CN112703279A - 操作环锭纺纱机的维护机器人的方法 - Google Patents
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Abstract
公开了一种操作环锭纺纱机（1）的维护机器人（9）的方法，该维护机器人能够沿着环锭纺纱机（1）的一排纺纱单元（2）移位。每个纺纱单元（2）包括纺锤（8），其中，维护机器人（9）可以在特定的纺纱单元（2）处停止，以便在纺纱单元（2）处执行维护操作；该方法包括以下步骤：在存储器（100、200）中存储用于维护机器人（9）的设置参数（e、f、g）的不同集（A、B、C），所述设置参数（e、f、g）取决于纱线特性和环锭纺纱机（1）的特性；选择要在纺纱机（1）上生产的特定纱线；以及根据所选择的要生产的纱线以及环锭纺纱机（1）将设置参数（e、f、g）的集（A、B、C）中的一者应用于维护机器人（9）以供在维护操作期间使用。本发明也涉及一种对应的环锭纺纱机。
Description
技术领域
本发明涉及根据独立权利要求的操作环锭纺纱机的维护机器人的方法以及环锭纺纱机。
背景技术
环锭纺纱机包括一排彼此相邻布置的纺纱站，每个纺纱站包括粗纱牵伸布置结构，加工后的粗纱从该粗纱牵伸布置结构被载送到加捻装置，所生产的纱线从该加捻装置中抽出并卷绕在卷绕装置中以在放置于可旋转纺锤上的管上形成卷装（package），由此形成筒管，或者换句话说形成纬管（cop），即，具有纱线卷装的管。如果纱线生产被中断（例如，由于断纱），则有必要在给定的纺纱站处恢复纱线生产。在纺纱站处的纺纱过程恢复期间（其中，在纺纱被中断之后，牵伸布置结构的粗纱给送罗拉停止，或者牵伸布置结构工作并且来自粗纱的纤维被吸入废料中等），钢丝圈（traveller）在钢领（ring）的凸缘上的运动也被终止，这通常由钢丝圈运动的传感器记录。随后，有必要寻找被卷绕在筒管上的卷装上的纱线端部，使纱线从卷装退绕，使其穿过钢丝圈、气圈抑制器（balloon limiter）和引导孔眼，并最终将纱线端部带回粗纱牵伸布置结构的端部罗拉之间，使得在纺纱恢复期间，纱线端部联结到粗纱的端部并由此使纺纱站为纱线生产的恢复做好准备。所有这些维护操作都在环锭工作台（ring bench）和气圈抑制器载体的永久可逆竖直运动期间执行，因为其他纺纱站继续生产纱线。从在筒管上的卷装上寻找纱线端部的时刻开始，直到将纱线端部传递到纺纱站的器件的时刻，使用各种处理装置来处理纱线端部，诸如根据EP391110或根据US3,540,200的处理装置和其他。就其本质而言，这些是在空间中执行常规运动的纱线端部处理装置。
DE10142976公开了一种转杯纺纱机，其具有带有行进式维护单元的多位置机器。公开了加工参数在纺织机上的行进式维护单元之间的传输。
DE4431810公开了一种转杯纺纱机，其中在转杯纺纱机处进行批次改换（batchchange）时，设置用于最佳纱线捻接的参数。用于捻接器的微型计算机为最佳捻接动作给出基本设置，并在捻接开始之前显示捻接参数。
DE4039486提出了一种在环锭纺纱机处的自动断纱修复。断纱端部通过吹气流从卷绕纬管脱开，该吹气流的强度根据使纱线端部从纬管的圆锥形卷绕区段松开的成功度来控制。优选地，通过纱线修复过程为各个纬管设置吹气流控制。在未能使松散的断纱端部脱开的情况下，在第二次尝试时增加气流强度，且然后在第三次尝试时将气流强度恢复到初始强度。吹送动作的成功率是由许多纱线修复过程构成的，并且如果未能达到标称的成功率，则对于后续的纱线修复而增加空气吹送强度。
尽管DE4039486可能提高单个纱线修复过程的成功率（succession rate），但并未考虑到维护机器人是复杂的设备，其中许多其他因素影响成功率。此外，取决于要生产的纱线以及纺纱机，纱线修复过程的成功率可能不同。最后但同样重要的是，未考虑到能耗。
EP394671公开了一种用于在环锭纺纱机中对断纱的恢复接合（piecing）的维护机器人。首先，使用特殊的纺锤制动装置来停止单独的纺锤。代替搜索断纱端部并使其从卷绕纬管脱开的是，使用由存储管提供的辅助（外部）纱线来恢复接合。因此，辅助纱线的一端附接到卷绕器，该卷绕器能够绕纺纱纬管移动且随后卷绕在纬管上。辅助纱线穿过钢领钢丝圈（ring traveller）、气圈隔离（antiballoon）钢领和导线器并进入牵伸布置结构的输出区中。然后再次驱动纺锤并因此也驱动纬管，且将辅助纱线带入到拉伸的粗纱纱线的路径中，使得辅助纱线与粗纱纱线捻合。
发明内容
本发明的目的是提供一种操作纺纱机的维护机器人的方法以及一种纺纱机，其节省了能量、提高了维护机器人的效率和生产的效率。
本发明的另一个目的是提供一种操作纺纱机的维护机器人的方法和以及一种纺纱机，纺纱机或纺织厂的不同维护机器人的构型管理可以得到增强。
该目的通过根据独立权利要求的操作纺纱机的维护机器人的方法以及纺纱机来实现。从属权利要求给出了有利的实施例。
更特别地，这通过一种操作环锭纺纱机的维护机器人的方法来实现，该维护机器人能够沿着环锭纺纱机的一排纺纱单元移位，每个纺纱单元包括纺锤，其中，该维护机器人可以在特定的纺纱单元处停止，以便在该纺纱单元处执行维护操作；该方法包括以下步骤：
• 在存储器中存储用于维护机器人的设置参数的不同集，所述设置参数取决于纱线特性和环锭纺纱机的特性；
• 选择要在纺纱机上生产的特定纱线；以及
• 根据所选择的要生产的纱线以及环锭纺纱机将设置参数的集中的一者应用于维护机器人以供在维护操作期间使用。
优选地，它包括以下步骤：由操作员在维护机器人或环锭纺纱机处输入要生产的纱线和/或至少限定纱线的纺纱程序。
优选地，它包括以下步骤：
• 监测维护机器人的成功率和能耗；
• 依赖于成功率和/或能耗，更改参数的所应用的集中的至少一个设置参数。
优选地，包括以下步骤：显示维护机器人的成功率和/或能耗的统计量。
优选地，它包括以下步骤：将维护机器人的成功率和/或能耗以及参数的所应用的集转移到因特网服务器。
优选地，它包括以下步骤：存储设置参数的不同集以用于设置以下各者中的一个或多个：
• 维护机器人的纱线搜索装置的纱线搜索装置的负压、皮带速度和方向、最大搜索时间和/或接触压力；
• 维护机器人的管处理装置的转动速度、转动时间和/或转动方向；
• 维护机器人的钢丝圈穿线装置的空气压力和/或用于加压空气脉冲的时间；
• 维护机器人的纱线处理装置的接合时间、移动速度和/或吸入压力；
• 维护机器人的行进和定位装置的最小和最大速度和/或用于移动到停留位置的时间；
• 维护机器人的纺锤制动单元的制动力和/或制动时间；
• 维护机器人的通用设置；以及
• 维护机器人的维护站的设置。
结果表明，在某些条件下（例如，取决于纱线特性和/或环锭纺纱机的特性和/或环境条件），在被中断的纺纱站处纺锤的断纱端部无法使用如本文中所描述的纱线搜索装置找到或脱开。如果纱线端部寻找和脱开操作不成功，则纺纱站会停产至少直到发生下一次落纱。另一方面，如果在单根断纱的搜索和/或脱开上花费太多时间，则维护机器人的能耗和整体效率大大降低，且因此环锭纺纱机的总性能大大降低。因此，根据本发明的变型（其也可被看作独立的发明性概念），在某些条件下，代替搜索断纱端部并使其从卷绕纬管脱开的是，使用辅助（外部）纱线来执行断纱的恢复接合。即使无法找到断纱端部和/或使其从卷绕纬管脱开，这也允许恢复纺纱站的生产。因此，可以进一步降低能耗，并且可以进一步提高维护机器人和环锭纺纱机的效率。
因此，根据本发明的变型，操作环锭纺纱机的维护机器人的方法可包括以下步骤：如果纱线搜索机器人的纱线搜索装置的搜索时间超过预定义的最大搜索时间，则使用如EP394671中所描述的辅助纱线来起始恢复接合操作。
在使用多次尝试来执行对纱线端部的搜索的情况下（例如，在负吸入压力和/或皮带速度和/或皮带方向和/或纱线搜索装置的接触压力方面彼此不同的尝试），替代地或另外，代替或除了最大搜索时间之外，还可设置和使用每个接合操作的最大搜索尝试次数。
然而，通过使用辅助纱线恢复接合增加了下游卷绕机器或相应地多个下游卷绕机器中的纱线端部寻找操作的次数。因此，由于所需的附加纱线端部寻找操作所致，对使用辅助纱线接合太多次的纬管的处理可能严重地降低了卷绕机器（相应地多个卷绕机器）的整体性能。这同样适用于如对环锭纺纱机的整个生产批次执行的使用辅助纱线恢复接合操作的总数。因此，环锭纺纱机的每个纬管和/或每个生产批次使用辅助纱线恢复接合的超临界应用可导致（一个或多个）下游卷绕机器成为纺纱厂的整个生产链的瓶颈。环锭纺纱机的每个纬管和每个生产批次对辅助纱线应用于恢复接合的最大次数将通常取决于卷绕机器（相应地与卷绕机器相关联的纱线端部寻找装置）的数量、类型和拓扑、以及多个其他参数。此类其他参数包括例如要生产的纱线的类型和纱线支数、纺纱机的每个生产批次的纬管数量、安装在环锭纺纱机和一个下游卷绕机器或多个下游卷绕机器之间的互连的运输系统的输送线（conveyor line）的运输容量、以及安装在环锭纺纱机和一个下游卷绕机器或多个下游卷绕机器之间的互连的运输系统的缓冲存储容量等。
因此，由于使用辅助纱线所致的能耗的潜在降低以及维护机器人和环锭纺纱机的生产效率的提高与下游卷绕机器布置结构的性能的潜在降低相冲突。因此，需要在相冲突的各需求之间的折衷。因此，根据本发明的方法的变型，根据本发明的方法还可包括以下步骤：存储设置参数的不同集以用于设置以下各者中的一个或多个：
• 维护机器人的辅助纱线接合装置每个纬管（在环锭纺纱机的一个生产批次中相应地为纺纱站）使用辅助纱线恢复接合操作的最大次数；
• 环锭纺纱机的每个生产批次维护机器人的辅助纱线接合装置使用辅助纱线恢复接合操作的最大次数。
根据本发明的该方面，根据本发明的方法的另外的变型包括以下步骤：如果纱线搜索机器人的纱线搜索装置的搜索时间超过预定义的最大搜索时间和/或在特定纬管上使用辅助纱线恢复接合操作的次数不超过使用辅助纱线恢复接合操作的预定义的最大次数和/或在环锭纺纱机的生产批次的所有纬管上使用辅助纱线恢复接合操作的总次数不超过环锭纺纱机的每生产批次（两个落纱操作之间）使用辅助纱线恢复接合操作的预定义的最大次数，则环锭纺纱机的维护机器人仅使用辅助纱线来起始恢复接合操作。因此，可以获得纺纱机和下游卷绕机器的高效且稳定的生产。
优选地，该方法包括以下步骤：存储设置参数的不同集，所述参数取决于作为纱线特性的纱线支数、纱线类型，S/Z捻度中的一者或多者。
优选地，它包括以下步骤：存储取决于环锭纺纱机的以下一个或多个特性的设置参数：
• 纺锤速度或纺锤类型；
• 钢丝圈类型；
• 钢领直径；
• 横动件；
• 管长度；
• 环锭纺纱机的长度；
• 环锭纺纱机的类型；
• 环锭纺纱机的侧部；以及
• 粗纱停止的存在；以及
• 安装在环锭纺纱机和一个下游卷绕机器或多个下游卷绕机器之间的互连的运输系统的输送线的运输容量；以及
• 安装在环锭纺纱机和一个下游卷绕机器或多个下游卷绕机器之间的互连的运输系统的缓冲存储容量；
• 一个或所述多个下游卷绕机器的卷绕容量；
• 待卷绕纬管的每个生产批次的下游卷绕机器或多个下游卷绕机器的纱线端部寻找操作的最大次数；
• 每个纬管（相应地两个落纱循环之间的每纺纱站）的下游卷绕机器或多个下游卷绕机器的纱线端部寻找操作的最大次数。
在本发明的上下文内，下游卷绕机器被理解为还包括在此类卷绕机器中执行纱线端部搜索的布置结构。
由于特殊情况（例如，下游卷绕机器中发生故障或例如某些环境条件发生变化）所致，可必须由操作员设置或修改由维护机器人使用的设置参数。因此，根据本发明的方法的变型包括以下步骤：由操作员在维护机器人或环锭纺纱机处输入一个或多个以下各者：
• 在维护机器人的辅助纱线接合装置使用辅助纱线执行恢复接合操作之前，维护机器人的纱线搜索装置的最大搜索时间；
• 维护机器人的辅助纱线接合装置每个生产批次、每个纬管使用辅助纱线恢复接合操作的最大次数；
• 环锭纺纱机的每个生产批次维护机器人的辅助纱线接合装置使用辅助纱线恢复接合操作的最大次数。
可基于由下游卷绕机或多个下游卷绕机提供的信息来确定这些设置参数。
优选地，该方法包括以下步骤：将设置参数的预定义集加载到存储器。
优选地，它包括以下步骤：通过因特网将设置参数的集从服务器下载到维护机器人或将设置参数的集从维护机器人上传到服务器。
优选地，它包括以下步骤：掉换维护机器人并将所应用的设置参数集转移到掉换后的维护机器人。
• 将所应用的设置参数集从维护机器人转移到环锭纺纱机的主控制器；以及
• 利用所转移的设置参数使连接到环锭纺纱机的所有维护机器人同步。
更特别地，本发明的目的通过一种具有维护机器人的环锭纺纱机来实现，该维护机器人能够沿着环锭纺纱机的一排纺纱单元移位，每个纺纱单元包括纺锤，其中，该维护机器人可以在特定的纺纱单元处停止，以便在该纺纱单元处执行维护操作；所述环锭纺纱机包括：
• 存储器，其用于存储用于维护机器人的设置参数的不同集，所述设置参数取决于纱线特性和环锭纺纱机的特性；
• 显示器，其用于选择要在环锭纺纱机上生产的特定纱线；
• 控制器，其用于根据所选择的要生产的纱线以及环锭纺纱机将设置参数的集中的一者应用于维护机器人以供在维护操作期间使用。
优选地，界面用于在因特网上将设置参数的集从服务器下载到维护机器人或将设置参数的集从维护机器人上传到服务器。
优选地，控制器适于用于监测维护机器人的成功率和能耗以及依赖于成功率和/或能耗来更改参数的所应用的集中的至少一个设置参数。
优选地，设置参数包括用于设置一个或多个以下各者的参数：
• 维护机器人的纱线搜索装置；
• 维护机器人的管处理装置；
• 维护机器人的钢丝圈穿线装置；
• 维护机器人的纱线处理装置；
• 维护机器人的行进和定位装置的停留位置；
• 维护机器人的纺锤制动单元；
• 维护机器人的辅助纱线接合装置；
• 维护机器人的通用设置；和/或
• 维护机器人的维护站的设置。
本发明也涉及一种服务器，该服务器包括数据库，该数据库具有用于维护机器人的设置参数的不同集，设置参数取决于纱线特性和环锭纺纱机的特性，该服务器连接到因特网，并且可以将设置参数的不同集下载到如本文中所描述的环锭纺纱机。
在本发明的变型中，设置参数（e、f、g）中的至少一些还取决于一个下游卷绕机器或多个下游卷绕机器的特性。
利用本发明，有利地，一般而言，可以节省能量（例如，通过使用较小的负压）并且可以提高生产。
附图说明
借助于通过示例的方式给出并通过各附图所图示的对实施例的描述，将更好地理解本发明，在附图中，示意性地示出了：
图1是具有维护机器人的环锭纺纱机；以及
图2是根据本发明的维护机器人；
图3是这些设置参数的不同集；以及
图4是用于将纺纱厂连接到网络的系统；以及
图5是根据本发明的维护机器人的另外的变型。
在不同的附图中，相同的特征具有相同的附图标记。
具体实施方式
图1示意性地示出了根据本发明的环锭纺纱机1，该环锭纺纱机具有多个并置的纺纱单元2。纺纱单元2沿环锭纺纱机1的纵向方向x位于头31和脚32之间。环锭纺纱机1的头31和脚32可包括对于机器的操作而言所必需的轴承、驱动器、控件等。如进一步所见的，例如，在图1中示意性地示出的两个纺纱单元2处，每个纺纱单元2由粗纱筒管4组成，该粗纱筒管布置在牵伸装置5上方，并且粗纱6卷绕在该粗纱筒管上。粗纱6经由牵伸装置5从粗纱筒管4延伸，在该牵伸装置处，粗纱被拉伸，以便然后经由导纱器被引导到纱线形成元件。周向环将成品纱线卷绕在纬管7上。纬管7放置在纺锤8上。维护机器人9沿着环锭纺纱机1移动，在断纱（yarn breakage）的情况下，该维护机器人驱动到对应的纺纱站1并自动修补断纱。单独的纺纱单元2可以配备有纺锤监测器或用于监测钢领钢丝圈的其他传感器，以便检测断纱。替代地或附加地，纺纱单元2可以配备有单个纺锤驱动器。
图2示意性地示出了根据本发明的维护机器人9。维护机器人9包括主控制器10和存储器100，该存储器可以是主控制器10的一部分或者可以与其分离。主控制器10控制维护机器人9的操作，以用于自动修补断纱。维护机器人9包括：
• 如在WO2018/100464中所公开的纱线搜索装置11；WO2018/100464涉及一种方法和装置，所述方法和装置用于在生产或加工纱线的纺织机中（尤其是在卷绕由于断纱所致而中断之后，当在断纱之后吸嘴接近筒管时）检测筒管上的纱线端部，纱线端部从旋转筒管被吸取到该吸嘴中。具有载体表面的杆和可移动器件接近筒管上的卷装的表面。可移动器件沿与旋转筒管不同的方向移动，随之，纱线端部通过可移动器件的移动而被捕获并从筒管中抽出，并且纱线端部被载送到吸嘴。
• 如在未公布的捷克专利申请no. PV 2018-47（申请日为2018年1月31日）中所公开的管处理装置12；该专利申请涉及一种用于将筒管从环锭纺纱机的纺纱站的纺锤运输到纱线端部搜索位置的筒管处理装置，该装置能够在静止位置、用于在纺纱站处夹持筒管的夹持位置和纱线端部搜索位置之间移位。处理装置包括：支撑部分，其联接到用于竖直可逆线性运动的驱动器；筒管的夹具，该夹具安装在支撑部分上并联接到用于可逆水平线性运动的驱动器；竖直夹持心轴，其安装在夹具上并联接到用于绕纵向轴线旋转的旋转驱动器；以及受控夹持元件，其设置在竖直夹持心轴的下端部处以用于插入到筒管的管的上端部的腔中。
• 如在未公布的捷克专利申请no. PV 2018-34（申请日为2018年1月24日）中所公开的钢丝圈穿线（traveller thread）装置13；该专利申请涉及一种用于在环锭纺纱机的纺纱站处利用凸缘将纱线穿入钢领上的钢丝圈中的装置。
• 如在未公布的捷克专利申请no. PV 2018-48（申请日为2018年1月31日）中所公开的纱线处理装置14；该专利申请涉及在环锭纺纱机的纺纱站处的用于检测筒管上的纱线端部的纱线端部处理装置，该纱线端部处理装置包括能够分配给纺纱站的具有吸口的吸管，该吸管连接到真空源，借此吸管安装在定位系统上以用于将吸管的口引导到纺纱站的牵伸布置结构，以便恢复纺纱过程。定位系统包括：支撑部分，其可逆地线性可滑动地安装在竖直引导件上；水平臂，其绕竖直轴线可逆地摇摆地（回转地）安装在支撑部分上，借此吸管沿水平方向可逆地线性可滑动地安装在水平臂上。
• 如在未公布的捷克专利申请no. PV 2018-49（申请日为2018年1月31日）和在未公布的瑞士专利申请no. 01185/17（申请日为2017年9月28日）中所公开的行进和定位装置15。
• 与EP394671的公开内容相同或类似的纺锤制动单元16，其中，制动蹄246可以由罗拉代替。
• 用于显示和输入数据的显示器17。
维护机器人9的各部分的所有提到的专利公开内容是本说明书的一体组成部分。
主控制器10根据预定义的模式（schema）或程序来控制纱线搜索装置11、管处理装置12、钢丝圈穿线装置13、纱线处理装置14、行进和定位装置15、行进和定位装置15、以及纺锤制动单元16的操作（由箭头指示）。在操作期间，维护机器人9的所有这些部分都使用如表1中所见的特定的设置参数。根据本发明，还有图1中所示的，用于维护机器人的这些设置参数取决于特定的纱线特性以及纺纱机1的特性。
根据本发明，如图3中所见，用于维护机器人9的这些设置参数e、f、g的不同集A、B、C存储在存储器100中。设置参数e、f、g的每个集A、B、C由维护机器人9用于另一个纺纱程序，并且对于生产不同的纱线或运行不同的纺纱程序是必要的。在图3中，集A、B、C和参数e、f、g的数量仅作为示例给出。这将取决于维护机器人9和纺纱机1的操作。
作为初始构型（例如，随着维护机器人9的交付，在维修期间或在通过因特网从服务器50更新维护机器人9的软件时），可以将设置参数e、f、g的不同的预定义集A、B、C加载到存储器100中。在开始纱线生产之前，操作员在纺纱机的显示器17或显示器21处选择要生产的特定纱线（或限定纱线的特定纺纱程序）。根据所选择的要生产的纱线或纺纱程序，将设置参数e、f、g的不同集A、B、C中的一者应用于维护机器人9，以供在维护机器人9的维护操作期间使用。
有利地，在维护机器人9的维护操作期间，所选择的设置参数不是固定的，而是可进行调整的。然后，利用调整后的参数继续进行维护操作。用于调整的优选参数是如表1中所给出的纱线搜索装置11、管处理装置12和钢丝圈穿线装置13的设置参数。作为示例，控制器10可以连续或不连续地监测维护机器人9的成功率和能耗以形成统计量。
如果控制器10检测到维护机器人9的接合过程的成功率降低，则控制器10开始调整所提到的参数。基于参数对提高成功率的影响的策略，控制器10将更改处于第一优先级的这些参数（例如，纱线搜索装置的吸入压力）。控制器10关于接合的尝试设置这些参数，例如，统计量表明，纱线搜索装置的较高吸入压力提高了第二次或任何另外的尝试的成功率。
如果统计量示出高且恒定的成功率，则控制器10可通过保持相同的成功率水平来调整对能耗有影响的参数。如果成功率由于对能耗有影响的参数的调整而降低，则控制器10可再次调整参数以具有更好的成功率。维护机器人9的成功率和/或能耗或其统计量也可以显示在显示器17、显示器21处或纺纱厂（未示出）的仪表板上。
图4示意性地示出了用于通过网络（诸如，因特网40）将纺纱机1连接到服务器50的系统。服务器50包括数据库51，该数据库具有用于维护机器人9的设置参数e、f、g的不同集A、B、C，如图3中所见，所述设置参数e、f、g取决于如表1中给出的纱线特性和纺纱机的特性。
在该示例中，纺纱机1具有多个维护机器人9，所述多个维护机器人沿着环锭纺纱机1的两侧移动。取决于纺纱机1的长度，也可以通过两个或更多个维护机器人9来服务纺纱机1的一侧。纺纱机1包括主控制器20和存储器200，该存储器可以是主控制器20的一部分或者可与其分离。主控制器20控制用于纱线生产的纺纱机1以及维护机器人9（在图2中由箭头指示）的整体操作。操作控制系统30除了控制纺纱机1之外还控制纺纱厂（未示出）的其他纺纱机，并从纺纱厂收集操作数据以进行显示和分析。
在该实施例中，例如，当用另一个维护机器人掉换维护机器人9时，可以将设置从一个维护机器人9转移到另一个维护机器人9。这可以通过以下各者完成：
• 通过电缆、蓝牙、NFC（近场通信）的移动装置（例如，笔记本电脑、平板电脑、智能手机）；
• 通过WLAN、LAN、蓝牙、NFC、ZigBee从一个维护机器人9到另一个维护机器人9的直接通信；
• 通过LAN、WLAN或ZigBee经由操作控制系统30的通信。
此外，在维护机器人9之间交换设置或保存维护机器人9的设置的给定构型存在许多的不同可能性：
• 在纺纱机1上，可以将一个维护机器人9设置为主机（例如，纺纱机1的左侧的那个），并且将一个或多个维护机器人9设置为从机（例如，纺纱机1的右侧的那个）。可以将来自维护机器人9主机的设置上传到纺纱机1或操作控制系统30，（一个或多个）维护机器人9从机将使设置与维护机器人9主机同步；
• 可以将主机设置上传到纺纱机1的存储器200中，并且纺纱机1上的所有维护机器人9都将利用这些设置而被同步；
• 可以在维护站中下载维护机器人9的设置；
• 维护机器人9的设置构型可以保存在纺纱机1的存储器100中、存储器200中，或者可以通过因特网40上传到服务器50。
图5示意性地示出了根据本发明的维护机器人9的另外的变型。图5中所描绘的维护机器人9包括根据图2的维护机器人的变型的部件，并且这些部件在本文中关于根据图2的维护机器人的变型进行了描述。另外，图5的维护机器人还包括：
• 如在1990年3月21日的欧洲专利申请EP394671中所描述的用于恢复接合的辅助（外部）纱线18的存储件，诸如存储筒管。EP394671涉及一种用于在断纱之后使用辅助纱线恢复接合的方法和机器人。因此，可从例如辅助纱线18的存储件的存储筒管吸取预定长度的纱线。因此，可使用如在EP394671中所描述的包括存储管的辅助吸枪，并且该辅助吸枪可以是如图5中所示的维护机器人的一部分。替代地，也可改为如在未公布的捷克专利申请no. PV 2018-47（申请日为31.01.2018）中所公开的且在本文中关于图2进一步描述的那样应用管处理装置12。
• 用于辅助纱线的卷绕机19能够绕纺纱纬管移动，其中将执行恢复的接合，如在EP394671中所描述的，以便将辅助纱线的端部部分卷绕在纺纱纬管上。
辅助纱线18的存储件和用于辅助纱线19的卷绕机可构成辅助纱线接合装置。为了使用辅助纱线执行接合操作，也可应用如上文所描述的管处理装置12、钢丝圈穿线装置13、纱线处理装置15和纺锤制动单元。
EP394671是本说明书的一体组成部分。
利用本发明，有利地，一般而言，可以节省能量（例如，通过使用较小的负压）并且可以提高生产。
附图标记列表
1 环锭纺纱机
2 纺纱单元
31 头
32 脚
4 粗纱筒管
5 牵伸装置
6 粗纱
7 纬管
8 纺锤
9 维护机器人
10 维护机器人1的控制器
100 存储器
11 纱线搜索装置
12 管处理装置
13 钢丝圈穿线装置
14 纱线处理装置
15 行进和定位装置
16 纺锤制动单元
17 显示器
18 辅助纱线的存储件
19 辅助纱线的卷绕机
20 环锭纺纱机1的主控制器
200 存储器
21 显示器
30 操作控制系统
40 因特网
50 服务器
51 数据库
A、B、C 设置参数的集
e、f、g 设置参数
x 环锭纺纱机1的纵向方向
Claims (18)
1.一种操作环锭纺纱机（1）的维护机器人（9）的方法，所述维护机器人能够沿着所述环锭纺纱机（1）的一排纺纱单元（2）移位，每个纺纱单元（2）包括纺锤（8），其中，所述维护机器人（9）能够在特定的纺纱单元（2）处停止，以便在所述纺纱单元（2）处执行维护操作；
所述方法包括以下步骤：
• 在存储器（100、200）中存储用于所述维护机器人（9）的设置参数（e、f、g）的不同集（A、B、C），所述设置参数（e、f、g）取决于纱线特性和所述环锭纺纱机（1）的特性；
• 选择要在所述纺纱机（1）上生产的特定纱线；以及
• 根据所选择的要生产的纱线以及所述环锭纺纱机（1）将设置参数（e、f、g）的集（A、B、C）中的一者应用于所述维护机器人（9）以供在所述维护操作期间使用。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于以下步骤：由操作员在所述维护机器人（9）或所述环锭纺纱机（1）处输入要生产的纱线和/或至少限定所述纱线的纺纱程序。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于以下步骤：
• 监测所述维护机器人（9）的成功率和能耗；
• 依赖于成功率和/或能耗，更改参数（e、f、g）的所应用的集（A、B、C）中的至少一个设置参数（e、f、g）。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于以下步骤：显示所述维护机器人的成功率和/或能耗的统计量。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于以下步骤：将所述维护机器人（9）的成功率和/或能耗以及参数（e、f、g）的所应用的集（A、B、C）转移到因特网服务器（50）。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于：存储设置参数（e、f、g）的不同集（A、B、C）以用于设置以下各者中的一个或多个：
• 所述维护机器人（9）的纱线搜索装置的纱线搜索装置的负压、皮带速度和方向、最大搜索时间和/或接触压力；
• 所述维护机器人（9）的管处理装置的转动速度、转动时间和/或转动方向；
• 所述维护机器人（9）的钢丝圈穿线装置的空气压力和/或用于加压空气脉冲的时间；
• 所述维护机器人（9）的纱线处理装置的接合时间、移动速度和/或吸入压力；
• 所述维护机器人（9）的行进和定位装置的最小和最大速度和/或用于移动到停留位置的时间；
• 所述维护机器人（9）的纺锤制动单元的制动力和/或制动时间；
• 所述维护机器人（9）的通用设置；以及
• 所述维护机器人（9）的维护站的设置；以及
• 所述维护机器人（9）的辅助纱线接合装置每个纬管使用辅助纱线恢复接合操作的最大次数；
• 所述环锭纺纱机（1）的每个生产批次所述维护机器人（9）的辅助纱线接合装置使用辅助纱线恢复接合操作的最大次数。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于以下步骤：存储设置参数（e、f、g）的不同集（A、B、C），所述参数（e、f、g）取决于作为纱线特性的纱线支数、纱线类型，S/Z捻度中的一者或多者。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于：存储取决于所述环锭纺纱机（1）的以下一个或多个特性的设置参数（e、f、g）：
• 纺锤速度或纺锤类型；
• 钢丝圈类型；
• 钢领直径；
• 横动件；
• 管长度；
• 所述环锭纺纱机（1）的长度；
• 所述环锭纺纱机（1）的类型；
• 所述环锭纺纱机（1）的侧部；以及
• 粗纱停止的存在；以及
• 安装在所述环锭纺纱机（1）和一个下游卷绕机器或多个下游卷绕机器之间的互连的运输系统的输送线的运输容量；以及
• 安装在所述环锭纺纱机（1）和一个下游卷绕机器或多个下游卷绕机器之间的互连的运输系统的缓冲存储容量；
• 一个或所述多个下游卷绕机器的卷绕容量；
• 待卷绕纬管的每个生产批次的下游卷绕机器或多个下游卷绕机器的纱线端部寻找操作的最大次数；
• 每个纬管的下游卷绕机器或多个下游卷绕机器的纱线端部寻找操作的最大次数。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于以下步骤：由操作员在所述维护机器人或所述环锭纺纱机处输入以下各者中的一个或多个：
• 在所述维护机器人（9）的辅助纱线接合装置使用辅助纱线执行恢复接合操作之前，所述维护机器人（9）的纱线搜索装置的最大搜索时间；
• 所述维护机器人（9）的辅助纱线接合装置每个生产批次、每个纬管的使用辅助纱线恢复接合操作的最大次数；
• 所述环锭纺纱机（1）的每个生产批次的所述维护机器人（9）的辅助纱线接合装置使用辅助纱线恢复接合操作的最大次数。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于以下步骤：将设置参数（e、f、g）的预定义集（A、B、C）加载到所述存储器（100、200）。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于以下步骤：通过所述因特网（40）将设置参数（e、f、g）的集（A、B、C）从服务器（50）下载到所述维护机器人（9）或将设置参数（e、f、g）的集（A、B、C）从所述维护机器人（9）上传到所述服务器（50）。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于：掉换所述维护机器人（9）并将设置参数（e、f、g）的所应用的集（A、B、C）转移到掉换后的维护机器人（9）。
13. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于：
• 将设置参数（e、f、g）的所应用的集（A、B、C）从所述维护机器人（9）转移到所述环锭纺纱机（1）的主控制器（20）；以及
• 利用所转移的设置参数（e、f、g）使连接到所述环锭纺纱机（1）的所有维护机器人（9）同步。
14.一种用于执行根据权利要求1至13中任一项所述的方法中的一者的环锭纺纱机（1），所述环锭纺纱机具有维护机器人（9），所述维护机器人能够沿着所述环锭纺纱机（1）的一排纺纱单元（2）移位，每个纺纱单元（2）包括纺锤（8），其中，所述维护机器人（9）可以在特定的纺纱单元（2）处停止，以便在所述纺纱单元（2）处执行维护操作；所述环锭纺纱机包括：
• 存储器（100、200），其用于存储用于所述维护机器人（9）的设置参数（e、f、g）的不同集（A、B、C），所述设置参数（e、f、g）取决于纱线特性和所述环锭纺纱机（1）的特性；
• 显示器（17、21），其用于选择要在所述环锭纺纱机（1）上生产的特定纱线；
• 控制器（10、20），其用于根据所选择的要生产的纱线以及所述环锭纺纱机（1）将设置参数（e、f、g）的集（A、B、C）中的一者应用于所述维护机器人（9）以供在所述维护操作期间使用。
15.根据权利要求14所述的环锭纺纱机（1），其特征在于界面，所述界面用于在所述因特网（40）上将设置参数（e、f、g）的集（A、B、C）从服务器（50）下载到所述维护机器人（9）或将设置参数（e、f、g）的集（A、B、C）从所述维护机器人（9）上传到服务器（50）。
16.根据前述权利要求14或15中任一项所述的环锭纺纱机（1），其特征在于：所述控制器（10、20）被调整成用于监测所述维护机器人（9）的成功率和能耗以及依赖于成功率和/或能耗来更改参数（e、f、g）的所应用的集（A、B、C）中的至少一个设置参数（e、f、g）。
17.根据前述权利要求15至16中任一项所述的环锭纺纱机（1），其特征在于：设置参数（e、f、g）包括用于设置以下各者的参数（A、B、C）中的一个或多个：
• 所述维护机器人（9）的纱线搜索装置；
• 所述维护机器人（9）的管处理装置；
• 所述维护机器人（9）的钢丝圈穿线装置；
• 所述维护机器人（9）的纱线处理装置；
• 所述维护机器人（9）的行进和定位装置的停留位置；
• 所述维护机器人（9）的纺锤制动单元；
• 所述维护机器人（9）的辅助纱线接合装置；
• 所述维护机器人（9）的通用设置；和/或所述维护机器人（9）的维护站的设置。
18.一种服务器（50），其包括数据库（51），所述数据库具有用于维护机器人（9）的设置参数（e、f、g）的不同集（A、B、C），所述设置参数（e、f、g）取决于纱线特性和环锭纺纱机的特性，所述服务器（50）连接到所述因特网（40），并且可以将设置参数（e、f、g）的不同集（A、B、C）下载到根据前述权利要求14至17中任一项所述的环锭纺纱机（1）。
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