JPH0327134A - 自動機の運行制御装置及び運行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分！！’Ｆ］ 本発明は多数並設された精紡機あるいは粗紡機等の紡機
機台の運転に必要な管替え（玉揚け）、篠替え等の作業
を自動走行する複数台の自動機を用いて行うようにした
システムにおける自動機の運行制御装置及び運行制御方
法に関ずるものである。

［従来の技術］ 従来、精紡機の満管時における管替え（玉揚げ）作業を
管替機により自動的に行う方法が昔及しており、管替機
として紡択機台に沿って移動するとともに順次玉揚げ及
び空ボビン挿入の管替え作業を行うワゴン式のものがあ
る．又、省力化及び合理化を進めるなめ篠替機等、管替
機以外の自動機も提案され、粗紡機の管替えを行う自動
機も提案されている．そして、一般にこれらの自動機は
その作業間隔及び能力から１台の自動機が複数台の紡機
機台を受持っており、又、多数の紡機機台が並設された
工場においては自動機の数も複数台必要となる６従来こ
の種の自動機は一般に紡機機台の端部測方に敷設された
レール」一をキャリアに搭栽されてあるいは自身で走行
して移動し、作業を必要とする紡機機台と対応する位置
で停止して当該機白に対する作業を行う。そして、各自
動機がＶＭ突ずるのを避けるため各自動機は予め受持機
台が重複しない状態に特定されており、自動機は受持機
台と対応する範囲内で前記レール上を往復移動し、作業
要求信号を発してぃる紡機機自と対応ずる位置で停止し
て当該紡機機台に対して作業を行うようになっていた。

ところが、前記の自動機運行方法では自動機がある紡機
　Ｒ　ｔｓを通過した直後に当該紡機機台が作業要求信
号を出力した場合、自動機は当該紡機機白と対応ずる位
置にただちに移動するのではなく、レール上を受持ち範
囲の端部まで移動した後、移動方向を変換して再び当該
紡機機台と対応ずる位置に到達した時点で始めて当該初
機機台に対する作業が可能となる。従って、自動機の移
動距離が必要以上に長くなり、自動機の走行系統の寿命
が短くなるばかりでなく、当該訪機Ｒ含の停白時間が長
くなるという不都合があった。この不都合を解消するた
め特開昭６２−２１５０２・１号公報には移動方向切替
可能なワゴン型玉揚機を便川し／こ紡機群の玉揚げシス
テムにおいて、ワゴン型玉揚機を所定範囲で往復移動さ
せて作業要求機台を検知する代わりに、玉揚機が停止し
ている状態で該玉揚機に対して制御装置がら次に玉揚げ
すべき紡機へ向かう移動方向指令を出カずるようにした
運行制御方法が提案されている． ［発明が解決しようとする課題１ ところが、前記特開昭６２　　２１５０２４号公報に記
載の運行方法では自動機の無駄な走行はなくなるが、自
動機を複数台使用する場合各自動機の受持機台が重複し
ないように固定されているため、ある自動機が受持つ機
台群で複数台の紡ｎ機台から作業要求信号が発せられた
場合、自動機は制御装置の指令に従い各紡Ｉｌ機台と対
応する位置に順に移動して作業を行うことになる．すな
わち、自動機か複数台あっても各自動機はその受持機台
が重複しないように設定されているため、複数の紡′Ｒ
Ｗ！Ａ台から作業要求信号がある状態で作業をしていな
い自動機があってもその自動機は他の自動機の受持機台
に対して作業を行うことができず、紡機機台の作業待ち
時間が長くなって機台の稼動効率が低下するという問題
がある． ところで、紡Ｉｌ機台の作業間隔時間は紡出条件により
異なり、４８１１番手の糸を製造する場合には作業間隔
が長くなり太番手の糸を製造ずる場合には逆に作業間隔
が短くなる．そして、紡機の紡出条件が決定されれば各
紡機機台における作業間隔時間が決まり、各紡機機台の
作業時間が重ならないように紡機機台の運転条件を設定
することにより、自動機か順次各紡機機台の作業を行う
ように管理できるがミ機台の運転途中において保全、ト
ラベラ交換あるいは１〜ラブル停止等により所定の作業
間隔からずれが生じると、白動機に対する作業要求信号
が重なる状態が発生ずる．又、近年、多品種少量生産か
指向され、同一紡出条件で多数の機台が長期間運転され
ることが少なくなり、紡出条件の変更が頻繁に行われる
ため紡出条件の変更毎に各紡機機台における作業時間が
重ならないように運転管理するのは非常に困難となる。

本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、
その目的は複数台の自動機を使用して紡Ｉ！１機台の管
替え、篠替え等の作業を行う場合、複雑な紡機機台の運
転管理を必要とせずに紡機機台の作業待ち時間をできる
だけ少なくすることができ、紡機機台の稼動効率を向上
することができる自動機の運行制御装置及び運行制御方
法を提供することにある。

〔課題を解決するための千段Ｊ 前記の目的を達成するため第１請求項記載の運行制御装
置においては、多数並設された紡機ａ台の運転に必要な
管替え、篠替え等の作業を自動走行するａ数台の自動機
により行うようにしたシステムにおいて、各自動機が受
持つ紡機機台をその一部が重複するように設定する受持
機台設定手段と、各紡ｔＲ機台からの作業要求信号を入
力して作業可能状態となった紡６１機台を記憶する記憶
装置と、各自動機からの照会信号に応答して前記記憶装
置に記憶されたデータに基づき当該自動機に行先を指令
する指令信号を出力する制御装置とを備えた。

又、第２請求項記載の運行制御方法においては、多数並
設された紡１１６１台の運転に必．要な管替え、篠替え
等の作業を自動走行する複数台の自動機により行うよう
にしたシステムにおいて、各自動機が受持つ紡機機台を
その一部が重複するように設定し、各紡機ｉａ台からの
作業要求信号を入力して作業可能状態となった紡ｍｓ台
を記憶する記憶装置に作業″ｉＴ能状態にある紡機機台
を信号出力ｊ噴に登録し、各自動機がらの照会信号に応
答して当該自！ｖｌｌ１ｇに行先を指令ずる指令信畦を
出力ずる制御装置が前記記憧装置に登録された上位複数
白の登録機台の中で優先順位を決定する際に当該自動機
の単独受持機台を優先させるようにした。

［作用Ｊ 本発明においては、多数並設された紡機機台の運転に必
要な管替え、篠替え等の作業を行う管替機、篠替機等の
自動機が複数台使用されるとともに、各自動機はその一
部が重複するように受持機台が設定される。そして、各
自！＠１機は制ＩｉＩ装置がらの指令信号に基づき作業
を必要とずる紡Ｒ機台と対応ずる位置に移動し、当該紡
ｔｆ！ｉｍ白に対して作業を行う．自動機の受持紡機機
台のー・部が重複しているため、受持紡機機台のうち複
数の紡機機台から作業要求信号が発せられた場合、それ
に対処できる自動機が複数台となり紡機機台の作業待ち
時間が少なくなる． 又、第２請求項に記載の発明では、制御装置は各自動機
に対して当該自動機が受持つ紡機機台がらの作業要求信
号の出力順に作業機台を指令するのではなく、記憶装置
に登録された上位複数台の登９ＩＮ機台の中で当該自動
機の単独受持機台を優先させて自動機に対して作業機台
を指令する．［実施例］ 以下、本発明を精紡機の管替機の運行制御方法に具体化
したー実施例を第１〜４図に従って説明する．第１図に
示すように、多数台並設された精紡Ｒ機台ＳＦの一測に
はレールｌが精紡機機台ＳＦの長子方向と直交する状態
に敷設されている．精紡機ｉｍ台ＳＦの左右両側に延設
されたガイドレール２に沿って移動して管替え作業を行
う自動機としての管替機３は、前記レールｌ上を移動す
る吉ヤリア４の左右両側にｍｕされて管替え作業を必要
とずる精紡ｓｉｎ台ＳＦと対応する位置まで運搬され、
当該位置でキャリア４に装備された接続レール（図示せ
ず）が前記ガイドレール２に接続された後、ガイドレー
ル２に沿ｎて移動して管替え作業を行うようになってい
る． 各精紡機機台ＳＦは管替要求信号発信装置５を備え、制
御装置６に対して管替要求信号を出力する。各精紡機機
台ＳＦ・゛のレール１と対応ずる側には各精紡機機台Ｓ
Ｆの機台番シＪをバーコードで表示する機台番号表示部
７と、キャリア４に装蛸された信号授受装置８と制御装
置６とのｆ．″Ａ号授受を中継する中継装置９とが配設
されている。又、キャリア４にはレール１に沿って移動
しながら代台番号表示部７のバーコードを読取る読取装
置１（】が装備されている． 制御装ｆｆ６！よ各精紡Ｎ機白ＳＦからの管替要求信号
を入力して演算処理を行う中央処理装置（以下ＣＰＵと
いう〉１１と、制御１口グラムを記憶した読出し専用メ
モリ（ＲＯＭ）よりなるプログラムメモリ１２と、ＣＰ
Ｕ１．１における演算処理結果等を一時記憶する読出し
及び書き替え可能なメモリ（ＲＡＭ）よりなる記憶装置
としての作業用メモリ１３とからなり、ＣＰＵＩ　］は
プログラムメモリ１２に記憶されたプログラムデータに
基づいて動作する。制御装置６には各管替機３（キャリ
ア４）の受持機台を設定する受持Ｒ　ｆ３設定手段とし
ての入力装置１４が一体に組込まれている．ＣＰＵＩＩ
は各精紡１！Ｉｆ！−９　Ｓ　Ｆの管替要求信号発信装
置５からの出力信号を入力し、その入力順に機台番号を
作業用メモリ１３の記Ｉａ領域（レジスタ）１５に記憶
させる．そして、キャリア４から管替え行先の照会があ
った際、作業用メモリ１３に記憶された管替要求機台の
上位３位を比較し、当該キャリア４の単独受持機台を優
先してキャリア４に次の作業機台番号を指令するように
なっている。又、制御装置６は次の作業機台がキャリア
４が現在停止している精紡ｌ！機台ＳＦの左もいずれの
方向にあるかを演算し、キャリア４に対して移動方向の
別、すなわちキャリア４の駆動モータ（図示せず）の正
逆回転方向の別を指令するようになっている． 次に前記のように構成された装置の作用を説明する。〈
なお、便宜上積紡ｍｓ台ＳＦの台数を８台としたが、各
管替機３の受持機台数は実隙はずっと多い。） まず、初期設定において精紡機機台ＳＦの紡出条件に対
応して２台のキャリア４に搭栽された管替機３の受持Ｒ
　ｉ”ｊすなわち両キャリア４の受持機台を入力装置ｌ
４により設定する．例えば、Ａ号ｉの受持機台を精紡ｉ
ｎ台Ｓ　Ｆ（７）ＮＯ．１　〜Ｎｏ．６、Ｂ号機の受持
機台を精紡機機台ＳＦのＮＯ．３〜Ｎｏ．８と設定ずる
と、Ｎｏ．１，　Ｎｏ．２の精紡機機台Ｓ　ＦがＡ号機
の単独受持機台に、ＮＯ．３〜Ｎｏ．　６の稍紡機態台
ＳＦがＡ号機及びＢ号機の共通受持機台に、Ｎｏ．７，
ＮＯ．８の精紡機機台ＳＦ’がＢ号機の単独受持機白と
なる． 各精紡機機台ＳＦは満管に近付くと満管予告信号を出力
し、該信号に基き管替要求信−弓発信装置５から制御装
Ｗ６に対して管替要求は号が出力される．管替要求信号
か制御装置６に入力されるとＣＰＵＩＩによりその入力
１頓に作業用メモリ１３の記憶領域（レジスタ）１５に
機白番号が登録される．キャリア４は精紡ｍ機台ＳＦの
端部と対応ずる位置で待機し、信号授受装置８により精
紡機機台ＳＦの中継装置９を介して制御装置６に自身の
号数を知らせるとともに行先すなわち管替え機白の照会
を行う． キャリア４から行先の照会があると、制御装置６は登録
されている管替要求機台番号の上位３位までのデータで
優先順位を決定し、中継装置９及び信号授受装置８を介
して各キャリア４に行先の機台番号を指令する．優先順
位を決定する場合、原則として登録順であるが、単独受
持機台は共通受持機台よりも優先される。従って、第２
図に示すように、管替要求機自番号がＮｏ．１，　Ｎｏ
．３，　Ｎｏ．７，ＮＯ，４の順に登録されている状態
でキャリア４のＡ号機あるいはＢ号機から行先の照会が
あると、制１１ｉ２６！．ｔＮｏ．１，　Ｎｏ．３，　
Ｎｏ．７テ優先順位を決定する．Ｎｏ．１が最先の登録
でしかもＡ号機の単独受持機台であるため、Ａ号機に対
しては行先としてＮＯ．１か指令される。そして、Ｎｏ
．１の登録が取消されて下位のものか順に繰り上がる．
なお、Ａ号機に対して指令された機台番号（この場合は
Ｎｏ．　１　）は別の記憶領域に記憶される．次にＮｏ
．３，　Ｎｏ．７，Ｎｏ．　４でＢ号機に対する優先順
位の決定が行われる。

登録順ではＮＯ．３が先であるがＮＯ．３は共通受持機
台であり、Ｂ．ｔ３機の単独受持機台であるＮｏ．　７
か優先されてＢ号機に対しては行先としてＮｏ．　７が
指令される．そして一前記と同様にＮｏ．　７の登録が
取消されて下位のものが順に繰り上がり、Ｂ号機に対し
て指令された機白番号も別の記憶領域に記憶される。制
御装置６は各キャリア４に行先を指令するとき、指令し
た精紡機機台ＳＦか当ｆ！キャリア４の現在位置に対し
ていずれの方向にあるかを判１ｔｌｉしてキャリア４に
対して移動方向の別、すなわちキャリア４の駆動モータ
（図示せず）の止逆１１！１転方向の別をも指令する。

単独受持機白を共通受持機台より優先させるのは、共通
受持機台がＡ，　Ｂ両キャリア４により管替えが可能で
あり、しかも、Ｂ号機が管替えを完了する前にＡ号機か
管替えを完了し、Ｂ号機より先にＡ号機が次の管替え機
台を要求する確率が大きいためである。

キャリア４は制御装置６からの指令を受信すると、その
指令に従ってレール１に沿って移動するとともに読取装
置１０によりＷｔ紡鍬機白ＳＦの機台番号表示部７を読
取り、指令された機白番号の精紡機ｍ台ＳＦと対応する
位置で停止する．そして、信号授受装置８から中継装Ｗ
９を介して制御装置６に対して管替え機台の確認を行う
．制御装置６はキャリア４からの照会があると前記記憶
領域に記憶された機白番号と比較し、同じであればキャ
リア４に作業開始信号を送るとともに、記憶領域に記憶
された機白番号を消去する．′！Ｉｒヤリア４が作業開
始信号を受取ると、接続レールがガイドレール２に接続
され、管替Ｉｌ３がガイドレール２に沿って移動して管
替え作業を行う．管替え完了後管替Ｉ１３がキャリア４
に戻り接続レールがガイドレール２から切り離されると
、キャリア４は制御装置６に次の行先すなわち管替え機
台の照会を行う． 第３図に示すように、管替要求機台番号がＮｏ．　１，
Ｎｏ．３，　Ｎｏ．５，　Ｎｏ．６の順に登録されてい
る状態でキャリア４のＡＪ＋機あるいはＢ号機から行先
の照会があった場合、Ａ号機に対しては行先として単独
受持機台Ｎｏ．　１が指令される。一方、Ｂ号機に対し
ては行先の対象が共通受持機台のため、Ａ号機との衝突
を避けるためにＡ号機の位置により行先の指令が異なる
．ずなわち、Ａ号機の位置がＮＯ，３より小さい機台番
号の精勧機機台ＳＦと対応ずる位置であれば、Ｂ号機に
対しては行先としてＮｏ．　３か指令される．Ａ号機の
位置かＮＯ．３より大きい機白番号の精紡機機台ＳＦと
対応ずる位置であれば、次の登録順位の機白番号とＡ￥
ｊｌｌの位置とか比較され、Ａ号機の位置より大きな機
台香りがｒ３号代の行先として指令される。間えは、Ａ
　ｙＮがＮＯ，４の′ｊ？４劫ｍ機台ＳＦと対応ずる位
置で停ＩＬシていれば、Ｂ　ＪｉｊＲの行先としてＮｏ
．　５が指令される。

又、第４図に示すように、管替要求機白番号かＮｏ．８
，　Ｎｏ．６，　Ｎｏ．４，　Ｎｏ．３の順に登録され
ている状態でキャリア４のＡ号機あるいはｂ号機から行
先の照会があった場合、Ｂ号機に対しては行先としてＮ
Ｏ．８が指令される。一方、Ａ号機は行先の対象が共通
受持機台のため、Ｂ号磯との衝突を避けるために前記と
同様にＢ号機の位置により行先の指令が異なる。すなわ
ち、Ａ号機の行先はＢ　ｊＥ，　Ｆの位置より小さな機
白番号で先に登録された機了−ｉとなり、Ｂ号機がＮＯ
．５の精紡機機台ＳＦと対応する位置で停止していれば
、Ａ号機の行先としてＮｏ．４が指令される． なお、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、
例えば、優先ｌｉｆｔ位を決定する際に単独受持機台を
共通受持機台に優先させる代わりに、登録順にしたり、
精紡機Ｉｌ台ＳＦの紡出条件が全て同一ではなく太番手
の糸と細番手の糸とが紡出されている場合には太番手の
糸の紡出機台を優先させるようにしたり、キャリア４と
登録された各管替え要求機台との距離を演算して距離が
近い方を優先させるようにしてもよい．又、キャリア４
に行先を指令する方法として機白番号を指令する代わり
に、キャリア４の移動方向のみを指示するようにしても
よい。この場合キャリア４には各精紡機機台ＳＦに装備
された停止表示部の表示を検知するセンサが装備される
．さらには、キャリア４に搭載されて紡機機台間を移動
する管替１１３に代えて自走式の管替機３を使用したり
、精紡機の管替機以外に篠替機や粗紡機の管替機の運行
制御に適用してもよい． ［発明の効果］ 以上詳述したように本発明に上れば、複数台の自動機を
使用して紡機機台の管替え、篠替え等の作業を行う場合
、Ｉｌｂの運転途中において保全一トラベラ交換あるい
はトラブル停止等が生じたり、多品種少量生産により紡
出条件の変更が頻繁に生じる場合にも、複雑な紡機橘台
の運転管理を必要とせずに紡Ｆ！Ａ機台の作業待ち時間
をできるだけ少なくすることができ、紡機機台の稼動効
率を向−１ニすることができる．

【図面の簡単な説明】

第１〜４図は本発明を具体化した一実施例を示すもので
あって第１図は概略平面図、第２〜４図は記憶領域に対
する作業要求機台の登録状態と両キャリアへの指令信号
の関係を示す図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、多数並設された紡機機台の運転に必要な管替え、篠
   替え等の作業を自動走行する複数台の自動機により行う
   ようにしたシステムにおいて、各自動機が受持つ紡機機
   台をその一部が重複するように設定する受持機台設定手
   段と、各紡機機台からの作業要求信号を入力して作業可
   能状態となった紡機機台を記憶する記憶装置と、各自動
   機からの照会信号に応答して前記記憶装置に記憶された
   データに基づき当該自動機に行先を指令する指令信号を
   出力する制御装置とを備えた自動機の運行制御装置。 ２、多数並設された紡機機台の運転に必要な管替え、篠
   替え等の作業を自動走行する複数台の自動機により行う
   ようにしたシステムにおいて、各自動機が受持つ紡機機
   台をその一部が重複するように設定し、各紡機機台から
   の作業要求信号を入力して作業可能状態となった紡機機
   台を記憶する記憶装置に作業可能状態にある紡機機台を
   信号出力順に登録し、各自動機からの照会信号に応答し
   て当該自動機に行先を指令する指令信号を出力する制御
   装置が前記記憶装置に登録された上位複数台の登録機台
   の中で優先順位を決定する際に当該自動機の単独受持機
   台を優先させるようにした自動機の運行制御方法。