CN113778024A - 设备调度的方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

设备调度的方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了设备调度的方法、装置、电子设备和存储介质，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：接收待执行任务的原任务信息；根据原任务信息和任务资源信息，确定待执行任务的当前任务信息；根据当前任务信息和执行设备流向信息，确定待执行任务对应的设备集合；根据待执行任务对应的起始位置和目的位置，确定设备集合中包括执行设备的调度指令，并向执行设备发送调度指令。该实施方式能够解决只依靠输入起点、目的终点对设备进行调度并不能准确的满足业务需求的问题。

Description

设备调度的方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种设备调度的方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
随着仓储流程业务复杂度的提升、仓储系统内设备种类、数量的提升，在执行搬运等任务时，对于设备调度的灵活性要求大大提升、要求设备能够在多种业务场景中灵活调度。目前的常用的设备调度方式为基于设备搬运路线的输入起点、目的终点，从预先设置的包括设备搬运范围的配置文件中查询对应的设备执行该搬运任务。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
大型仓储系统内，地图点位信息或者储位信息庞大，业务逻辑复杂多变，不同业务之间可能输入起点或目的终点相重合，但是对于设备的调度需求各不相同的情况，所以只依靠输入起点、目的终点对设备进行调度并不能准确的满足业务需求。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种设备调度的方法、装置、系统和存储介质，能够解决只依靠输入起点、目的终点对设备进行调度并不能准确的满足业务需求的问题。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种设备调度的方法。
本发明实施例的一种设备调度的方法包括：接收待执行任务的原任务信息，所述原任务信息包括所述待执行任务的原任务类型、所述待执行任务对应的起始位置信息和目的位置信息；根据所述原任务信息和任务资源信息，确定所述待执行任务的当前任务信息，所述当前任务信息包括所述待执行任务的当前任务类型和所述待执行任务的执行区域信息，所述任务资源信息包括各任务的原任务信息和当前任务信息之间的映射关系；根据所述当前任务信息和执行设备流向信息，确定所述待执行任务对应的设备集合；根据所述待执行任务对应的起始位置和目的位置，确定所述设备集合中执行设备的调度指令，并向所述执行设备发送所述调度指令。
在一个实施例中，所述预设任务资源信息包括类型映射关系和位置节点信息；所述起始位置信息包括起始位置和起始位置所属区域，所述目的位置信息包括目的位置和目的位置所属区域；
所述根据所述原任务信息和任务资源信息，确定所述待执行任务的当前任务信息，包括：
根据所述待执行任务的原任务类型、所述待执行任务对应的起始位置所属区域或所述待执行任务对应的目的位置所属区域，查询所述类型映射关系，得出所述待执行任务的当前任务类型；
根据所述待执行任务对应的起始位置或所述待执行任务对应的目的位置，以及所述位置节点信息确定所述待执行任务是否为跨区任务。
在又一个实施例中，所述位置节点信息包括跨区任务对应的位置节点的信息；
所述根据所述待执行任务对应的起始位置或所述待执行任务对应的目的位置，以及所述位置节点信息确定所述待执行任务是否为跨区任务，包括：
当所述原任务类型为入库时，查询所述位置节点信息是否包括所述待执行任务对应的起始位置；若否，则确定所述待执行任务不为跨区任务；若是，则根据所述待执行任务对应目的位置所属区域和所述位置节点信息，确定所述待执行任务是否为跨区任务；
当所述原任务类型为出库时，查询所述位置节点信息是否包括所述待执行任务对应的目的位置；若否，则确定所述待执行任务不为跨区任务；若是，则根据所述待执行任务对应起始位置所属区域和所述位置节点信息，确定所述待执行任务是否为跨区任务。
在又一个实施例中，所述位置节点信息包括各所述位置节点的对应的任务区域；
所述根据所述待执行任务对应目的位置所属区域和所述位置节点信息，确定所述待执行任务是否为跨区任务，包括：
根据所述起始位置查询所述位置节点信息，得出所述起始位置对应的任务区域；
若所述起始位置对应的任务区域包括所述待执行任务对应目的位置所属区域，则确定所述待执行任务不为跨区任务；
若所述起始位置对应的任务区域不包括所述待执行任务对应目的位置所属区域，则确定所述待执行任务为跨区任务。
在又一个实施例中，所述位置节点信息包括各所述位置节点的对应的任务区域；
所述根据所述待执行任务对应起始位置所属区域和所述位置节点信息，确定所述待执行任务是否为跨区任务，包括：
根据所述目的位置查询所述位置节点信息，得出所述目的位置对应的任务区域；
若所述目的位置对应的任务区域包括所述待执行任务对应的起始位置所属区域，则确定所述待执行任务不为跨区任务；
若所述目的位置对应的任务区域不包括所述待执行任务对应的起始位置所属区域，则确定所述待执行任务为跨区任务。
在又一个实施例中，所述设备集合包括按照执行顺序排列的至少一个设备组，所述设备组包括至少一个执行设备；
所述根据所述待执行任务对应的起始位置和目的位置，确定所述设备集合中执行设备的调度指令，并向所述执行设备发送所述调度指令，包括：
根据所述待执行任务对应的起始位置和目的位置，确定各所述设备组包括执行设备的起始位置和目的位置；
根据各所述设备组的标识、所述设备组包括设备的起始位置和目的位置，确定所述设备组中包括执行设备的调度指令；
按照所述设备组的排列顺序，依次向各所述设备组中包括执行设备发送对应的调度指令。
在又一个实施例中，所述按照所述设备组的执行顺序，依次向各所述设备组中包括执行设备发送对应的调度指令，包括：
对所述设备集合中第N个设备组，当接收到顺序位于所述第N个设备组前一位的设备组中所有执行设备返回的完成消息后，向所述第N个设备组中包括的执行设备发送所述第N个设备组对应的调度指令，其中，N为大于1且小于所述设备组总数的整数。
在又一个实施例中，所述执行设备流向信息包括各当前任务类型对应的设备集合；
所述根据所述当前任务信息和执行设备流向信息，确定所述待执行任务对应的设备集合，包括：
根据所述当前任务类型和所述待执行任务的执行区域信息，查询所述执行设备流向信息，得出所述待执行任务对应的设备集合。
为实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种设备调度的装置。
本发明实施例的一种设备调度的装置包括：接收单元，用于接收待执行任务的原任务信息，所述原任务信息包括所述待执行任务的原任务类型、所述待执行任务对应的起始位置信息和目的位置信息；确定单元，用于根据所述原任信息和任务资源信息，确定所述待执行任务的当前任务信息，所述当前任务信息包括所述待执行任务的当前任务类型和所述待执行任务的执行区域信息，所述任务资源信息包括各任务的原任务信息和当前任务信息之间的映射关系；所述确定单元，还用于根据所述当前任务信息和执行设备流向信息，确定所述待执行任务对应的设备集合；发送单元，用于根据所述待执行任务对应的起始位置和目的位置，确定所述设备集合中执行设备的调度指令，并向所述执行设备发送所述调度指令。
在一个实施例中，所述预设任务资源信息包括类型映射关系和位置节点信息；所述起始位置信息包括起始位置和起始位置所属区域，所述目的位置信息包括目的位置和目的位置所属区域；
所述确定单元，具体用于：
根据所述待执行任务的原任务类型、所述待执行任务对应的起始位置所属区域或所述待执行任务对应的目的位置所属区域，查询所述类型映射关系，得出所述待执行任务的当前任务类型；
根据所述待执行任务对应的起始位置或所述待执行任务对应的目的位置，以及所述位置节点信息确定所述待执行任务是否为跨区任务。
在又一个实施例中，所述位置节点信息包括跨区任务对应的位置节点的信息；
所述确定单元，具体用于：
当所述原任务类型为入库时，查询所述位置节点信息是否包括所述待执行任务对应的起始位置；若否，则确定所述待执行任务不为跨区任务；若是，则根据所述待执行任务对应目的位置所属区域和所述位置节点信息，确定所述待执行任务是否为跨区任务；
当所述原任务类型为出库时，查询所述位置节点信息是否包括所述待执行任务对应的目的位置；若否，则确定所述待执行任务不为跨区任务；若是，则根据所述待执行任务对应起始位置所属区域和所述位置节点信息，确定所述待执行任务是否为跨区任务。
在又一个实施例中，所述位置节点信息包括各所述位置节点的对应的任务区域；
所述确定单元，具体用于：
根据所述起始位置查询所述位置节点信息，得出所述起始位置对应的任务区域；
若所述起始位置对应的任务区域包括所述待执行任务对应目的位置所属区域，则确定所述待执行任务不为跨区任务；
若所述起始位置对应的任务区域不包括所述待执行任务对应目的位置所属区域，则确定所述待执行任务为跨区任务。
在又一个实施例中，所述位置节点信息包括各所述位置节点的对应的任务区域；
所述确定单元，具体用于：
根据所述目的位置查询所述位置节点信息，得出所述目的位置对应的任务区域；
若所述目的位置对应的任务区域包括所述待执行任务对应的起始位置所属区域，则确定所述待执行任务不为跨区任务；
若所述目的位置对应的任务区域不包括所述待执行任务对应的起始位置所属区域，则确定所述待执行任务为跨区任务。
在又一个实施例中，所述设备集合包括按照执行顺序排列的至少一个设备组，所述设备组包括至少一个执行设备；所述确定单元，具体用于：
根据所述待执行任务对应的起始位置和目的位置，确定各所述设备组包括执行设备的起始位置和目的位置；
根据各所述设备组的标识、所述设备组包括设备的起始位置和目的位置，确定所述设备组中包括执行设备的调度指令；
按照所述设备组的排列顺序，依次向各所述设备组中包括执行设备发送对应的调度指令。
在又一个实施例中，所述发送单元，具体用于：
对所述设备集合中第N个设备组，当接收到顺序位于所述第N个设备组前一位的设备组中所有执行设备返回的完成消息后，向所述第N个设备组中包括的执行设备发送所述第N个设备组对应的调度指令，其中，N为大于1且小于所述设备组总数的整数。
在又一个实施例中，所述执行设备流向信息包括各当前任务类型对应的设备集合；
所述确定单元，具体用于：
根据所述当前任务类型和所述待执行任务的执行区域信息，查询所述执行设备流向信息，得出所述待执行任务对应的设备集合。
为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种电子设备。
本发明实施例的一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的容错测试的方法。
为实现上述目的，根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种计算机可读介质。
本发明实施例的一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的设备调度的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：本发明实施例中，基于待执行任务的原任务类型、待执行任务对应的起始位置和目的位置，可以确定出待执行任务的当前任务类型和执行区域信息，进而可以确定出待执行任务对应的设备集合，从而实现对执行设备进行调度。如此本发明实施例中，对待执行任务的任务类型进一步精确，并结合待执行任务的执行区域信息、起始位置和目的位置等来确定待执行任务对应的设备集合，进而对设备集合中的执行设备进行调度，可以为待执行任务确定更准确的设备集合，进行更准确的执行设备调度，满足各种业务的需求。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的设备调度的系统的一种系统架构的示意图；
图2是根据本发明实施例设备调度的方法的一种主要流程的示意图；
图3是根据本发明实施例的类型映射关系表的一种的示意图；
图4是根据本发明实施例的位置节点信息表的一种示意图；
图5是根据本发明实施例的执行设备流向信息的一种示意图；
图6是根据本发明实施例的发送设备指令的方法的一种主要流程的示意图；
图7是根据本发明实施例的设备调度的装置的主要单元的示意图；
图8是本发明实施例可以应用于其中的又一种示例性系统架构图；
图9是适于用来实现本发明实施例的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例以及实施例中的特征可以互相组合。
本发明实施例提供一种设备调度系统，适用于在仓储系统中执行搬运等任务的执行设备的调度的场景。具体的，图1为本发明实施例中设备调度系统应用场景的一种系统架构示意图。如图1所示，系统架构包括外部系统、设备调度控制wcs(仓储设备调度控制系统)系统和设备执行系统，其中，设备调度控制wcs系统即为本发明实施例中的设备调度系统。外部系统用于向设备调度系统发送待执行任务，待执行任务中包括了原任务信息。设备调度系统接收待执行任务后，可以根据待执行任务的原任务信息确定出执行设备的调度方式，并向设备执行系统下发执行设备的调度指令。设备执行系统包括不同类型的执行设备和其对应的执行单元，如堆垛机、叉车、输送线等执行设备的类型，各执行单元在接收到设备调度系统下发的调度指令后，对应的执行设备可以基于调度指令执行任务。
本发明实施例中，设备调度系统可以分为两部分，分别为设备调度层、设备控制层。设备调度层可以用于为待执行任务确定对应的设备集合，以及设备集合中各执行设备的调度指令；设备控制层可以将设备调度层确定的调度指令下发至设备执行系统中的执行设备，并接收设备执行系统中执行设备返回的消息。
本发明实施例提供了一种设备调度的方法，该方法可由图1所示系统架构中设备调度系统执行，如图2所示，该方法包括以下步骤。
S201：接收待执行任务的原任务信息。
其中，原任务信息可以包括待执行任务的原任务类型、待执行任务对应的起始位置信息和目的位置信息等。起始位置信息包括起始位置和起始位置所属区域，目的位置信息包括目的位置和目的位置所属区域，即原任务信息可以包括待执行任务对应的起始位置、起始位置所属区域、目的位置和目的位置所属区域。
外部系统向设备调度系统下发待执行的任务，待执行任务可以包括多种类型，例如入库、出库等等。本步骤中，待执行任务的原任务类型表示外部系统下发待执行任务时，待执行任务的任务类型。
S202：根据原任务信息和任务资源信息，确定待执行任务的当前任务信息。
其中，当前任务信息可以包括待执行任务的当前任务类型和待执行任务的执行区域信息。任务资源信息包括各任务的原任务信息和当前任务信息之间的映射关系，所以本步骤中根据待执行任务的原任务信息和任务资源信息确定出待执行任务当前任务信息。
需要说明的是，当前任务信息还可以包括待执行任务的对应的起始位置信息和目的位置信息等。当前任务信息中待执行任务的对应的起始位置信息和目的位置信息可以从原任务信息中直接确定。
本发明实施例中，为更精确、细化待执行任务的任务类型，根据仓储系统中结构的特点，以及各类型执行设备所负责的区域，对原任务类型进行了进一步划分，即将各原任务类型划分为多个当前任务类型。例如，本发明实施例中仓储系统中入库存储物品的储库可以分为平库和立库，平库和立库中分别属于不同类型的执行设备负责，所以对于原任务类型为入库的待执行任务，可以分为入库-平库类型和入库-立库类型两种当前任务类型，对于原任务类型为出库的待执行任务，可以分为出库-平库类型和出库-立库类型两种当前任务类型。所以本步骤中可以确定出待执行任务的当前任务类型。同时为了更准确的对待执行任务进行处理，本发明实施例中还需要确定待执行任务对应的执行区域信息，执行区域信息可以包括待执行任务是否为跨区任务，待执行任务的起始位置信息和目的位置信息等等。
其中，任务资源信息可以包括仓储系统中位置节点信息和各原任务类型与当前任务类型之间的类型映射关系。
本发明实施例中，类型映射关系包括各任务原任务类型、当前任务类型和各当前任务类型所对应的区域之间的映射关系，所以根据待执行任务的原任务类型、待执行任务对应的起始位置所属区域或目的位置所属区域、类型映射关系，可以得出待执行任务的当前任务类型。其中，配置类型映射关系时，可以将相同类型执行设备所管辖的区域配置为同一当前任务类型，即某一类型执行设备所管辖的区域即为与其对应当前任务类型所对应的区域。本步骤中，根据原任务类型、待执行任务对应的起始位置所属区域或者待执行任务对应的目的位置所属区域来查询类型映射关系，即可得出待执行任务的当前任务类型。通常情况下，对于原任务类型为入库的待执行任务，可以根据原任务类型、待执行任务对应的目的位置所属区域来查询类型映射关系，即可得出待执行任务的当前任务类型；对于原任务类型为出库的待执行任务，可以根据原任务类型、待执行任务对应的起始位置所属区域来查询类型映射关系，即可得出待执行任务的当前任务类型。
类型映射关系可以通过表格的方式设置。具体的可以如图3所示。图3中，ID表示类型映射关系表的主键；TASK_TYPE_NO表示子任务的任务类型标识；TYPE_SORT表示当前任务类型所属原任务类别的标识，例如，1表示入库，2表示出库；TASK_TYPE_NAME表示当前任务类型名称，AREA_TYPE表示当前任务类型对应的区域名称；REST_BIZ_TYPE表示待执行任务的任务名称；RETURN_BIZ_TYPE表示任务完成时，回调外部系统的接口标识，默认情况下与待执行任务的名称REST_BIZ_TYPE值相同；IS_DELETE表示该数据是否是有效数据，例如，0可以表示有效数据，1可以表示无效数据。
以图3所示类型映射关系为例，例如，待执行任务的原任务类型为入库，则基于待执行任务的原任务信息可以确定出其目的位置所属区域，也就是当前任务类型对应的区域，如此将待执行任务的原任务类型与图3中原任务类型匹配，将将待执行任务的目的位置所属的区域与图3中当前任务类型对应的区域匹配，即可从图3中确定出待执行任务的当期任务类型。
位置节点信息可以包括仓储系统中跨区任务对应的位置节点的信息，所以根据待执行任务对应的起始位置或目的位置，以及位置节点信息可以确定待执行任务是否为跨区任务。跨区任务对应的位置节点可以包括特殊流程经过节点的信息，例如，临时停靠点、临时作业点等等。
具体的，位置节点信息可以通过表格的方式存储，图4所示为一种位置节点信息表的示意图。在图4中，ID表示主键；DEVICE_NO表示位置节点的编号；DEVICE_NAME表示位置节点的名称；WCS_DEVICE_NO表示位置节点对应系统侧执行设备名称；AREA_NO表示储区编号，即位置节点所对应的任务区域(位置节点所对应的常规作业区域)；DEVICE_STATUS表示执行设备的状态，例如可以为作业中、停用等等；DEVICE_TYPE表示设备类型，例如，示叉车、堆垛机、机械臂、叉车、输送线等等；DEVICE_TIME表示工作时间。图4中的两条数据为两个取货点的位置节点信息。其中，位置节点所对应的任务区域，表示与位置节点对应执行设备的类型相同的执行设备所管辖的区域，即位置节点所对应的任务区域中执行设备的类型相同，所以起始位置和目的位置均在某个位置节点所对应任务区域内的待执行任务不属于跨区任务。
本发明实施例中，在确定待执行任务是否为跨区任务时，可以基于原任务类型来查询位置节点信息中是否包括待执行任务的起始位置或目的位置。具体的，在原任务类型为入库时，可以查询位置节点信息中是否包括待执行任务的起始位置，如果不包括待执行任务的起始位置，则说明待执行任务不属于跨区任务；如果包括了待执行任务的起始位置，说明待执行任务的起始位置是跨区任务对应的位置节点，此时还需要再根据待执行任务的目的位置所属区域和起始位置对应的任务区域来判断待执行任务是否为跨区任务，其中，起始位置对应的任务区域为位置节点信息中与起始位置匹配的位置节点所对应的任务区域。此时，位置节点信息中包括了各位置节点对应的任务区域，所以通过位置节点信息可以查询出起始位置所对应的任务区域，进而如果待执行任务的起始位置对应的任务区域包括待执行任务对应目的位置所属区域，则说明待执行任务为非跨区任务；如果待执行任务的起始位置对应的任务区域不包括待执行任务对应目的位置所属区域，则说明待执行任务为跨区任务。
在原任务类型为出库时，可以查询位置节点信息中是否包括待执行任务的目的位置，如果不包括待执行任务的目的位置，则说明待执行任务不属于跨区任务；如果包括了待执行任务的目的位置，说明待执行任务的目的位置是跨区任务对应的位置节点，此时还需要再根据待执行任务的起始位置所属区域和目的位置对应的任务区域来判断待执行任务是否为跨区任务。其中，目的位置对应的任务区域为位置节点信息中与目的位置匹配的位置节点所对应的任务区域。此时，位置节点信息中包括了各位置节点对应的任务区域，所以通过位置节点信息可以查询出目的位置所对应的任务区域，进而如果待执行任务的目的位置对应的任务区域包括待执行任务对应起始位置所属区域，则说明待执行任务为非跨区任务；如果待执行任务的目的位置对应的任务区域不包括待执行任务对应起始位置所属区域，则说明待执行任务为跨区任务。
需要说明的是，本发明实施例中，仓储系统中可包括各种区域，也可以称为储区，在不同储区中可以有不同类型的执行设备进行作业。
S203：根据当前任务类型、执行区域信息和执行设备流向信息，确定待执行任务对应的设备集合。
其中，执行设备流向信息包括执行各任务所需的设备集合，具体的可以包括每个当前任务类型、是否为跨区任务和设备集合之间的对应关系，表示了待执行任务对应的设备流向。所以本步骤中，通过待执行任务的当前任务类型和执行区域信息来查询执行设备流向信息，可以得出待执行任务对应的设备集合。
执行设备流向信息为根据仓储系统中执行设备的规划确定的，也就是说，仓储系统中可以预先规划执行各任务所需的执行设备、执行设备的设备类型和各类型设备之间执行的顺序，然后将其统一存储得出执行设备流向信息。本发明实施例中，如果需要增加、删除、或变更执行各任务的执行设备、执行设备的设备类型、执行顺序等时，可以直接对执行设备流向信息进行对应的操作，操作简单、方便，提高规划调整的效率。
具体的，执行设备流向信息可以通过数据表的形式存储，图5为一种执行设备流向信息的示意图。如图5所示，ID表示主键；TASK_TYPE表示当前任务类型；MODULE_NO_FLOW表示当前任务类型所对应的设备集合，其中，设备集合可以包括一个或多个设备组，不同的设备组之间以第一特殊字符(如“，”)进行分割，设备组之间的实行差时调度(顺序执行)，即设备组之间按照执行顺序排列调度，每个设备组中可以包括至少一个执行设备，如果设备组中包括多个执行设备，则执行设备之间可以通过第二特殊字符(如“#”)进行分割；LAST_MODULE_NO表示设备集合中最终的执行设备名称；IS_SPANNED表示是否为跨区任务的标识，例如，1表示跨区任务、0表示非跨区任务。通过图5所示，本步骤中基于待执行任务的当前任务类型和是否为跨区任务可以查询出待执行任务对应的设备集合，设备集合用于执行待执行任务。
需要说明的是，由于待执行任务在执行时通常是不同类型的执行设备接力进行处理，所以设备集合中各设备组通常为按照执行设备的类型划分，即每个设备组对应同一类型的执行设备，并将各设备组按照执行任务时的接力顺序排序，也就是按照设备组执行顺序排序。例如，对于某种任务类型为入库的任务，通常是先由类型为叉车的执行设备将待入库的物品送给类型为运输线的执行设备，再由运输线的执行设备将货物送给类型为堆垛机的执行设备，最终由堆垛机的执行设备入库，所以该任务类型为入库的任务对应的设备集合包括三个设备组为叉车、运输线、堆垛机，并且排列顺序为[叉车，运输线，堆垛机]。如图5中所示，LINE表示输送线类型的执行设备，STACKER表示堆垛机类型的执行设备，FORKLIFT表示叉车类型的执行设备，ARM表示机械臂类型的执行设备。
需要说明的是，设备集合中各设备组通常为按照执行设备的类型划分，所以待执行任务可以按照其对应设备集合中的设备组被划分为与每个设备组对应的子任务，各子任务按照设备集合中对应设备组排列顺序执行。
S204：根据待执行任务对应的起始位置和目的位置，确定设备集合中执行设备的调度指令，并向执行设备发送调度指令。
其中，设备集合包括按照执行顺序排列的至少一个设备组，设备组包括至少一个执行设备。
由于各设备组是按照排列顺序为执行顺序，也就是说在执行待执行任务时，各设备组需要按照排列顺序依次运行执行，本步骤可以先根据待执行任务对应的起始位置和目的位置，确定出各设备组包括执行设备的起始位置和目的位置，即确定出每个子任务的起始位置和目的位置。
由于仓储系统中各区域内或区域之间执行设备运行的起始位置和目的位置通常是预先配置的，所以在待执行任务对应设备集合中，排列顺序处于中间位置的设备组所包括执行设备的起始位置和目的位置已经配置完成，排列顺序处于第一位的设备组所包括执行设备的目的位置和排列顺序处于最后一位的设备组所包括执行设备的起始位置也已经配置完成，而排列顺序处于第一位的设备组所包括执行设备的起始位置可以由待执行任务的起始位置确定，排列顺序处于最后一位的设备组所包括执行设备的目的位置可以由待执行任务的目的位置确定。例如，对于某种区域内的入库任务，需要先由叉车将待入库的物品送给运输线，再由运输线将货物送给堆垛机，最终由堆垛机的执行设备入库，所以仓储系统中会预先设置运输线对应物品的集中放置位置和堆垛机对应物品的集中放置位置。所以在物品入库时，叉车将待入库的物品由起始位置运输至运输线对应物品的集中放置位置，然后运输线的执行设备再将物品从运输线对应物品的集中放置位置运输至堆垛机对应物品的集中放置位置，再由堆垛机将物品从堆垛机对应物品的集中放置位置运输至物品的目的位置。因此在确定出待执行任务对应的设备集合后，根据待执行设备的起始位置和目的位置即可确定出各设备组中执行设备的起始位置和目的位置，进而确定出各执行设备的调度指令，每个设备组中执行设备的调度指令包括该设备组的标识，以及该设备组中执行设备的起始位置和目的位置。
需要说明的是，如果设备集合中只包括一个设备组，则该设备组中执行设备的起始位置为待执行任务的起始位置，该设备组中执行设备的目的位置为待执行任务的目的位置。
在确定出各设备组中执行设备的调度指令后，可以向各执行设备发送调度指令。由于各设备组按照执行顺序排列的，所以本步骤中发送调度指令方式为：按照所述设备组的排列顺序，依次向各设备组中包括执行设备发送对应的调度指令。具体的，设备集合中顺序位于第一位的设备组，可以直接发送该设备组的调度指令，并可以接收顺序位于第一位的设备组中执行设备执行完成后返回的完成消息，并在顺序位于第一位的设备组中所有执行设备均返回完成消息后，可以向设备集合中顺序位于第二位的设备组中执行设备发送调度指令，也就是说，对设备集合中第N个设备组，当接收到顺序位于第N个设备组前一位的设备组中所有执行设备返回的完成消息后，向第N个设备组中包括的执行设备发送第N个设备组对应的调度指令，其中，N为大于1且小于设备组总数的整数。
需要说明的是，各执行设备的调度指令中还可以包括该执行设备所属设备组的名称和标识，以及在设备集合中排列的位置等信息。
本发明实施例中，本发明实施例中，对待执行任务的任务类型进一步精确，并结合待执行任务的区域信息、起始位置和目的位置等来确定待执行任务对应的设备集合，进而对设备集合中的执行设备进行调度，可以为待执行任务确定更准确的设备集合，进行更准确的执行设备调度，满足各种业务的需求。同时本发明实施例中，通过各设备组的不同组合形成的设备集合来执行外部系统下发的待执行任务，不需要为各待执行任务编写负载的代码，降低到工作量，提高设备调度系统的开发效率。
下面结合图2所示的实施例，对步骤S204中发送调度指令的方法进行具体说明。如图6所示，该方法包括以下步骤。
S601：确定待执行任务对应的设备集合中各设备组对应的调度指令。
其中，本步骤中数据处理的原理与步骤S204中确定待执行任务对应的设备集合中各设备组对应调度指令的原理相同，在此不再赘述。
S602：将设备集合中排列顺序为第一位的设备组确定为目标设备组。
其中，各设备组的调度指令需要按照排列顺序依次下发，所以本步骤中先将设备集合中排列顺序为第一位的设备组确定为目标设备组。
S603：向目标设备组中执行设备发送目标设备组对应的调度指令。
其中，目标设备组中包括一个或多个执行设备，具体的可以包括这些执行设备的名称或标识。设备组中包括的执行设备是并行执行调度指令，即设备组中包括的执行设备可以同时调度，所以可以同时向目标设备组中各执行设备下发调度指令，从而可以提高执行设备的调度效率。
向执行设备下发调度指令的方式可以为设备调度层将调度指令存储到任务明细表中，然后封装后加入发送队列。设备控制层异步线程可以读取发送队列中的信息，根据调度指令中的执行设备名称的不同发送到不同的设备控制层，由此实现了设备控制层代码与设备调度层代码的解耦、复用。
S604：接收执行设备发送的完成消息。
设备控制层接收到设备调度层的调度指令后进行解析，发送到其所对应的设备执行单元，即执行设备。执行设备完成调度指令的任务后可以返回完成消息给设备控制层，然后设备控制层将执行设备的完成消息回传至设备调度层，完成信息可以包括执行设备的名称或标识，以及当前任务类型等等。
S605：判断是否接收了目标设备组中所有执行设备的完成消息，若是，则执行步骤S606；若否，则执行设备S604。
其中，执行设备返回的完成消息中包括执行设备的名称或标识，接收执行设备的完成信息后可以对其进行标记，每次接收执行设备的完成消息后，可以根据目标设备组中的执行设备来判断是否了接收目标设备组中所有执行设备的完成消息。如果接收了目标设备组中所有执行设备的完成消息，则说明目标设备组中所有的执行设备均完成了调度指令中的任务；如果没有接收目标设备组中所有执行设备的完成消息，则说明目标设备组中还有执行设备未完成调度指令中的任务，此时可以执行步骤S604，再等待接收完成消息。
S606：判断目标设备组是否为设备集合中顺序位于最后一位的设备组，若是，则执行步骤S608；若否，则执行步骤S607。
在目标设备组中所有执行设备均返回完成消息后，需要判断目标设备组是否为设备集合中顺序位于最后一位的设备组。如果是，则说明设备集合中所有设备组均执行完了调度指令，此时待执行任务应经执行完成；如果不是，则说明设备集合中还有设备组未执行调度指令，此时可以对顺序位于目标设备组后一位的设备组中的执行设备下发调度指令。
本发明实施例中，如图5所示的执行设备流向信息中存储了各设备集合中顺序位于最后一位的设备组的名称，则可以通过判断目标设备组的名称是否为设备集合中顺序位于最后一位的设备组的名称，来判断目标设备组是否为设备集合中顺序位于最后一位的设备组。
S607：将顺序位于目标设备组下一位的设备组更新为目标设备组。
在确定目标设备组不为设备集合中顺序位于最后一位的设备组后，需要对顺序位于目标设备组下一位的设备组下发调度指令，所以本步骤将顺序位于目标设备组下一位的设备组更新为目标设备组，再执行步骤S603。
S608：向外部系统发送返回信息。
在确定目标设备组是否为设备集合中顺序位于最后一位的设备组，即设备集合中所有设备组均执行完了调度指令后，可以组装返回信息，并将返回信息发送给外部系统。
需要说明的是，本发明实施例中，如果接收到执行设备返回了异常消息，则说明执行设备在执行调度指令时发生了异常，此时可以将异常消息返回给外部系统，并等待外部系统的后续任务。
本发明实施例中，实现了对同一设备组中执行设备的并行调度，以及对不同设备组中执行设备的串行调度，使在执行待处理任务时对执行设备能够更准确的调度。
本发明实施例中，对待执行任务避免了基于起始位置、目的位置进行任务拆解时对庞大地图配置文件的要求，减少了数据库的大量数据查询操作；同时待执行任务与所需执行设备的储区信息相组合减少了特殊的业务处理流程，使得业务逻辑连贯。
为了解决现有技术存在的问题，本发明实施例提供了一种设备调度的装置700，如图7所示，该装置700包括：
接收单元701，用于接收待执行任务的原任务信息，所述原任务信息包括所述待执行任务的原任务类型、所述待执行任务对应的起始位置信息和目的位置信息；
确定单元702，用于根据所述原任务信息和任务资源信息，确定所述待执行任务的当前任务信息，所述当前任务信息包括所述待执行任务的当前任务类型和所述待执行任务的执行区域信息，所述任务资源信息包括各任务的原任务信息和当前任务信息之间的映射关系；
所述确定单元702，还用于根据所述当前任务信息和执行设备流向信息，确定所述待执行任务对应的设备集合；
发送单元703，用于根据所述待执行任务对应的起始位置和目的位置，确定所述设备集合中执行设备的调度指令，并向所述执行设备发送所述调度指令。
应理解的是，实施本发明实施例的方式与实施图2所示实施例的方式相同，在此不再赘述。
本发明实施例的一种实现方式中，所述预设任务资源信息包括类型映射关系和位置节点信息；所述起始位置信息包括起始位置和起始位置所属区域，所述目的位置信息包括目的位置和目的位置所属区域；
所述确定单元702，具体用于：
根据所述待执行任务的原任务类型、所述待执行任务对应的起始位置所属区域或所述待执行任务对应的目的位置所属区域，查询所述类型映射关系，得出所述待执行任务的当前任务类型；
根据所述待执行任务对应的起始位置或所述待执行任务对应的目的位置，以及所述位置节点信息确定所述待执行任务是否为跨区任务。
本发明实施例的又一种实现方式中，所述位置节点信息包括跨区任务对应的位置节点的信息；所述确定单元702，具体用于：
当所述原任务类型为入库时，查询所述位置节点信息是否包括所述待执行任务对应的起始位置；若否，则确定所述待执行任务不为跨区任务；若是，则根据所述待执行任务对应目的位置所属区域和所述位置节点信息，确定所述待执行任务是否为跨区任务；
当所述原任务类型为出库时，查询所述位置节点信息是否包括所述待执行任务对应的目的位置；若否，则确定所述待执行任务不为跨区任务；若是，则根据所述待执行任务对应起始位置所属区域和所述位置节点信息，确定所述待执行任务是否为跨区任务。
本发明实施例的又一种实现方式中，所述位置节点信息包括各所述位置节点的对应的任务区域；所述确定单元702，具体用于：
根据所述起始位置查询所述位置节点信息，得出所述起始位置对应的任务区域；
若所述起始位置对应的任务区域包括所述待执行任务对应目的位置所属区域，则确定所述待执行任务不为跨区任务；
若所述起始位置对应的任务区域不包括所述待执行任务对应目的位置所属区域，则确定所述待执行任务为跨区任务。
本发明实施例的又一种实现方式中，所述位置节点信息包括各所述位置节点的对应的任务区域；所述确定单元702，具体用于：
根据所述目的位置查询所述位置节点信息，得出所述目的位置对应的任务区域；
若所述目的位置对应的任务区域包括所述待执行任务对应的起始位置所属区域，则确定所述待执行任务不为跨区任务；
若所述目的位置对应的任务区域不包括所述待执行任务对应的起始位置所属区域，则确定所述待执行任务为跨区任务。
本发明实施例的又一种实现方式中，所述设备集合包括按照执行顺序排列的至少一个设备组，所述设备组包括至少一个执行设备；所述确定单元702，具体用于：
根据所述待执行任务对应的起始位置和目的位置，确定各所述设备组包括执行设备的起始位置和目的位置；
根据各所述设备组的标识、所述设备组包括设备的起始位置和目的位置，确定所述设备组中包括执行设备的调度指令；
按照所述设备组的排列顺序，依次向各所述设备组中包括执行设备发送对应的调度指令。
本发明实施例的又一种实现方式中，所述发送单元703，具体用于：
对所述设备集合中第N个设备组，当接收到顺序位于所述第N个设备组前一位的设备组中所有执行设备返回的完成消息后，向所述第N个设备组中包括的执行设备发送所述第N个设备组对应的调度指令，其中，N为大于1且小于所述设备组总数的整数。
本发明实施例的又一种实现方式中，所述执行设备流向信息包括各当前任务类型对应的设备集合；
所述确定单元702，具体用于：
根据所述当前任务类型和所述待执行任务的执行区域信息，查询所述执行设备流向信息，得出所述待执行任务对应的设备集合。
应理解的是，实施本发明实施例的方式与实施图2或图6所示实施例的方式相同，在此不再赘述。
本发明实施例中，本发明实施例中，对待执行任务的任务类型进一步精确，并结合待执行任务的区域信息、起始位置和目的位置等来确定待执行任务对应的设备集合，进而对设备集合中的执行设备进行调度，可以为待执行任务确定更准确的设备集合，进行更准确的执行设备调度，满足各种业务的需求。
根据本发明的实施例，本发明还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
本发明的电子设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行本发明实施例所提供的设备调度的方法。
图8示出了可以应用本发明实施例的设备调度的方法或设备调度的装置的示例性系统架构800。
如图8所示，系统架构800可以包括终端设备801、802、803，网络804和服务器805。网络804用以在终端设备801、802、803和服务器805之间提供通信链路的介质。网络804可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备801、802、803通过网络804与服务器805交互，以接收或发送消息等。终端设备801、802、803上可以安装有各种客户端应用。
终端设备801、802、803可以是智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器805可以是提供各种服务的服务器，服务器可以对接收到的信息数据进行分析等处理，并将处理结果(例如产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的设备调度的方法一般由服务器805执行，相应地，设备调度的装置一般设置于服务器805中。
应该理解，图8中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图9，其示出了适于用来实现本发明实施例的计算机系统900的结构示意图。图9示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，计算机系统900包括中央处理单元(CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有系统900操作所需的各种程序和数据。CPU 901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。
以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)901执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个单元、程序段、或代码的一部分，上述单元、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括接收单元、确定单元和发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，接收单元还可以被描述为“接收单元的功能的单元”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备执行本发明所提供的设备调度的方法。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (11)

1.一种设备调度的方法，其特征在于，包括：
接收待执行任务的原任务信息，所述原任务信息包括所述待执行任务的原任务类型、所述待执行任务对应的起始位置信息和目的位置信息；
根据所述原任务信息和任务资源信息，确定所述待执行任务的当前任务信息，所述当前任务信息包括所述待执行任务的当前任务类型和所述待执行任务的执行区域信息，所述任务资源信息包括各任务的原任务信息和当前任务信息之间的映射关系；
根据所述当前任务信息和执行设备流向信息，确定所述待执行任务对应的设备集合；
根据所述待执行任务对应的起始位置和目的位置，确定所述设备集合中执行设备的调度指令，并向所述执行设备发送所述调度指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设任务资源信息包括类型映射关系和位置节点信息；所述起始位置信息包括起始位置和起始位置所属区域，所述目的位置信息包括目的位置和目的位置所属区域；
所述根据所述原任务信息和任务资源信息，确定所述待执行任务的当前任务信息，包括：
根据所述待执行任务的原任务类型、所述待执行任务对应的起始位置所属区域或所述待执行任务对应的目的位置所属区域，查询所述类型映射关系，得出所述待执行任务的当前任务类型；
根据所述待执行任务对应的起始位置或所述待执行任务对应的目的位置，以及所述位置节点信息确定所述待执行任务是否为跨区任务。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置节点信息包括跨区任务对应的位置节点的信息；
所述根据所述待执行任务对应的起始位置或所述待执行任务对应的目的位置，以及所述位置节点信息确定所述待执行任务是否为跨区任务，包括：
当所述原任务类型为入库时，查询所述位置节点信息是否包括所述待执行任务对应的起始位置；若否，则确定所述待执行任务不为跨区任务；若是，则根据所述待执行任务对应目的位置所属区域和所述位置节点信息，确定所述待执行任务是否为跨区任务；
当所述原任务类型为出库时，查询所述位置节点信息是否包括所述待执行任务对应的目的位置；若否，则确定所述待执行任务不为跨区任务；若是，则根据所述待执行任务对应起始位置所属区域和所述位置节点信息，确定所述待执行任务是否为跨区任务。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置节点信息包括各所述位置节点的对应的任务区域；
所述根据所述待执行任务对应目的位置所属区域和所述位置节点信息，确定所述待执行任务是否为跨区任务，包括：
根据所述起始位置查询所述位置节点信息，得出所述起始位置对应的任务区域；
若所述起始位置对应的任务区域包括所述待执行任务对应目的位置所属区域，则确定所述待执行任务不为跨区任务；
若所述起始位置对应的任务区域不包括所述待执行任务对应目的位置所属区域，则确定所述待执行任务为跨区任务。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置节点信息包括各所述位置节点的对应的任务区域；
所述根据所述待执行任务对应起始位置所属区域和所述位置节点信息，确定所述待执行任务是否为跨区任务，包括：
根据所述目的位置查询所述位置节点信息，得出所述目的位置对应的任务区域；
若所述目的位置对应的任务区域包括所述待执行任务对应的起始位置所属区域，则确定所述待执行任务不为跨区任务；
若所述目的位置对应的任务区域不包括所述待执行任务对应的起始位置所属区域，则确定所述待执行任务为跨区任务。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备集合包括按照执行顺序排列的至少一个设备组，所述设备组包括至少一个执行设备；
所述根据所述待执行任务对应的起始位置和目的位置，确定所述设备集合中执行设备的调度指令，并向所述执行设备发送所述调度指令，包括：
根据所述待执行任务对应的起始位置和目的位置，确定各所述设备组包括执行设备的起始位置和目的位置；
根据各所述设备组的标识、所述设备组包括执行设备的起始位置和目的位置，确定所述设备组中包括执行设备的调度指令；
按照所述设备组的排列顺序，依次向各所述设备组中包括执行设备发送对应的调度指令。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照所述设备组的执行顺序，依次向各所述设备组中包括执行设备发送对应的调度指令，包括：
对所述设备集合中第N个设备组，当接收到顺序位于所述第N个设备组前一位的设备组中所有执行设备返回的完成消息后，向所述第N个设备组中包括的执行设备发送所述第N个设备组对应的调度指令，其中，N为大于1且小于所述设备组总数的整数。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行设备流向信息包括各当前任务类型对应的设备集合；
所述根据所述当前任务信息和执行设备流向信息，确定所述待执行任务对应的设备集合，包括：
根据所述当前任务类型和所述待执行任务的执行区域信息，查询所述执行设备流向信息，得出所述待执行任务对应的设备集合。
9.一种设备调度的装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收待执行任务的原任务信息，所述原任务信息包括所述待执行任务的原任务类型、所述待执行任务对应的起始位置信息和目的位置信息；
确定单元，用于根据所述原任信息和任务资源信息，确定所述待执行任务的当前任务信息，所述当前任务信息包括所述待执行任务的当前任务类型和所述待执行任务的执行区域信息，所述任务资源信息包括各任务的原任务信息和当前任务信息之间的映射关系；
所述确定单元，还用于根据所述当前任务信息和执行设备流向信息，确定所述待执行任务对应的设备集合；
发送单元，用于根据所述待执行任务对应的起始位置和目的位置，确定所述设备集合中执行设备的调度指令，并向所述执行设备发送所述调度指令。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
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