JP2020002478A - ケンス搬送車、繊維処理システム、空気紡績機、ケンス搬送方法、ケンス搬送プログラム、自走ケンス - Google Patents
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Abstract
【課題】工場内において前後の工程機等の配置変更があった場合でも、ケンスの自動搬送を容易に行う。【解決手段】ケンス搬送車Dは、練条機30と空気紡績機50とが設置された工場内を走行することにより、練条機30と空気紡績機50との間でケンスKを搬送する。ケンス搬送車Dは、工場内を走行することによってケンスKを搬送する走行部26と、工場地図を記憶する記憶部24と、工場地図に基づいて、練条機30から空気紡績機50へ向かうための走行経路を決定する走行経路決定部23と、決定された走行経路に基づいて走行部26を自律走行させることによってケンスKを搬送させる走行制御部25と、を備える。【選択図】図2
Description
本発明は、ケンス搬送車、繊維処理システム、空気紡績機、ケンス搬送方法、ケンス搬送プログラム、及び自走ケンスに関する。
特許文献1には、繊維束に対して前工程処理を行う前工程機と、繊維束に対して後工程処理を行う後工程機との間で、前工程処理が行われた繊維束を収容するケンスを搬送するシステムが記載されている。このシステムでは、予め設定されたケンス搬送路に沿って、ケンス搬送ロボットがケンスを搬送先まで自動で搬送している。
特許文献1に記載されたシステムでは、繊維処理を行う工場内において前後の工程機等の配置変更を行った場合、ケンス搬送路も新たに設置し直さなければケンスを自動で搬送することができない。
そこで、本発明は、工場内において前後の工程機等の配置変更があった場合でも、ケンスの自動搬送を容易に行うことが可能なケンス搬送車、繊維処理システム、空気紡績機、ケンス搬送方法、ケンス搬送プログラム、及び自走ケンスを提供することを目的とする。
本発明に係るケンス搬送車は、繊維束に対して前工程処理を行う前工程機と、前工程処理が行われた繊維束に対して後工程処理を行う後工程機とが設置された工場内を走行することにより、前工程機と後工程機との間で繊維束を収容するためのケンスを搬送するケンス搬送車であって、工場内を走行することによってケンスを搬送する走行部と、前工程機及び後工程機の設置位置を含む工場内の設備の設置位置を示す工場地図を記憶する地図記憶部と、工場地図に基づいて、前工程機から後工程機へ向かうため又は後工程機から前工程機へ向かうための走行経路を決定する走行経路決定部と、決定された走行経路に基づいて走行部を自律走行させることにより、前工程機と後工程機との間でケンスを搬送させる走行制御部と、を備える。
このケンス搬送車では、工場地図に基づいてケンスを搬送するための走行経路を決定する。このため、ケンス搬送車は、工場内において前後の工程機等の配置変更があった場合でも、工場地図を更新するだけで、変更後の前後工程機等の配置に応じて走行経路を決定し、決定した走行経路に基づいて自律走行することによってケンスを搬送できる。このように、ケンス搬送車は、工場内において前後の工程機等の配置変更があった場合でも、ケンスの自動搬送を容易に行うことができる。
ケンス搬送車は、ケンス搬送車の周囲の障害物を検出する障害物検出部を更に備え、走行経路決定部は、障害物検出部で検出された障害物を避けるように走行経路を決定してもよい。この場合、ケンス搬送車は、工場地図には含まれていなかった様々な障害物を避けてケンスを搬送できる。
ケンス搬送車において、前工程処理が行われた繊維束を収容するケンスを前工程機から後工程機へ搬送する場合、走行部は、後工程機における搬送先位置に到達したときに、搬送先位置に存在するケンスと、搬送してきたケンスとを自動で交換してもよい。これにより、このケンス搬送車では、作業者によるケンスの交換作業が不要となる。
本発明に係る繊維処理システムは、繊維束に対して前工程処理を行う前工程機と、前工程処理が行われた繊維束に対して後工程処理を行う後工程機と、前工程機及び後工程機が設置された工場内を走行することにより、前工程処理が行われた繊維束が収容されたケンスを前工程機における受取先位置から後工程機における搬送先位置へ搬送するケンス搬送車と、ケンス搬送車におけるケンスの搬送を制御する搬送車制御装置と、を備える繊維処理システムであって、後工程機は、前工程処理が行われた繊維束が収容されたケンスの搬送を要求する搬送要求信号を搬送車制御装置に送信し、搬送車制御装置は、搬送要求信号を受信すると、ケンスの搬送指示信号をケンス搬送車に送信し、ケンス搬送車は、工場内を走行することによってケンスを搬送する走行部と、前工程機及び後工程機の設置位置を含む工場内の設備の設置位置を示す工場地図を記憶する地図記憶部と、搬送車制御装置から送信された搬送指示信号を受信した場合、工場地図に基づいて、前工程機における受取先位置から後工程機における搬送先位置へ向かうため走行経路を決定する走行経路決定部と、走行経路決定部によって走行経路が決定された場合、決定された走行経路に基づいて走行部を自律走行させることにより、前工程機における受取先位置から後工程機における搬送先位置へケンスを搬送させる走行制御部と、を備える。
この繊維処理システムにおいてケンス走行車は、工場地図に基づいてケンスを搬送するための走行経路を決定する。このため、ケンス搬送車は、工場内において前後の工程機等の配置変更があった場合でも、工場地図を更新するだけで、変更後の前後工程機等の配置に応じて走行経路を決定し、決定した走行経路に基づいて自律走行することによってケンスを搬送できる。このように、繊維処理システムは、工場内において前後の工程機等の配置変更があった場合でも、ケンス搬送車によってケンスの自動搬送を容易に行うことができる。また、後工程機は、ケンスの搬送を要求するケンス搬送要求信号を送信することにより、ケンス搬送車によってケンスを搬送させることができる。
繊維処理システムにおいて、後工程機は、前工程処理が行われた繊維束が収容された複数のケンス内の繊維束に対してそれぞれ後工程処理を行う複数の処理ユニットと、複数の処理ユニットにおいて後工程処理が行われる各ケンス内の繊維束の残量を管理する残量管理部と、残量管理部によって繊維束の残量が予め定められた基準残量以下となったことが検出された場合、残量が基準残量以下となったケンス内の繊維束を処理する処理ユニットを特定し、当該処理ユニットを特定するための処理ユニット特定情報を搬送要求信号に含めて搬送車制御装置に送信する要求制御部と、を備え、搬送車制御装置は、搬送要求信号を受信した場合、処理ユニット特定情報を搬送指示信号に含めてケンス搬送車に送信し、ケンス搬送車は、処理ユニット特定情報を含む搬送指示信号を受信した場合、処理ユニット特定情報によって特定される処理ユニットを、後工程機における搬送先位置として特定する搬送先特定部を更に備え、走行経路決定部は、搬送先特定部によって搬送先位置として特定された処理ユニットへ向かうため走行経路を決定してもよい。この場合、ケンス搬送車は、繊維束の残量が基準残量以下となった処理ユニットに対してケンスを搬送できる。
繊維処理システムにおいて、搬送車制御装置は、複数の処理ユニット特定情報を搬送指示信号に含めてケンス搬送車に送信し、ケンス搬送車において、走行部は、複数のケンスを搬送可能であり、搬送先特定部は、複数の処理ユニット特定情報を含む搬送指示信号に基づいて、処理ユニット特定情報によって特定される複数の処理ユニットを、後工程機における搬送先位置として特定し、走行経路決定部は、搬送先特定部によって搬送先位置として特定された複数の処理ユニットを順次経由するための走行経路を決定してもよい。この場合、ケンス搬送車は、繊維束の残量が基準残量以下となった複数の処理ユニットに対して順次ケンスを搬送できる。これにより、繊維処理システムは、複数の処理ユニットに対して効率よくケンスを搬送できる。
繊維処理システムにおいて、搬送車制御装置は、複数の処理ユニット特定情報とともにケンスの搬送順序を搬送指示信号に含めてケンス搬送車に送信し、ケンス搬送車の走行経路決定部は、搬送指示信号に含まれる搬送順序に従って複数の処理ユニットを順次経由するための走行経路を決定してもよい。この場合、繊維処理システムは、搬送車制御装置によってケンスの搬送順序を決定することができ、決定された搬送順序に基づいてケンス搬送車によってケンスを搬送させることができる。
繊維処理システムにおいて、後工程機には、前工程処理が行われた繊維束を収容するケンスを保管する複数のケンスステーションが設けられており、1つのケンスステーションと、1又は複数の処理ユニットとが互いに対応付けられており、ケンス搬送車の搬送先特定部は、処理ユニット特定情報を含む搬送指示信号を受信した場合、処理ユニット特定情報によって特定される処理ユニットに対応付けられたケンスステーションを、後工程機における搬送先位置として特定し、ケンス搬送車の走行経路決定部は、搬送先特定部によって搬送先位置として特定されたケンスステーションへ向かうため走行経路を決定してもよい。この場合、ケンス搬送車は、処理ユニットに直接ケンスを搬送するのではなく、繊維束の残量が基準残量以下となった処理ユニットに対応付けられたケンスステーションにケンスを搬送することができる。
繊維処理システムにおいて、前工程機は複数設けられ、後工程機は複数設けられ、搬送車制御装置は、後工程機から搬送要求信号を受信すると、ケンスの搬送を要求した後工程機を特定するための後工程機特定情報と、複数の前工程機のうちケンスの受取先となる前工程機を特定するための前工程機特定情報とを搬送指示信号に含めてケンス搬送車に送信し、ケンス搬送車は、搬送指示信号を受信した場合、前工程機特定情報によって特定される前工程機を、ケンスの受取先の前工程機として特定する受取先特定部と、搬送指示信号を受信した場合、後工程機特定情報によって特定される後工程機を、ケンスの搬送先の後工程機として特定する搬送先特定部と、を更に備え、走行経路決定部は、受取先特定部によって受取先として特定された前工程機における受取先位置から、搬送先特定部によって搬送先として特定された後工程機における搬送先位置へ向かうため走行経路を決定してもよい。この場合、繊維処理システムは、前工程機及び後工程機がそれぞれ複数設けられている場合であっても、ケンスの受取先となる前工程機、及びケンスの搬送先となる後工程機を指定して、ケンス搬送車によってケンスを搬送させることができる。
繊維処理システムにおいて、搬送車制御装置は、ケンスの受取先となる前工程機として、前工程機からケンスの搬送を要求した後工程機までの走行距離が最短となる前工程機を設定してもよい。この場合、繊維処理システムは、ケンス搬送車によって最短経路でケンスを搬送させることができ、搬送効率を向上させることができる。
繊維処理システムにおいて、後工程機は、第1後工程機と、第2後工程機とを含み、搬送車制御装置は、第1後工程機からのケンスの搬送要求の状況に基づいて、第1モード及び第2モードのいずれかを選択するモード選択部と、モード選択部において第1モードが選択されている場合に第1モードにおける搬送指示信号をケンス搬送車に送信し、モード選択部において第2モードが選択されている場合に第2モードにおける搬送指示信号をケンス搬送車に送信する搬送指示部と、を備え、第1モードにおける搬送指示信号は、ケンス搬送車によって、第1後工程機における搬送先位置にケンスを搬送させる搬送指示信号であり、第2モードにおける搬送指示信号は、ケンス搬送車によって、第2後工程機における搬送先位置にケンスを搬送させる搬送指示信号であってもよい。この場合、繊維処理システムは、第1後工程機からのケンスの搬送要求の状況に基づいて、ケンス搬送車におけるケンスの搬送先の後工程機を変更できる。これにより、繊維処理システムは、後工程機の搬送要求の状況に応じてケンスを搬送させるケンス搬送車の台数を調整でき、後工程機に対して効率よくケンスを搬送できる。
繊維処理システムにおいて、前工程機は、前工程処理として、繊維束に対して練条処理を行う練条機であり、後工程機は、後工程処理として、繊維束に対して紡績処理を行う空気紡績機であってもよい。この繊維処理システムでは、最終製品として糸(パッケージ)を生産する紡績工場において、生産ペースを決定する要となる空気紡績機を無駄に停止させることなく(待たせることなく)、練条機から空気紡績機にケンスを搬送できる。
本発明に係る空気紡績機は、上記の繊維処理システムを構成する後工程機である空気紡績機であって、搬送車制御装置に対して搬送要求信号を送信する。この空気紡績機では、搬送要求信号を送信することによって、搬送車によるケンスの搬送を要求できる。
本発明に係るケンス搬送方法は、繊維束に対して前工程処理を行う前工程機と、前工程処理が行われた繊維束に対して後工程処理を行う後工程機とが設置された工場内を走行することにより、前工程機と後工程機との間で繊維束を収容するためのケンスを搬送するケンス搬送車で実行されるケンス搬送方法であって、前工程機及び後工程機の設置位置を含む工場内の設備の設置位置を示す工場地図に基づいて、前工程機から後工程機へ向かうため又は後工程機から前工程機へ向かうための走行経路を走行経路決定部が決定する走行経路決定工程と、決定された走行経路に基づいて、走行制御部が走行部を自律走行させることにより、前工程機と後工程機との間でケンスを搬送させる搬送工程と、を備える。
このケンス搬送方法では、工場地図に基づいてケンスを搬送するための走行経路が決定される。このため、ケンス搬送車は、工場内において前後の工程機等の配置変更があった場合でも、工場地図を更新するだけで、変更後の前後工程機等の配置に応じて走行経路を決定し、決定した走行経路に基づいて自律走行することによってケンスを搬送できる。このように、ケンス搬送方法では、工場内において前後の工程機等の配置変更があった場合でも、ケンス搬送車によってケンスの自動搬送を容易に行うことができる。
本発明に係るケンス搬送プログラムは、繊維束に対して前工程処理を行う前工程機と、前工程処理が行われた繊維束に対して後工程処理を行う後工程機とが設置された工場内を走行することにより、前工程機と後工程機との間で繊維束を収容するためのケンスを搬送するケンス搬送車において、前工程機及び後工程機の設置位置を含む工場内の設備の設置位置を示す工場地図に基づいて、前工程機から後工程機へ向かうため又は後工程機から前工程機へ向かうための走行経路を決定する走行経路決定処理と、決定された走行経路に基づいて、走行部を自律走行させることにより、前工程機と後工程機との間でケンスを搬送させる搬送処理と、をコンピュータに実行させる。
このケンス搬送プログラムでは、工場地図に基づいてケンスを搬送するための走行経路がコンピュータによって決定される。このため、コンピュータは、工場内において前後の工程機等の配置変更があった場合でも、工場地図を更新するだけで、変更後の前後工程機等の配置に応じて走行経路を決定し、決定した走行経路に基づいてケンス搬送車を自律走行することによってケンスを搬送できる。このように、ケンス搬送プログラムでは、工場内において前後の工程機等の配置変更があった場合でも、ケンス搬送車によってケンスの自動搬送を容易に行うことができる。
本発明に係る自走ケンスは、繊維束に対して前工程処理を行う前工程機と、前工程処理が行われた繊維束に対して後工程処理を行う後工程機とが設置された工場内を走行する自走ケンスであって、繊維束を収容するための収容部と、工場内を走行する走行部と、前工程機及び後工程機の設置位置を含む工場内の設備の設置位置を示す工場地図を記憶する地図記憶部と、工場地図に基づいて、前工程機から後工程機へ向かうため又は後工程機から前工程機へ向かうための走行経路を決定する走行経路決定部と、決定された走行経路に基づいて走行部を自律走行させる走行制御部と、を備える。この自走ケンスによれば、ケンス自体を自律走行させることによって繊維束を搬送することができる。この自走ケンスによれば、工場内において前後の工程機等の配置変更があった場合でも、ケンスの自動搬送が容易となる。
本発明によれば、工場内において前後の工程機等の配置変更があった場合でも、ケンスの自動搬送を容易に行うことが可能となる。
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
図1に示されるように、一実施形態に係る繊維処理システム1は、複数のカード機10と、複数の練条機(前工程機)30と、複数の空気紡績機(後工程機)50と、複数のケンス搬送車Dと、を備える。
カード機10は、カード工程の前工程における混打綿機で生成したラップをカーディング(梳綿)し、繊維束を生成する。例えばカード機10は、シート状のラップをくしで削って繊維を分離し、ラップに含まれていたゴミ及び短繊維等を除去する。その後、カード機10は、ゴミ及び短繊維の除去後に残った繊維を平行に引き揃えて集束し、紐状の繊維束(カードスライバ)を生成する。カード機10は、ドラフト装置を有する。ドラフト装置は、カード機10の下流側に設けられ、生成した繊維束をドラフト(延伸)する。ドラフト装置は、繊維束を分繊して繊維束の平行度を高める。カード機10は、ドラフト装置でドラフトした繊維束を、ケンス(例えば、円筒容器)に収容する。カード機10のドラフト装置でドラフトした繊維束は、ケンスに収容された状態で次の工程へ搬送される。
練条機30は、カード機10で生成した繊維束に対して練条処理(前工程処理)を行う。例えば練条機30は、6本又は8本の繊維束を合わせて6倍又は8倍にドラフトし、繊維を真っ直ぐにして繊維束の太さのムラを除去する。練条機30は、練条した繊維束をケンスに収納する。練条機30で練条した繊維束は、ケンスに収容された状態でケンス搬送車Dによって空気紡績機50へ搬送される。
空気紡績機50は、練条機30で練条した繊維束に対して紡績処理(後工程処理)を行って糸を生成する。空気紡績機50は、練条機30で練条した繊維束を加撚して糸を生成し、その糸を巻き取ってパッケージを形成する。空気紡績機50は、例えばエアジェット紡績機又はオープンエンド紡績機である。エアジェット紡績機は、複数のドラフトローラ対を有するドラフト部によって繊維束をドラフトした後、旋回空気流によって繊維束を加撚して糸を生成する。オープンエンド紡績機は、コーミングローラ又は空気流によって繊維束の繊維を分離した後、その繊維を再集束させながら加撚して糸を生成する。
このような繊維処理システム1では、カード機10を用いて繊維束を生成するカーディング工程(梳綿工程)と、カーディング工程で生成した繊維束を練条機30を用いて練条する練条工程と、練条工程で練条した繊維束を空気紡績機50を用いて精紡して糸を生成する空気紡績工程と、を備えた繊維処理方法を実施する。
繊維処理システム1では、カード機10で生成されて空気紡績機50へ供給される繊維束が、練条機30を1度のみ通過(1パス)する。繊維処理システム1では、練条機30がいわゆる1パスの構成である。繊維処理システム1では、2台のカード機10で生成された繊維束が1台の練条機30へ供給され、1台の練条機30で練条された繊維束が1台の空気紡績機50へ供給される。
繊維処理システム1は、スライバラップ工程を実施するスライバラップ装置と、コーミング工程を実施するコーマ機と、を備えていてもよい。この場合、繊維処理方法は、スライバラップ工程及びコーミング工程を備える。スライバラップ工程では、カード機10で生成した18本〜24本の紐状の繊維束を1枚のシート状にして巻き取り、スライバラップを生成する。コーミング工程では、スライバラップ装置で生成したスライバラップをくしで削り、ゴミ及び短繊維を除去し、除去後に残った繊維を平行に引き揃え、均斉な繊維束を生成する。コーミング工程で生成した繊維束は練条機30に供給される。
繊維処理システム1は、空気紡績機50に代えて、粗紡工程を実施する粗紡機、精紡工程を実施するリング紡績機、及び、巻返工程を実施する自動ワインダを備えていてもよい。この場合、繊維処理方法は、空気紡績工程に代えて、粗紡工程、精紡工程及び巻返工程を備える。粗紡工程では、粗紡機を用いて、練条工程で練条した繊維束から粗糸を生成する。精紡工程では、リング紡績機を用いて、粗紡工程で生成した粗糸から糸を生成する。巻返工程では、精紡工程で生成した糸を自動ワインダで巻き取ってパッケージを形成する。
繊維処理システム1では、カード機10がドラフト装置を備えているが、カード機10はドラフト装置を備えていなくてもよい。繊維処理システム1は、繊維束が練条機30を1度通過する1パスの構成であるが、繊維束が練条機30を2度通過する2パスの構成であってもよいし、繊維束が練条機30を3度以上通過する3パス以上の構成であってもよい。
本実施形態の繊維処理システム1では、複数のカード機10として、2台の第1カード機10A、2台の第2カード機10B、及び2台の第3カード機10Cが設けられている。複数の練条機30として、第1練条機30A、第2練条機30B、及び第3練条機30Cが設けられている。複数のケンス搬送車Dとして、第1ケンス搬送車D1〜第6ケンス搬送車D6が設けられている。複数の空気紡績機50として、第1空気紡績機50A、第2空気紡績機50B、及び第3空気紡績機50Cが設けられている。
本実施形態の繊維処理システム1では、2台の第1カード機10Aで生成された繊維束が、ケンスに収容された状態で第1練条機30Aに搬送される。第1練条機30Aで練条された繊維束は、ケンスに収容された状態で第1練条機30Aに設けられた第1満ケンスステーション40Aに一時的に保管される。なお、第1カード機10Aから第1練条機30Aへの繊維束の搬送は、ケンスKを用いた搬送に限定されず、例えば、ベルトコンベア等の搬送装置によって行われてもよい。
第1満ケンスステーション40Aで保管されているケンスは、第1ケンス搬送車D1及び第2ケンス搬送車D2によって第1空気紡績機50Aへ搬送される。第1ケンス搬送車D1及び第2ケンス搬送車D2は、第1空気紡績機50Aから受け取った空ケンスを、第1練条機30Aに設けられた第1空ケンスステーション41Aへ搬送する。第1満ケンスステーション40Aと第1空ケンスステーション41Aとは、互いに離れた位置に設けられていてもよく、一体的に設けられていてもよい。また、第1満ケンスステーション40A及び第1空ケンスステーション41Aが第1練条機30Aに設けられていることとは、第1満ケンスステーション40A及び第1空ケンスステーション41Aが第1練条機30Aの近傍に設けられていることに限定されない。例えば、第1満ケンスステーション40A及び第1空ケンスステーション41Aと、第1練条機30Aとが対応付けられていれば、第1満ケンスステーション40A及び第1空ケンスステーション41Aと第1練条機30Aとは互いに離れた位置に設けられていてもよい。
第1空気紡績機50Aで形成されたパッケージは、パッケージステーションPSへ搬送される。このように、2台の第1カード機10A、1台の第1練条機30A、2台の第1ケンス搬送車D1及び第2ケンス搬送車D2、並びに、1台の第1空気紡績機50Aが、繊維束から糸を生成するための一つの糸処理グループを構成している。
同様に、2台の第2カード機10B、1台の第2練条機30B、2台の第3ケンス搬送車D3及び第4ケンス搬送車D4、並びに、1台の第2空気紡績機50Bが、繊維束から糸を生成するための一つの糸処理グループを構成している。第2練条機30Bには、第1練条機30Aと同様に、第2満ケンスステーション40B、及び第2空ケンスステーション41Bが設けられている。第2空気紡績機50Bで形成されたパッケージは、パッケージステーションPSへ搬送される。
また、2台の第3カード機10C、1台の第3練条機30C、2台の第5ケンス搬送車D5及び第6ケンス搬送車D6、並びに、1台の第3空気紡績機50Cが、繊維束から糸を生成するための一つの糸処理グループを構成している。第3練条機30Cには、第1練条機30Aと同様に、第3満ケンスステーション40C、及び第3空ケンスステーション41Cが設けられている。第3空気紡績機50Cで形成されたパッケージは、パッケージステーションPSへ搬送される。
このように、繊維処理システム1は、繊維束から糸を生成するための3つの糸処理グループを備えている。但し、この糸処理グループの数は3つに限定されず、他のグループ数であってもよい。また、各グループ内におけるカード機10、練条機30、空気紡績機50、及びケンス搬送車Dの数も、上述した数に限定されず、各要素の処理能力等に応じて増減されてもよい。異なる糸処理グループ同士は、それぞれ異なる種類の糸を生産してもよく、同じ種類の糸を生産してもよい。上述した3つの糸処理グループは、互いに同様の構成であるため、以下では、主に、2台の第1カード機10A、1台の第1練条機30A、1台の第1空気紡績機50A、並びに、2台の第1ケンス搬送車D1及び第2ケンス搬送車D2を備える糸処理グループを代表させて説明する。
図2に示されるように、第1空気紡績機50Aには、複数の紡績ユニット(処理ユニット)51Aが設けられている。紡績ユニット51Aは、練条処理が行われた繊維束が収容されたケンス内の繊維束に対して紡績処理を行う。一例として、第1空気紡績機50Aには、100錘の紡績ユニット51Aが設けられている。但し、紡績ユニット51Aの数はこれに限定されない。また、紡績ユニット51Aは、2列に並べて配置されている。一方の列の紡績ユニット51Aと、他方の列の紡績ユニット51Aとは、互いにユニットの背面同士が対向するように配置されている。すなわち、各紡績ユニット51Aには、紡績ユニット51Aの正面側からそれぞれアクセス可能となっている。また、第1空気紡績機50A〜第3空気紡績機50Cの周囲にはそれぞれ通路Lが設けられている。
紡績ユニット51Aに対するケンスKの交換作業は、作業者Hによって通路L側から行われる。本実施形態における紡績ユニット51Aは、紡績ユニット51Aの下方にケンスKを設置する設置領域を備えている。紡績ユニット51Aは、設置領域に設置されたケンスKから上方に向けて繊維束を引き出し、引き出した繊維束から糸を生成する。本実施形態におけるケンスKは、円筒容器とする。図2に示されるように、ケンスKの直径は、一つの紡績ユニット51Aの幅よりも大きい。このため、図2に示されるように、ケンスKは、紡績ユニット51Aの各列の並び方向において、千鳥状に配置される。但し、ケンスKの直径が紡績ユニット51Aの幅よりも小さい場合には、ケンスKが千鳥状に配置されていなくてもよい。また、ケンスKは、円筒容器に限らず、四角筒状等の容器であってもよい。ケンスKが四角筒状等の容器である場合も、ケンスKの大きさに応じて、千鳥状に配置されていてもよい。
紡績ユニット51Aにおいて繊維束が引き出されることによってケンスKが空になる又は繊維束が基準残量以下となると、作業者Hは、紡績ユニット51Aの設置領域に設置されているケンスKと、ケンスステーションKSに保管されたケンスK(繊維束が収容された満ケンス)とを交換する。
ここで、第1空気紡績機50Aには、第1練条機30Aで練条された繊維束を収容するケンスKを一時的に保管する複数のケンスステーションKSが設けられている。1つのケンスステーションKSと、複数の紡績ユニット51Aとが互いに対応付けられている。本実施形態において、一つのケンスステーションKSは、4つの紡績ユニット51Aに対応付けられている。ケンスステーションKSは、通路L上において、対応付けられた紡績ユニット51Aの正面に対向する位置に設けられている。本実施形態において、各ケンスステーションKSは、それぞれ2つのケンスKを保管することができる。
第1練条機30Aにおいて繊維束が収容されたケンスK(以下「満ケンスK」ともいう)は、第1満ケンスステーション40Aから第1空気紡績機50AのケンスステーションKSへ、第1ケンス搬送車D1又は第2ケンス搬送車D2によって搬送される。紡績ユニット51Aによって繊維束が引き出された後のケンスK(以下「空ケンスK」ともいう)は、第1ケンス搬送車D1又は第2ケンス搬送車D2によってケンスステーションKSから第1空ケンスステーション41Aへ搬送される。
次に、練条機30と空気紡績機50との間で行われるケンスKの搬送処理を中心に各部の構成を説明する。図3に示されるように、繊維処理システム1は、第1ケンス搬送車D1〜第6ケンス搬送車D6の走行を制御する搬送車制御装置70を備えている。
第1空気紡績機50Aは、紡績ユニット51Aの動作を制御する複数のユニット制御装置56Aを備えている。本実施形態において、ユニット制御装置56Aは、複数台の紡績ユニット51Aごとに設けられている。但し、ユニット制御装置56Aは、1台の紡績ユニット51Aごとに設けられていてもよい。搬送車制御装置70は、第1空気紡績機50Aの全体の動作を制御する紡績機用機台制御装置55Aを介して各ユニット制御装置56Aと通信可能に構成されている。同様に、搬送車制御装置70は、第2空気紡績機50Bの紡績ユニットの動作を制御するユニット制御装置と、第2空気紡績機50Bの紡績機用機台制御装置55Bを介して通信可能に構成されている。搬送車制御装置70は、第3空気紡績機50Cの紡績ユニットの動作を制御するユニット制御装置と、第3空気紡績機50Cの紡績機用機台制御装置55Cを介して通信可能に構成されている。搬送車制御装置70と、紡績機用機台制御装置55A〜55Cとの間の通信は、有線での通信及び無線での通信のいずれであってもよい。
なお、以下では、第1空気紡績機50Aに設けられたユニット制御装置56Aと、第2空気紡績機50B及び第3空気紡績機50Cにそれぞれ設けられたユニット制御装置とを総称して「ユニット制御装置56」という場合がある。また、第1空気紡績機50Aに設けられた紡績ユニット51Aと、第2空気紡績機50B及び第3空気紡績機50Cにそれぞれ設けられた紡績ユニットとを総称して「紡績ユニット51」という場合がある。
搬送車制御装置70は、第1練条機30Aに設けられた練条機用機台制御装置31A、第2練条機30Bに設けられた練条機用機台制御装置31B、及び第3練条機30Cに設けられた練条機用機台制御装置31Cと通信可能に構成されている。搬送車制御装置70と、練条機用機台制御装置31A〜31Cとの間の通信は、有線での通信及び無線での通信のいずれであってもよい。さらに、搬送車制御装置70は、第1ケンス搬送車D1〜第6ケンス搬送車D6と、無線での通信が可能に構成されている。
次に、ユニット制御装置56Aの詳細について説明する。図4に示されるように、ユニット制御装置56Aは、機能的には、紡績ユニット51Aでの紡績動作を制御する機能部に加え、残量管理部61、及び要求制御部62を備えている。なお、第2空気紡績機50B及び第3空気紡績機50Cに設けられたユニット制御装置56についても、ユニット制御装置56Aと同様に、残量管理部61、及び要求制御部62を備えている。
残量管理部61は、ユニット制御装置56Aが制御対象とする複数の紡績ユニット51Aにおいて紡績処理が行われる各ケンスK内の繊維束の残量を管理する。残量管理部61は、ケンスK内の繊維束の残量を種々の方法によって管理できる。例えば、残量管理部61は、紡績ユニット51Aでの繊維束の消費量及び消費効率を算出し、さらに紡績ユニット51Aに設置されたケンスK内の繊維束の初期収容量(満ケンスの繊維束量)を取得する。残量管理部61は、繊維束の消費量、消費効率、及び初期収容量に基づいて、所定時間後(例えば、5分後等)に繊維束が無くなる(消費される)ことを把握してもよい。
なお、繊維束の消費量及び消費効率は、ケンスKから引き出された繊維束を搬送する搬送ローラの回転量又は搬送ローラを回転させる駆動モータの指示信号等に基づいて算出されてもよい。繊維束の初期収容量は、例えば、ケンスKを搬送する搬送車制御装置70から取得されてもよく、ケンスKに設けられた情報タグから読み取ることによって取得されてもよい。また、残量管理部61は、ケンスK内の繊維束の残量を検出する検出部を備えていてもよい。この検出部は、繊維束が所定の残量以下(例えば、後5分で繊維束が無くなる量)となったことを検出してもよく、ケンスK内から完全に繊維束が無くなったことを検出してもよい。
なお、ユニット制御装置56Aは、残量管理部61で管理される繊維束の残量に基づいて、紡績ユニット51AがケンスK内の繊維束を全て引き出して紡績処理を完了する前に、紡績処理を停止させる。すなわち、ユニット制御装置56Aは、紡績ユニット51Aから繊維束が少し垂れた状態で紡績処理を停止させる。これにより、ケンスKが交換されたときに、新たなケンスK内の繊維束と紡績ユニット51Aから垂らされた繊維束とを容易に継ぐことが可能となる。
要求制御部62は、練条処理が行われた繊維束が収容されたケンスK(満ケンス)の搬送を要求する搬送要求信号を搬送車制御装置70に送信する。より詳細には、要求制御部62は、残量管理部61によって繊維束の残量が予め定められた基準残量以下となったことが検出された場合、残量が基準残量以下となったケンスK内の繊維束を処理する紡績ユニット51Aを特定するための処理ユニット特定情報を搬送要求信号に含めて搬送車制御装置70に送信する。これにより、搬送車制御装置70は、第1空気紡績機50Aに設けられた複数の紡績ユニット51Aのうち、どの紡績ユニット51Aに対して満ケンスKを搬送すべきかを把握できる。このように、要求制御部62は、ケンスKが空になる前に、搬送要求信号を搬送車制御装置70へ送信する。但し、要求制御部62は、ケンスKが空になったときに、搬送要求信号を搬送車制御装置70へ送信してもよい。
次に、搬送車制御装置70の詳細について説明する。図5に示されるように、搬送車制御装置70は、第1ケンス搬送車D1〜第6ケンス搬送車D6におけるケンスKの搬送を制御する。以下では、搬送車制御装置70が第1ケンス搬送車D1及び第2ケンス搬送車D2を制御する構成を中心に説明する。搬送車制御装置70は、機能的には、搬送指示部71、及びモード選択部72を備えている。搬送指示部71は、ユニット制御装置56Aの要求制御部62から搬送要求信号を受信すると、ケンスKの搬送指示信号を第1ケンス搬送車D1又は第2ケンス搬送車D2に送信する。より詳細には、搬送車制御装置70は、ユニット制御装置56Aの要求制御部62から搬送要求信号を受信した場合、第1空気紡績機50A内の紡績ユニット51Aを特定するための処理ユニット特定情報を搬送指示信号に含めて第1ケンス搬送車D1又は第2ケンス搬送車D2に送信する。
この搬送要求信号に含められる処理ユニット特定情報は、ユニット制御装置56Aの要求制御部62から搬送要求信号に含めて送信された処理ユニット特定情報である。これにより、第1ケンス搬送車D1又は第2ケンス搬送車D2は、どの紡績ユニット51Aに対して満ケンスKを搬送すべきかを把握できる。すなわち、処理ユニット特定情報は、満ケンスKの搬送先となる。この処理ユニット特定情報は、例えば、第1空気紡績機50Aの機台番号及び紡績ユニット51Aのユニット番号が含まれていてもよい。
ここで、同時期に複数の搬送要求信号が送信され、複数の紡績ユニット51Aに対して満ケンスKを搬送する必要が生じる場合がある。この場合、搬送指示部71は、複数の処理ユニット特定情報を搬送指示信号に含めて第1ケンス搬送車D1及び/又は第2ケンス搬送車D2に送信する。この場合、搬送指示部71は、複数の処理ユニット特定情報とともに満ケンスKの搬送順序を搬送指示信号に含めて第1ケンス搬送車D1及び/又は第2ケンス搬送車D2に送信する。このように、第1ケンス搬送車D1及び第2ケンス搬送車D2に対して送信される搬送指示信号には、満ケンスKの搬送先を示す処理ユニット特定情報、搬送先が複数存在する場合には搬送順序が少なくとも含まれている。
ここで、搬送指示部71は、ユニット制御装置56Aから搬送要求信号を受信した場合、第1ケンス搬送車D1及び第2ケンス搬送車D2のうち搬送指示信号を送信する対象を、例えば次のようにして決定することができる。搬送指示部71は、例えば、第1ケンス搬送車D1及び第2ケンス搬送車D2の位置、満ケンスKを要求した紡績ユニット51Aの位置、各搬送要求信号の要求時刻(送信時刻)、並びに、第1ケンス搬送車D1及び第2ケンス搬送車D2の作業情報(空いているケンス搬送車、次にケンス搬送車が空くまでに要する時間)等に基づいて決定することができる。例えば、搬送指示部71は、これらの情報に基づいて、第1ケンス搬送車D1及び第2ケンス搬送車D2の走行距離が最短となるように、或いは第1ケンス搬送車D1及び第2ケンス搬送車D2の稼働効率が高くなるように等、種々の条件を満たすように搬送指示信号を送信する対象を決定してもよい。なお、上述した、搬送指示信号を送信する対象を決定するための各種の情報、及び条件は一例であり、これらに基づいて決定されることに限定されない。また、搬送指示部71は、練条機用機台制御装置31Aから第1満ケンスステーション40Aに保管された満ケンスKの数を取得し、満ケンスKの数に基づいて搬送指示信号を送信してもよい。
なお、通常時においては、2台の第1ケンス搬送車D1及び第2ケンス搬送車D2が1台の第1空気紡績機50Aに対して満ケンスKを搬送する。しかしながら、例えば、第1空気紡績機50Aの各紡績ユニット51Aに対する満ケンスKの搬送要求の状況によっては、2台の第1ケンス搬送車D1及び第2ケンス搬送車D2のみでは全ての搬送要求に対応するために時間を要し、かつ、例えば第3ケンス搬送車D3等の他のケンス搬送車Dに余裕がある場合が考えられる。このような場合、搬送車制御装置70は、糸処理グループの枠を超えて、ケンス搬送車Dによって満ケンスKを搬送させる。この糸処理グループを超えた満ケンスKの搬送の決定処理等を、モード選択部72が行う。
以下、第1空気紡績機50Aの紡績ユニット51Aにおける満ケンスKの搬送状況に基づいて、第3ケンス搬送車D3及び第4ケンス搬送車D4の少なくともいずれかによっても第1空気紡績機50Aに対して満ケンスKを搬送させる場合を代表させて説明する。モード選択部72は、第1空気紡績機50Aの紡績ユニット51Aからの満ケンスKの搬送要求の状況に基づいて、通常モード(第1モード)及び例外モード(第2モード)のいずれかを選択する。
通常モードとは、糸処理グループの枠を超えずに満ケンスKを搬送するモードである。すなわち、通常モードにおける搬送指示信号は、第1ケンス搬送車D1及び第2ケンス搬送車D2によって、第1空気紡績機50Aの紡績ユニット51Aに満ケンスKを搬送させ、第3ケンス搬送車D3及び第4ケンス搬送車D4によって、第2空気紡績機(第1後工程機)50Bの紡績ユニット51に満ケンスKを搬送させる搬送指示信号である。すなわち、第1ケンス搬送車D1及び第2ケンス搬送車D2と、第3ケンス搬送車D3及び第4ケンス搬送車D4とは、同種(同工程)の繊維機械である第1空気紡績機50A及び第2空気紡績機50Bに、それぞれ満ケンスKを搬送する。
例外モードとは、糸処理グループの枠を超えて満ケンスKを搬送するモードである。すなわち、例外モードにおける搬送指示信号は、第1ケンス搬送車D1及び第2ケンス搬送車D2に加え、第3ケンス搬送車D3及び第4ケンス搬送車D4の少なくともいずれかによっても、第1空気紡績機(第2後工程機)50Aの紡績ユニット51Aに満ケンスKを搬送させる搬送指示信号である。
例えば、モード選択部72は、第1空気紡績機50Aの紡績ユニット51Aからの満ケンスKの搬送要求の状況として、同時期になされた搬送要求の数が所定数以上である場合に例外モードを選択してもよい。例えば、モード選択部72は、第1空気紡績機50Aの紡績ユニット51Aからの満ケンスKの搬送要求の状況として、紡績ユニット51Aからの全ての搬送要求に対して第1ケンス搬送車D1及び第2ケンス搬送車D2によって満ケンスKの搬送が完了するまでの時間が所定時間以上である場合に例外モードを選択してもよい。但し、モード選択部72は、第1空気紡績機50Aの紡績ユニット51Aからの満ケンスKの搬送要求の状況として、上述した状況以外の状況に基づいて、通常モードと例外モードとを選択してもよい。
モード選択部72によって通常モードが選択された場合、搬送指示部71は、通常モードにおける搬送指示信号を第1ケンス搬送車D1〜第4ケンス搬送車D4に送信する。
モード選択部72によって例外モードが選択された場合、搬送指示部71は、例外モードにおける搬送指示信号を第1ケンス搬送車D1〜第4ケンス搬送車D4に送信する。具体的には、搬送指示部71は、第3ケンス搬送車D3及び第4ケンス搬送車D4の少なくともいずれかが第1空気紡績機50Aの紡績ユニット51Aに満ケンスKを搬送するように、第1空気紡績機50Aの紡績ユニット51Aを特定するための処理ユニット特定情報を含む搬送指示信号を第3ケンス搬送車D3及び第4ケンス搬送車D4の少なくともいずれかに対して送信する。
搬送指示部71は、例外モードが選択されている場合、第3ケンス搬送車D3及び第4ケンス搬送車D4のいずれによって第1空気紡績機50Aに満ケンスKを搬送させるか、又は、第3ケンス搬送車D3及び第4ケンス搬送車D4の両方によって第1空気紡績機50Aに満ケンスKを搬送させるかを、第1空気紡績機50Aの紡績ユニット51Aからの満ケンスKの搬送要求の状況に基づいて判定してもよい。例えば、搬送指示部71は、第3ケンス搬送車D3及び第4ケンス搬送車D4の位置に基づいて、第3ケンス搬送車D3及び第4ケンス搬送車D4の少なくともいずれによって第1空気紡績機50Aに満ケンスKを搬送させるかを判定してもよい。例えば、搬送指示部71は、第3ケンス搬送車D3及び第4ケンス搬送車D4の作業情報に基づいて、第3ケンス搬送車D3及び第4ケンス搬送車D4の少なくともいずれによって第1空気紡績機50Aに満ケンスKを搬送させるかを判定してもよい。これにより、例えば、図6に示されるように、搬送車制御装置70は、第1空気紡績機50Aに対して第1ケンス搬送車D1〜第3ケンス搬送車D3によって満ケンスKを搬送させ、第2空気紡績機50Bに対して第4ケンス搬送車D4によって満ケンスKを搬送させることができる。なお、図6における星印は、繊維束の残量が基準残量以下となり、満ケンスKの搬送要求がされた紡績ユニット51の位置を示している。
次に、ケンス搬送車Dの詳細について説明する。以下では、第1ケンス搬送車D1を代表させて説明する。第2ケンス搬送車D2〜第6ケンス搬送車D6は、第1ケンス搬送車D1と同様の構成である。図7に示されるように、第1ケンス搬送車D1は、繊維処理システム1が設置された工場(繊維工場)内を自律走行することによって、第1練条機30Aと第1空気紡績機50Aとの間でケンスKを搬送する。なお、自律走行とは、ケンスKの搬送先までの走行経路を自動で決定し、決定した走行経路に基づいて第1ケンス搬送車D1を自動で走行させることである。第1ケンス搬送車D1は、第1練条機30Aから第1空気紡績機50Aへ満ケンスKを搬送する。第1ケンス搬送車D1は、第1空気紡績機50Aから第1練条機30Aへ空ケンスKを搬送する。
具体的には、第1ケンス搬送車D1は、第1満ケンスステーション40Aから満ケンスKを受け取る。すなわち、第1満ケンスステーション40Aは、第1練条機30Aにおける満ケンスKの受取先位置となる。
第1ケンス搬送車D1は、受け取った満ケンスKを、第1空気紡績機50Aの搬送先位置へ搬送する。本実施形態において、満ケンスKの搬送先位置は、第1空気紡績機50Aに設けられた複数のケンスステーションKSのうち、満ケンスKの搬送要求がされた紡績ユニット51Aに対応付けられたケンスステーションKSである。第1ケンス搬送車D1は、ケンスステーションKSにおいて満ケンスKを受け渡した後、空ケンスKを受け取る。第1ケンス搬送車D1は、受け取った空ケンスKを第1空ケンスステーション41Aへ搬送する。
第1ケンス搬送車D1は、工場内の搬送路面上を走行することによってケンスKを搬送する。搬送路面上には、ケンス搬送車Dの走行を誘導するための軌道(レール等)は設置されていない。第1ケンス搬送車D1は、工場内を自由自在に移動できる。但し、例えば、ケンス搬送車Dの走行位置を規制する必要がある個所等、工場内の搬送路面上の一部分に、ケンス搬送車Dの走行を誘導するための軌道が設けられていてもよい。
具体的には、第1ケンス搬送車D1は、図7に示されるように、演算部20、走行部26、及び障害物検出部27を備えている。第2ケンス搬送車D2〜第6ケンス搬送車D6も第1ケンス搬送車D1と同様に、演算部20、走行部26、及び障害物検出部27を備えている。
走行部26は、工場内を走行することによって第1練条機30Aと第1空気紡績機50Aとの間でケンスKを搬送する。走行部26は、複数のケンスK(例えば3つ)を同時に搬送することができる。走行部26には、ケンスKが連結又はケンスKが載置される。この状態で走行部26が走行することによって、走行部26と一体となってケンスKが搬送される。走行部26は、満ケンスKの受取先位置である第1満ケンスステーション40Aにおいて、自動で満ケンスKを受け取ってもよく、作業者によって連結又は載置されることによって満ケンスKを受け取ってもよい。
走行部26は、満ケンスKの搬送先位置であるケンスステーションKSにおいて、搬送してきた満ケンスKを自動でケンスステーションKSに受け渡してもよく、作業員による受け渡し作業によって満ケンスKをケンスステーションKSに受け渡してもよい。また、満ケンスKの受け渡し後、走行部26は、ケンスステーションKSにおいて、空ケンスKを自動で受け取ってもよく、作業者によって連結又は載置されることによって空ケンスKを受け取ってもよい。このように、走行部26は、ケンスステーションKSに到達したときに、ケンスステーションKSに存在する空ケンスKと、搬送してきた満ケンスKとを自動で交換できるとよい。
空ケンスKを受け取った後、走行部26は、第1空ケンスステーション41Aにおいて、空ケンスKを自動で第1空ケンスステーション41Aに受け渡してもよく、作業者による受け渡し作業によって空ケンスKを第1空ケンスステーション41Aに受け渡してもよい。
障害物検出部27は、第1ケンス搬送車D1の周囲の障害物を検出する。障害物検出部27は、レーザを用いたセンサなど、周知の種々の検出部が用いられ得る。ここでの障害物とは、例えば、通路L上で作業する作業者H(図2参照)等が含まれている。
演算部20は、走行部26を自律走行させるための各種の処理を実行する。演算部20は、例えば、オペレーティングシステム及びアプリケーションプログラム等を実行するプロセッサ(例えばCPU[Central Processing Unit])と、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]及びハードディスク等で構成される記憶部と、ネットワークカード又は無線通信モジュールで構成される通信制御部と、を有するコンピュータである。演算部20の記憶部には、処理に必要なデータ又はデータベースが記憶されている。なお、上述したユニット制御装置56A(56)、及び搬送車制御装置70についても、演算部20と同様のコンピュータを備えており、このコンピュータによって上述した各機能部が実現される。
演算部20は、機能的には、受取先特定部21、搬送先特定部22、走行経路決定部23、記憶部(地図記憶部)24、及び走行制御部25を備えている。
受取先特定部21は、搬送車制御装置70から搬送指示信号を受信した場合、第1練条機30Aにおける満ケンスKの受取先位置を特定する。本実施形態では、各ケンス搬送車Dにおける満ケンスKの受取先位置が予め設定されている。具体的には、第1ケンス搬送車D1における満ケンスKの受取先位置は、第1満ケンスステーション40Aである。このため、受取先特定部21は、第1満ケンスステーション40Aを満ケンスKの受取先位置として特定する。
搬送先特定部22は、搬送車制御装置70から搬送指示信号を受信した場合、第1空気紡績機50Aにおける満ケンスKの搬送先位置を特定する。搬送先特定部22は、搬送指示信号に含まれる処理ユニット特定情報によって特定される紡績ユニット51Aを搬送先位置として特定する。また、搬送先特定部22は、搬送指示信号に複数の処理ユニット特定情報が含まれる場合、処理ユニット特定情報によって特定される複数の紡績ユニット51Aを搬送先位置として特定する。本実施形態において、搬送先特定部22は、処理ユニット特定情報によって特定される紡績ユニット51Aに対応付けられたケンスステーションKSを、第1空気紡績機50Aにおける搬送先位置として特定する。
ここで、上述したように、モード選択部72によって通常モードが選択されているときには、満ケンスKの搬送先位置として糸処理グループの枠を超えない紡績ユニット51が設定されている。一方、モード選択部72によって例外モードが選択されているときには、満ケンスKの搬送先位置として糸処理グループの枠を超えた紡績ユニット51が設定されている。このため、例外モードが選択されているときには、第1ケンス搬送車D1の搬送先特定部22は、搬送先位置として、第1空気紡績機50A以外の第2空気紡績機50B又は第3空気紡績機50Cに設けられた紡績ユニット51(ケンスステーションKS)を搬送先位置として特定することがある。
記憶部24は、練条機30及び空気紡績機50の設置位置を含む工場内の設備の設置位置を示す工場地図を記憶する。また、この工場地図には、第1満ケンスステーション40A〜第3満ケンスステーション40C、第1空ケンスステーション41A〜第3空ケンスステーション41C、各ケンスステーションKS、及び各空気紡績機50が備える紡績ユニット等の設置位置が含まれている。この地図情報は、例えば、工場内の各装置の配置位置の変更が行われた等の場合に更新される。
走行経路決定部23は、搬送車制御装置70から送信された搬送指示信号を受信した場合、記憶部24に記憶された工場地図に基づいて、第1練条機30Aにおける満ケンスKの受取先位置から第1空気紡績機50Aにおける搬送先位置へ向かうため走行経路を決定する。満ケンスKの受取先位置とは、受取先特定部21によって特定された位置であり、本実施形態では第1満ケンスステーション40Aである。満ケンスKの搬送先位置とは、搬送先特定部22によって特定された位置であり、本実施形態では、処理ユニット特定情報によって特定される紡績ユニット51Aに対応付けられたケンスステーションKSである。
すなわち、走行経路決定部23は、第1満ケンスステーション40AからケンスステーションKSまでの走行経路を決定する。また、走行経路決定部23は、障害物検出部27で検出された障害物を避けるように走行経路を決定する。ここで、走行経路決定部23は、記憶部24が記憶する工場地図に基づいて、随時、走行経路を決定できる。すなわち、走行経路決定部23は、第1ケンス搬送車D1の走行中においても、第1ケンス搬送車D1の現在の位置から搬送先位置までの走行経路を、工場地図及び障害物検出部27で検出された障害物の位置に基づいて決定できる。第1ケンス搬送車D1は、工場内における自身の位置を検出する位置検出部を備えていてもよく、搬送車制御装置70がケンス搬送車Dの走行位置を管理している場合には搬送車制御装置70から自身の位置を取得してもよい。障害物を避けるように搬送先位置までの走行経路を決定する方法については、周知の種々の方法が採用され得る。
例えば、図2には、矢印A1によって、第1ケンス搬送車D1の障害物検出部27で検出された作業者H、及びケンスステーションKSを避けるようにして走行するための第1ケンス搬送車D1の走行経路が示されている。同様に、矢印A2によって、第2ケンス搬送車D2の障害物検出部27で検出された作業者H、及びケンスステーションKSを避けるようにして走行するための第2ケンス搬送車D2の走行経路が示されている。
なお、走行経路決定部23は、ケンスステーションKSにケンスKが設置されていない場合、ケンスKが設置されていないケンスステーションKSを通るように走行経路を決定してもよい。第1ケンス搬送車D1は、ケンスステーションKSにおけるケンスKの有無を、障害物検出部27によって検出してもよい。
なお、走行経路決定部23は、搬送先特定部22によって複数のケンスステーションKSが搬送先位置として特定されている場合、特定された複数のケンスステーションKSを順次経由するための走行経路を決定する。この場合、走行経路決定部23は、搬送指示信号に含まれる搬送順序に従って、搬送順序が示す紡績ユニット51Aに対応するケンスステーションKSを順次経由するための走行経路を決定する。
また、走行経路決定部23は、ケンスステーションKSにおいて空ケンスKを受け取った後、空ケンスKを第1空ケンスステーション41Aへ搬送するための走行経路を、工場地図及び障害物検出部27の検出結果に基づいて決定する。
走行制御部25は、走行経路決定部23で決定された走行経路に基づいて走行部26を自律走行させることにより、第1練条機30Aと第1空気紡績機50Aとの間でケンスKを搬送させる。具体的には、走行制御部25は、第1満ケンスステーション40AからケンスステーションKSへ向かう走行経路に基づいて走行部26を自律走行させることにより、第1ケンス搬送車D1によって満ケンスKをケンスステーションKSに搬送させることができる。また、走行制御部25は、ケンスステーションKSから第1空ケンスステーション41Aへ向かう走行経路に基づいて走行部26を自律走行させることにより、第1ケンス搬送車D1によって空ケンスKを第1空ケンスステーション41Aへ搬送させることができる。
次に、ケンス搬送車Dで実行されるケンス搬送方法について説明する。搬送車制御装置70から搬送指示信号を受信すると、走行経路決定部23は、記憶部24が記憶する工場地図に基づいて、練条機30から空気紡績機50へ向かって満ケンスKを搬送するための走行経路を決定する走行経路決定処理を行う(走行経路決定工程)。なお、走行経路決定部23は、障害物検出部27の検出結果に基づいて、障害物を避けるように走行経路を決定する(走行経路決定工程)。走行制御部25は、決定された走行経路に基づいて、走行部26を自律走行させることにより、練条機30から空気紡績機50へ満ケンスKを搬送させる搬送処理を行う(搬送工程)。
また、走行経路決定部23は、記憶部24が記憶する工場地図に基づいて、空気紡績機50から練条機30へ向かって空ケンスKを搬送するための走行経路を決定する走行経路決定処理を行う(走行経路決定工程)。なお、走行経路決定部23は、障害物検出部27の検出結果に基づいて、障害物を避けるように走行経路を決定する(走行経路決定工程)。走行制御部25は、決定された走行経路に基づいて、走行部26を自律走行させることにより、空気紡績機50から練条機30へ空ケンスKを搬送させる搬送処理を行う(搬送工程)。
図8に示されるように、演算部20の記憶部24内には、ケンス搬送プログラムPが記憶されている。記憶部24は、ケンス搬送プログラムPを格納した非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。演算部20は、ケンス搬送プログラムPをプロセッサ上に読み込ませて実行することによって、ケンス搬送車Dにおけるケンス搬送方法を実現する。ケンス搬送プログラムPは、走行経路決定モジュールP1、及び搬送モジュールP2を含む。走行経路決定モジュールP1、及び搬送モジュールP2をコンピュータに実行させることにより実現される処理は、上述した走行経路決定工程における走行経路決定処理、及び搬送工程における搬送処理とそれぞれ同様である。ケンス搬送プログラムPは、例えば、CD−ROM、DVD−ROM、半導体メモリ等の有形の記録媒体に固定的に記録された上で提供されてもよい。或いは、ケンス搬送プログラムPは、データ信号として通信ネットワークを介して提供されてもよい。
以上、ケンス搬送車D、繊維処理システム1、空気紡績機50、ケンス搬送方法、及びケンス搬送プログラムPでは、工場地図に基づいてケンスKを搬送するための走行経路が決定される。このため、ケンス搬送車D等では、工場内において前後の工程機等の配置変更があった場合でも、工場地図を更新するだけで、変更後の前後工程機等の配置に応じて走行経路を決定し、決定した走行経路に基づいてケンス搬送車Dが自律走行することによってケンスKを搬送できる。このように、ケンス搬送車D等では、工場内において前後の工程機等の配置変更があった場合でも、ケンスKの自動搬送を容易に行うことができる。また、空気紡績機50は、満ケンスKの搬送を要求するケンス搬送要求信号を送信することにより、ケンス搬送車Dによって満ケンスKを搬送させることができる。
ケンス搬送車Dの走行経路決定部23は、障害物検出部27で検出された障害物を避けるように走行経路を決定する。この場合、ケンス搬送車Dは、工場地図には含まれていなかった様々な障害物を避けてケンスKを搬送できる。
ケンス搬送車Dは、ケンスKを搬送する際に、搬送先位置に存在するケンスKと、搬送してきたケンスKとを自動で交換してもよい。この場合、作業者によるケンスの交換作業が不要となる。
要求制御部62は、残量が基準残量以下となったケンス内の繊維束を処理する紡績ユニット51を特定するための処理ユニット特定情報を搬送要求信号に含めて搬送車制御装置70に送信する。これにより、ケンス搬送車Dは、繊維束の残量が基準残量以下となった紡績ユニット51に対して満ケンスKを搬送できる。
ケンス搬送車Dの走行経路決定部23は、搬送先特定部22によって搬送先位置として複数の紡績ユニット51が特定された場合、複数の紡績ユニット51を順次経由するための走行経路を決定する。この場合、ケンス搬送車Dは、繊維束の残量が基準残量以下となった複数の紡績ユニット51に対して順次満ケンスKを搬送できる。これにより、繊維処理システム1では、複数の紡績ユニット51に対して効率よく満ケンスKを搬送できる。なお、走行経路決定部23は、搬送指示信号に含まれる搬送順序に従って複数の紡績ユニット51を順次経由するための走行経路を決定する。このため、繊維処理システム1では、搬送車制御装置70によってケンスの搬送順序を決定することができ、決定された搬送順序に基づいてケンス搬送車Dによって満ケンスKを搬送させることができる。
空気紡績機50には、満ケンスKを保管する複数のケンスステーションKSが設けられている。紡績ユニット51とケンスステーションKSとは互いに対応付けられている。ケンス搬送車Dの走行経路決定部23は、搬送先の紡績ユニット51に対応するケンスステーションKSへ向かうため走行経路を決定する。この場合、ケンス搬送車Dは、紡績ユニット51に直接満ケンスKを搬送するのではなく、繊維束の残量が基準残量以下となった紡績ユニット51に対応付けられたケンスステーションKSに満ケンスKを搬送することができる。
搬送車制御装置70は、空気紡績機50の紡績ユニット51からのケンスKの搬送要求の状況に基づいて、通常モード及び例外モードのいずれかを選択する。例外モードは、糸処理グループの枠を超えて満ケンスKを搬送するモードである。このように、通常モードと例外モードとが選択が可能であるため、繊維処理システム1は、満ケンスKの搬送要求の状況に基づいて、糸処理グループの枠を超えてケンス搬送車Dによって満ケンスKを搬送させることができる。このように、繊維処理システム1は、紡績ユニット51からの搬送要求の状況に応じて満ケンスKを搬送させるケンス搬送車Dの台数を調整でき、紡績ユニット51に対して効率よく満ケンスKを搬送できる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されない。例えば、搬送車制御装置70は、満ケンスKの受取先となる練条機30と、満ケンスKの搬送先となる空気紡績機50とを、種々の状況に応じて自由に組み合わせてケンス搬送車Dに対して搬送の指示をしてもよい。具体的には、搬送車制御装置70は、空気紡績機50から満ケンスKの搬送要求信号を受信すると、満ケンスKの搬送を要求した空気紡績機50の紡績ユニット51を特定するための後工程機特定情報と、満ケンスKの受取先となる練条機30を特定するための前工程機特定情報とを搬送指示信号に含めてケンス搬送車Dに送信する。ケンス搬送車Dは、搬送指示信号を受信すると、前工程機特定情報によって特定される練条機30を、満ケンスKの受取先の練条機30として受取先特定部21によって特定する。また、ケンス搬送車Dは、後工程機特定情報によって特定される空気紡績機50の紡績ユニット51を、満ケンスKの搬送先の空気紡績機50の紡績ユニット51として搬送先特定部22によって特定する。走行経路決定部23は、受取先として特定された練条機30における受取先位置(第1満ケンスステーション40A〜第3満ケンスステーション40C)から、搬送先として特定された空気紡績機50の紡績ユニット51に対応付けられたケンスステーションKSへ向かうため走行経路を決定する。この走行経路に基づいてケンス搬送車Dが満ケンスKを搬送することで、糸処理グループの枠を超えた自由度の高い満ケンスKの搬送が実現され得る。このように、練条機30及び空気紡績機50がそれぞれ複数台設けられている場合であっても、満ケンスKの受取先となる練条機30、及び満ケンスKの搬送先となる空気紡績機50の紡績ユニット51を指定して、ケンス搬送車Dによって満ケンスKを搬送させることができる。
なお、糸処理グループの枠を超えた満ケンスKの搬送を行う場合、搬送車制御装置70は、どの練条機30から満ケンスKを受け取ってどの空気紡績機50へ搬送するか、及びどのケンス搬送車Dによって満ケンスKを搬送させるかを、例えば次のようにして決定することができる。搬送車制御装置70は、例えば、各ケンス搬送車Dの位置、満ケンスKを要求した紡績ユニット51の位置、各搬送要求信号の要求時刻(送信時刻)、各ケンス搬送車Dの作業情報(空いているケンス搬送車、次にケンス搬送車が空くまでに要する時間)、第1満ケンスステーション40A〜第3満ケンスステーション40Cに保管された満ケンスKの数、及び工場地図等に基づいて決定することができる。また、搬送車制御装置70は、生産する糸種の情報に基づいて決定してもよい。例えば、満ケンスKの搬送要求がされた場合、搬送車制御装置70は、満ケンスKの受取先となる練条機30として、練条機30から満ケンスKの搬送を要求した空気紡績機50の紡績ユニット51までの走行距離が最短となる練条機30を設定してもよい。すなわち、搬送車制御装置70は、練条機30から搬送要求を行った空気紡績機50の紡績ユニット51までの走行距離が最短となる練条機30を設定してもよい。例えば、搬送車制御装置70は、ケンス搬送車Dの稼働効率が高くなるように等、種々の条件を満たすように、練条機30、空気紡績機50、及びケンス搬送車Dの組み合わせを決定してもよい。なお、上述した、練条機30、空気紡績機50、及びケンス搬送車Dの組み合わせを決定するための各種の情報、及び条件は一例であり、これらに基づいて決定されることに限定されない。
ケンス搬送車Dは、複数のケンスKを同時に搬送可能な構成でなくてもよい。ケンス搬送車DはケンスKに組み込まれていてもよい。すなわち、ケンス搬送車Dが組み込まれたケンス(自走ケンス)Kとは、自律走行するケンスKである。具体的には、この自律走行するケンスKは、繊維処理システム1が設置された工場(繊維工場)内を走行することにより、練条機30と空気紡績機50との間で繊維束を搬送する。この自律走行するケンスKは、繊維束を収容するための収容部に加え、上述したケンス搬送車Dに設けられた走行経路決定部23、記憶部24、走行制御部25、及び走行部26を備えている。なお、このケンスKは、更に、上述したケンス搬送車Dに設けられた受取先特定部21、搬送先特定部22、及び障害物検出部27を備えていてもよい。これにより、自律走行するケンスKは、ケンス搬送車Dと同様に、練条機30と空気紡績機50との間で自律走行が可能となる。この自律走行するケンスKによれば、工場内において前後の工程機等の配置変更があった場合でも、ケンスKの自動搬送が容易となる。
ケンス搬送車Dは、紡績ユニット51に対応付けられたケンスステーションKSに満ケンスKを搬送したが、紡績ユニット51に対して直接満ケンスKを搬送してもよい。この場合、ケンス搬送車Dは、搬送してきた満ケンスK内の繊維束と紡績ユニット51に残る繊維束とを自動で継ぐための機構を備えていてもよい。また、ケンス搬送車Dは、作業者に対して繊維束を継ぐことを要求するための報知部を備えていてもよい。例えば、ケンス搬送車Dは、繊維束を継ぐことを要求するための報知として、ランプの点灯、表示画面への表示、及びスピーカからの音の出力等を行ってもよい。
ケンス搬送車Dは、空気紡績機50における空ケンスKの回収を、所定のタイミングでまとめて行ってもよい。ケンス搬送車Dは、上述したように決定した走行経路に基づいて自律走行する自律走行モードと、作業者の操作によって走行する手動走行モードとの切替が可能であってもよい。この場合、例えば、ケンス搬送車Dが狭い場所を走行する場合に手動走行モードに切り替えることができる等、種々の状況に応じて走行モードを切り替えることができる。
ケンス搬送車Dは、練条機30と空気紡績機50との間でケンスKを搬送することに限定されない。他の工程機間でケンス等を搬送してもよい。また、ケンス搬送車Dは、例えば空気紡績機50への満ケンスKの搬送要求が無い等の場合には、練条機30と空気紡績機50との間でのケンスKの搬送以外の作業を行ってもよい。例えば、ケンス搬送車Dは、他の工程機間(例えばカード機10と練条機30との間、空気紡績機50と空気紡績機50の後工程機との間等)で、種々の物を搬送してもよい。ケンス搬送車Dは、空気紡績機50で形成されたパッケージを搬送してもよい。ケンス搬送車Dは、搬送路面を掃除する掃除機構を備え、自律走行することによって搬送路面の掃除作業を行ってもよい。ケンス搬送車Dは、ケンスKの搬送作業を行う搬送モードと、搬送以外の作業(例えば掃除作業等)を行うときの非搬送モードとの切替が可能であってもよい。
図1に示した繊維処理システム1の構成は一例であり、カード機10、練条機30、空気紡績機50、及びケンス搬送車Dの台数は、上述した台数に限定されない。例えば、通常モードが選択されている場合、1台の空気紡績機50に対して2台のケンス搬送車Dによって満ケンスKを搬送したが、2以外の台数のケンス搬送車Dによって満ケンスKが搬送されてもよい。1台の練条機30に対する空気紡績機50の設置台数は、空気紡績機50の紡績ユニット51の数に左右される。練条機30と空気紡績機50とのそれぞれの能力に応じて、それぞれの設置台数が設定される。また、複数の練条機30に対して1つの満ケンスステーションが設けられていてもよい。カード機10、練条機30、空気紡績機50、及びケンス搬送車Dの配置は、図1に示される配置に限定されない。また、一つの満ケンスステーションに対して、2台の空気紡績機50が満ケンスKの搬送先として対応付けられていてもよい。空気紡績機50において紡績ユニット51は、背面同士が対向するように2列に並べて配置されていることに限定されない。紡績ユニット51は、1列に並べられた構成であってもよい。また、紡績ユニット51は、紡績ユニット51の下方にケンスKを設置する設置領域を備えている構成に限定されない。紡績ユニット51の背面側又は正面側にケンスKを設置する設置領域が設けられている構成であってもよい。
搬送車制御装置70は、満ケンスKの搬送順序を搬送指示信号に含めてケンス搬送車Dに送信することに限定されない。搬送順序が搬送指示信号に含まれていない場合、ケンス搬送車Dの走行経路決定部23が、複数の紡績ユニット51に対応するケンスステーションKSを順次経由するための搬送順序を決定し、決定した搬送順序に沿って走行する走行経路を決定してもよい。
搬送車制御装置70は、ケンス搬送車D専用の制御装置でなくてもよい。ケンス搬送車Dの管理及び制御が可能であれば、他の制御装置によって構成されていてもよい。例えば、搬送車制御装置70は、工場内の繊維処理システム1全体を管理する中央管理コンピュータによって構成されていてもよい。また、例えば、搬送車制御装置70は、複数の空気紡績機50の動作を管理する上位制御装置、又は複数の練条機30の動作を管理する上位制御装置によって構成されていてもよい。図3に示される各装置の接続構成は一例である。例えば、搬送車制御装置70は、複数の空気紡績機50の動作を管理する上位制御装置と通信可能に接続されていてもよい。また、例えば、搬送車制御装置70は、複数の練条機30の動作を管理する上位制御装置と通信可能に接続されていてもよい。
図2に示されるケンスステーションKS等の配置構成は一例である。例えば、一つのケンスステーションKSが、何錘の紡績ユニット51ごとに設けられるかは、図2に示される構成に限定されない。例えば、少ない錘(紡績ユニット51)ごとにケンスステーションKSを設けるほど、紡績ユニット51とケンスステーションKSとの距離が短くなり、作業者によるケンスステーションKSと紡績ユニット51との間でのケンスKの交換作業が容易となる。ケンスステーションKSは、隣接する空気紡績機50同士で共有されてもよい。ケンスステーションKSに保管できるケンスKの数は、2以外の数であってもよい。ケンスステーションKSの配置についても、図2に示される構成に限定されない。例えば、隣り合うケンスステーションKS間に広いスペースが有れば、ケンス搬送車Dの走行経路の自由度が高めることが可能となる。但し、ケンスステーションKS同士の間のスペースを広げるほど、空気紡績工程のエリア面積が大きくなるため、エリア面積を考慮してケンスステーションKS同士の間のスペースが設定されるとよい。ケンスステーションKSには、常にケンスK(満ケンス、空ケンス)が満杯にならないように(すなわち、ケンスステーションKSに空きスペースができるように)、ケンス搬送車DによるケンスKの搬送ルール及び作業者の作業ルールが定められているとよい。この場合、ケンス搬送車Dは、ケンスステーションKSの空きスペースを通ってより短い走行経路で搬送先まで走行することができる。また、ケンス搬送車Dは、ケンスステーションKSの空きスペースに一時退避することができる。
練条機30は、空気紡績機50のどの紡績ユニット51から満ケンスKの搬送要求がされたか(どの紡績ユニット51に満ケンスKを搬送すべきか)を表示する表示部を備えていてもよい。
また、以上に記載された実施形態及び種々の変形例の少なくとも一部が任意に組み合わせられてもよい。
1…繊維処理システム、21…受取先特定部、22…搬送先特定部、23…走行経路決定部、24…記憶部(地図記憶部)、25…走行制御部、26…走行部、27…障害物検出部、30…練条機(前工程機)、50…空気紡績機(後工程機)、51…紡績ユニット(処理ユニット)、61…残量管理部、62…要求制御部、70…搬送車制御装置、71…搬送指示部、72…モード選択部、D…ケンス搬送車、D1〜D6…第1〜第6ケンス搬送車、K…ケンス(自走ケンス)、KS…ケンスステーション、P…ケンス搬送プログラム。
Claims (16)
- 繊維束に対して前工程処理を行う前工程機と、前記前工程処理が行われた前記繊維束に対して後工程処理を行う後工程機とが設置された工場内を走行することにより、前記前工程機と前記後工程機との間で前記繊維束を収容するためのケンスを搬送するケンス搬送車であって、
前記工場内を走行することによって前記ケンスを搬送する走行部と、
前記前工程機及び前記後工程機の設置位置を含む前記工場内の設備の設置位置を示す工場地図を記憶する地図記憶部と、
前記工場地図に基づいて、前記前工程機から前記後工程機へ向かうため又は前記後工程機から前記前工程機へ向かうための走行経路を決定する走行経路決定部と、
決定された前記走行経路に基づいて前記走行部を自律走行させることにより、前記前工程機と前記後工程機との間で前記ケンスを搬送させる走行制御部と、を備えるケンス搬送車。 - 前記ケンス搬送車の周囲の障害物を検出する障害物検出部を更に備え、
前記走行経路決定部は、前記障害物検出部で検出された前記障害物を避けるように前記走行経路を決定する、請求項1に記載のケンス搬送車。 - 前記前工程処理が行われた前記繊維束を収容する前記ケンスを前記前工程機から前記後工程機へ搬送する場合、前記走行部は、前記後工程機における搬送先位置に到達したときに、前記搬送先位置に存在する前記ケンスと、搬送してきた前記ケンスとを自動で交換する、請求項1又は2に記載のケンス搬送車。
- 繊維束に対して前工程処理を行う前工程機と、
前記前工程処理が行われた前記繊維束に対して後工程処理を行う後工程機と、
前記前工程機及び前記後工程機が設置された工場内を走行することにより、前記前工程処理が行われた前記繊維束が収容されたケンスを前記前工程機における受取先位置から前記後工程機における搬送先位置へ搬送するケンス搬送車と、
前記ケンス搬送車における前記ケンスの搬送を制御する搬送車制御装置と、
を備える繊維処理システムであって、
前記後工程機は、前記前工程処理が行われた前記繊維束が収容された前記ケンスの搬送を要求する搬送要求信号を前記搬送車制御装置に送信し、
前記搬送車制御装置は、前記搬送要求信号を受信すると、前記ケンスの搬送指示信号を前記ケンス搬送車に送信し、
前記ケンス搬送車は、
前記工場内を走行することによって前記ケンスを搬送する走行部と、
前記前工程機及び前記後工程機の設置位置を含む前記工場内の設備の設置位置を示す工場地図を記憶する地図記憶部と、
前記搬送車制御装置から送信された前記搬送指示信号を受信した場合、前記工場地図に基づいて、前記前工程機における前記受取先位置から前記後工程機における前記搬送先位置へ向かうため走行経路を決定する走行経路決定部と、
前記走行経路決定部によって前記走行経路が決定された場合、決定された前記走行経路に基づいて前記走行部を自律走行させることにより、前記前工程機における前記受取先位置から前記後工程機における前記搬送先位置へ前記ケンスを搬送させる走行制御部と、を備える繊維処理システム。 - 前記後工程機は、
前記前工程処理が行われた前記繊維束が収容された複数の前記ケンス内の前記繊維束に対してそれぞれ前記後工程処理を行う複数の処理ユニットと、
複数の前記処理ユニットにおいて前記後工程処理が行われる各前記ケンス内の前記繊維束の残量を管理する残量管理部と、
前記残量管理部によって前記繊維束の残量が予め定められた基準残量以下となったことが検出された場合、残量が前記基準残量以下となった前記ケンス内の前記繊維束を処理する前記処理ユニットを特定し、当該処理ユニットを特定するための処理ユニット特定情報を前記搬送要求信号に含めて前記搬送車制御装置に送信する要求制御部と、
を備え、
前記搬送車制御装置は、前記搬送要求信号を受信した場合、前記処理ユニット特定情報を前記搬送指示信号に含めて前記ケンス搬送車に送信し、
前記ケンス搬送車は、
前記処理ユニット特定情報を含む前記搬送指示信号を受信した場合、前記処理ユニット特定情報によって特定される前記処理ユニットを、前記後工程機における前記搬送先位置として特定する搬送先特定部を更に備え、
前記走行経路決定部は、前記搬送先特定部によって前記搬送先位置として特定された前記処理ユニットへ向かうため前記走行経路を決定する、請求項4に記載の繊維処理システム。 - 前記搬送車制御装置は、複数の前記処理ユニット特定情報を前記搬送指示信号に含めて前記ケンス搬送車に送信し、
前記ケンス搬送車において、
前記走行部は、複数のケンスを搬送可能であり、
前記搬送先特定部は、複数の前記処理ユニット特定情報を含む前記搬送指示信号に基づいて、前記処理ユニット特定情報によって特定される複数の前記処理ユニットを、前記後工程機における前記搬送先位置として特定し、
前記走行経路決定部は、前記搬送先特定部によって前記搬送先位置として特定された複数の前記処理ユニットを順次経由するための前記走行経路を決定する、請求項5に記載の繊維処理システム。 - 前記搬送車制御装置は、複数の前記処理ユニット特定情報とともに前記ケンスの搬送順序を前記搬送指示信号に含めて前記ケンス搬送車に送信し、
前記ケンス搬送車の前記走行経路決定部は、前記搬送指示信号に含まれる前記搬送順序に従って複数の前記処理ユニットを順次経由するための前記走行経路を決定する、請求項6に記載の繊維処理システム。 - 前記後工程機には、前記前工程処理が行われた前記繊維束を収容する前記ケンスを保管する複数のケンスステーションが設けられており、
1つの前記ケンスステーションと、1又は複数の前記処理ユニットとが互いに対応付けられており、
前記ケンス搬送車の前記搬送先特定部は、前記処理ユニット特定情報を含む前記搬送指示信号を受信した場合、前記処理ユニット特定情報によって特定される前記処理ユニットに対応付けられた前記ケンスステーションを、前記後工程機における前記搬送先位置として特定し、
前記ケンス搬送車の前記走行経路決定部は、前記搬送先特定部によって前記搬送先位置として特定された前記ケンスステーションへ向かうため前記走行経路を決定する、請求項5〜7のいずれか一項に記載の繊維処理システム。 - 前記前工程機は複数設けられ、
前記後工程機は複数設けられ、
前記搬送車制御装置は、前記後工程機から前記搬送要求信号を受信すると、前記ケンスの搬送を要求した前記後工程機を特定するための後工程機特定情報と、複数の前記前工程機のうち前記ケンスの受取先となる前記前工程機を特定するための前工程機特定情報とを前記搬送指示信号に含めて前記ケンス搬送車に送信し、
前記ケンス搬送車は、
前記搬送指示信号を受信した場合、前記前工程機特定情報によって特定される前記前工程機を、前記ケンスの受取先の前記前工程機として特定する受取先特定部と、
前記搬送指示信号を受信した場合、前記後工程機特定情報によって特定される前記後工程機を、前記ケンスの搬送先の前記後工程機として特定する搬送先特定部と、
を更に備え、
前記走行経路決定部は、前記受取先特定部によって受取先として特定された前記前工程機における前記受取先位置から、前記搬送先特定部によって搬送先として特定された前記後工程機における前記搬送先位置へ向かうため前記走行経路を決定する、請求項4に記載の繊維処理システム。 - 前記搬送車制御装置は、前記ケンスの受取先となる前記前工程機として、前記前工程機から前記ケンスの搬送を要求した前記後工程機までの走行距離が最短となる前記前工程機を設定する、請求項9に記載の繊維処理システム。
- 前記後工程機は、第1後工程機と、第2後工程機とを含み、
前記搬送車制御装置は、
前記第1後工程機からの前記ケンスの搬送要求の状況に基づいて、第1モード及び第2モードのいずれかを選択するモード選択部と、
前記モード選択部において前記第1モードが選択されている場合に前記第1モードにおける前記搬送指示信号を前記ケンス搬送車に送信し、前記モード選択部において前記第2モードが選択されている場合に前記第2モードにおける前記搬送指示信号を前記ケンス搬送車に送信する搬送指示部と、
を備え、
前記第1モードにおける前記搬送指示信号は、前記ケンス搬送車によって、前記第1後工程機における前記搬送先位置に前記ケンスを搬送させる前記搬送指示信号であり、
前記第2モードにおける前記搬送指示信号は、前記ケンス搬送車によって、前記第2後工程機における前記搬送先位置に前記ケンスを搬送させる前記搬送指示信号である、請求項4に記載の繊維処理システム。 - 前記前工程機は、前記前工程処理として、前記繊維束に対して練条処理を行う練条機であり、
前記後工程機は、前記後工程処理として、前記繊維束に対して紡績処理を行う空気紡績機である、請求項4〜11のいずれか一項に記載の繊維処理システム。 - 請求項4〜11のいずれか一項に記載の繊維処理システムを構成する前記後工程機である空気紡績機であって、
前記搬送車制御装置に対して前記搬送要求信号を送信する、空気紡績機。 - 繊維束に対して前工程処理を行う前工程機と、前記前工程処理が行われた前記繊維束に対して後工程処理を行う後工程機とが設置された工場内を走行することにより、前記前工程機と前記後工程機との間で前記繊維束を収容するためのケンスを搬送するケンス搬送車で実行されるケンス搬送方法であって、
前記前工程機及び前記後工程機の設置位置を含む前記工場内の設備の設置位置を示す工場地図に基づいて、前記前工程機から前記後工程機へ向かうため又は前記後工程機から前記前工程機へ向かうための走行経路を走行経路決定部が決定する走行経路決定工程と、
決定された前記走行経路に基づいて、走行制御部が走行部を自律走行させることにより、前記前工程機と前記後工程機との間で前記ケンスを搬送させる搬送工程と、を備えるケンス搬送方法。 - 繊維束に対して前工程処理を行う前工程機と、前記前工程処理が行われた前記繊維束に対して後工程処理を行う後工程機とが設置された工場内を走行することにより、前記前工程機と前記後工程機との間で前記繊維束を収容するためのケンスを搬送するケンス搬送車において、
前記前工程機及び前記後工程機の設置位置を含む前記工場内の設備の設置位置を示す工場地図に基づいて、前記前工程機から前記後工程機へ向かうため又は前記後工程機から前記前工程機へ向かうための走行経路を決定する走行経路決定処理と、
決定された前記走行経路に基づいて、走行部を自律走行させることにより、前記前工程機と前記後工程機との間で前記ケンスを搬送させる搬送処理と、をコンピュータに実行させる、ケンス搬送プログラム。 - 繊維束に対して前工程処理を行う前工程機と、前記前工程処理が行われた前記繊維束に対して後工程処理を行う後工程機とが設置された工場内を走行する自走ケンスであって、
前記繊維束を収容するための収容部と、
前記工場内を走行する走行部と、
前記前工程機及び前記後工程機の設置位置を含む前記工場内の設備の設置位置を示す工場地図を記憶する地図記憶部と、
前記工場地図に基づいて、前記前工程機から前記後工程機へ向かうため又は前記後工程機から前記前工程機へ向かうための走行経路を決定する走行経路決定部と、
決定された前記走行経路に基づいて前記走行部を自律走行させる走行制御部と、を備える自走ケンス。
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