CN113215695A

CN113215695A - 基于agv车的纤维条尾端抓取方法以及抓取装置

Info

Publication number: CN113215695A
Application number: CN202010220030.9A
Authority: CN
Inventors: 邱丽遐
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-03-25
Filing date: 2020-03-25
Publication date: 2021-08-06

Abstract

本发明的方案是由AGV车和纤维条尾端抓取装置来共同实现。其中：AGV车实现条筒的自动搬运；AGV车将空条筒移出纺纱单元，将一个新的满条筒推入；这样取代了操作工搬运条筒的繁重工作。进一步的是，对于圆形条筒来说，AGV车将新的满条筒推入纺纱单元时，AGV车手臂上的条筒驱动轮握持条筒，并且缓慢地驱动条筒旋转，悬垂于条筒外壁的纤维条尾端也随着条筒缓慢的转动，直到纤维条尾端被抓取装置抓住；对于矩形条筒来说，本发明提出的技术方案是：AGV车在将条筒移入到纺纱单元的时候，将条筒带有纤维条尾端的那一侧靠近纤维条尾端抓取装置，这样，纤维条尾端抓取装置非常容易地和迅速地抓取纤维条尾端，送入纺纱单元。

Description

基于AGV车的纤维条尾端抓取方法以及抓取装置

技术领域

本发明涉及一种基于AGV车抓取纤维条尾端的方法以及纤维条尾端抓取装置，属于纺织机械技术领域，尤其是转杯纺纱机、喷气纺纱机和涡流纺纱机。

背景技术

相对于传统的环锭纺纱机，近年来，转杯纺纱机和喷气纺纱机（也称为涡流纺纱机）凭借流程短和产量高的优势，被越来越多的纺纱厂投资。对于一台转杯纺纱机来说，最多达到了600锭纺纱单元；对一台喷气纺纱机来说，最多达到了200锭纺纱单元；每个纺纱单元，意味着有一个盛满纤维条的条筒供给，因此一台转杯纺纱机，需要的条筒至少600个条筒，如果加上备用的条筒（按照1.5倍计算），供给一台转杯纺机需要900个条筒。同样的计算，对于一台200锭的喷气纺纱机，所使用的条筒多达300个条筒。每个条筒都盛满了重量达到30kg的纤维条；如果使用矩形条筒，每个条筒重量甚至超过30kg。目前的现状是：所有这些条筒都是由操作工人工移动和搬运。

仅仅搬运这些条筒，就给操作工带来了极大的工作量和劳动负荷。更甚至的是：每当条筒里面的纤维条被耗尽和使用完后，操作工需要将这些空条筒拉出纺纱单元，用一个新的满条筒移入，放在原来的条筒的位置，同时，操作工需要寻找到纤维条的尾端，并且人工地将纤维条尾端喂入转杯纺机的清洁口和喂棉罗拉，或者喂入喷气纺纱机的喇叭口。接下来，转杯纺机的自动接头机或者接头装置，进一步实现了纤维条的自动接头；喷气纺纱机的自动接头机或者接头装置，进一步实现了纤维条的自动接头。

这些繁琐的工作增加了操作工的劳动强度，实际中常常由于操作工的疲惫，造成喂入的纤维条的错位或者纤维条被拉断、毛条，造成人为的纱线疵点。

针对纺纱厂这些实际的问题，国内外的纺织机械商提出了各种方案。

如专利CN110629334A，提出一个AGV车搬运条筒的方法，将条筒在梳棉机、并条机和转杯纺机和喷气纺机之间搬运。但该发明并没有实现如何寻找纤维条尾端，并且将条筒的纤维条尾端喂入到转杯纺机的喂棉罗拉和喷气纺纱机的喇叭口。寻找纤维条尾端并且喂入的操作仍然需要操作工来完成。

如专利CN110886035A，提出了一种方法：用抓带器将纤维条尾端抓住，然后喂入到纺纱单元。该发明实现了自动地将条筒中的纤维条尾端喂入纺纱单元的功能。但是，该发明的一个缺点是：对于空条筒从纺纱单元下拉出，和将新的满条筒移入纺纱单元，还是需要由操作工去实现。进一步一个缺点是：该发明为了成功地抓取纤维条尾端，采用了复杂和费时的方法。由于纤维条尾端是随机地放置在条筒的四周，每个条筒的在纺纱单元下的位置和纤维条尾端在条筒的位置都有偏差，纤维条尾端抓取装置每次都需要微调自己的位置，以便找寻到纤维条尾端。

另一个显而易见的缺点就是：该发明只适用于圆形条筒；对于矩形条筒，由于它是一个狭长的矩形结构，通常放置在纺纱单元的下面。一旦纤维条尾端在条筒的离抓取装置较远的那一端，从空间上来看，几乎无法抓取纤维条尾端了。如何正确地抓取矩形纤维条尾端，该发明没有提出解决方案。

发明内容

本发明中所涉及的：

“AGV车”是指自动导引车，用于将条筒在各个工序之间运输。

“纤维条”也称“棉条”、“条子”、“须条”，它的原料是棉纤维，粘胶，羊毛，人造纤维以及它们的混合物。本发明是指放置在条筒中的纤维条，由梳棉机，并条机，或者精梳机生产出来的纤维条。

“纤维条柱”是指纤维条被一圈圈的放置在条筒的托盘上而形成的一个柱状形状，称为“须条柱”。“须条柱”的高度会随着条筒中的须条减少而降低。

“纤维条尾端”是指纤维条被切断或者拉断，形成的一个尾端。

“满条筒”是指装有指定长度或者重量的纤维条的条筒。

“空条筒”是指没有纤维条或者有剩余少量纤维条的条筒。

为了克服目前实际生产中，操作工搬运条筒的繁重工作量和纤维条尾端抓取装置难以快速、准确、成功地抓取纤维条尾端的缺点，以及对于矩形条筒，如何快速找寻并抓取纤维条尾端的问题。本发明提出了一个技术解决方案。这个方案是由AGV车和纤维条尾端抓取装置来共同实现。其中：AGV车实现条筒的自动搬运，尤其的是，当一个纺纱单元的条筒里纤维条耗尽或者用完，AGV车将空条筒移出纺纱单元，将一个新的满条筒移入；这样取代了操作工搬运条筒的繁重工作。

进一步的是，对于圆形条筒来说，AGV车将新的满条筒移入纺纱单元时，AGV车手臂上的条筒驱动轮握持条筒，并且缓慢地驱动条筒旋转，悬垂于条筒外壁的纤维条尾端也随着条筒缓慢的转动，直到纤维条尾端被抓取装置抓住；这样的有益之处在于：纤维条尾端抓取装置的抓取部件可以保持一个固定不动的位置，纤维条尾端随着条筒的旋转而移动，当纤维条尾端接近抓取装置时候，停止转动，从而容易地被抓取装置抓住，送入纺纱单元。

对于矩形条筒来说，由于它是一个狭长的矩形结构，通常放置在纺纱单元的下面。一旦纤维条尾端在条筒的离抓取装置较远的那一端，从空间上来看，几乎无法抓取纤维条尾端了。为了克服这个缺点，本发明提出的技术方案是：AGV车在将条筒移入到纺纱单元的时候，将条筒带有纤维条尾端的那一侧（优选的是短侧边）靠近纤维条尾端抓取装置，这样，纤维条尾端抓取装置非常容易地和迅速地抓取纤维条尾端，送入纺纱单元。

本发明的有益之处：AGV车自动搬运条筒，将空条筒移出，将满条筒移入纺纱单元，取代了操作工，降低了人工成本；AGV车在纤维条尾端抓取装置寻找纤维条尾端的过程中，如果是圆形条筒，AGV车的手臂上的条筒驱动轮驱动条筒旋转，帮助抓取装置迅速地抓取纤维条尾端；如果是矩形条筒，AGV车将条筒有纤维条尾端的那一侧靠近纤维条尾端抓取装置，以便它能快速抓取纤维条尾端。

本发明另外一个特别的有益之处是：纤维条尾端抓取装置，作为一个功能部件，可以安装在转杯纺纱机、涡流纺纱机和喷气纺纱机的接头机，或者落纱机上，也可以固定安装在每个纺纱单元上，更为有利的是，可以安装在AGV车上。这样，AGV车不仅实现了条筒的搬运，同时实现了纤维条尾端喂入的工作。

作为本发明的一个优选实施方式，对于有一个或者多个自动巡游的接头机或者一个或者多个用于落筒的落纱机的转杯纺纱机、喷气纺纱机或者涡流纺纱机，所述纤维条尾端抓取装置安装在接头机或者落纱机上，作为专门用于抓取纤维条尾端的部件。这样的有益之处是：所有的纺纱单元，都可以共用一个或者多个纤维条尾端抓取装置，节省成本。

作为本发明的一个优选实施方式，所述纤维条尾端抓取装置，固定安装在每个纺纱单元。当AGV车将空筒推出，将新条筒移入的时候，纤维尾端抓取装置开始工作，从而保证多个纺纱单元可以独自地同时地开始抓取纤维条尾端，送入到纺纱单元。这样的有益之处：同时保证多个纺纱单元开始抓取纤维条尾端，互相不影响，提高了寻找和喂入纤维条尾端的效率。

作为本发明的一个优选实施方式，所述纤维条尾端抓取装置，安装在AGV车上。AGV车将一个条筒移入一个纺纱单元，同时，AGV车上的纤维条尾端抓取装置，寻找并且抓取纤维条尾端，送入纺纱单元。在纤维条尾端抓取装置，寻找纤维条尾端的过程中，AGV车的条筒驱动轮驱动条筒缓慢地旋转，以便更好的抓住纤维条尾端。这样的有益之处是：AGV车同时具有搬运条筒和抓取纤维条尾端并且送入纺纱单元的功能。

作为本发明的一个优选实施方式，所述AGV车，具有自动导航功能，与转杯纺纱机、喷气纺纱机和涡流纺纱机通讯，得到搬运条筒指令，将空条筒推出纺纱单元，将新的满条筒移入纺纱单元。优选的，一台纺纱机，可以同时有一个或者多个AGV车搬运条筒。

作为本发明的一个优选实施方式，所述AGV车有握持手臂，手臂上有条筒驱动轮。当AGV车握持圆形条筒的时候，条筒驱动轮缓慢地驱动圆形条筒，从俯视看，顺时针方向或者逆时针方向旋转。

作为本发明的一个优选实施方式，所述AGV车在搬运矩形条筒的时候，AGV车从并条机或者梳棉机的自动换筒装置处握持矩形条筒。在握持条筒的时候，将带有纤维条尾端的矩形条筒的短侧边靠近AGV车。这样，当AGV车将矩形条筒移入纺纱单元下的时候，能保证有纤维条尾端的短侧边靠近纤维条尾端抓取装置，从而更容易抓取纤维条尾端。

作为本发明的一个优选实施方式，所述条筒的纤维条尾端，是这样实现的：在生产纤维条的并条机或者梳棉机的自动换筒装置，在换筒的时候，留有一个悬垂在条筒外壁的一定长度的纤维条尾端。对于圆形条筒，纤维条尾端悬垂在条筒的外壁的任意处。对于矩形条筒，纤维条尾端悬垂在矩形条筒的较短的侧边的外壁。所述的纤维条尾端的长度范围是：5mm-1000mm，优选的范围是： 5mm-500mm。

作为本发明的一个优选实施方式，所述条筒的纤维条尾端喂入纺纱单元的方法是：在转杯纺纱机中，每个纺纱单元包括清洁口、喂棉罗拉、分梳辊、纺杯、导纱罗拉和筒纱组成。纤维条尾端首先被纤维条尾端抓取装置寻找并抓取，接着穿入清洁口，送入喂棉罗拉。

作为本发明的一个优选实施方式，所述条筒的纤维条尾端喂入纺纱单元的方法是：在喷气纺纱机和涡流纺纱机中，每个纺纱单元包括喇叭口、牵伸系统、喷嘴、导纱罗拉和筒纱组成。纤维条尾端首先被纤维条尾端抓取装置寻找并抓取，接着穿入喇叭口，送入牵伸系统。

作为本发明的一个优选实施方式，所述AGV车和纤维条尾端抓取装置，应用于转杯纺纱机、喷气纺纱机和涡流纺纱机中。

作为本发明的一个优选实施方式，所述纤维条尾端抓取装置和AGV车可以是应用于圆形条筒，也可是矩形条筒。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是AGV车搬运空条筒和一个转杯纺纱机的纺纱单元侧视示意图

图2是AGV车移入满条筒和纤维条尾端抓取装置抓取喂入纤维条侧视示意图

图3是AGV车驱动条筒旋转的一个俯视示意图

图4是AGV车搬运矩形空条筒和一个喷气纺纱机的纺纱单元侧视示意图

图5是AGV车移入满条筒和纤维条尾端抓取装置抓取喂入纤维条侧视示意图

图6是AGV车搬运矩形条筒的一个俯视示意图

图7是带有纤维条尾端抓取装置的AGV车抓取喂入纤维条侧视示意图

图中

1.筒纱；

2.导纱罗拉；

3.转杯；

4.分梳辊；

5.喂棉罗拉；

6.清洁口；

7.纤维条柱；

8.圆形空条筒；

9.纤维条尾端抓取装置；

10.纤维条尾端；

11.AGV车手臂；

12.条筒驱动轮；

13.喷嘴；

14.牵伸系统；

15.喇叭口；

16.矩形空条筒；

17.支撑架；

18.纤维条；

19.圆形满条筒；

20.矩形满条筒；

A. AGV车；

U. 纺纱单元；

P. 接头机或者落纱机；

L.矩形条筒的长侧边；

LL.矩形条筒的对称长侧边；

W.矩形条筒的短侧边；

WW.矩形条筒的对称短侧边；

S1.条筒搬运方向；

S2.条筒旋转方向；

S3.纤维条尾端抓取装置移动方向；

M1.纤维条尾端抓取装置9的移动位置；

M2.纤维条尾端10的移动位置。

具体实施方式

实施例1

如图1、图2和图3所示是本发明的转杯纺纱机的一个实施例的示意图。所使用的条筒是圆形条筒。

图1是AGV车搬运空条筒和一个转杯纺纱机的纺纱单元侧视示意图。一个典型的转杯纺纱单元U，包括筒纱1、导纱罗拉2、转杯3、分梳辊4、喂棉罗拉5、清洁口6。转杯纺纱机的纺纱原理是：条筒8的纤维条18被拉出，穿入清洁口6，进入喂棉罗拉5，经过分梳辊4的梳理，变成松散的纤维须，进入转杯3，经过高速旋转的纺杯3加捻后，经过导纱罗拉2，卷绕成为筒纱1。

通常来说，圆形条筒8里装载纤维条18组成的纤维条柱7。随着纤维条18逐渐被耗尽，纤维条柱7逐渐降低，直到纤维条18被用完。当纤维条18被用完后，AGV车A将条筒8沿着S1方向推出。这样，AGV车取代了传统的操作工人工推出条筒的繁重工作。

如图2所示，当空条筒8被推出后，AGV车将一个新的满条筒19移入纺纱单元U下。接头机或者落纱机P移动到纺纱单元U和条筒19的上方。安装在接头机或者落纱机P上的纤维条尾端抓取装置9开始寻找和抓取纤维条尾端10。由于纤维条尾端10是随机的放置在圆形条筒19的四周外壁上，AGV车A的手臂11握持住条筒19，并且条筒驱动轮12开始驱动条筒19缓慢地旋转。这样明显的作用是，纤维条尾端10在条筒19的旋转作用下开始移动，容易地被纤维条尾端抓取装置9抓取。

如图3所示是AGV车驱动条筒旋转的一个俯视示意图，AGV车A通过条筒驱动轮12驱动条筒19沿着S2方向缓慢地移动。在本实施例中，条筒19的旋转方向是逆时针方向S2。注意的是，条筒19的旋转方向可以是顺时针，也可是逆时针，甚至具有2种旋转方向。

进一步，纤维条尾端抓取装置9，沿着S3方向运动，移动到新的位置M1，将纤维条尾端10，穿入清洁口6，移动到新的位置M2，喂入到导棉罗拉5，完成纤维条尾端送入纺纱单元的过程。

实施例2

如图4、图5和图6所示是本发明的喷气机的一个实施例的示意图。所示的条筒是矩形条筒。

图4是AGV车搬运矩形空条筒和一个喷气纺纱机的纺纱单元侧视示意图。一个典型的喷气纺纱机的纺纱单元U包括：筒纱1、导纱罗拉、喷嘴13、牵伸系统14和喇叭口15。矩形条筒16里的纤维条18，经过喇叭口15，被喂入到牵伸系统14，在牵伸以后，纤维条18进入喷嘴13，在高速的旋转气流作用下，纤维条18进一步被拉伸和加捻，形成所需的纱线，经过导纱罗拉2后，卷绕成筒纱1。当矩形条筒16里的纤维条18被耗尽或者用完后，AGV车将条筒16沿着S1方向，推出纺纱单元U。

进一步，如图5所示，AGV车A将一个新的矩形满条筒20移入纺纱单元U下，安装在接头机或者落纱机P上的纤维条尾端抓取装置9开始准备寻找和抓取纤维条尾端10。首先，纤维条尾端抓取装置9抓取纤维条尾端10，沿着S3方向运动，移动到新的位置M1，将纤维条尾端10穿入喇叭口15，并且到达位置M2，然后送入到牵伸系统14，完成纤维条尾端送入纺纱单元的过程。

在这个过程中，为了保证纤维条尾端10容易地被纤维条尾端抓取装置9抓住，AGV车将有纤维条尾端10的短侧边W靠近接头机或者落纱机P的纤维条抓取装置9。这样的有益之处是：确保纤维条尾端10一直靠近纤维条尾端抓取装置9附近区域。如图6所示：纤维条尾端10位于矩形条筒20的短侧边W，靠近纤维条尾端抓取装置9的附近区域。如果纤维条尾端10位于在矩形条筒20的长侧边L或者它的对称长侧边LL，或者对称短侧边WW，纤维条尾端抓取装置9，由于空间和距离的限制，将会难以成功地抓取纤维条尾端10。

实施例3

如图7所示是带有纤维条尾端抓取装置的AGV车抓取喂入纤维条侧视示意图。纤维条尾端抓取装置9安装在AGV车上的一个支撑架17上。实施纤维条尾端抓取和送入的方法是：AGV车A将一个满条筒19移入纺纱单元U，抓取装置9开始寻找纤维条尾端10；AGV车A的条筒驱动轮12驱动条筒19沿着方向S2缓慢地旋转。条筒19的旋转带动了纤维条尾端也开始转动，当纤维条尾端靠近抓取装置9的时候被抓取装置9抓取。进一步，纤维条尾端装置9沿着S3的方向运动，移动到新的位置M1，在这过程中，将纤维条尾端10穿入清洁口6中，达到位置M2，将纤维条尾端10送入喂棉罗拉5，完成纤维条尾端送入纺纱单元的过程。本实施例的一个明显的益处是：由于纤维条尾端装置9安装在AGV车上，AGV车A实现了两个功能：一方面搬运条筒；一方面将纤维条尾端9喂入纺纱单元U。从而不需要在转杯纺纱机、喷气纺纱机和涡流纺纱机上加装纤维条尾端抓取装置。进一步的是，一台或者多台AGV车可以同时为几台纺纱机提供服务。

本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但不会偏离本发明的原理或者权利要求书定义的范围。

Claims

1.一种基于AGV车的纤维条尾端抓取方法以及抓取装置，有AGV车（A）、纤维条尾端抓取装置（9），其特征是：所述AGV车（A）将条筒（19、20）移入纺纱单元（U），并且在纤维条尾端抓取装置（9）抓取纤维条尾端（10）过程中：对于圆形条筒（8、19），AGV车（A）能够驱动圆形条筒（18、19）缓慢地旋转；对于矩形条筒（16、20），AGV车（A）将矩形条筒（16、20）带有纤维条尾端的短侧边（W）靠近纤维条尾端抓取装置（9）。

2.根据权利要求1所述的一种基于AGV车的纤维条尾端抓取方法以及抓取装置，其特征是：所述纤维条尾端抓取装置（9）安装在AGV车（A）。

3.根据权利要求1所述的一种基于AGV车的纤维条尾端抓取方法以及抓取装置，其特征是：所述纤维条尾端抓取装置（9）安装在纺纱单元（U）。

4.根据权利要求1所述的一种基于AGV车的纤维条尾端抓取方法以及抓取装置，其特征是：所述纤维条尾端抓取装置（9）安装在转杯纺纱机、涡流纺纱机或者喷气纺纱机的接头机或者落纱机（P）。

5.根据权利要求1至4所述的一种基于AGV车的纤维条尾端抓取方法以及抓取装置，其特征是：所述AGV车（A）有能够驱动条筒（8、19）缓慢旋转的条筒驱动轮（12）。

6.根据权利要求1至5所述的一种基于AGV车的纤维条尾端抓取方法以及抓取装置，其特征是：对于转杯纺纱机，所述纤维条尾端抓取装置（9）抓取纤维条尾端（10），穿入纺纱单元（U）的清洁口（6），送入到喂棉罗拉（5）。

7.根据权利要求1至5所述的一种基于AGV车的纤维条尾端抓取方法以及抓取装置，其特征是：对于喷气纺纱机或者涡流纺纱机，所述纤维条尾端抓取装置（9）抓取纤维条尾端（10），穿入纺纱单元（U）的喇叭口（15），送入到牵伸系统（14）。

8.根据权利要求1至7所述的一种基于AGV车的纤维条尾端抓取方法以及抓取装置，其特征是：所述AGV车（A），具有自动导航功能，与转杯纺纱机、喷气纺纱机和涡流纺纱机通讯，得到搬运条筒指令，将空条筒（8、16）推出纺纱单元（U），将新的满条筒（19、20）移入纺纱单元（U）；优选的，一台纺纱机，可以同时有一个或者多个AGV车（A）搬运条筒（8、16、19、20）。