器６０に送信する。これにより、端末機器６０は、この音声ガイド情報３２ｂに基づいて、図示しない内蔵するスピーカにより自動運転車両２０の現在位置に近いガイドエリア８２に関する音声ガイドを再生する。

端末機器６０には、本システム専用アプリをインストールすることにより以下の操作を行なうことができる。
端末機器６０を使用して本遠隔撮像システム１０を実行する場合には、先ず端末機器６０を操作して上記専用アプリを起動する。これにより、端末機器６０は利用開始情報６０ａを作成して、端末識別情報６０ｄと共に第二のネットワーク７０を介して管理センター３０に送信する。

ここで、端末機器６０がスマートフォンである場合、専用アプリ起動後には、図８に示すようにその表示部６１に画面表示が行なわれる。図８において、端末機器６０の表示部６１は、画面全体に撮像部２７のカメラ画像６２、左上に左側のカメラ２７ｂのカメラ画像６３，右上に右側のカメラ２７ｃのカメラ画像６４，左下には、速度設定表示６５，右下には、前進・後退設定表示６６を備えていると共に、中央上には、プレイ時間表示６７を備える。

カメラ画像６２は、中央領域のカメラマーク６２ａのタップ操作により動画から静止画の画像を切り取ることができ、表示部分のスワイプ操作により縦方向及び横方向の揺動、そしてピンチイン又はピンチアウト操作によりズーミングを指示することができる。切り取られた静止画は端末機器６０内に保存され、後で読み出して画面に表示させたり印刷することができる。

ここで、利用直後においては、カメラ画像６２は表示されておらず、カメラ画像６２の領域をタップ操作するか、速度設定表示６５又は前進・後退設定表示６６をスワイプ操作したときに、端末機器６０は、動画開始を指示する撮像操作情報６０ｃを第二のネットワーク７０，管理センター３０及び第一のネットワーク４０を介して自動運転車両２０の撮像部２７に送信する。これにより、自動運転車両２０の撮像部２７は動画の撮影を開始して、撮像信号２８を第一のネットワーク４０，管理センター３０及び第二のネットワーク７０を介して端末機器６０に送信する。かくして、端末機器６０の表示部６１に、カメラ画像６２として撮像部２７による動画が表示される。

速度設定表示６５は、表示部分のスワイプ操作により速度の高低を調整することができると共に、前進・後退設定表示６６は、表示部分の矢印位置のタップ操作により前進又は後退を設定することができる。プレイ時間表示６７は、例えば本システムによる撮像時間に制限時間、例えば１５分間を設ける場合に経過時間の表示を行なう。

このようにして端末機器６０は、表示部６１のタッチパネルによる速度設定表示６５及び前進・後退設定表示６６のスワイプ操作により走行操作情報６０ｂを生成して、また、カメラ画像６２のタップ操作，スワイプ操作により、静止画撮像，縦方向及び横方向の揺動，昇降及びズーミングあるいは動画撮像開始及び終了の撮像操作情報６０ｃを生成して、共に第二のネットワーク７０を介して管理センター３０に送信する。

本発明による遠隔撮像システム１０は以上のように構成され、以下のように動作する。先ず、自動走行車両２０が走行及び撮像を開始するまでの手順を、図９のフローチャートに従って、以下に説明する。

図９のフローチャートにおいて、ステップＳＴ１にて、利用者５０は端末機器６０を操作して本システム専用アプリを起動する。これにより、ステップＳＴ２にて、端末機器６０は第二のネットワーク７０を介して利用開始情報６０ａ及び端末識別情報６０ｄを管理センター３０に送信する。

これを受けて、管理センター３０の制御部３３は、ステップＳＴ３にて利用状態にない自動運転車両２０を選択し、ステップＳＴ４にて当該自動運転車両２０に対して第一のネットワーク４０を介して利用開始情報６０ａ及び端末識別情報６０ｄを送信する。これにより当該自動運転車両２０の制御部２３はステップＳＴ５にて、利用開始通知２３ａを第一のネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。かくして、利用者５０の端末機器６０と選択された自動運転車両２０との間で関連付けが行なわれ、利用の準備が完了する。

この状態からステップＳＴ６にて、利用者５０が端末機器６０の表示部６１の画面上で、速度設定表示６５又は前進・後退設定表示６６をタッチ操作すると、ステップＳＴ７にて端末機器６０から走行操作情報６０ｂが第二のネットワーク７０，管理センター３０及び第一のネットワーク４０を介して自動運転車両２０に送信される。これにより、自動運転車両２０の制御部２３はステップＳＴ８にて、この走行操作情報６０ｂに基づいて走行部２２を駆動制御し、ステップＳＴ９にて自動運転車両２０が走路８１に沿って走行を開始する。

その後又はステップＳＴ７と同時に、端末機器６０はステップＳＴ１０にて、動画撮像開始の撮像操作情報６０ｃを自動運転車両２０に対して送信する。これにより、自動運転車両２０の撮像部２７及び側方カメラ２７ｂ及び２７ｃが、ステップＳＴ１１に示すように動画の撮影を開始し、ステップＳＴ１２にて動画の撮像データ２８を第一のネットワーク４０，管理センター３０及び第二のネットワーク７０を介して端末機器６０に送信する。従って、ステップＳＴ１３にて、端末機器６０の表示部６１には動画のカメラ画面６２～６４が表示されることになる。

かくして、自動運転車両２０による動物園内の撮像が開始される。このとき、端末機器６０の表示部６１には、撮像部２７により撮像されたカメラ画面６２だけでなく、左右の側方カメラ２７ｂ及び２７ｃによりそれぞれ撮像されたカメラ画面６３及び６４も表示されるので、利用者５０は、端末機器６０の表示部６１のカメラ画面６２～６４を見ることによって、恰も自動運転車両２０に乗車して走路８１を走行しているかのような体験を獲得することができる。

ここで、ステップＳＴ１４にて、管理センター３０が自動運転車両２０からの位置情報に基づいて前もって設定されたガイドエリア８２に接近することを検出すると、ステップＳＴ１５にて、当該ガイドエリア８２に関する音声ガイド情報３２ｂを読み出して、第二のネットワーク７０を介して端末機器６０に送信する。これにより端末機器６０は、ステップＳＴ１６にて内蔵されたスピーカにより当該音声ガイド情報３２ｂを再生する。

次に、自動運転車両２０の走行中における走行制御について、図１０のフローチャートを参照して説明する。
自動運転車両２０の走行中に、ステップＳＴ２１にて端末機器６０の速度設定表示６５がスワイプ操作されると、ステップＳＴ２２にて、速度設定の走行操作情報６０ｂが第二のネットワーク７０，管理センター３０及び第一のネットワーク４０を介して自動運転車両２０に送信される。これにより、自動運転車両２０の制御部２３は、ステップＳＴ２３にてこの走行操作情報６０ｂに含まれる速度設定の指示内容に対応して走行部２２を駆動制御して走行速度を変更する。

また、自動運転車両２０の走行中に、ステップＳＴ２４にて、端末機器６０の前進・後退設定表示６６がスワイプ操作されると、ステップＳＴ２５にて、前進・後退又は停止の切替に関する走行操作情報６０ｂが、第二のネットワーク７０，管理センター３０及び第一のネットワーク４０を介して自動運転車両２０に送信される。これにより、自動運転車両２０の制御部２３はステップＳＴ２６にて、この走行操作情報６０ｂに含まれる前進・後退又は停止の切替の指示内容に対応して走行部２２を駆動制御して、走行方向を前進又は後退に切り替えて走行を継続しあるいは停止させる。

ここで、走行操作情報６０ｂにより自動運転車両２０が運行範囲内の走路８１からはみ出したり、走路８１内の人や障害物あるいは他の自動運転車両２０に所定距離より接近するような場合には、ステップＳＴ２７にて、管理センター３０の制御部３３が、走行操作情報６０ｂによる走行制御に割り込んで、当該自動運転車両２０に対して走路８１内に導く又は停止させる割込制御情報３３ａを送信する。これにより、自動運転車両２０の制御部２３は、ステップＳＴ２８にて、走行操作情報６０ｂによる走行部２２の駆動制御を中断し、ステップＳＴ２９にて管理センター３０からの割込制御情報３３ａに基づいて走行部２２を駆動制御して、走路８１内に戻し、必要に応じて徐行，後退又は停止させる。

続いて、自動運転車両２０の走行中における撮像制御について、図１１のフローチャートを参照して説明する。
図１１のフローチャートにおいて、自動運転車両２０の走行中に、ステップＳＴ３１にて、端末機器６０のカメラ画面６２が左方又は右方にスワイプ操作されると、ステップＳＴ３２にて、横方向揺動を示す撮像操作情報６０ｃが、第二のネットワーク７０，管理センター３０及び第一のネットワーク４０を介して自動運転車両２０に送信される。これにより、自動運転車両２０の制御部２３は、ステップＳＴ３３にてこの撮像操作情報６０ｃに含まれる横方向揺動の指示内容に対応して、撮像部２７の揺動手段を駆動制御して左方又は右方に揺動させる。かくして、撮像部２７の撮像範囲が左方又は右方に変更され、利用者５０が見たい方向の撮像が行なわれる。

また、自動運転車両２０の走行中に、ステップＳＴ３４にて、端末機器６０のカメラ画面６２が上方又は下方にスワイプ操作されると、ステップＳＴ３５にて、縦方向揺動を示す撮像操作情報６０ｃが、第二のネットワーク７０，管理センター３０及び第一のネットワーク４０を介して自動運転車両２０に送信される。これにより、自動運転車両２０の制御部２３は、ステップＳＴ３６にてこの撮像操作情報６０ｃに含まれる縦方向揺動の指示内容に対応して撮像部２７の揺動手段を駆動制御して上方又は下方に揺動させる。かくして、撮像部２７の撮像範囲が上方又は下方に変更され、利用者５０が見たい方向の撮影が行なわれる。

これに対して、自動運転車両２０の走行中に、ステップＳＴ３７にて端末機器６０のカメラ画面６２がピンチイン又はピンチアウト操作されると、ステップＳＴ３８にて、ズーミングを示す撮像操作情報６０ｃが第二のネットワーク７０，管理センター３０及び第一のネットワーク４０を介して自動運転車両２０に送信される。これにより、自動運転車両２０の制御部２３は、ステップＳＴ３９にてこの撮像操作情報６０ｃに含まれるズーミングの指示内容に対応して撮像部２７の駆動手段を駆動制御して広角側又は望遠側にズーミングを行なう。かくして、撮像部２７の撮像範囲が広角側又は望遠側に変更され、利用者５０が見たい範囲の撮影が行なわれる。このようにして、撮像部２７の撮像に関して、縦横方向の揺動及びズーミングが行なわれ、利用者５０が見たい撮像範囲に調整される。

また、自動運転車両２０の走行中に、ステップＳＴ４０にて、端末機器６０の表示部６１にてカメラ画面６２のカメラマーク６２ａがタップ操作されると、端末機器６０は、ステップＳＴ４１にてそのときのカメラ画面６２に写っている画像を静止画データとして取り込み、端末機器６０のメモリ等に保存する。保存された静止画データを読み出すことにより、静止画を表示部６１に表示し、場合によっては印刷出力することもできる。

さらに、自動運転車両２０の走行中に、端末機器６０の表示部６１におけるカメラ画面６２に表示されるカメラの位置を上下するためのアイコン６２ｂがタップ操作されると、昇降を示す撮像操作情報６０ｃが第二のネットワーク７０，管理センター３０及び第一のネットワーク４０を介して自動運転車両２０に送信される。これにより、自動運転車両２０の制御部２３は、この撮像操作情報６０ｃに含まれる昇降の指示内容に対応して撮像部２７の昇降手段を駆動制御し、撮像部２７の高さ位置を上昇又は下降させ、利用者５０が見たい範囲の撮影が行なわれる。

また、自動運転車両２０の走行中に、端末機器６０の表示部６１におけるカメラ画面６２に表示される周囲の音声を聞くためのアイコン６２ｃがタップ操作されると、周囲音声要求信号６０ｅが、第二のネットワーク７０，管理センター３０及び第一のネットワーク４０を介して自動運転車両２０に送信される。これを受けて、自動運転車両２０の撮像部２７はマイク２７ｄを作動させ、マイク２７ｄからの音声信号２９を第一のネットワーク４０，管理センター３０及び第二のネットワーク７０を介して端末機器６０に送信する。これにより、端末機器６０は内蔵されたスピーカ等によりこの音声信号２９を再生し、利用者５０は端末機器６０により自動運転車両２０の周囲の音、例えば動物が発する鳴き声等を聴くことができる。

このようにして、本発明による遠隔撮像システム１０によれば、例えば動物園，植物園，水族館等の見学を主体とする施設やテーマパーク等あるいは美術館，博物館、見学施設のある会社の工場や会社が運営している博物館等の広大な施設を、利用者が希望する遠隔の地で所望のアングルで撮影して、手元の端末機器６０で撮像画面を見ることにより、これらの施設を遠隔の場所から見学体験できるようにした、きわめて優れた自動運転車両による遠隔撮像システム１０が提供される。

本発明の自動運転車両の遠隔走行システム１０によれば、上記の遠隔撮像システム１０を使用し、マップデータ３２ａが、動物園、植物園、水族館、公園、博物館、見学のための工場等の特定の閉鎖空間における運行路データを含み、利用者５０が端末機器６０に表示した映像により自動運転車両２０の遠隔操作を行なうことで、当該閉鎖空間内で自動運転車両２０を遠隔で自動走行させることができる。また、これらの特定の閉鎖空間を管理するのは、施設の運営会社に限らず、施設を管理する商業ビル管理会社、商業施設管理会社、物流会社等でもよい。

さらに、本発明の自動運転車両の走行システムによれば、上記の何れかに記載の遠隔撮影システム１０を用いて、利用者５０が端末機器６０に表示した映像により自動運転車両２０の遠隔操作を行ない、自動運転車両１０を遠隔で自動走行させることができる。

（自動運転車両の遠隔走行システムの変形例）
図１２は、自動運転車両の遠隔走行システムの変形例１０Ａの構成を示すブロック図であり、複数の施設、例えば異なる場所にある複数の動物園に配置されている複数の自動運転車両２０の遠隔走行システムを示すブロック図である。図１に示す自動運転車両の遠隔走行システム１０と異なるのは、複数の第１の管理センター３０Ａと、第２の管理センター９０と、複数の第１の管理センター３０Ａと第２の管理センター９０とを接続する第３のネットワーク１００をさらに備えている点である。各第１の管理センター３０Ａは、管理センター３０と同様の機能を有しており、例えばゲートウェイ９３を介して第３のネットワーク１００に接続されて第２の管理センター９０と相互に通信が行われるように構成されている。第３のネットワーク１００は、例えばインターネットである。

各第１の管理センター３０Ａは、例えば、施設を管理する商業施設管理会社、物流会社等により運営されている。さらに、第２の管理センター９０は、自動運転車両２０の製造会社又は自動運転車両２０の運行管理会社により運営されている。

各第１の管理センター３０Ａは、自動運転車両２０の製造会社により、自動運転車両２０の運転に係る監視や割り込み制御の権限が付与されると共に、自動運転車両の製造会社が提供する自動運転車両２０の運用のためのソフトウェアやソフトウェアのＡＰＩ（Application Program Interface）等の提供を受ける。

第１の管理センター３０Ａは、各管理センター３０Ａで対応できない障害、例えば自動運転車両２０が故障したときには故障情報３５を第２の管理センター９０に送信し、これを受けた第２の管理センター９０は、自動運転車両２０の制御部２３に第３のネットワーク１００と第１のネットワーク４０を介してリモートアクセスをして自動運転車両２０の故障の原因を特定し、走行部２２を駆動制御することで、走路８１内に戻したり、必要に応じて徐行，後退又は停止させることができる。

第２の管理センター９０は、第３のネットワーク１００及び第１のネットワーク４０を介してリモートアクセスをして自動運転車両２０の保守作業を実施することもできる。保守作業は、例えば、バッテリの充放電の計測や充電作業等が挙げられる。

本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施することができる。自動運転車両２０は乗用カートに限らず、所謂宅配用ロボットや警備用ロボット等を流用することも可能である。

自動運転車両２０の運行範囲は、動物園内の一部領域に限らず、植物園，水族館等の見学を主体とする施設、あるいはテーマパーク等の大型施設、さらには美術館，博物館等の広大な施設等の場合にも、特定の閉鎖空間における運行路データを含むマップデータ３２ａを用意しておくことによって、施設内を巡回する走路８１に沿って利用者５０の希望するペースで撮影を行なうことができる。これにより、本発明に記載の遠隔撮影システム１０を用いて、利用者５０が遠隔地において端末機器６０に表示した映像により自動運転車両２０を遠隔操作して走行させる自動運転車両の走行システム１０，１０Ａを提供することができる。

側方カメラ２７ｂ及び２７ｃは固定カメラに限らず、撮像部２７のカメラと同様に上下左右に揺動可能、上下方向に昇降可能又はズーミング可能に構成されてもよい。

上述の実施形態においては、利用者５０が子供の場合にも適用できるように自動運転車両２０の走行操作情報６０ｂを、前進・後退又は停止の簡単な動作に限定したが、利用者５０の年齢に応じて、走行操作情報６０ｂにはさらに、左右の方向への操舵に関する手動操作ができるようにしてもよい。同様に、管理センター３０，３０Ａの管理者は、利用者５０の運転内容に対応して操舵を含む遠隔操作の割込制御情報３３ａを送信して、自動運転車両２０を操縦してもよい。

１０ 自動運転車両による遠隔撮像システム
１０Ａ 自動運転車両の遠隔走行システム
２０ 自動運転車両
２１ 車両本体
２１ａ ドア
２１ｂ 前照灯
２１ｃ 方向指示器
２１ｄ 前方監視ステレオカメラ
２１ｅ 監視センサ
２１ｆ 表示部２１
２２ 走行部
２２ａ 車輪
２３ 制御部
２３ａ 利用開始通知
２３ｂ 走行終了通知
２４ 着座部
２５ 車載端末
２６ 車両識別情報
２７ 撮像部
２７ａ 支持台
２７ｂ，２７ｃ 側方カメラ
２７ｄ マイク
２８ 撮像データ
２９ 音声信号
３０ 管理センター
３０Ａ 第１の管理センター
３１ 送受信部
３２ 記憶部
３２ａ マップデータ
３２ｂ 音声ガイド情報
３３ 制御部
３５ 故障情報
４０ 第一のネットワーク
５０ 利用者
６０ 端末機器
６０ａ 利用開始情報
６０ｂ 走行操作情報
６０ｃ 撮像操作情報
６０ｄ 端末識別情報
６１ 表示部
６２～６４ カメラ画像
６２ａ カメラマーク
６２ｂ カメラの位置を上下するためのアイコン
６２ｃ 周囲の音声を聞くためのアイコン
６５ 速度設定表示
６６ 前進・後退設定表示
６７ プレイ時間表示
７０ 第二のネットワーク
８０ 動物園の一部領域（草原ゾーン）
８１ 走路
８２ ガイドエリア

９０ 第２の管理センター
９３ ゲートウェイ
１００ 第３のネットワーク

Claims (12)

1. 遠隔操作による無人自動走行を行なう自動運転車両と、
   前記自動運転車両と第一のネットワークを介して接続され、前記自動運転車両の運行を管理する管理センターと、
   前記管理センターと第二のネットワークを介して接続され利用者により入力された前記自動運転車両の前進・後退・停止・操舵及び走行速度等を含む走行操作情報と、各種撮像に関する撮像操作情報と、を前記管理センターを介して前記自動運転車両に送出する前記利用者の端末機器と、
   から構成されており、
   前記管理センターは、運行範囲のマップデータを備え、
   前記自動運転車両が、前記管理センターの運行管理により所定の運行範囲内でのみ移動可能であり、前記端末機器からの走行操作情報に基づいて当該運行範囲内で移動すると共に、
   前記自動運転車両が、撮像部を備えていて、
   前記撮像部は、前記端末機器からの撮像操作信号に基づいて動画の撮影を行ない、その撮像結果である動画データを前記管理センターを介して前記端末機器に送信し、
   前記端末機器は、前記自動運転車両からの動画データを保存し又は表示部に画面表示し、
   前記管理センターは、
   前記利用者が前記自動運転車両の走行操作情報による自動運転中に、当該自動運転車両が運行範囲の走路から外側にはみ出そうとした場合に、前記マップデータと前記自動運転車両の位置情報に基づいて割込制御情報を作成し、該割込制御情報を前記第一のネットワークを介して前記自動運転車両の走行部に送信し、
   前記自動運転車両を前記割込制御情報に基づいて走路内に戻すように、当該自動運転車両の走行を管理する、
   自動運転車両による遠隔撮像システム。
2. さらに、複数の前記管理センターからなる第一の管理センターと、該第一の管理センターに接続される第二の管理センターと、前記第一の管理センターと前記第二の管理センターとを接続する第三のネットワークと、を備え、
   前記第二の管理センターが、前記各第一の管理センターで対応できない前記自動運転車両の障害及び／又は保守作業を実施する 、請求項１記載の自動運転車両による遠隔撮像システム。
3. 前記運行範囲内の各所に配置されたガイドエリアに関連づけられた音声ガイド情報が、前記マップデータに関連付けて登録されており、
   前記自動運転車両が個々のガイドエリアに接近したとき、前記管理センターが、対応する音声ガイド情報を読み込んで前記端末機器に送信し、
   前記端末機器が、当該音声ガイド情報に基づいて音声ガイドをする、請求項１又は２に記載の自動運転車両による遠隔撮像システム。
4. 前記端末機器の表示部がタッチパネルであり、該表示部に前記撮像部で取得したカメラ画像と速度設定表示と前進・後退設定表示とが表示される 、請求項１～３の何れかに記載の自動運転車両による遠隔撮像システム。
5. 前記撮像部が、縦方向及び／又は横方向に揺動可能に、かつ、垂直方向に移動可能に支持され、前記端末機器からの撮像操作信号により縦方向及び／又は横方向に揺動され、かつ、垂直方向に移動される、請求項１～４の何れかに記載の自動運転車両による遠隔撮像システム。
6. 前記撮像部が、その被写界角度の変更可能なズーム機能を備え、前記端末機器からの撮像操作信号によりズーミングを行なう、請求項１～５の何れかに記載の自動運転車両による遠隔撮像システム。
7. 前記撮像部が、周囲の音を音声信号に変換するマイクを備え、
   前記撮像部が、前記端末機器からの撮像操作信号により撮影と同時に又は撮影と独立して、マイクによる音声信号を前記管理センターを介して前記端末機器に送信し、
   前記端末機器が、前記マイクからの音声信号を再生する、
   請求項１～６の何れかに記載の自動運転車両による遠隔撮像システム。
8. 前記撮像部が、複数個の撮像カメラを備え、各撮像カメラが互いに独立的に異なる高さ位置あるいは異なる画角又は方向に設定され又は調整される、請求項１～７の何れかに記載の自動運転車両による遠隔撮像システム。
9. 前記第二のネットワークが、前記第一のネットワークと同じである、請求項１～８の何れかに記載の自動運転車両による遠隔撮像システム。
10. 前記マップデータが、動物園、植物園、水族館、公園等の特定の閉鎖空間における運行路データを含み、利用者が前記端末機器に表示した映像により前記自動運転車両の遠隔操作を行なうことで、当該閉鎖空間内で前記自動運転車両を遠隔で自動走行させる、請求項１～８の何れかに記載の自動運転車両による遠隔撮像システム。
11. 前記自動運転車両が前記運行範囲に複数台備えられ、前記管理センターは、複数の利用者による前記各自動運転車両の走行操作情報による各自動運転中に各自動運転車両が接近する場合に、前記マップデータと前記自動運転車両の位置情報に基づいて割込制御情報を作成し、該割込制御情報を前記第一のネットワークを介して接近する自動運転車両の走行部に送信し、
    前記自動運転車両を、前記割込制御情報に基づいて相互に接近しないように当該自動運転車両の走行を管理する、請求項１～１０の何れかに記載の自動運転車両による遠隔撮像システム。
12. 請求項１～１１の何れかに記載の遠隔撮像システムを用いて、利用者が前記端末機器に表示した映像により前記自動運転車両の遠隔操作を行ない、前記自動運転車両を遠隔で自動走行させる、自動運転車両の走行システム。

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