CN110629334B - 条筒搬运车、纤维处理系统、空气纺纱机、条筒搬运方法、自走式条筒 - Google Patents

条筒搬运车、纤维处理系统、空气纺纱机、条筒搬运方法、自走式条筒 Download PDF

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Abstract

本发明提供条筒搬运车、纤维处理系统、空气纺纱机、条筒搬运方法、自走式条筒。条筒搬运车(D)通过在设置有并条机(30)和空气纺纱机(50)的工厂内行驶而在并条机(30)与空气纺纱机(50)之间搬运条筒(K)。条筒搬运车(D)具备：行驶部(26)，其通过在工厂内行驶而搬运条筒(K)；存储部(24)，其存储工厂地图；行驶路径决定部(23)，其基于工厂地图决定用于从并条机(30)朝向空气纺纱机(50)的行驶路径；以及行驶控制部(25)，其通过基于决定出的行驶路径使行驶部(26)自主行驶来搬运条筒(K)。

Description

条筒搬运车、纤维处理系统、空气纺纱机、条筒搬运方法、自走 式条筒
技术领域
本发明涉及条筒搬运车、纤维处理系统、空气纺纱机、条筒搬运方法和自走式条筒。
背景技术
日本特开平11-279862号公报记载有在对纤维束进行前工序处理的前工序机和对纤维束进行后工序处理的后工序机之间对收容进行过前工序处理的纤维束的条筒进行搬运的系统。
在该系统中，条筒搬运机器人沿着预先设定的条筒搬运路将条筒自动搬运至搬运目的地。
在日本特开平11-279862号公报记载的系统中，当在进行纤维处理的工厂内进行了前后工序机等的配置变更的情况下，若条筒搬运路不重新设置则无法自动搬运条筒。
发明内容
因此，本发明目的在于提供即便当在工厂内存有在前后工序机等的配置变更的情况下也能够容易进行条筒的自动搬运的条筒搬运车、纤维处理系统、空气纺纱机、条筒搬运方法和自走式条筒。
本发明所涉及的条筒搬运车通过在设置有对纤维束进行前工序处理的前工序机和对进行了前工序处理的纤维束进行后工序处理的后工序机的工厂内行驶，而在前工序机与后工序机之间搬运用于收容纤维束的条筒，在上述条筒搬运车中，具备：行驶部，其通过在工厂内行驶而搬运条筒；地图存储部，其存储表示包含前工序机和后工序机的设置位置的工厂内的设备的设置位置的工厂地图；行驶路径决定部，其基于工厂地图，决定用于从前工序机朝向后工序机的行驶路径或者用于从后工序机朝向前工序机的行驶路径；及行驶控制部，其通过基于决定出的行驶路径使行驶部自主行驶而在前工序机与后工序机之间搬运条筒。
在该条筒搬运车中，基于工厂地图决定用于搬运条筒的行驶路径。因此，即使当在工厂内存在前后工序机等的配置变更的情况下，条筒搬运车也能够仅通过更新工厂地图，根据变更后的前后工序机等的配置决定行驶路径，通过基于决定出的行驶路径自主行驶而能够搬运条筒。这样，当在工厂内存在前后工序机等的配置变更的情况下，条筒搬运车也能够容易进行条筒的自动搬运。
也可以是，条筒搬运车还具备检测条筒搬运车的周围的障碍物的障碍物检测部，行驶路径决定部以避开由障碍物检测部检测到的障碍物的方式决定行驶路径。在这种情况下，条筒搬运车能够避开工厂地图未包含的各种障碍物而搬运条筒。
也可以是，在条筒搬运车中，在将收容进行了前工序处理的纤维束的条筒从前工序机向后工序机搬运的情况下，行驶部在到达后工序机的搬运目的地位置时，自动对存在于搬运目的地位置的条筒和搬运来的条筒进行更换。由此，在该条筒搬运车中，不需要由作业者进行的条筒的更换作业。
也可以是，在条筒搬运车中，还具备获取条筒所收容的纤维束的品质的品质获取部，行驶路径决定部根据由品质获取部获取到的品质变更条筒的搬运目的地。由此，在该条筒搬运车中，例如能够将不良条筒向纤维处理工序外排除。
本发明所涉及的纤维处理系统具备：前工序机，其对纤维束进行前工序处理；后工序机，其对进行了前工序处理的纤维束进行后工序处理；条筒搬运车，其通过在设置有前工序机和后工序机的工厂内行驶而将收容有进行了前工序处理的纤维束的条筒从前工序机中的接收目的地位置向后工序机中的搬运目的地位置搬运；及搬运车控制装置，其对条筒搬运车中的条筒的搬运进行控制，在上述纤维处理系统中，后工序机将要求收容有进行了前工序处理的纤维束的条筒的搬运的搬运要求信号向搬运车控制装置发送，搬运车控制装置若接收到搬运要求信号，则将条筒的搬运指示信号向条筒搬运车发送，条筒搬运车具备：行驶部，其通过在工厂内行驶而搬运条筒；地图存储部，其存储表示包含前工序机和后工序机的设置位置的工厂内的设备的设置位置的工厂地图；行驶路径决定部，其在接收到从搬运车控制装置发送的搬运指示信号的情况下，基于工厂地图，决定用于从前工序机中的接收目的地位置朝向后工序机中的搬运目的地位置的行驶路径；以及行驶控制部，其在通过行驶路径决定部决定了行驶路径的情况下，通过基于决定出的行驶路径使行驶部自主行驶，来从前工序机中的接收目的地位置向后工序机中的搬运目的地位置搬运条筒。
在该纤维处理系统中，条筒行驶车基于工厂地图决定用于搬运条筒的行驶路径。因此，条筒搬运车当在工厂内存在前后工序机等的配置变更的情况下，能够仅通过更新工厂地图，根据变更后的前后工序机等的配置决定行驶路径，通过基于决定的行驶路径自主行驶而能够搬运条筒。这样，当在工厂内存在前后工序机等的配置变更的情况下，纤维处理系统也能够通过条筒搬运车容易地进行条筒的自动搬运。另外，后工序机能够通过发送要求条筒的搬运的条筒搬运要求信号而利用条筒搬运车搬运条筒。
也可以是，在纤维处理系统中，后工序机具备：多个处理单元，其对收容有进行了前工序处理的纤维束的多个条筒内的纤维束分别进行后工序处理；余量管理部，其在多个处理单元各自中管理进行后工序处理的各条筒内的纤维束的余量；以及要求控制部，其在由余量管理部检测到纤维束的余量成为预先决定的基准余量以下的情况下，确定出对余量成为基准余量以下的条筒内的纤维束进行处理的处理单元，将用于确定该处理单元的处理单元确定信息包含于搬运要求信号并向搬运车控制装置发送，搬运车控制装置在接收到搬运要求信号的情况下，将处理单元确定信息包含于搬运指示信号并向条筒搬运车发送，条筒搬运车还具备：搬运目的地确定部，在接收到包含处理单元确定信息的搬运指示信号的情况下，将由处理单元确定信息确定出的处理单元确定为后工序机中的搬运目的地位置，行驶路径决定部对朝向通过搬运目的地确定部确定为搬运目的地位置的处理单元的行驶路径进行决定。在这种情况下，条筒搬运车能够对纤维束的余量成为基准余量以下的处理单元搬运条筒。
也可以是，在纤维处理系统中，搬运车控制装置将多个处理单元确定信息包含于搬运指示信号并向条筒搬运车发送，在条筒搬运车中，行驶部能够搬运多个条筒，搬运目的地确定部基于包含多个处理单元确定信息的搬运指示信号，将由处理单元确定信息确定出的多个处理单元确定为后工序机中的搬运目的地位置，行驶路径决定部决定用于依次经由通过搬运目的地确定部确定为搬运目的地位置的多个处理单元的行驶路径。在这种情况下，条筒搬运车能够对纤维束的余量成为基准余量以下的多个处理单元依次搬运条筒。由此，纤维处理系统能够对多个处理单元高效地搬运条筒。
也可以是，在纤维处理系统中，搬运车控制装置将条筒的搬运顺序连同多个处理单元确定信息一起包含于搬运指示信号并向条筒搬运车发送，条筒搬运车的行驶路径决定部决定用于根据搬运指示信号所包含的搬运顺序来依次经由多个处理单元的行驶路径。在这种情况下，纤维处理系统能够通过搬运车控制装置决定条筒的搬运顺序，能够基于决定出的搬运顺序通过条筒搬运车搬运条筒。
也可以是，在纤维处理系统中，在后工序机设置有对收容进行了前工序处理的纤维束的条筒进行保管的多个条筒站，一个条筒站和一个或者多个处理单元相互建立起对应关系，条筒搬运车的搬运目的地确定部在接收到包含处理单元确定信息的搬运指示信号的情况下，将与由处理单元确定信息确定出的处理单元建立了对应关系的条筒站确定为后工序机中的搬运目的地位置，条筒搬运车的行驶路径决定部决定用于朝向通过搬运目的地确定部确定为搬运目的地位置的条筒站的行驶路径。在这种情况下，条筒搬运车能够不直接向处理单元搬运条筒而向与纤维束的余量成为基准余量以下的处理单元建立了对应关系的条筒站搬运条筒。
也可以是，在纤维处理系统中，前工序机设置有多个，后工序机设置有多个，搬运车控制装置若从后工序机接收到搬运要求信号，则将用于确定出要求了条筒的搬运的后工序机的后工序机确定信息、和用于确定出多个前工序机中的成为条筒的接收目的地的前工序机的前工序机确定信息包含于搬运指示信号并向条筒搬运车发送，条筒搬运车还具备：在接收到搬运指示信号的情况下，将由前工序机确定信息确定的前工序机确定为条筒的接收目的地的前工序机的接收目的地确定部；和在接收到搬运指示信号的情况下，将由后工序机确定信息确定的后工序机确定为条筒的搬运目的地的后工序机的搬运目的地确定部，行驶路径决定部决定从由接收目的地确定部确定为接收目的地的前工序机中的接收目的地位置朝向由搬运目的地确定部确定为搬运目的地的后工序机中的搬运目的地位置的行驶路径。在这种情况下，纤维处理系统在分别设置有多个前工序机和后工序机的情况下，也能够指定成为条筒的接收目的地的前工序机和成为条筒的搬运目的地的后工序机而通过条筒搬运车搬运条筒。
也可以是，在纤维处理系统中，搬运车控制装置设定从前工序机至要求了条筒的搬运的后工序机为止的行驶距离和行驶时间的至少一者为最短的前工序机，作为成为条筒的接收目的地的前工序机。在这种情况下，纤维处理系统能够通过条筒搬运车以最短路径或者最短时间搬运条筒，能够提高搬运效率。
也可以是，在纤维处理系统中，后工序机包含第1后工序机和第2后工序机，搬运车控制装置具备：模式选择部，其基于来自第1后工序机的条筒的搬运要求的状况，选择第1模式和第2模式中的任一者；和搬运指示部，其当在模式选择部中选择着第1模式的情况下将第1模式中的搬运指示信号向条筒搬运车发送，当在模式选择部中选择着第2模式的情况下将第2模式中的搬运指示信号向条筒搬运车发送，第1模式中的搬运指示信号是通过条筒搬运车使条筒向第1后工序机中的搬运目的地位置搬运的搬运指示信号，第2模式中的搬运指示信号是通过条筒搬运车使条筒向第2后工序机中的搬运目的地位置搬运的搬运指示信号。在这种情况下，纤维处理系统能够基于来自第1后工序机的条筒的搬运要求的状况，变更条筒搬运车中的条筒的搬运目的地的后工序机。由此，纤维处理系统能够根据后工序机的搬运要求的状况调整搬运条筒的条筒搬运车的台数，能够对后工序机高效地搬运条筒。
也可以是，在纤维处理系统中，搬运车控制装置具备获取条筒所收容的纤维束的品质信息的品质获取部，根据由品质获取部获取到的品质来变更条筒的搬运目的地。
也可以是，在纤维处理系统中，在工厂内设置有不良条筒放置处，搬运车控制装置在由品质获取部获取到的品质不足预先决定的基准品质的情况下，将指示使收容有不足基准品质的纤维束的条筒向不良条筒放置处搬运的搬运指示信号向条筒搬运车发送。
也可以是，在纤维处理系统中，前工序机具备测定纤维束的品质的测定部，搬运车控制装置的品质获取部从测定部获取品质信息。
也可以是，在纤维处理系统中，前工序机是作为前工序处理而对纤维束进行并条处理的并条机，后工序机是作为后工序处理而对纤维束进行纺纱处理的空气纺纱机。在该纤维处理系统中，在作为最终产品而生产纱线(卷装)的纺纱工厂中，不会使用于决定生产节奏的空气纺纱机不必要地停止(不等待)，而能够从并条机向空气纺纱机搬运条筒。
本发明所涉及的空气纺纱机为构成上述的纤维处理系统的后工序机的空气纺纱机，对搬运车控制装置发送搬运要求信号。在该空气纺纱机中，通过发送搬运要求信号，能够要求基于搬运车的条筒的搬运。
本发明所涉及的条筒搬运方法由条筒搬运车执行，上述条筒搬运车通过在设置有对纤维束进行前工序处理的前工序机、和对进行了前工序处理的纤维束进行后工序处理的后工序机的工厂内行驶，而在前工序机与后工序机之间搬运用于收容纤维束的条筒，在上述条筒搬运方法中，具备：行驶路径决定工序，基于表示包含前工序机和后工序机的设置位置的工厂内的设备的设置位置的工厂地图，决定用于从前工序机朝向后工序机的行驶路径或者用于从后工序机朝向前工序机的行驶路径；和搬运工序，基于决定出的行驶路径，通过条筒搬运车自主行驶，在前工序机与后工序机之间搬运条筒。
在该条筒搬运方法中，基于工厂地图决定用于搬运条筒的行驶路径。因此，条筒搬运车当在工厂内存在前后工序机等的配置变更的情况下，也能够仅通过更新工厂地图，根据变更后的前后工序机等的配置决定行驶路径，能够基于决定出的行驶路径通过自主行驶搬运条筒。这样，在条筒搬运方法中，当在工厂内存在前后工序机等的配置变更的情况下，也能够通过条筒搬运车容易地进行条筒的自动搬运。
本发明所涉及的条筒搬运程序，在通过在设置有对纤维束进行前工序处理地前工序机、和对进行了前工序处理地纤维束进行后工序处理的后工序机的工厂内行驶，在前工序机和后工序机之间搬运用于收容纤维束的条筒的条筒搬运车中，使计算机执行：基于表示包含前工序机和后工序机的设置位置的工厂内的设备的设置位置的工厂地图，决定用于从前工序机朝向后工序机的行驶路径或者用于从后工序机朝向前工序机的行驶路径的行驶路径决定处理；和基于决定出的行驶路径，通过使行驶部自主行驶，在前工序机与后工序机之间搬运条筒的搬运处理。
在该条筒搬运程序中，通过计算机基于工厂地图来决定用于搬运条筒的行驶路径。因此，计算机在工厂内存在前后工序机等的配置变更的情况下也仅通过更新工厂地图来根据变更后的前后工序机等的配置决定行驶路径，能够通过基于决定出的行驶路径使条筒搬运车自主行驶而搬运条筒。这样，在条筒搬运程序中，即便在工厂内存在前后工序机等的配置变更的情况下，也能够通过条筒搬运车容易进行条筒的自动搬运。
本发明所涉及的自走式条筒在设置有对纤维束进行前工序处理的前工序机、和对进行了前工序处理的纤维束进行后工序处理的后工序机的工厂内行驶，上述自走式条筒具备：收容部，其用于收容纤维束；行驶部，其在工厂内行驶；地图存储部，其存储表示包含前工序机和后工序机的设置位置的工厂内的设备的设置位置的工厂地图；行驶路径决定部，其基于工厂地图，决定用于从前工序机朝向后工序机的行驶路径或者用于从后工序机朝向前工序机的行驶路径；以及行驶控制部，其基于决定出的行驶路径使行驶部自主行驶。根据该自走式条筒，能够通过使条筒本身自主行驶而搬运纤维束。根据该自走式条筒，即便在工厂内存在前后工序机等的配置变更的情况下，条筒的自动搬运也变容易。
根据本发明，即便当在工厂内存在前后工序机等的配置变更的情况下也能够容易进行条筒的自动搬运。
附图说明
图1是表示一实施方式所涉及的纤维处理系统的结构的框图。
图2是从上方观察图1的空气纺纱机四周的概略图。
图3是表示搬运车控制装置与各控制装置之间的连接结构的框图。
图4是表示单元控制装置的框图。
图5是表示搬运车控制装置的框图。
图6是表示例外模式时的条筒搬运车的搬运目的地的概略图。
图7是表示条筒搬运车的框图。
图8是表示一实施方式所涉及的条筒搬运程序的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式详细地进行说明。此外，在附图的说明中对相同或者相当要素标注相同附图标记，省略重复的说明。
如图1所示那样，一实施方式所涉及的纤维处理系统1具备多个梳棉机10、多个并条机(前工序机)30、多个空气纺纱机(后工序机)50及多个条筒搬运车D。
梳棉机10对在梳棉工序的前工序的开清棉机中生成的棉卷进行梳理(梳棉)，生成纤维束。例如梳棉机10利用梳子将片状的棉卷剥开而分离纤维，将棉卷所含的垃圾和短纤维等除去。其后，梳棉机10将垃圾和短纤维的除去后残留的纤维平行并线集束，生成绳状的纤维束(梳棉生条)。梳棉机10具有牵伸装置。牵伸装置设置于梳棉机10的下游侧，对生成的纤维束进行牵伸(延伸)。牵伸装置分织纤维束而提高纤维束的平行度。梳棉机10将由牵伸装置牵伸的纤维束收容于条筒(例如，圆筒容器)。将由梳棉机10的牵伸装置牵伸的纤维束在收容于条筒的状态下向下一个序搬运。
并条机30对由梳棉机10生成的纤维束进行并条处理(前工序处理)。例如并条机30将6根或者8根纤维束合起来而牵伸为6倍或者8倍，使纤维笔直而除去纤维束的粗细的不均。并条机30将并条后的纤维束收容于条筒K(容器)。由并条机30并条后的纤维束在收容于条筒的状态下通过条筒搬运车D向空气纺纱机50搬运。
空气纺纱机50对由并条机30并过条的纤维束进行纺纱处理(后工序处理)而生成纱线。空气纺纱机50对由并条机30并过条的纤维束进行加撚而生成纱线，卷绕该纱线而形成卷装。空气纺纱机50例如是喷气式纺纱机或者自由端纺纱机。喷气式纺纱机在通过具有多个牵伸辊对的牵伸部牵伸了纤维束之后，通过旋转空气流对纤维束进行加撚而生成纱线。自由端纺纱机在通过精疏辊或者空气流分离了纤维束的纤维之后，一边对该纤维进行再集束一边加撚而生成纱线。
在这样的纤维处理系统1中，实施具备如下工序的的纤维处理方法，即，使用梳棉机10生成纤维束的梳理工序(梳棉工序)、使用并条机30使梳理工序中生成的纤维束并条的并条工序、以及使用空气纺纱机50将并条工序中并过条的纤维束细纱而生成纱线的空气纺纱工序。
在纤维处理系统1中，由梳棉机10生成而向空气纺纱机50供给的纤维束在并条机30仅通过一次(一次经过)。在纤维处理系统1中，并条机30是所谓的一次经过的结构。在纤维处理系统1中，将由2台梳棉机10生成的纤维束向1台并条机30供给，将由1台并条机30并条的纤维束向1台空气纺纱机50供给。
纤维处理系统1也可以具备实施生条棉卷工序的生条棉卷装置、和实施精梳工序的精梳机。在这种情况下，纤维处理方法具备生条棉卷工序和精梳工序。在生条棉卷工序中，使由梳棉机10生成的18根～24根绳状的纤维束成为一个片状卷绕，生成生条棉卷。在精梳工序中，利用梳子将由生条棉卷装置生成的生条棉卷剥开，除去垃圾和短纤维，除去后使残留的纤维平行地并线，生成匀整的纤维束。将精梳工序中生成的纤维束向并条机30供给。
纤维处理系统1也可以取代空气纺纱机50而具备实施粗纺工序的粗纱机、实施细纺工序的环锭纺纱机和实施卷回工序的自动络纱机。在这种情况下，纤维处理方法取代空气纺纱工序而具备粗纺工序、细纺工序和卷回工序。在粗纺工序中，使用粗纱机，从在并条工序中并条而成的纤维束生成粗纱线。在细纺工序中，使用环锭纺纱机，从在粗纺工序中生成的粗纱线生成纱线。在卷回工序中，利用自动络纱机卷绕细纺工序中生成的纱线而形成卷装。
在纤维处理系统1中，梳棉机10具备牵伸装置，但梳棉机10也可以不具备牵伸装置。纤维处理系统1是纤维束在并条机30经过1次的一次经过的结构，但纤维束也可以是在并条机30经过2次的两次经过的结构，纤维束也可以是在并条机30经过3次以上的三次以上经过的结构。
在本实施方式的纤维处理系统1中，作为多个梳棉机10，设置有2台第1梳棉机10A、2台第2梳棉机10B和2台第3梳棉机10C。作为多个并条机30，设置有第1并条机30A、第2并条机30B和第3并条机30C。设置有第1条筒搬运车D1～第6条筒搬运车D6，作为多个条筒搬运车D。设置有第1空气纺纱机50A、第2空气纺纱机50B和第3空气纺纱机50C，作为多个空气纺纱机50。
在本实施方式的纤维处理系统1中，在2台第1梳棉机10A中生成的纤维束在收容于条筒的状态下向第1并条机30A搬运。在第1并条机30A中并条后的纤维束在收容于条筒的状态下暂时保管于在第1并条机30A设置的第1满条筒站40A。此外，纤维束从第1梳棉机10A向第1并条机30A的搬运不限定于使用了条筒的搬运，例如也可以通过传送带等搬运装置来进行。
由第1满条筒站40A保管的条筒通过第1条筒搬运车D1和第2条筒搬运车D2向第1空气纺纱机50A搬运。第1条筒搬运车D1和第2条筒搬运车D2将从第1空气纺纱机50A接受到的空条筒向设置于第1并条机30A的第1空条筒站41A搬运。第1满条筒站40A和第1空条筒站41A也可以设置于相互分离的位置，也可以一体设置。另外，第1满条筒站40A和第1空条筒站41A设置于第1并条机30A不限定于第1满条筒站40A和第1空条筒站41A设置于第1并条机30A的附近的情况。例如，若第1满条筒站40A和第1空条筒站41A、与第1并条机30A建立起对应关系，则第1满条筒站40A和第1空条筒站41A、与第1并条机30A也可以设置于相互分离的位置。
将由第1空气纺纱机50A形成的卷装向卷装站PS搬运。这样，2台第1梳棉机10A、1台第1并条机30A、2台第1条筒搬运车D1和第2条筒搬运车D2、以及1台第1空气纺纱机50A构成用于从纤维束生成纱线的一个纱线处理组。
同样，2台第2梳棉机10B、1台第2并条机30B、2台第3条筒搬运车D3和第4条筒搬运车D4、以及1台第2空气纺纱机50B构成用于从纤维束生成纱线的一个纱线处理组。与第1并条机30A相同，在第2并条机30B设置有第2满条筒站40B和第2空条筒站41B。将由第2空气纺纱机50B形成的卷装向卷装站PS搬运。
另外，2台第3梳棉机10C、1台第3并条机30C、2台第5条筒搬运车D5和第6条筒搬运车D6、以及1台第3空气纺纱机50C构成由于从纤维束生成纱线的一个纱线处理组。与第1并条机30A相同，在第3并条机30C设置有第3满条筒站40C和第3空条筒站41C。将由第3空气纺纱机50C形成的卷装向卷装站PS搬运。
这样，纤维处理系统1具备用于从纤维束生成纱线的3个纱线处理组。其中，该纱线处理组的数量不限定于3个，也可以是其他组数。另外，各组内的梳棉机10、并条机30、空气纺纱机50和条筒搬运车D的数量不限定于上述的数量，也可以根据各要素的处理能力等而增减。不同的纱线处理组彼此也可以分别生成不同种类的纱线，也可以生成相同的种类的纱线。上述的3个纱线处理组为相互相同的结构，因此，在以下中，主要以具备2台第1梳棉机10A、1台第1并条机30A、1台第1空气纺纱机50A、以及2台第1条筒搬运车D1和第2条筒搬运车D2的纱线处理组为代表进行说明。
如图2所示那样，在第1空气纺纱机50A设置有多个纺纱单元(处理单元)51A。纺纱单元51A对收容有进行了并条处理的纤维束的条筒内的纤维束进行纺纱处理。作为一个例子，在第1空气纺纱机50A设置有100个纱锭的纺纱单元51A。其中，纺纱单元51A的数量不限定于此。另外，纺纱单元51A以2列排列配置。一列纺纱单元51A和另一列纺纱单元51A配置为单元的背面彼此对置。即，能够从纺纱单元51A的正面侧分别访问各纺纱单元51A。另外，在第1空气纺纱机50A～第3空气纺纱机50C的周围分别设置有通路L。
由作业者H从通路L侧进行条筒K针对纺纱单元51A的更换作业。本实施方式中的纺纱单元51A在纺纱单元51A的下方具备设置条筒K的设置区域。纺纱单元51A从设置于设置区域的条筒K朝向上方引出纤维束，从引出的纤维束生成纱线。本实施方式的条筒K成为圆筒容器。如图2所示那样，条筒K的直径比一个纺纱单元51A的宽度大。因此，如图2所示那样，条筒K在纺纱单元51A的各列的排列方向上以犬牙状配置。其中，也可以是，在条筒K的直径比纺纱单元51A的宽度小的情况下，条筒K不以犬牙状配置。另外，条筒K不局限于圆筒容器，也可以是四棱筒状等的容器。在条筒K为四棱筒状等的容器的情况下，也可以根据条筒K的大小而以犬牙状配置。
若在纺纱单元51A中将纤维束引出来使条筒K为空或者使纤维束为基准余量以下，则作业者H对在纺纱单元51A的设置区域设置的条筒K、和保管于条筒站KS的条筒K(收容有纤维束的满条筒)进行更换。
此处，在第1空气纺纱机50A，设置有暂时对收容由第1并条机30A并条后的纤维束的条筒K进行保管的多个条筒站KS。一个条筒站KS和多个纺纱单元51A相互建立起对应关系。在本实施方式中，一个条筒站KS与4个纺纱单元51A建立起对应关系。条筒站KS设置在通路L上与建立了对应关系的纺纱单元51A的正面对置的位置。在本实施方式中，各条筒站KS能够分别保管2个条筒K。
第1并条机30A中收容有纤维束的条筒K(以下也称为“满条筒K”)由第1条筒搬运车D1或者第2条筒搬运车D2从第1满条筒站40A向第1空气纺纱机50A的条筒站KS搬运。由纺纱单元51A引出纤维束之后的条筒K(以下也称为“空条筒K”)由第1条筒搬运车D1或者第2条筒搬运车D2从条筒站KS向第1空条筒站41A搬运。
接下来，以在并条机30与空气纺纱机50之间进行的条筒K的搬运处理为中心对各部的结构进行说明。如图3所示那样，纤维处理系统1具备对第1条筒搬运车D1～第6条筒搬运车D6的行驶进行控制的搬运车控制装置70。
第1空气纺纱机50A具备对纺纱单元51A的动作进行控制的多个单元控制装置56A。在本实施方式中，单元控制装置56A每针对多台纺纱单元51A设置。其中，单元控制装置56A也可以每针对1台纺纱单元51A设置。搬运车控制装置70构成为经由控制第1空气纺纱机50A整体的动作的纺纱机用机台控制装置55A能够与各单元控制装置56A通信。同样，搬运车控制装置70构成为经由第2空气纺纱机50B的纺纱机用机台控制装置55B而能够与控制第2空气纺纱机50B的纺纱单元的动作的单元控制装置通信。搬运车控制装置70构成为经由第3空气纺纱机50C的纺纱机用机台控制装置55C而能够与控制第3空气纺纱机50C的纺纱单元的动作的单元控制装置通信。搬运车控制装置70和纺纱机用机台控制装置55A～55C之间的通信也可以是有线方式的通信和无线方式的通信中的任一种。
此外，以下，有时将设置于第1空气纺纱机50A的单元控制装置56A、和分别设置于第2空气纺纱机50B和第3空气纺纱机50C的单元控制装置统称为“单元控制装置56”。另外，有时将设置于第1空气纺纱机50A的纺纱单元51A和分别设置于第2空气纺纱机50B和第3空气纺纱机50C的纺纱单元统称为“纺纱单元51”。
搬运车控制装置70构成为能够与设置于第1并条机30A的并条机用机台控制装置31A、设置于第2并条机30B的并条机用机台控制装置31B和设置于第3并条机30C的并条机用机台控制装置31C通信。搬运车控制装置70和并条机用机台控制装置31A～31C之间的通信也可以是有线方式的通信和无线方式的通信。并且，搬运车控制装置70构成为能够与第1条筒搬运车D1～第6条筒搬运车D6进行无线方式的通信。
接下来，对单元控制装置56A的详细情况进行说明。如图4所示那样，单元控制装置56A在功能上除了具备控制纺纱单元51A中的纺纱动作的功能部之外，还具备余量管理部61和要求控制部62。此外，针对在第2空气纺纱机50B和第3空气纺纱机50C设置的单元控制装置56，也与单元控制装置56A相同，具备余量管理部61和要求控制部62。
余量管理部61对在单元控制装置56A成为控制对象的多个纺纱单元51A中进行纺纱处理的各条筒K内的纤维束的余量进行管理。余量管理部61能够利用各种方法来管理条筒K内的纤维束的余量。例如，余量管理部61计算纺纱单元51A中的纤维束的消耗量和消耗效率，而且获取在纺纱单元51A设置的条筒K内的纤维束的初始收容量(满条筒的纤维束量)。也可以是，余量管理部61基于纤维束的消耗量、消耗效率和初始收容量来掌握在规定时间后(例如5分钟后等)纤维束用尽(被消耗)。
此外，纤维束的消耗量和消耗效率也可以基于搬运从条筒K引出的纤维束的搬运辊的旋转量或者使搬运辊旋转的驱动马达的指示信号等来计算。纤维束的初始收容量例如也可以从搬运条筒K的搬运车控制装置70来获取，也可以通过对设置于条筒K的信息标签读取来获取。另外，余量管理部61也可以具备检测条筒K内的纤维束的余量的检测部。该检测部也可以检测纤维束成为规定的余量以下(例如，再过5分钟纤维束变没的量)，也可以检测从条筒K内纤维束完全变没的情况。
此外，单元控制装置56A基于由余量管理部61管理的纤维束的余量，在纺纱单元51A将条筒K内的纤维束全部引出而结束纺纱处理之前，使纺纱处理停止。即，单元控制装置56A在纤维束从纺纱单元51A稍微垂下的状态下使纺纱处理停止。由此，在更换了条筒K时，能够容易将新的条筒K内的纤维束和从纺纱单元51A垂下的纤维束连接。
要求控制部62将要求收容有进行过并条处理的纤维束的条筒K(满条筒)的搬运的搬运要求信号向搬运车控制装置70发送。更详细而言，要求控制部62在通过余量管理部61检测出纤维束的余量为预先决定的基准余量以下的情况下，将用于对处理余量成为基准余量以下的条筒K内的纤维束的纺纱单元51A进行确定的处理单元确定信息包含于搬运要求信号向搬运车控制装置70发送。由此，搬运车控制装置70能够掌握从设置于第1空气纺纱机50A的多个纺纱单元51A中针对哪个纺纱单元51A搬运满条筒K。这样，要求控制部62在条筒K变空之前，将搬运要求信号向搬运车控制装置70发送。其中，也可以是，要求控制部62在条筒K变空时将搬运要求信号向搬运车控制装置70发送。
接下来，对搬运车控制装置70的详细情况进行说明。如图5所示那样，搬运车控制装置70对第1条筒搬运车D1～第6条筒搬运车D6中的条筒K的搬运进行控制。以下，以搬运车控制装置70控制第1条筒搬运车D1和第2条筒搬运车D2的结构为中心进行说明。搬运车控制装置70在功能上具备搬运指示部71和模式选择部72。搬运指示部71若从单元控制装置56A的要求控制部62接收到搬运要求信号，则将条筒K的搬运指示信号向第1条筒搬运车D1或者第2条筒搬运车D2发送。更详细而言，搬运车控制装置70在从单元控制装置56A的要求控制部62接收到搬运要求信号的情况下，将用于确定出第1空气纺纱机50A内的纺纱单元51A的处理单元确定信息包含于搬运指示信号中并向第1条筒搬运车D1或者第2条筒搬运车D2发送。
该搬运要求信号所含的处理单元确定信息是从单元控制装置56A的要求控制部62包含于搬运要求信号并被发送的处理单元确定信息。由此，第1条筒搬运车D1或者第2条筒搬运车D2能够掌握应该对哪个纺纱单元51A搬运满条筒K。即，处理单元确定信息成为满条筒K的搬运目的地。该处理单元确定信息例如也可以包含有第1空气纺纱机50A的机台编号和纺纱单元51A的单元编号。
此处，有时需要同时期发送多个搬运要求信号，对多个纺纱单元51A搬运满条筒K。在这种情况下，搬运指示部71将多个处理单元确定信息包含于搬运指示信号而向第1条筒搬运车D1和/或者第2条筒搬运车D2发送。在这种情况下，搬运指示部71将满条筒K的搬运顺序连同多个处理单元确定信息一起包含于搬运指示信号而向第1条筒搬运车D1和/或者第2条筒搬运车D2发送。这样，在表示满条筒K的搬运目的地的处理单元确定信息、搬运目的地存在多个的情况下，第1条筒搬运车D1和第2条筒搬运车D2发送的搬运指示信号至少包含搬运顺序。
此处，搬运指示部71在从单元控制装置56A接收到搬运要求信号的情况下，例如能够如以下那样决定第1条筒搬运车D1和第2条筒搬运车D2中的发送搬运指示信号的对象。搬运指示部71能够基于例如第1条筒搬运车D1和第2条筒搬运车D2的位置、要求了满条筒K的纺纱单元51A的位置、各搬运要求信号的要求时刻(发送时刻)、以及第1条筒搬运车D1和第2条筒搬运车D2的作业信息(空出的条筒搬运车、至下次条筒搬运车空出为止所需要的时间)等来决定。例如，也可以是，搬运指示部71基于这些信息来决定发送搬运指示信号的对象，使第1条筒搬运车D1和第2条筒搬运车D2的行驶距离成为最短、或者第1条筒搬运车D1和第2条筒搬运车D2的行驶时间为最短、或者第1条筒搬运车D1和第2条筒搬运车D2的运转效率变高等满足各种条件。优选搬运指示部71使行驶距离和行驶时间双方为最短而决定发送搬运指示信号的对象。然而，在行驶距离成为最短的对象和行驶时间成为最短的对象不同的情况下，优选优先选择行驶时间成为最短的对象。例如，在直线状的行驶路径和有弯角的行驶路径中，即便两路径的行驶距离相同，也由于条筒搬运车通常因弯角而减速，所以在条筒搬运车的最大行驶速度相同时，有弯角的行驶路径这者行驶时间变长。这样，有可能有时根据行驶路径的形状而使行驶距离的顺序和行驶时间的顺序不一致。在这样的情况下，优选的是，相比于行驶距离，使行驶时间优先来选择成为最短的对象。此外，上述的用于决定发送搬运指示信号的对象的各种信息和条件为一个例子，不限定于基于这些来决定。另外，也可以是，搬运指示部71从并条机用机台控制装置31A获取第1满条筒站40A所保管的满条筒K的数量，基于满条筒K的数量来发送搬运指示信号。
此外，在通常时，2台第1条筒搬运车D1和第2条筒搬运车D2针对1台第1空气纺纱机50A搬运满条筒K。然而，例如，根据对于第1空气纺纱机50A的各纺纱单元51A而言的满条筒K的搬运要求的状况，仅用2台第1条筒搬运车D1和第2条筒搬运车D2，为了与所有搬运要求对应而需要时间，并且可认为例如有时在第3条筒搬运车D3等其他的条筒搬运车D中有充裕。在这样的情况下，搬运车控制装置70超出纱线处理组的界限而通过条筒搬运车D搬运满条筒K。模式选择部72进行超出了该纱线处理组的满条筒K的搬运的决定处理等。
以下，以基于第1空气纺纱机50A的纺纱单元51A中的满条筒K的搬运状况，根据第3条筒搬运车D3和第4条筒搬运车D4的至少任一者还针对第1空气纺纱机50A搬运满条筒K的情况为代表进行说明。模式选择部72基于来自第1空气纺纱机50A的纺纱单元51A的满条筒K的搬运要求的状况来选择通常模式(第1模式)和例外模式(第2模式)中的任一者。
通常模式是未超出纱线处理组的界限而搬运满条筒K的模式。即，通常模式中的搬运指示信号是通过第1条筒搬运车D1和第2条筒搬运车D2对第1空气纺纱机50A的纺纱单元51A搬运满条筒K，通过第3条筒搬运车D3和第4条筒搬运车D4对第2空气纺纱机(第1后工序机)50B的纺纱单元51搬运满条筒K的搬运指示信号。即，第1条筒搬运车D1和第2条筒搬运车D2、以及第3条筒搬运车D3和第4条筒搬运车D4向同种(同工序)纤维机械亦即第1空气纺纱机50A和第2空气纺纱机50B分别搬运满条筒K。
例外模式是超出纱线处理组的界限而搬运满条筒K的模式。即，例外模式中的搬运指示信号是除了通过第1条筒搬运车D1和第2条筒搬运车D2之外还通过第3条筒搬运车D3和第4条筒搬运车D4的至少任一个，对第1空气纺纱机(第2后工序机)50A的纺纱单元51A搬运满条筒K的搬运指示信号。
例如，也可以是，在作为来自第1空气纺纱机50A的纺纱单元51A的满条筒K的搬运要求的状况，成为同一时期的搬运要求的数量为规定量以上的情况下，模式选择部72选择例外模式。例如，也可以是，作为来自第1空气纺纱机50A的纺纱单元51A的满条筒K的搬运要求的状况，针对来自纺纱单元51A的所有搬运要求在通过第1条筒搬运车D1和第2条筒搬运车D2结束满条筒K的搬运为止的时间为规定时间以上的情况下，模式选择部72选择例外模式。其中，也可以是，模式选择部72基于作为来自第1空气纺纱机50A的纺纱单元51A的满条筒K的搬运要求的状况的上述的状况以外的状况，选择通常模式和例外模式。
在通过模式选择部72选择了通常模式的情况下，搬运指示部71将通常模式下的搬运指示信号向第1条筒搬运车D1～第4条筒搬运车D4发送。
在通过模式选择部72选择了例外模式的情况下，搬运指示部71将例外模式下的搬运指示信号向第1条筒搬运车D1～第4条筒搬运车D4发送。具体而言，搬运指示部71对第3条筒搬运车D3和第4条筒搬运车D4的至少任一者发送包含用于确定出第1空气纺纱机50A的纺纱单元51A的处理单元确定信息的搬运指示信号，以使第3条筒搬运车D3和第4条筒搬运车D4的至少任一者向第1空气纺纱机50A的纺纱单元51A搬运满条筒K。
也可以是，在选择有例外模式的情况下，搬运指示部71基于来自第1空气纺纱机50A的纺纱单元51A的满条筒K的搬运要求的状况来判定是通过第3条筒搬运车D3和第4条筒搬运车D4中的哪一者对第1空气纺纱机50A搬运满条筒K、或者是通过第3条筒搬运车D3和第4条筒搬运车D4双方对第1空气纺纱机50A搬运满条筒K。例如，也可以是，搬运指示部71基于第3条筒搬运车D3和第4条筒搬运车D4的位置来判定是否通过第3条筒搬运车D3和第4条筒搬运车D4中的至少哪一者来对第1空气纺纱机50A搬运满条筒K。例如，也可以是，搬运指示部71基于第3条筒搬运车D3和第4条筒搬运车D4的作业信息来判定是否通过第3条筒搬运车D3和第4条筒搬运车D4中的至少哪一者来对第1空气纺纱机50A搬运满条筒K。由此，例如如图6所示的那样，搬运车控制装置70能够针对第1空气纺纱机50A通过第1条筒搬运车D1～第3条筒搬运车D3搬运满条筒K，针对第2空气纺纱机50B通过第4条筒搬运车D4搬运满条筒K。此外，图6中的星号表示纤维束的余量成为基准余量以下，形成了满条筒K的搬运要求的纺纱单元51的位置。
接下来，对条筒搬运车D的详细情况进行说明。以下，以第1条筒搬运车D1为代表进行说明。第2条筒搬运车D2～第6条筒搬运车D6是与第1条筒搬运车D1相同的结构。如图7所示那样，第1条筒搬运车D1通过在设置有纤维处理系统1的工厂(纤维工厂)内自主行驶而在第1并条机30A与第1空气纺纱机50A之间搬运条筒K。此外，自主行驶是指自动决定直至条筒K的搬运目的地为止的行驶路径，第1条筒搬运车D1基于决定出的行驶路径而自动行驶。第1条筒搬运车D1从第1并条机30A向第1空气纺纱机50A搬运满条筒K。第1条筒搬运车D1从第1空气纺纱机50A向第1并条机30A搬运空条筒K。
具体而言，第1条筒搬运车D1从第1满条筒站40A接受满条筒K。即，第1满条筒站40A成为第1并条机30A中的满条筒K的接收目的地位置。
第1条筒搬运车D1将接受到的满条筒K向第1空气纺纱机50A的搬运目的地位置搬运。在本实施方式中，满条筒K的搬运目的地位置是设置于第1空气纺纱机50A的多个条筒站KS中的与进行过满条筒K的搬运要求的纺纱单元51A建立了对应关系的条筒站KS。第1条筒搬运车D1在条筒站KS中交接过满条筒K之后接受空条筒K。第1条筒搬运车D1将接受到的空条筒K向第1空条筒站41A搬运。
第1条筒搬运车D1通过在工厂内的搬运路面上行驶来搬运条筒K。未在搬运路面上设置用于引导条筒搬运车D的行驶的轨道(导轨等)。第1条筒搬运车D1能够在工厂内自由移动。其中，例如也可以是，在需要限制条筒搬运车D的行驶位置的位置等工厂内的搬运路面上的局部设置用于引导条筒搬运车D的行驶的轨道。
具体而言，如图7所示那样，第1条筒搬运车D1具备运算部20、行驶部26和障碍物检测部27。与第1条筒搬运车D1相同，第2条筒搬运车D2～第6条筒搬运车D6也具备运算部20、行驶部26和障碍物检测部27。
行驶部26通过在工厂内行驶而在第1并条机30A与第1空气纺纱机50A之间搬运条筒K。行驶部26能够同时搬运多个条筒K(例如3个)。在行驶部26连结有条筒K，或者载置有条筒K。通过在该状态下行驶部26行驶，从而与行驶部26成为一体而搬运条筒K。行驶部26在作为满条筒K的接收目的地位置的第1满条筒站40A中，也可以自动接受满条筒K，也可以通过由作业者连结或者载置而接受满条筒K。
在作为满条筒K的搬运目的地位置的条筒站KS处，行驶部26也可以自动将搬运来的满条筒K向条筒站KS交接，也可以通过操作员的交接作业将满条筒K向条筒站KS交接。另外，在满条筒K的交接之后，在条筒站KS处，行驶部26也可以自动接受空条筒K，也可以通过由作业者连结或者载置而接受空条筒K。这样，也可以是，行驶部26在到达条筒站KS时能够自动对存在于条筒站KS的空条筒K和搬运来的满条筒K进行更换。
在接受了空条筒K之后，在第1空条筒站41A处，行驶部26也可以自动将空条筒K向第1空条筒站41A交接，也可以通过作业者的交接作业将空条筒K向第1空条筒站41A交接。
障碍物检测部27检测第1条筒搬运车D1的周围的障碍物。障碍物检测部27可使用利用了激光的传感器等公知的各种检测部。此处的障碍物例如包含在通路L上作业的作业者H(参照图2)等。
运算部20执行用于使行驶部26自主行驶的各种处理。运算部20例如是具有执行操作系统和应用程序等的处理器(例如CPU[Central Processing Unit])、由ROM[Read OnlyMemory]、RAM[Random Access Memory]和硬盘等构成的存储部、以及由网卡或者无线通信模块构成的通信控制部的计算机。在运算部20的存储部存储有处理所需要的数据或者数据库。此外，针对上述的单元控制装置56A(56)和搬运车控制装置70，也具备与运算部20相同的计算机，通过该计算机可实现上述的各功能部。
运算部20在功能上具备接收目的地确定部21、搬运目的地确定部22、行驶路径决定部23、存储部(地图存储部)24和行驶控制部25。
接收目的地确定部21在从搬运车控制装置70接收到搬运指示信号的情况下，确定出第1并条机30A中的满条筒K的接收目的地位置。在本实施方式中，预先设定各条筒搬运车D中的满条筒K的接收目的地位置。具体而言，第1条筒搬运车D1中的满条筒K的接收目的地位置是第1满条筒站40A。因此，接收目的地确定部21将第1满条筒站40A确定为满条筒K的接收目的地位置。
搬运目的地确定部22在从搬运车控制装置70接收到搬运指示信号的情况下，确定出第1空气纺纱机50A中的满条筒K的搬运目的地位置。搬运目的地确定部22将由搬运指示信号所含的处理单元确定信息确定出的纺纱单元51A确定为搬运目的地位置。另外，在搬运指示信号包含多个处理单元确定信息的情况下，搬运目的地确定部22将根据处理单元确定信息确定的多个纺纱单元51A确定为搬运目的地位置。在本实施方式中，搬运目的地确定部22将与根据处理单元确定信息确定出的纺纱单元51A建立了对应关系的条筒站KS确定为第1空气纺纱机50A中的搬运目的地位置。
此处，如上述那样，在通过模式选择部72选择通常模式时，设定不超出纱线处理组的界限的纺纱单元51，作为满条筒K的搬运目的地位置。另一方面，在通过模式选择部72选择例外模式时，设定超出了纱线处理组的界限的纺纱单元51，作为满条筒K的搬运目的地位置。因此，例外在选择模式时，第1条筒搬运车D1的搬运目的地确定部22将在第1空气纺纱机50A以外的第2空气纺纱机50B或者第3空气纺纱机50C设置的纺纱单元51(条筒站KS)确定为搬运目的地位置作，来作为搬运目的地位置。
存储部24存储表示包含并条机30和空气纺纱机50的设置位置的工厂内的设备的设置位置的工厂地图。另外，该工厂地图包含第1满条筒站40A～第3满条筒站40C、第1空条筒站41A～第3空条筒站41C、各条筒站KS和各空气纺纱机50所具备的纺纱单元等设置位置。该地图信息例如更新为进行了工厂内的各装置的配置位置的变更等情况。
行驶路径决定部23在接收到从搬运车控制装置70发送的搬运指示信号的情况下，基于存储于存储部24的工厂地图，决定用于从第1并条机30A中的满条筒K的接收目的地位置朝向第1空气纺纱机50A中的搬运目的地位置的行驶路径。满条筒K的接收目的地位置是由接收目的地确定部21确定出的位置，在本实施方式中是第1满条筒站40A。满条筒K的搬运目的地位置是由搬运目的地确定部22确定出的位置，在本实施方式中，是与由处理单元确定信息特定的纺纱单元51A建立了对应关系的条筒站KS。
即，行驶路径决定部23决定从第1满条筒站40A至条筒站KS的行驶路径。另外，行驶路径决定部23以避开由障碍物检测部27检测到的障碍物的方式决定行驶路径。此处，行驶路径决定部23能够基于存储部24所存储的工厂地图，随时决定行驶路径。即，行驶路径决定部23在第1条筒搬运车D1的行驶中，也能够基于工厂地图和由障碍物检测部27检测出的障碍物的位置，来决定从第1条筒搬运车D1的现在的位置至搬运目的地位置的行驶路径。第1条筒搬运车D1也可以具备对自身的在工厂内的位置进行检测的位置检测部，也可以在搬运车控制装置70管理条筒搬运车D的行驶位置的情况下从搬运车控制装置70获取自身的位置。针对以避开障碍物的方式决定直至搬运目的地位置为止的行驶路径的方法，可采用公知的各种方法。
例如，图2通过箭头A1示出用于以避开由第1条筒搬运车D1的障碍物检测部27检测出的作业者H和条筒站KS的方式行驶的第1条筒搬运车D1的行驶路径。同样，通过箭头A2示出用于以避开由第2条筒搬运车D2的障碍物检测部27检测出的作业者H和条筒站KS的方式行驶的第2条筒搬运车D2的行驶路径。
此外，当在条筒站KS未设置有条筒K的情况下，行驶路径决定部23以在未设置有条筒K的条筒站KS经过的方式决定行驶路径。也可以是，第1条筒搬运车D1通过障碍物检测部27来检测条筒站KS的条筒K的有无。
此外，行驶路径决定部23在通过搬运目的地确定部22将多个条筒站KS确定为搬运目的地位置的情况下，决定用于依次经由确定出的多个条筒站KS的行驶路径。在这种情况下，行驶路径决定部23根据搬运指示信号所含的搬运顺序，决定用于依次经由与搬运顺序所示的纺纱单元51A对应的条筒站KS的行驶路径。
另外，行驶路径决定部23在条筒站KS中接受到空条筒K之后，基于工厂地图和障碍物检测部27的检测结果来决定用于将空条筒K向第1空条筒站41A搬运的行驶路径。
行驶控制部25通过基于由行驶路径决定部23决定出的行驶路径使行驶部26自主行驶，来在第1并条机30A和第1空气纺纱机50A之间搬运条筒K。具体而言，行驶控制部25通过基于从第1满条筒站40A朝向条筒站KS的行驶路径使行驶部26自主行驶，能够通过第1条筒搬运车D1使满条筒K向条筒站KS搬运。另外，行驶控制部25通过基于从条筒站KS朝向第1空条筒站41A的行驶路径使行驶部26自主行驶而能够利用第1条筒搬运车D1使空条筒K向第1空条筒站41A搬运。
接下来，对由条筒搬运车D执行的条筒搬运方法进行说明。若从搬运车控制装置70接收搬运指示信号，则行驶路径决定部23基于存储部24所存储的工厂地图，进行决定用于从并条机30朝向空气纺纱机50搬运满条筒K的行驶路径的行驶路径决定处理(行驶路径决定工序)。此外，行驶路径决定部23基于障碍物检测部27的检测结果以避开障碍物的方式决定行驶路径(行驶路径决定工序)。行驶控制部25通过基于决定出的行驶路径使行驶部26自主行驶，进行从并条机30向空气纺纱机50搬运满条筒K的搬运处理(搬运工序)。
另外，行驶路径决定部23基于存储部24所存储的工厂地图，进行决定用于从空气纺纱机50朝向并条机30搬运空条筒K的行驶路径的行驶路径决定处理(行驶路径决定工序)。此外，行驶路径决定部23基于障碍物检测部27的检测结果以避开障碍物的方式决定行驶路径(行驶路径决定工序)。行驶控制部25通过基于决定出的行驶路径使行驶部26自主行驶，来进行从空气纺纱机50向并条机30搬运空条筒K的搬运处理(搬运工序)。
如图8所示那样，在运算部20的存储部24内存储有条筒搬运程序P。存储部24是储存条筒搬运程序P的非暂时的计算机能够读取的存储介质。运算部20使处理器上读入条筒搬运程序P并执行条筒搬运程序P，实现条筒搬运车D中的条筒搬运方法。条筒搬运程序P包含行驶路径决定模块P1和搬运模块P2。通过使计算机执行行驶路径决定模块P1和搬运模块P2实现的处理分别与上述的行驶路径决定工序中的行驶路径决定处理和搬运工序中的搬运处理相同。条筒搬运程序P例如也可以固定地记录在CD-ROM、DVD-ROM、半导体存储器等有形的记录介质之后而提供。或者，条筒搬运程序P也可以作为数据信号经由通信网络而提供。
以上，在条筒搬运车D、纤维处理系统1、空气纺纱机50、条筒搬运方法和条筒搬运程序P中，基于工厂地图决定用于搬运条筒K的行驶路径。因此，在条筒搬运车D等中，在工厂内存在前后工序机等的配置变更的情况下，也能够仅通过更新工厂地图，便根据变更后的前后工序机等的配置决定行驶路径，并通过使条筒搬运车D基于决定的行驶路径自主行驶搬运条筒K。这样，在条筒搬运车D等中，在工厂内存在前后工序机等的配置变更的情况下，也能够容易地进行条筒K的自动搬运。另外，空气纺纱机50能够通过发送要求满条筒K的搬运的条筒搬运要求信号，来通过条筒搬运车D搬运满条筒K。
条筒搬运车D的行驶路径决定部23以避开由障碍物检测部27检测出的障碍物的方式决定行驶路径。在这种情况下，条筒搬运车D能够避开工厂地图所不包含的各种障碍物而搬运条筒K。
也可以是，条筒搬运车D在搬运条筒K时，自动对存在于搬运目的地位置的条筒K和搬运来的条筒K进行更换。在这种情况下，不需要由作业者进行的条筒的更换作业。
要求控制部62令用于对处理余量成为基准余量以下的条筒内的纤维束的纺纱单元51进行确定的处理单元确定信息包含于搬运要求信号并向搬运车控制装置70发送。由此，条筒搬运车D能够对纤维束的余量成为基准余量以下的纺纱单元51搬运满条筒K。
条筒搬运车D的行驶路径决定部23在通过搬运目的地确定部22确定出多个纺纱单元51作为搬运目的地位置的情况下，决定用于依次经由多个纺纱单元51的行驶路径。在这种情况下，条筒搬运车D能够对纤维束的余量成为基准余量以下的多个纺纱单元51依次搬运满条筒K。由此，在纤维处理系统1中，能够对多个纺纱单元51高效地搬运满条筒K。此外，行驶路径决定部23根据搬运指示信号所含的搬运顺序决定用于依次经由多个纺纱单元51的行驶路径。因此，在纤维处理系统1中，能够通过搬运车控制装置70决定条筒的搬运顺序，能够基于决定出的搬运顺序，通过条筒搬运车D搬运满条筒K。
在空气纺纱机50设置有保管满条筒K的多个条筒站KS。纺纱单元51和条筒站KS相互建立起对应关系。条筒搬运车D的行驶路径决定部23决定用于朝向与搬运目的地的纺纱单元51对应的条筒站KS的行驶路径。在这种情况下，条筒搬运车D能够不直接向纺纱单元51搬运满条筒K，而向与纤维束的余量成为基准余量以下的纺纱单元51建立了对应关系的条筒站KS搬运满条筒K。
搬运车控制装置70基于来自空气纺纱机50的纺纱单元51的条筒K的搬运要求的状况，选择通常模式和例外模式的任一者。例外模式是超出纱线处理组的界限而搬运满条筒K的模式。这样，能够选择通常模式和例外模式，因此纤维处理系统1能够基于满条筒K的搬运要求的状况，超出纱线处理组的界限，通过条筒搬运车D来搬运满条筒K。这样，纤维处理系统1能够根据来自纺纱单元51的搬运要求的状况调整搬运满条筒K的条筒搬运车D的台数，能够针对纺纱单元51高效地搬运满条筒K。
至此，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述实施方式。例如，也可以是，搬运车控制装置70根据各种状况将成为满条筒K的接收目的地的并条机30和成为满条筒K的搬运目的地的空气纺纱机50自由组合而对条筒搬运车D进行搬运的指示。具体而言，搬运车控制装置70若从空气纺纱机50接收到满条筒K的搬运要求信号，则将用于确定出要求了满条筒K的搬运的空气纺纱机50的纺纱单元51的后工序机确定信息、和用于确定出成为满条筒K的接收目的地的并条机30的前工序机确定信息包含于搬运指示信号并向条筒搬运车D发送。条筒搬运车D若接收到搬运指示信号，则通过接收目的地确定部21确定出由前工序机确定信息确定出的并条机30来作为满条筒K的接收目的地的并条机30。另外，条筒搬运车D通过搬运目的地确定部22确定出根据后工序机确定信息确定出的空气纺纱机50的纺纱单元51，来作为满条筒K的搬运目的地的空气纺纱机50的纺纱单元51。行驶路径决定部23从作为接收目的地而确定出的并条机30的接收目的地位置(第1满条筒站40A～第3满条筒站40C)中，决定用于朝向与作为搬运目的地而确定出的空气纺纱机50的纺纱单元51建立了对应关系的条筒站KS的行驶路径。通过条筒搬运车D基于该行驶路径来搬运满条筒K，从而可实现超出纱线处理组的界限的自由度高的满条筒K的搬运。这样，即便在分别设置有多台并条机30和空气纺纱机50的情况下，也能够指定成为满条筒K的接收目的地的并条机30和成为满条筒K的搬运目的地的空气纺纱机50的纺纱单元51而通过条筒搬运车D搬运满条筒K。
此外，在进行超出了纱线处理组的界限的满条筒K的搬运的情况下，搬运车控制装置70例如能够如以下那样决定从哪个并条机30接受满条筒K向哪个空气纺纱机50搬运和通过哪个条筒搬运车D搬运满条筒K。搬运车控制装置70例如能够基于各条筒搬运车D的位置、要求了满条筒K的纺纱单元51的位置、各搬运要求信号的要求时刻(发送时刻)、各条筒搬运车D的作业信息(空出的条筒搬运车、至下一次条筒搬运车空出为止所需要的时间)、第1满条筒站40A～第3满条筒站40C所保管的满条筒K的数量和工厂地图等来进行决定。另外，搬运车控制装置70也可以基于生产的纱线种类的信息来进行决定。例如，也可以是，在进行了满条筒K的搬运要求的情况下，搬运车控制装置70设定从并条机30至要求了满条筒K的搬运的空气纺纱机50的纺纱单元51为止的行驶距离和行驶时间的至少一者成为最短的并条机30，作为成为满条筒K的接收目的地的并条机30。即，也可以是，搬运车控制装置70设定从并条机30至进行了搬运要求的空气纺纱机50的纺纱单元51为止的行驶距离和行驶时间的至少一者成为最短的并条机30。优选搬运车控制装置70选择行驶距离和行驶时间双方成为最短的并条机30。然而，在行驶距离成为最短的并条机30和行驶时间成为最短的并条机30不同的情况下，优选选择行驶时间成为最短的并条机30，设定为接收目的地。例如，也可以是，搬运车控制装置70以使条筒搬运车D的运转效率变高等满足各种条件的方式决定并条机30、空气纺纱机50和条筒搬运车D的组合。此外，用于决定上述的并条机30、空气纺纱机50和条筒搬运车D的组合的各种信息和条件是一个例子，不限定于基于这些内容来决定。
条筒搬运车D也可以不是能够同时搬运多个条筒K的结构。条筒搬运车D也可以装入条筒K。即，装入有条筒搬运车D的条筒(自走式条筒)K是自主行驶的条筒K。具体而言，该自主行驶的条筒K通过在设置有纤维处理系统1的工厂(纤维工厂)内行驶而在并条机30与空气纺纱机50之间搬运纤维束。该自主行驶的条筒K除了具备用于收容纤维束的收容部之外，还具备设置于上述的条筒搬运车D的行驶路径决定部23、存储部24、行驶控制部25和行驶部26。此外，该条筒K也可以还具备设置于上述的条筒搬运车D的接收目的地确定部21、搬运目的地确定部22和障碍物检测部27。由此，与条筒搬运车D相同，自主行驶的条筒K能够在并条机30与空气纺纱机50之间进行自主行驶。根据该自主行驶的条筒K，即便在工厂内有前后工序机等的配置变更的情况下，也容易进行条筒K的自动搬运。
条筒搬运车D向与纺纱单元51建立了对应关系的条筒站KS搬运了满条筒K，但也可以是，对纺纱单元51直接搬运满条筒K。在这种情况下，条筒搬运车D也可以具备用于将搬运来的满条筒K内的纤维束和纺纱单元51所残留的纤维束自动连接的机构。另外，条筒搬运车D也可以具备用于对作业者要求连接纤维束的报告部。例如，也可以是，条筒搬运车D进行灯的点亮、向显示屏的显示和来自扬声器的声音的输出等，作为用于要求连接纤维束的告知。
满条筒K(条筒)的搬运目的地也可以基于收容于条筒K的纤维束的品质而改变。
例如，在工厂内设置不良条筒放置处。而且，也可以是，在收容的纤维束的品质不足预先决定的基准品质的情况下，设定不良条筒放置处来作为搬运目的地。另一方面，也可以是，在品质满足基准品质的情况下，如上述那样，设定空气纺纱机50(后工序机中的搬运目的地位置)来作为搬运目的地。
这样，若考虑到纤维束的品质而改变搬运目的地，则能够将不良条筒(收容不良纤维束的条筒)从纤维处理工序(一系列的纺纱的流程)自动地排除。作为其结果，能够防止品质不好的纤维束的纺纱。另外，能够消除人搬运不良条筒的负担。
另外，例如，作为纤维束的品质等级，预先准备多个级别(优选至少为3个级别)的品质等级。例如，预先准备A级等级、B级等级和C级等级这3个级别的品质等级。
此处，A级等级是比B级等级高的高品质，B级等级是比C级等级高的高品质。C级等级是不足基准品质的等级，A级等级和B级等级是满足基准品质的等级。另外，预先将多个空气纺纱机中的至少1台决定为对B级等级的纱线进行纺纱(作成B级等级的卷装)的空气纺纱机，或者预先将1台空气细纱机所具备的多个纺纱单元中的至少一个纺纱单元决定为对B级等级的纱线进行纺纱(作成B级等级的卷装)的纺纱单元。
条筒搬运车D将收容有C级等级的纤维束的条筒K向不良条筒放置处搬运。另外，条筒搬运车D将收容有B级等级的纤维束的条筒K向被决定为B级等级用的空气纺纱机或者纺纱单元搬运。而且，条筒搬运车D将收容有A级等级的纤维束的条筒K向未被决定为B级等级用的(除B级等级用以外的)空气纺纱机或者纺纱单元搬运。
也可以是，在收容的纤维束的品质比预先设定的基准品质低的情况下，条筒搬运车D在将该条筒K向不良条筒放置处搬运或者放置于不良条筒放置处时，为了知道该条筒K所收容的纤维束为不良产品，通过条筒搬运车D所具备的标记装置来标记。据此，能够使操作员视认从纤维处理工序有意识地取下的条筒K为不良条筒。而且，能够避免不良条筒由操作员错误地退回纤维处理工序的情况。
在并条机30中收容于条筒K的纤维束的品质信息优选由并条机30(前工序机)获取(例如测定)。即，并条机30优选具备测定纤维束的品质的测定部。而且，优选将条筒K内的纤维束的品质信息从并条机30向搬运车控制装置70发送。即，搬运车控制装置70具备：获取条筒K所收容的纤维束的品质信息的品质获取部。搬运车控制装置70根据由品质获取部获取到的品质来变更条筒K的搬运目的地。搬运车控制装置70在由品质获取部获取到的品质不足基准品质的情况下，将指示使收容有不足基准品质的纤维束的条筒K向不良条筒放置处搬运的搬运指示信号向条筒搬运车发送。搬运控制装置70的品质获取部从并条机30的测定部获取品质信息。
由此，在搬运车控制装置70从并条机30处还接收纤维束的品质信息的情况下，能够自动地排除不良条筒。
或者，也可以是，条筒搬运车D具备品质测定部(品质获取部)，该品质测定部测定条筒K内的纤维束的品质。条筒搬运车D的品质测定部例如优选为接受到条筒K时测定条筒K内的纤维束的品质。而且，也可以是，在条筒K内的纤维束的品质比基准品质的低的情况下，即便从搬运车控制装置70指示空气纺纱机作为搬运目的地，也将搬运目的地改变，使其向不良条筒放置处搬运。
也可以是，条筒搬运车D在规定的时刻集中进行空气纺纱机50的空条筒K的回收。也可以是，条筒搬运车D能够对基于如上述那样决定的行驶路径进行自主行驶的自主行驶模式和通过作业者的操作进行行驶的手动行驶模式进行切换。在这种情况下，例如，条筒搬运车D在狭窄的地点行驶的情况下，能够切换为手动行驶模式等，能够根据各种状况切换行驶模式。
条筒搬运车D不限定于在并条机30与空气纺纱机50之间搬运条筒K。也可以在其他工序机之间搬运条筒等。另外，也可以是，条筒搬运车D例如在没有满条筒K向空气纺纱机50搬运的搬运要求等的情况下，进行除条筒K的在并条机30与空气纺纱机50之间的搬运以外的作业。例如，也可以是，条筒搬运车D在其他工序机期间(例如在梳棉机10与并条机30之间、空气纺纱机50与空气纺纱机50的后工序机之间等)搬运各种物品。条筒搬运车D也可以搬运在空气纺纱机50中形成的卷装。也可以是，条筒搬运车D具备打扫搬运路面的打扫机构，通过进行自主行驶而进行搬运路面的打扫作业。也可以是，条筒搬运车D能够对进行条筒K的搬运作业的搬运模式和进行除搬运以外的作业(例如扫除作业等)时的非搬运模式做切换。
图1所示的纤维处理系统1的结构是一个例子，梳棉机10、并条机30、空气纺纱机50和条筒搬运车D的台数不限定于上述的台数。例如，在选择着通常模式的情况下，通过2台条筒搬运车D向1台空气纺纱机50搬运满条筒K，但也可以通过2台以外台数的条筒搬运车D来搬运满条筒K。空气纺纱机50针对1台并条机30所设置的设置台数由空气纺纱机50的纺纱单元51的数量左右。根据并条机30和空气纺纱机50各自的能力来设定各自的设置台数。另外，也可以针对多个并条机30设置一个满条筒站。梳棉机10、并条机30、空气纺纱机50和条筒搬运车D的配置不限定于图1所示的配置。另外，也可以是，对于一个满条筒站，使2台空气纺纱机50与之作建立起对应关系，为满条筒K的搬运目的地。在空气纺纱机50中，纺纱单元51不限定于以背面彼此对置的方式以2列排列配置。纺纱单元51也可以构成为1列排列。另外，纺纱单元51不限定于具备在纺纱单元51的下方设置条筒K的设置区域的结构。也可以是在纺纱单元51的背面侧或者正面侧设有设置条筒K的设置区域的结构。
搬运车控制装置70不限定于使满条筒K的搬运顺序包含于搬运指示信号并向条筒搬运车D发送。也可以是，在搬运顺序不包含于搬运指示信号的情况下，条筒搬运车D的行驶路径决定部23决定用于依次经由与多个纺纱单元51对应的条筒站KS的搬运顺序，决定沿着决定出的搬运顺序进行行驶的行驶路径。
搬运车控制装置70也可以不是条筒搬运车D专用的控制装置。若能够进行条筒搬运车D的管理和控制，则也可以由其他控制装置构成。例如，搬运车控制装置70也可以通过管理工厂内的纤维处理系统1整体的中央管理计算机而构成。另外，例如，搬运车控制装置70也可以由管理多个空气纺纱机50的动作的上位控制装置或者管理多个并条机30的动作的上位控制装置构成。图3所示的各装置的连接结构是一个例子。例如，也可以是，搬运车控制装置70与管理多个空气纺纱机50的动作的上位控制装置连接为能够通信。另外，例如，也可以是，搬运车控制装置70与管理多个并条机30的动作的上位控制装置连接为能够通信。
图2所示的条筒站KS等的配置结构是一个例子。例如，一个条筒站KS每针对多少个纱锭的纺纱单元51进行设置不限定于图2所示的结构。例如，越是每针对少的纱锭(纺纱单元51)设置条筒站KS，则纺纱单元51与条筒站KS之距离越是变短，由作业者进行的条筒站KS与纺纱单元51之间的条筒K的更换作业变得越是容易。条筒站KS也可以在邻接的空气纺纱机50彼此中共享。条筒站KS所能够保管的条筒K的数量也可以是2以外的数量。针对条筒站KS的配置，也不限定于图2所示的结构。例如，若在相邻的条筒站KS之间具有较大的空间，则能够提高条筒搬运车D的行驶路径的自由度。其中，条筒站KS彼此之间的空间越是扩大，则空气纺纱工序的区域面积越是变大，因此也考虑区域面积来设定条筒站KS彼此之间的空间较佳。条筒站KS中，决定条筒搬运车D的条筒K的搬运规则和作业者的作业规则，以使得条筒K(满条筒、空条筒)始终不满杯(即，条筒站KS可形成空的空间)较佳。在这种情况下，条筒搬运车D能够在条筒站KS的空的空间经过而以更短的行驶路径行驶至搬运目的地。另外，条筒搬运车D能够在条筒站KS的空的空间临时退避。
并条机30也可以具备显示从空气纺纱机50的哪个纺纱单元51进行了满条筒K的搬运要求(应该向哪个纺纱单元51搬运满条筒K)的显示部。
另外，也可以将以上所述的实施方式和各种变形例的至少一部分任意地组合。

Claims (22)

1.一种条筒搬运车，通过在设置有对纤维束进行前工序处理的前工序机、和对进行了所述前工序处理的所述纤维束进行后工序处理的后工序机的工厂内行驶，而在所述前工序机与所述后工序机之间搬运用于收容所述纤维束的条筒，
所述条筒搬运车中，具备：
行驶部，其通过在所述工厂内行驶而搬运所述条筒；
地图存储部，其存储表示包含所述前工序机和所述后工序机的设置位置的所述工厂内的设备的设置位置的工厂地图；
行驶路径决定部，其基于所述工厂地图，决定用于从所述前工序机朝向所述后工序机的行驶路径或者用于从所述后工序机朝向所述前工序机的行驶路径；
行驶控制部，其通过基于决定出的所述行驶路径使所述行驶部自主行驶而在所述前工序机与所述后工序机之间搬运所述条筒；及
品质获取部，其获取所述条筒所收容的所述纤维束的品质，
所述行驶路径决定部根据由所述品质获取部获取到的所述品质来变更所述条筒的搬运目的地。
2.根据权利要求1所述的条筒搬运车，其中，
还具备检测所述条筒搬运车的周围的障碍物的障碍物检测部，
所述行驶路径决定部以避开由所述障碍物检测部检测到的所述障碍物的方式决定所述行驶路径。
3.根据权利要求1或2所述的条筒搬运车，其中，
在将收容进行了所述前工序处理的所述纤维束的所述条筒从所述前工序机向所述后工序机搬运的情况下，所述行驶部在到达所述后工序机的搬运目的地位置时，自动对存在于所述搬运目的地位置的所述条筒和搬运来的所述条筒进行更换。
4.一种纤维处理系统，具备：
前工序机，其对纤维束进行前工序处理；
后工序机，其对进行了所述前工序处理的所述纤维束进行后工序处理；
条筒搬运车，其通过在设置有所述前工序机和所述后工序机的工厂内行驶而将收容有进行了所述前工序处理的所述纤维束的条筒从所述前工序机中的接收目的地位置向所述后工序机中的搬运目的地位置搬运；及
搬运车控制装置，其对所述条筒搬运车中的所述条筒的搬运进行控制，
所述纤维处理系统中，
所述后工序机将要求收容有进行了所述前工序处理的所述纤维束的所述条筒的搬运的搬运要求信号向所述搬运车控制装置发送，
所述搬运车控制装置若接收到所述搬运要求信号，则将所述条筒的搬运指示信号向所述条筒搬运车发送，
所述条筒搬运车具备：
行驶部，其通过在所述工厂内行驶而搬运所述条筒；
地图存储部，其存储表示包含所述前工序机和所述后工序机的设置位置的所述工厂内的设备的设置位置的工厂地图；
行驶路径决定部，其在接收到从所述搬运车控制装置发送的所述搬运指示信号的情况下，基于所述工厂地图，决定用于从所述前工序机中的所述接收目的地位置朝向所述后工序机中的所述搬运目的地位置的行驶路径；
行驶控制部，其在通过所述行驶路径决定部决定了所述行驶路径的情况下，通过基于决定出的所述行驶路径使所述行驶部自主行驶，来从所述前工序机中的所述接收目的地位置向所述后工序机中的所述搬运目的地位置搬运所述条筒；以及
品质获取部，其获取所述条筒所收容的所述纤维束的品质，
所述行驶路径决定部根据由所述品质获取部获取到的所述品质来变更所述条筒的搬运目的地。
5.根据权利要求4所述的纤维处理系统，其中，
所述后工序机具备：
多个处理单元，其对收容有进行了所述前工序处理的所述纤维束的多个所述条筒内的所述纤维束分别进行所述后工序处理；
余量管理部，其在多个所述处理单元各自中管理进行所述后工序处理的各所述条筒内的所述纤维束的余量；以及
要求控制部，其在由所述余量管理部检测到所述纤维束的余量成为预先决定的基准余量以下的情况下，确定出对余量成为所述基准余量以下的所述条筒内的所述纤维束进行处理的所述处理单元，将用于确定该处理单元的处理单元确定信息包含于所述搬运要求信号并向所述搬运车控制装置发送，
所述搬运车控制装置在接收到所述搬运要求信号的情况下，将所述处理单元确定信息包含于所述搬运指示信号并向所述条筒搬运车发送，
所述条筒搬运车还具备：
搬运目的地确定部，在接收到包含所述处理单元确定信息的所述搬运指示信号的情况下，将由所述处理单元确定信息确定出的所述处理单元确定为所述后工序机中的所述搬运目的地位置，
所述行驶路径决定部决定所述行驶路径，用于朝向通过所述搬运目的地确定部确定为所述搬运目的地位置的所述处理单元。
6.根据权利要求5所述的纤维处理系统，其中，
所述搬运车控制装置将多个所述处理单元确定信息包含于所述搬运指示信号并向所述条筒搬运车发送，
在所述条筒搬运车中，
所述行驶部能够搬运多个条筒，
所述搬运目的地确定部基于包含多个所述处理单元确定信息的所述搬运指示信号，将由所述处理单元确定信息确定出的多个所述处理单元确定为所述后工序机中的所述搬运目的地位置，
所述行驶路径决定部决定用于依次经由通过所述搬运目的地确定部确定为所述搬运目的地位置的多个所述处理单元的所述行驶路径。
7.根据权利要求6所述的纤维处理系统，其中，
所述搬运车控制装置将所述条筒的搬运顺序连同多个所述处理单元确定信息一起包含于所述搬运指示信号并向所述条筒搬运车发送，
所述条筒搬运车的所述行驶路径决定部决定用于根据所述搬运指示信号所包含的所述搬运顺序来依次经由多个所述处理单元的所述行驶路径。
8.根据权利要求5所述的纤维处理系统，其中，
在所述后工序机设置有对收容进行了所述前工序处理的所述纤维束的所述条筒进行保管的多个条筒站，
一个所述条筒站和一个或者多个所述处理单元相互建立起对应关系，
所述条筒搬运车的所述搬运目的地确定部在接收到包含所述处理单元确定信息的所述搬运指示信号的情况下，将与由所述处理单元确定信息确定的所述处理单元建立了对应关系的所述条筒站确定为所述后工序机中的所述搬运目的地位置，所述条筒搬运车的所述行驶路径决定部决定用于朝向由所述搬运目的地确定部确定为所述搬运目的地位置的所述条筒站的所述行驶路径。
9.根据权利要求6所述的纤维处理系统，其中，
在所述后工序机设置有对收容进行了所述前工序处理的所述纤维束的所述条筒进行保管的多个条筒站，
一个所述条筒站和一个或者多个所述处理单元相互建立起对应关系，
所述条筒搬运车的所述搬运目的地确定部在接收到包含所述处理单元确定信息的所述搬运指示信号的情况下，将与由所述处理单元确定信息确定的所述处理单元建立了对应关系的所述条筒站确定为所述后工序机中的所述搬运目的地位置，所述条筒搬运车的所述行驶路径决定部决定用于朝向由所述搬运目的地确定部确定为所述搬运目的地位置的所述条筒站的所述行驶路径。
10.根据权利要求7所述的纤维处理系统，其中，
在所述后工序机设置有对收容进行了所述前工序处理的所述纤维束的所述条筒进行保管的多个条筒站，
一个所述条筒站和一个或者多个所述处理单元相互建立起对应关系，
所述条筒搬运车的所述搬运目的地确定部在接收到包含所述处理单元确定信息的所述搬运指示信号的情况下，将与由所述处理单元确定信息确定的所述处理单元建立了对应关系的所述条筒站确定为所述后工序机中的所述搬运目的地位置，所述条筒搬运车的所述行驶路径决定部决定用于朝向由所述搬运目的地确定部确定为所述搬运目的地位置的所述条筒站的所述行驶路径。
11.根据权利要求4所述的纤维处理系统，其中，
所述前工序机设置有多个，
所述后工序机设置有多个，
所述搬运车控制装置若从所述后工序机接收到所述搬运要求信号，则将用于确定出要求了所述条筒的搬运的所述后工序机的后工序机确定信息、和用于确定出多个所述前工序机中的成为所述条筒的接收目的地的所述前工序机的前工序机确定信息包含于所述搬运指示信号并向所述条筒搬运车发送，
所述条筒搬运车还具备：
在接收到所述搬运指示信号的情况下，将由所述前工序机确定信息确定的所述前工序机确定为所述条筒的接收目的地的所述前工序机的接收目的地确定部；和
在接收到所述搬运指示信号的情况下，将由所述后工序机确定信息确定的所述后工序机确定为所述条筒的搬运目的地的所述后工序机的搬运目的地确定部，
所述行驶路径决定部决定从由所述接收目的地确定部确定为接收目的地的所述前工序机中的所述接收目的地位置朝向由所述搬运目的地确定部确定为搬运目的地的所述后工序机中的所述搬运目的地位置的所述行驶路径。
12.根据权利要求11所述的纤维处理系统，其中，
所述搬运车控制装置设定从所述前工序机至要求了所述条筒的搬运的所述后工序机为止的行驶距离和行驶时间中的至少一者为最短的所述前工序机，作为成为所述条筒的接收目的地的所述前工序机。
13.根据权利要求4所述的纤维处理系统，其中，
所述后工序机包含第1后工序机和第2后工序机，
所述搬运车控制装置具备：
模式选择部，其基于来自所述第1后工序机的所述条筒的搬运要求的状况，选择第1模式和第2模式中的任一者；和
搬运指示部，其当在所述模式选择部中选择着所述第1模式的情况下将所述第1模式中的所述搬运指示信号向所述条筒搬运车发送，当在所述模式选择部中选择着所述第2模式的情况下将所述第2模式中的所述搬运指示信号向所述条筒搬运车发送，
所述第1模式中的所述搬运指示信号是通过所述条筒搬运车使所述条筒向所述第1后工序机中的所述搬运目的地位置搬运的所述搬运指示信号，
所述第2模式中的所述搬运指示信号是通过所述条筒搬运车使所述条筒向所述第2后工序机中的所述搬运目的地位置搬运的所述搬运指示信号。
14.根据权利要求4～13中任一项所述的纤维处理系统，其中，
所述搬运车控制装置具备获取所述条筒所收容的所述纤维束的品质信息的品质获取部，
根据由所述品质获取部获取到的所述品质变更所述条筒的搬运目的地。
15.根据权利要求14所述的纤维处理系统，其中，
在所述工厂内设置有不良条筒放置处，
所述搬运车控制装置在由所述品质获取部获取到的所述品质不足预先决定的基准品质的情况下，将指示使收容有不足所述基准品质的所述纤维束的所述条筒向所述不良条筒放置处搬运的搬运指示信号向所述条筒搬运车发送。
16.根据权利要求14所述的纤维处理系统，其中，
所述前工序机具备测定所述纤维束的品质的测定部，
所述搬运车控制装置的所述品质获取部从所述测定部获取所述品质信息。
17.根据权利要求15所述的纤维处理系统，其中，
所述前工序机具备测定所述纤维束的品质的测定部，
所述搬运车控制装置的所述品质获取部从所述测定部获取所述品质信息。
18.根据权利要求4～13、15中任一项所述的纤维处理系统，其特征在于，
所述前工序机是作为所述前工序处理而对所述纤维束进行并条处理的并条机，
所述后工序机是作为所述后工序处理而对所述纤维束进行纺纱处理的空气纺纱机。
19.根据权利要求14所述的纤维处理系统，其特征在于，
所述前工序机是作为所述前工序处理而对所述纤维束进行并条处理的并条机，
所述后工序机是作为所述后工序处理而对所述纤维束进行纺纱处理的空气纺纱机。
20.一种空气纺纱机，其为构成权利要求4～15中任一项所述的纤维处理系统的所述后工序机，
所述空气纺纱机中，
对所述搬运车控制装置发送所述搬运要求信号。
21.一种条筒搬运方法，其由条筒搬运车执行，所述条筒搬运车通过在设置有对纤维束进行前工序处理的前工序机、和对进行了所述前工序处理的所述纤维束进行后工序处理的后工序机的工厂内行驶，而在所述前工序机与所述后工序机之间搬运用于收容所述纤维束的条筒，
所述条筒搬运方法中，具备：
行驶路径决定工序，基于表示包含所述前工序机和所述后工序机的设置位置的所述工厂内的设备的设置位置的工厂地图，决定用于从所述前工序机朝向所述后工序机的行驶路径或者用于从所述后工序机朝向所述前工序机的行驶路径；
搬运工序，基于决定出的所述行驶路径，通过所述条筒搬运车自主行驶，在所述前工序机与所述后工序机之间搬运所述条筒；以及
品质获取工序，获取所述条筒所收容的所述纤维束的品质，
所述行驶路径决定工序中，根据由所述品质获取工序获取到的所述品质来变更所述条筒的搬运目的地。
22.一种自走式条筒，在设置有对纤维束进行前工序处理的前工序机、和对进行了所述前工序处理的所述纤维束进行后工序处理的后工序机的工厂内行驶，
所述自走式条筒中，具备：
收容部，其用于收容所述纤维束；
行驶部，其在所述工厂内行驶；
地图存储部，其存储表示包含所述前工序机和所述后工序机的设置位置的所述工厂内的设备的设置位置的工厂地图；
行驶路径决定部，其基于所述工厂地图，决定用于从所述前工序机朝向所述后工序机的行驶路径或者用于从所述后工序机朝向所述前工序机的行驶路径；
行驶控制部，其基于决定出的所述行驶路径使所述行驶部自主行驶；以及
品质获取部，其获取所述条筒所收容的所述纤维束的品质，
所述行驶路径决定部根据由所述品质获取部获取到的所述品质来变更所述条筒的搬运目的地。
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