CN113473557A - 控制系统、控制方法和程序 - Google Patents

控制系统、控制方法和程序 Download PDF

Info

Publication number
CN113473557A
CN113473557A CN202110324166.9A CN202110324166A CN113473557A CN 113473557 A CN113473557 A CN 113473557A CN 202110324166 A CN202110324166 A CN 202110324166A CN 113473557 A CN113473557 A CN 113473557A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mobile robot
autonomous mobile
shielding object
base station
radio wave
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110324166.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113473557B (zh
Inventor
大槻将久
清水奖
尾藤浩司
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN113473557A publication Critical patent/CN113473557A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113473557B publication Critical patent/CN113473557B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W36/00—Hand-off or reselection arrangements
    • H04W36/0005—Control or signalling for completing the hand-off
    • H04W36/0055—Transmission or use of information for re-establishing the radio link
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W36/00—Hand-off or reselection arrangements
    • H04W36/08—Reselecting an access point
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W36/00—Hand-off or reselection arrangements
    • H04W36/16—Performing reselection for specific purposes
    • H04W36/165—Performing reselection for specific purposes for reducing network power consumption
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W36/00—Hand-off or reselection arrangements
    • H04W36/24—Reselection being triggered by specific parameters
    • H04W36/30—Reselection being triggered by specific parameters by measured or perceived connection quality data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明涉及控制系统、控制方法和程序。控制系统是控制自主移动机器人和基站之间的连接的控制系统，该控制系统包括：无线电通信单元，该无线电通信单元与基站通信；以及连接控制单元，该连接控制单元当自主移动机器人能够穿过的无线电波屏蔽物体在自主移动机器人将沿着其移动的路径上时，在由无线电通信单元执行的通信连接中执行控制，使得促进自主移动机器人连接到在屏蔽物体前面的路径上的位置处其接收无线电波强度被屏蔽物体影响的预定基站。

Description

控制系统、控制方法和程序
技术领域
本公开涉及一种控制系统、一种控制方法和一种程序，并且特别地，涉及自主移动机器人的无线电连接的控制。
背景技术
近年来，已经开发了在建筑物或室外自主移动并传递物品等的自主移动机器人。这种自主移动机器人可以与另一设备进行无线电通信，以便执行处理。在这种情况下，自主移动机器人经由例如基站与其他设备进行无线电通信。进一步，当在移动路径上存在诸如门的无线电波屏蔽物体时，机器人中接收的无线电波强度由于屏蔽物体的影响而降低。然而，当机器人沿着移动路径移动并穿过屏蔽物体时，机器人不再受到屏蔽物体的影响，并且接收无线电波强度恢复。
应当注意的是，自主移动机器人移动，并且因此有必要切换它所连接到的基站。在这方面，例如，日本未审查专利申请公开号2008-90576公开了通过使用指示自主移动机器人应该连接到哪个基站以实现移动区域中的各个点处的良好连接的地图来选择基站。
发明内容
在以上描述的在日本未审查专利申请公开号2008-90576中公开的技术中，当从基站接收的无线电波的无线电波强度低时，不选择这个基站。因此，在移动路径上存在无线电波屏蔽物体的情况下，即使自主移动机器人连接到该基站是合适的，自主移动机器人也不能连接到该基站。
本公开是鉴于前述情况而进行的，并且其目的是提供一种控制系统、一种控制方法和一种程序，即使当在机器人的移动路径上存在无线电波屏蔽物体时，该控制系统、控制方法和程序也能够选择其无线电波被屏蔽物体干扰的基站作为连接目的地。
实现前述目的的第一示例性方面是一种被配置为控制自主移动机器人和基站之间的连接的控制系统，该控制系统包括：无线电通信单元，该无线电通信单元被配置为与基站通信；以及连接控制单元，该连接控制单元被配置为当自主移动机器人能够穿过的无线电波屏蔽物体在自主移动机器人将沿着其移动的路径上时，在由无线电通信单元执行的通信连接中执行控制，使得促进自主移动机器人连接到预定基站，该预定基站在屏蔽物体前面的路径上的位置处的接收无线电波强度被屏蔽物体影响。
根据以上控制系统，当存在屏蔽物体时，促进自主移动机器人连接到其接收无线电波强度被屏蔽物体影响的预定基站。因此，即使当存在屏蔽物体时，也可以选择其无线电波被屏蔽物体干扰的基站作为连接目的地。
在以上示例性方面，连接控制单元可以执行控制，使得自主移动机器人连接到预定基站。
通过这样做，自主移动机器人优先连接到预定基站。因此，即使存在屏蔽物体，也可以可靠地选择预定基站作为连接目的地。
在上述示例性方面中，连接控制单元可以将通过校正和增加来自预定基站的无线电波的接收无线电波强度的值而获得的值与来自另一基站的无线电波的接收无线电波强度的值进行比较，并且从而确定将成为连接目的地的基站。
以这样的方式，关于预定基站，增加的接收无线电波强度被用于以上比较。因此，可以防止发生由于由屏蔽物体的影响导致接收无线电波强度的降低而未选择预定基站的情况。因此，可以选择其无线电波被屏蔽物体干扰的基站作为连接目的地。
在上述示例性方面，控制系统还可以包括：屏蔽物体信息获取单元，该屏蔽物体信息获取单元被配置为获取由自主移动机器人检测的屏蔽物体的位置信息，并且连接控制单元可以基于由通过屏蔽物体信息获取单元获取的位置信息指示的屏蔽物体的位置和指示当屏蔽物体处于该位置处时应该促进自主移动机器人连接到的基站的预定规则，来指定将促进自主移动机器人连接到的预定基站。
根据上述控制系统，指定与由自主移动机器人检测的屏蔽物体相对应并且应该促进自主移动机器人连接到的预定基站。因此，即使当新出现屏蔽物体时，也可以选择其无线电波被这个屏蔽物体干扰的基站作为连接目的地。
在上述示例性方面中，控制系统还可以包括图像分析单元，该图像分析单元被配置为基于被配置为拍摄路径的摄像机的图像来分析屏蔽物体的位置，并且连接控制单元可以基于通过由图像分析单元执行的分析获得的位置和指示当屏蔽物体处于该位置处时应该促进自主移动机器人连接到的基站的预定规则，来指定将促进自主移动机器人连接到的预定基站。
根据上述控制系统，指定与由摄像机拍摄的屏蔽物体相对应并且应该促进自主移动机器人连接到的预定基站。因此，即使当新出现屏蔽物体时，也可以选择其无线电波被这个屏蔽物体干扰的基站作为连接目的地。
在上述示例性方面中，当自主移动机器人的位置是在屏蔽物体前面的路径上的位置并且自主移动机器人从该位置移动到屏蔽物体的区段是其中不执行通信的区段时，连接控制单元可以执行控制，使得促进自主移动机器人连接到预定基站。
通过这样做，在其中不进行通信的区段中，促进自主移动机器人连接到其接收无线电波强度被屏蔽物体影响的预定基站。因此，即使当自主移动机器人在来自预定基站的无线电波的接收无线电波强度不足的状态下连接到预定基站时，也可以防止由于通信故障导致的失败。
在上述示例性方面，屏蔽物体可以是包括门的设备。
通过这样做，即使当这样的设备位于路径上时，也可以选择其无线电波被这个设备干扰的基站作为连接目的地。
在上述示例性方面，屏蔽物体可以是暂时位于路径上的物体。
通过这样做，即使当这样的物体位于路径上时，也可以选择其无线电波被这个物体干扰的基站作为连接目的地。
实现前述目的的另一示例性方面是一种用于控制自主移动机器人和基站之间的连接的控制方法，该控制方法包括：确定自主移动机器人能够穿过的无线电波屏蔽物体是否在自主移动机器人将沿着其移动的路径上；以及当屏蔽物体在路径上时，在由被配置为与基站通信的无线电通信单元执行的通信连接中执行控制，使得促进自主移动机器人连接到预定基站，该预定基站在屏蔽物体前面的路径上的位置处的接收无线电波强度被屏蔽物体影响。
根据以上控制方法，当存在屏蔽物体时，促进自主移动机器人连接到其接收无线电波强度被屏蔽物体影响的预定基站。因此，即使当存在屏蔽物体时，也可以选择其无线电波被屏蔽物体干扰的基站作为连接目的地。
实现前述目的的另一示例性方面是一种用于控制自主移动机器人和基站之间的连接的程序，该程序使计算机执行：确定步骤，确定自主移动机器人能够穿过的无线电波屏蔽物体是否在自主移动机器人将沿着其移动的路径上；以及控制步骤，当屏蔽物体在路径上时，在由被配置为与基站通信的无线电通信单元执行的通信连接中执行控制，使得促进自主移动机器人连接到预定基站，该预定基站在屏蔽物体前面的路径上的位置处的接收无线电波强度被屏蔽物体影响。
根据以上程序，当存在屏蔽物体时，促进自主移动机器人连接到其接收无线电波强度被屏蔽物体影响的预定基站。因此，即使当存在屏蔽物体时，也可以选择其无线电波被屏蔽物体干扰的基站作为连接目的地。
根据本公开，可以提供一种控制系统、一种控制方法和一种程序，即使当在机器人的移动路径上存在无线电波屏蔽物体时，该控制系统、控制方法和程序也能够选择其无线电波被屏蔽物体干扰的基站作为连接目的地。
根据下文给出的详细描述和附图，将更加全面地理解本公开的上述和其他目的、特征和优点，附图仅作为说明给出，因此不应被认为限制本公开。
附图说明
图1是示出根据第一实施例的任务执行系统的系统配置的示例的示意图；
图2是示出根据实施例的自主移动机器人的硬件配置的示例的框图；
图3是示出根据第一实施例的自主移动机器人的控制设备的功能配置的示例的框图；
图4是示出在建筑物中移动的自主移动机器人的移动环境的示例的示意图；
图5是示出在建筑物中移动的自主移动机器人的移动环境的另一示例的示意图；
图6是示出根据第一实施例的用于由连接控制单元执行的控制的预定规则的示例的表；
图7是示出根据实施例的服务器的硬件配置的示例的框图；
图8是示出根据第一实施例的服务器的功能配置的示例的框图；
图9是示出用于控制自主移动机器人和基站之间的连接的控制方法的流程图；
图10是示出促进控制的处理流程的示例的流程图；
图11是示出根据第二实施例的自主移动机器人的控制设备的功能配置的示例的框图；
图12是示出根据第二实施例的用于由连接控制单元执行的控制的预定规则的示例的表；
图13是示出根据第三实施例的任务执行系统的系统配置的示例的示意图；以及
图14是示出根据第三实施例的服务器的功能配置的示例的框图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图描述实施例。
<第一实施例>
图1是示出根据实施例的任务执行系统1的系统配置的示例的示意图。任务执行系统1包括自主移动机器人10、服务器20和基站30。注意，在任务执行系统1中包括的组件中，执行稍后将描述的与无线电连接相关的处理的组件可以被称为控制系统。即，任务执行系统1包括控制自主移动机器人10和基站30之间的连接的控制系统。
多个基站30设置在自主移动机器人10的移动环境中，并且执行与自主移动机器人10的无线电通信。在本实施例中，基站30例如是诸如WiFi(注册商标)的无线局域网(LocalArea Network，LAN)的接入点，但是可以替代地是用于其他无线电通信标准的无线电通信的基站。
自主移动机器人10是顺序执行包括移动的多个任务的机器人。在此，任务意味着由自主移动机器人10执行以实现预定目的的处理的单位。自主移动机器人10顺序执行例如从其当前位置移动到电梯间的任务、呼叫电梯轿厢的任务、等待直到电梯轿厢抵达的任务、登上电梯轿厢的任务、离开电梯轿厢的任务、以及从自主移动机器人10离开电梯轿厢的点移动到点A的任务。通过这样做，自主移动机器人10实现了例如将从用户接收的物品递送到点A的目的。注意，以上描述的任务仅仅是示例，并且自主移动机器人10可以替代地执行其他任务。
由自主移动机器人10执行的各种任务中的一些需要与另一设备进行通信。例如，为了呼叫电梯轿厢，自主移动机器人10与服务器20通信。具体而言，自主移动机器人10经由与基站30的无线电通信与另一设备通信。在本实施例中，自主移动机器人10经由基站30与服务器20通信。因此，自主移动机器人10连接到多个基站30中的一个，使得它可以与服务器20通信。
注意，自主移动机器人10包括例如用于物品的存储空间105，并且驱动移动设备102以将存储在存储空间105中的物品传递到目的地。
服务器20是向自主移动机器人10提供要由自主移动机器人10执行的任务的设备。进一步，服务器20控制位于自主移动机器人10的移动环境中的设备。更具体地说，服务器20控制自主移动机器人10为了执行任务而使用的设备。例如，服务器20控制位于移动环境中的电梯、自动门等。
服务器20无线地或有线地连接到基站30，使得它们可以彼此通信。进一步，服务器20无线地或有线地连接到位于移动环境中的设备(诸如电梯)，使得它们可以彼此通信。
注意，在本实施例中，自主移动机器人10执行由服务器20提供的任务，但是自主移动机器人10不必须接收由服务器20提供的任务。也就是说，自主移动机器人10可以自己从预定任务当中确定要执行的任务。
接下来，详细描述自主移动机器人10。
图2是示出自主移动机器人10的硬件配置的示例的框图。如图2所示，自主移动机器人10包括控制设备100、环境传感器101、移动设备102、操作终端103和无线电通信单元104。
控制设备100是控制自主移动机器人10的设备，并且包括处理器110、存储器111和接口112。处理器110、存储器111和接口112经由数据总线等相互连接。
接口112是用于与诸如环境传感器101、移动设备102、操作终端103和无线电通信单元104的另一设备通信的输入/输出电路。
存储器111由例如易失性存储器和非易失性存储器的组合构成。存储器111用于存储包括由处理器110执行的至少一个指令的软件(计算机程序)、用于由自主移动机器人10执行的各种处理的数据等。
处理器110从存储器111加载软件(计算机程序)，并执行所加载的软件，从而执行图3中示出的每个组件的处理，这将在后面描述。具体而言，处理器110执行任务执行单元120、位置估计单元130、路径规划单元140、移动控制单元150和连接控制单元160中的每一个的处理。
处理器110可以是例如微处理器、微处理器单元(Micro Processor Unit，MPU)或中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)。处理器110可以包括多个处理器。
如上所述，控制设备100是作为计算机起作用的设备。
环境传感器101是检测关于自主移动机器人10的周围的环境信息(例如，关于周围物体的图像信息和距离信息)的传感器。环境传感器101可以是例如诸如摄像机(RGB-D和立体摄像机)、激光测距仪或超声波传感器的距离传感器。环境传感器101检测自主移动机器人10移动所需的环境信息。环境传感器101将所检测的环境信息输出到控制设备100。
移动设备102是响应于来自控制设备100的控制信号，例如通过驱动马达并由此旋转多个车轮，来将自主移动机器人10移动到期望位置的设备。注意，移动设备102不必是轮式移动设备，而是可以替代地是例如步行式移动设备。
操作终端103是从用户接收操作输入并输出信息的终端，并且是例如包括触摸面板的终端。注意，操作终端103不仅可以由触摸面板实施，还可以由其他输入/输出设备实施。
无线电通信单元104是无线连接到基站30以便与诸如服务器20的另一设备通信的电路，并且包括例如无线电传输/接收电路和天线。无线通信单元104与在将在后面描述的连接控制单元160的控制下选择的基站建立无线电连接，并与这个基站通信。
图3是示出自主移动机器人10的控制设备100的功能配置的示例的框图。如图3所示，自主移动机器人10包括任务执行单元120、位置估计单元130、路径规划单元140、移动控制单元150和连接控制单元160。
任务执行单元120顺序地执行多个任务，以便实现预定目的。例如，任务执行单元120顺序地执行由服务器20提供的一系列任务。
例如，当用户通过操作终端103指令自主移动机器人10将物品传递到点A时，任务执行单元120顺序地执行用于将物品从自主移动机器人10的当前位置传递到点A的一系列任务。在本实施例中，这些任务由服务器20提供。也就是说，当用户指令自主移动机器人10将物品传递到点A时，任务执行单元120将这个指令传输到服务器20。响应于此，服务器20向自主移动机器人10传输用于将物品从自主移动机器人10的当前位置传递到点A的一系列任务。响应于此，任务执行单元120顺序地执行从服务器20接收的任务。任务执行单元120顺序地执行例如从自主移动机器人10的当前位置移动到电梯间的任务、呼叫电梯轿厢的任务、等待直到电梯轿厢抵达的任务、登上电梯轿厢的任务、离开电梯轿厢的任务、以及从自主移动机器人10离开电梯轿厢的点移动到点A的任务。
注意，由任务执行单元120执行的任务的具体示例不限于上述内容。例如，任务执行单元120可以执行在预定地点等待路径中的另一自主移动机器人10等通过的任务、通过通知服务器20任务的执行的完成来向服务器20报告任务的进度的任务、或者通过自动门的任务。如上所述，任务执行单元120可以执行任何内容的任务。
特别地，当任务执行单元120借助于移动设备102执行移动自主移动机器人10的任务时，任务执行单元120使用位置估计单元130、路径规划单元140和移动控制单元150。通过位置估计单元130、路径规划单元140和移动控制单元150中的每一个的处理，自主移动机器人10可以借助于移动设备102自主移动。因此，自主移动机器人10可以借助于移动设备102执行移动的任务，而无需与另一设备通信。注意，自主移动机器人10可以与另一设备通信以便进行移动。
位置估计单元130参考预先存储在存储器111等中的移动环境的地图的数据，并且从而估计自主移动机器人10的自身位置，即自主移动机器人10自身在移动环境的地图上的位置。换句话说，位置估计单元130估计自主移动机器人10的当前位置对应于地图上的哪个位置。位置估计单元130使用任何已知的技术来估计自主移动机器人10的自身位置。例如，位置估计单元130可以通过将由环境传感器101检测到的环境信息与移动环境的地图进行比较、通过使用测距信息进行航位推算、通过使用全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)或通过组合上述中的任何一种来估计自主移动机器人10的自身位置。
路径规划单元140基于移动环境的地图和由位置估计单元130估计的自主移动机器人10的自身位置来规划到目的地点的移动路径。路径规划单元140通过使用例如众所周知的路径搜索算法，基于移动环境的地图和自主移动机器人10的自身位置来规划其中避开了障碍物等的自主移动机器人10的移动路径。以这样的方式，例如，路径规划单元140规划从自主移动机器人10的当前位置到电梯间的移动路径、从自主移动机器人10离开电梯轿厢的点到点A的移动路径等。
移动控制单元150根据由路径规划单元140规划的移动路径来控制自主移动机器人10的移动。也就是说，移动控制单元150控制移动设备102，使得自主移动机器人10沿着所规划的移动路径移动。更具体地，移动控制单元150向移动设备102传输控制信号，从而控制自主移动机器人10的移动方向和移动速度。
连接控制单元160控制无线电通信单元104和基站30之间的无线电连接。连接控制单元160搜索基站30并切换基站30，使得它是由无线电通信单元104执行的通信的连接目的地。具体而言，例如，连接控制单元160可以通过从基站30接收Wi-Fi信标信号(即，通过执行被动扫描)，或者通过发送探测请求并接收对其的响应(即，通过执行主动扫描)来搜索基站30。
连接控制单元160基于来自所找到的基站30的信号的接收无线电波强度来选择自主移动机器人10连接到的基站30。连接控制单元160通常选择具有最大接收无线电波强度的基站30作为自主移动机器人10连接到的基站30。然而，在本实施例中，当无线电波屏蔽物体在自主移动机器人10将沿其移动的路径上时，连接控制单元160在由无线电通信单元104执行的通信连接中执行控制，使得促进自主移动机器人10连接到在屏蔽物体前面的路径上的位置处其接收无线电波强度被屏蔽物体影响的预定基站30。应当注意的是，屏蔽物体是自主移动机器人10可以穿过的无线电波屏蔽物体。例如，屏蔽物体可以是包括诸如电梯门或自动门的门的设备。
参照附图描述由连接控制单元160执行的以上描述的控制的具体示例。图4是示出在建筑物中移动的自主移动机器人10的移动环境的示意图。在图4中示出的移动环境中，自主移动机器人10将沿其移动的路径50由虚线箭头指示。在路径50的中间，存在门51，其是以上描述的屏蔽物体。更具体地说，门51位于路径50上的点P1和点P1'之间。注意，当从自主移动机器人10观看时，点P1是紧接在门51之前的点，而当从自主移动机器人10观看时，点P1'是紧接在门51之后的点。例如，门51被关闭，并且当自主移动机器人10穿过门时，该门被打开。注意，这个打开和关闭操作可以通过如上所述的服务器20的控制、通过由自主移动机器人10的控制设备100控制的机械手(未示出)、或者通过门51附近的人来执行。
进一步，在以上移动环境中，提供了接入点31A和接入点31B，这些接入点中的每一个是基站30的特定示例。当从自主移动机器人10观看时，接入点31A位于门51后面。在从自主移动机器人10观看时，接入点31B位于门51前面。注意，由于关闭的门51的影响，无线电波被屏蔽，使得在门51之外的点P1处，来自接入点31A的无线电波的接收无线电波强度低于在点P1'处的接收无线电波强度。也就是说，门51削弱了接入点31A的无线电波。因此，对于点P_r处的自主移动机器人10，来自接入点31B的无线电波的接收无线电波强度大于来自接入点31A的无线电波的接收无线电波强度。因此，当点P_r处的自主移动机器人10与接入点中的任一个建立连接时，它通常与接入点31B连接。在这种情况下，当自主移动机器人10沿着路径移动时，很快变得难以与接入点31B通信，并且因此需要将连接目的地切换到接入点31A。
然而，在本实施例中，如上所述，当屏蔽物体在自主移动机器人10将沿其移动的路径上时，连接控制单元160在由无线电通信单元104进行的通信连接中执行控制，使得促进自主移动机器人10连接到其在屏蔽物体前面的路径上的位置处的接收无线电波强度被屏蔽物体影响的预定基站30。应当注意的是，门51是位于自主移动机器人10将沿其移动的路径50上的无线电波屏蔽物体。进一步，接入点31A是其在屏蔽物体(门51)前面的路径50上的位置处的接收无线电波强度被屏蔽物体(门51)影响的接入点。也就是说，接入点31A对应于前述预定基站30。因此，在本实施例中，在点P_r处的自主移动机器人10执行连接处理，使得它优先连接到接入点31A。当自主移动机器人10连接到接入点31A而不是连接到接入点31B时，如上所述，不执行从接入点31B到接入点31A的连接目的地的切换。通信的暂时断开在连接目的地的切换中发生，并且因此希望防止不必要的切换。在本实施例中，可以防止这种不必要的切换。
参考图5描述另一具体示例。图5是示出在建筑物中移动的自主移动机器人10的另一移动环境的示意图。在图5中示出的移动环境中，自主移动机器人10将沿其移动的路径52由虚线箭头指示。路径52是其中自主移动机器人10通过登上电梯轿厢53从建筑物的第一层移动到第二层并进一步在第二层上移动的路径。注意，图5示出了轿厢53已经从第一层移动到第二层的状态。
如图5所示，在路径52的中间，存在电梯门54，其是以上描述的屏蔽物体。电梯门54是当自主移动机器人10等登上轿厢或离开轿厢时打开和关闭的门。在图5中示出的示例中，电梯门54包括轿厢53的门54A和设置在轿厢53的移动空间和第二层的空间之间的门54B。当轿厢53抵达第二层时，门54A和54B彼此同步打开。进一步，当轿厢53从第二层移动时，门54A和54B彼此同步关闭。轿厢53的移动和电梯门54的打开和关闭可以由服务器20控制。在图5中示出的示例中，电梯门54位于路径52上的P2点和P2'点之间。注意，当从自主移动机器人10观看时，点P2是紧接在电梯门54之前的点，而当从自主移动机器人10观看时，点P2'是紧接在电梯门54之后的点。
进一步，在以上移动环境中，提供了接入点32A和接入点32B，这些接入点中的每一个是基站30的特定示例。当从自主移动机器人10观看时，接入点32A位于电梯门54的后面。在从自主移动机器人10观看时，接入点32B位于电梯门54的前面。注意，由于关闭的门54的影响，无线电波被屏蔽，使得在电梯门54之外的点P2处，来自接入点32A的无线电波的接收无线电波强度低于在点P2'处的接收无线电波强度。也就是说，电梯门54削弱了接入点32A的无线电波。
例如，在此假设当自主移动机器人10在第一层时，自主移动机器人10与接入点32B建立连接。在这种情况下，轿厢53中的接入点32A的无线电波太弱。因此，通过常规技术，直到轿厢53抵达第二层并且电梯门54被打开，连接目的地才可以被切换到接入点32A。也就是说，直到轿厢53抵达第二层并且电梯门54被打开，与接入点32B的连接才可以继续。由于接入点32B是第一层上的接入点，所以没有足够的无线电波到达已经抵达第二层的自主移动机器人10。因此，例如，即使自主移动机器人10需要紧接在第二层处离开轿厢53之后与服务器20执行通信，诸如报告任务的进展，连接到接入点32B的自主移动机器人10也不能执行通信。进一步，即使此时连接目的地被切换到接入点32A，通信的实际开始也被延迟了切换所需的时间。
然而，在本实施例中，如上所述，当屏蔽物体在自主移动机器人10将沿其移动的路径上时，连接控制单元160在由无线电通信单元104执行的通信连接中执行控制，使得促进自主移动机器人10连接到在屏蔽物体前面的路径上的位置处其接收无线电波强度被屏蔽物体影响的预定基站30。应当注意的是，电梯门54是位于自主移动机器人10将沿其移动的路径52上的无线电波屏蔽物体。进一步，接入点32A是在屏蔽物体(电梯门54)前面的路径52上的位置处其接收无线电波强度被屏蔽物体(电梯门54)影响的接入点。也就是说，接入点32A对应于预定基站30。因此，在本实施例中，在轿厢53内的自主移动机器人10执行连接处理，使得它优先连接到接入点32A。因此，可以在自主移动机器人10在第二层上离开轿厢53之前建立与接入点32A的连接。因此，例如，自主移动机器人10可以紧接在其离开轿厢53之后与服务器20通信。在本实施例中，如上所述，可以在期望的定时启用通信。
连接控制单元160例如如下执行以上描述的控制。图6是示出用于由连接控制单元160执行的控制的预定规则的示例的表。这个规则例如预先存储在诸如存储器111的存储设备中。图6中的表明确地示出了对于每个屏蔽物体，将促进自主移动机器人10连接到的接入点(基站)。表中示出的、将促进自主移动机器人10连接到的接入点对应于上面描述的预定基站30。也就是说，规则中指示的并且将促进自主移动机器人10连接到的接入点是在屏蔽物体前面的路径上的位置处其接收无线电波强度被屏蔽物体影响的基站30。这个预定基站30(即，将促进自主移动机器人10连接到的接入点)例如通过预先检查每个点处的移动环境和无线电环境来预先指定。也就是说，如图6所示的规则是通过针对路径上的每个假设屏蔽物体预先检查其接收无线电波强度被屏蔽物体影响的基站30来预先定义的。注意，这些规则可以称为连接促进规则。
例如，由规则编号1指示的规则是下述规则：其指示当在从自主移动机器人10观看时紧接在屏蔽物体之前的点是P1并且紧接在屏蔽物体之后的位置是P1'时，具有标识信息(例如，服务集标识符(Service Set Identifier，SSID))AP3的接入点是将促进自主移动机器人10连接到的接入点。注意，相对于屏蔽物体，不仅存在从P1点到P1'点的方向上的路径，而且存在相反方向上的路径(从P1'点到P1的方向上的路径)。这个事实定义在由规则编号2指示的规则中。类似地，由规则编号3指示的规则是下述规则：其指示当在从自主移动机器人10观看时紧接在屏蔽物体之前的点是P2并且紧接在屏蔽物体之后的位置是P2'时，具有标识信息AP4的接入点是将促进自主移动机器人10连接到的接入点。注意，相对于屏蔽物体，不仅存在从P2点到P2'点的方向上的路径，而且存在相反方向上的路径(从P2'点到P2的方向上的路径)。这个事实定义在由规则编号4指示的规则中。可以认为，在图6中示出的连接促进规则中的紧接在屏蔽物体之前的位置和紧接在屏蔽物体之后的位置代表了屏蔽物体的位置和路径的方向。因此，也可以认为，图6中示出的表针对屏蔽物体的每个位置和路径的每个方向定义了将促进自主移动机器人10连接到的接入点。
注意，在图4中示出的示例中，对应于以上描述的AP3的接入点是接入点31A。类似地，在图5中示出的示例中，对应于以上描述的AP4的接入点是接入点32A。
连接控制单元160参考连接促进规则并且从而执行控制，使得促进自主移动机器人10连接到规则中指示的并且将促进自主移动机器人10连接到的基站。例如，当由路径规划单元140规划的移动路径是以该顺序穿过点P1和P1'的路径并且由位置估计单元130估计的自主移动机器人10的自身位置在点P1之前时，连接控制单元160根据规则编号1指示的规则执行控制，使得促进自主移动机器人10连接到由AP3标识的接入点。注意，稍后将参考流程图描述由连接控制单元160执行的控制操作。
下面描述了用于促进连接的控制的具体示例。作为用于促进连接的控制的示例，连接控制单元160可以执行控制，使得自主移动机器人10连接到将促进自主移动机器人10连接到的预定基站30。也就是说，当要确定连接目的地时，可以将优先级给予到预定基站30的连接。通过这样做，自主移动机器人10优先连接到预定基站30。因此，即使当存在屏蔽物体时，也可以可靠地选择预定基站30作为连接目的地。
进一步，作为用于促进连接的控制的另一示例，连接控制单元160可以将通过校正和增加来自作为将促进自主移动机器人10连接到的基站的预定基站30的无线电波的接收无线电波强度的值而获得的值与来自另一基站30的无线电波的接收无线电波强度的值进行比较，并且从而确定自主移动机器人10连接到的基站30。如上所述，当自主移动机器人10在路径上的屏蔽物体前面时，由于屏蔽物体的影响，来自将促进自主移动机器人10连接到的接入点的无线电波的接收无线电波强度降低。因此，如果来自预定基站30的无线电波的接收无线电波强度保持原样，则来自预定基站30的无线电波的接收无线电波强度可能小于来自另一基站30的无线电波的接收无线电波强度。因此，当基于接收无线电波强度的幅值选择基站30时，不选择预定的基站30。因此，连接控制单元160通过将预定值添加到来自预定基站30的无线电波的实际接收无线电波强度来进行校正。然后，例如，连接控制单元160可以将校正和增加的值与来自另一基站30的无线电波的实际接收无线电波强度的值进行比较，并且从而选择具有更高接收无线电波强度的基站30。以这样的方式，关于预定基站30，增加的接收无线电波强度被用于以上比较。因此，可以防止由于由屏蔽物体的影响导致接收无线电波强度的降低而未选择预定基站30的情况的发生。因此，可以选择其无线电波被屏蔽物体干扰的基站30作为连接目的地。
接下来，详细描述服务器20。
图7是示出服务器20的硬件配置的示例的框图。如图7所示，服务器20包括网络接口212、存储器211和处理器210。网络接口212、存储器211和处理器210经由数据总线等彼此连接。
网络接口212用于与任何其他设备通信。例如，网络接口212可以用于与位于移动环境中的其他设备——诸如电梯、自动门等——通信。进一步，网络接口212可以用于经由基站30与自主移动机器人10通信。网络接口212可以包括例如网络接口卡(networkinterface card，NIC)。
存储器211由例如易失性存储器和非易失性存储器的组合构成。存储器211用于存储包括由处理器210执行的至少一个指令的软件(计算机程序)，以及用于服务器20的各种处理的数据。
处理器210从存储器211加载软件(计算机程序)，并执行所加载的软件，从而执行例如图8中示出的任务管理单元220和环境控制单元230中的每一个的处理，这将在后面描述。
处理器210可以是例如微处理器、MPU或CPU。处理器210可以包括多个处理器。
如上所述，服务器20具有作为计算机的功能。
注意，由自主移动机器人10或服务器20执行的以上描述的程序可以使用任何类型的非暂时性计算机可读介质来存储并提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括任何类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的示例包括磁存储介质(诸如软盘、磁带、硬盘驱动器等)、光磁存储介质(例如磁光盘)、光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory，CD-ROM)、CD-R、CD-R/W和半导体存储器(诸如掩模ROM、可编程ROM(ProgrammableROM，PROM)、可擦除ROM(Erasable PROM，EPROM)、闪存ROM、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)等)。程序可以使用任何类型的暂时性计算机可读介质提供给计算机。暂时性计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。暂时性计算机可读介质可以经由有线通信线路(例如，电线和光纤)或无线通信线路向计算机提供程序。
图8是示出服务器20的功能配置的示例的框图。如图8所示，服务器20包括任务管理单元220和环境控制单元230。
任务管理单元220向自主移动机器人10提供要由自主移动机器人10执行的任务。也就是说，任务管理单元220向自主移动机器人10传输用于实现预定目的的一系列任务。进一步，任务管理单元220管理由自主移动机器人10报告的任务的进度。
环境控制单元230控制用于自主移动机器人10执行任务的设备。具体而言，环境控制单元230根据自主移动机器人10的任务中进行的进度来控制位于移动环境中的设备。即，环境控制单元230在从自主移动机器人10接收指示例如自主移动机器人10已经到达电梯间的进度报告时控制设备。例如，环境控制单元230控制电梯轿厢，使得当自主移动机器人10到达电梯间时电梯轿厢移动到自主移动机器人10正在等待的楼层，或者控制电梯轿厢，使得当自主移动机器人10登上电梯轿厢时，电梯轿厢移动到自主移动机器人10应该去的楼层。注意，环境控制单元230通过与位于移动环境中的设备通信来实施这些控制。
接下来，参照流程图进一步描述以上描述的连接控制。图9是示出在本实施例中用于控制自主移动机器人10和基站30之间的连接的控制方法的流程图。
在步骤S100中，连接控制单元160确定在自主移动机器人10将沿着其移动的路径上是否存在无线电波屏蔽物体。例如，连接控制单元160参考示出屏蔽物体的位置的地图，并确定在所规划的路径上是否存在屏蔽物体。注意，连接控制单元160可以基于包括所规划的路径上的点的连接促进规则是否存在，来确定在自主移动机器人10将沿着其移动的路径上是否存在屏蔽物体。当在自主移动机器人10将沿其移动的路径上不存在屏蔽物体时，执行步骤S110中示出的连接控制，而当在自主移动机器人10将沿其移动的路径上存在屏蔽物体时，执行步骤S120中示出的连接控制。
在步骤S110中，连接控制单元160执行控制，使得基于实际接收无线电波强度选择基站30。也就是说，选择基站30而不执行以上描述的促进控制。
同时，在步骤S120中，如上所述，连接控制单元160在由无线电通信单元104执行的通信连接中执行控制，使得促进自主移动机器人10连接到在屏蔽物体前面的路径上的位置处其接收无线电波强度被该屏蔽物体影响的预定基站30。将参照图10更详细地描述该促进控制。
图10是示出在本实施例中的促进控制的处理流程的示例的流程图。下面参照图10描述促进控制流程的示例。
在步骤S121中，连接控制单元160获取对应于所规划的路径的连接促进规则。也就是说，连接控制单元160从预先存储的规则当中提取包括所规划的路径上的点的连接促进规则。
接下来，在步骤S122中，连接控制单元160搜索基站30。
接下来，在步骤S123中，连接控制单元160确定是否已经找到在步骤S121中获取的连接促进规则中指示的并且将促进自主移动机器人10连接到的基站30(即，预定基站)。如果没有找到将促进自主移动机器人10连接到的基站30，则处理行进到步骤S126。另一方面，如果已经找到将促进自主移动机器人10连接到的基站30，则处理行进到步骤S124。
在步骤S124中，连接控制单元160确定自主移动机器人10是否还没有穿过屏蔽物体。也就是说，连接控制单元160确定自主移动机器人10的当前位置是否是在它通过与针对将促进自主移动机器人10连接到的所找到的基站30的连接促进规则相对应的屏蔽物体之前的位置。如果自主移动机器人10还没有穿过屏蔽物体，则处理行进到步骤S125。如果自主移动机器人10已经穿过屏蔽物体，则将促进自主移动机器人10连接到的基站30的接收无线电波强度不再被屏蔽物体影响。因此，过程行进到步骤S126。
在步骤S125中，连接控制单元160执行控制，使得自主移动机器人10连接到将促进自主移动机器人10连接到的所找到的基站30。注意，如上所述，连接控制单元160可以将通过校正和增加来自这个所找到的基站30的无线电波的实际接收无线电波强度的值而获得的值与来自所找到的另一基站30的无线电波的实际接收无线电波强度的值进行比较，并且从而选择具有更高的接收无线电波强度的基站30。
同时，在步骤S126中，连接控制单元160执行控制，使得基于所找到的基站30中的每一个的实际接收无线电波强度来选择基站30。例如，连接控制单元160选择具有最大接收无线电波强度的基站30作为自主移动机器人10连接到的基站30。
注意，在图10中示出的流程图中，连接控制单元160执行控制，使得如果自主移动机器人10还没有穿过屏蔽物体，则自主移动机器人10连接到将促进自主移动机器人10连接到的所发现的基站30，但是也可以考虑以下修改的示例。在修改的示例中，当在步骤S124中确定自主移动机器人10还没有穿过屏蔽物体时，连接控制单元160执行以下处理。也就是说，连接控制单元160确定从自主移动机器人10的当前位置到屏蔽物体的区段是否是其中不执行通信的区段。这个处理可以例如通过确定从自主移动机器人10的当前位置到屏蔽物体的区段是否对应于其中不执行通信的区段的列表中示出的区段来执行，该列表被预先存储在诸如存储器111的存储设备中。如果从自主机器人10的当前位置到屏蔽物体的区段是其中不执行通信的区段，则处理行进到步骤S125，而如果从自主机器人10的当前位置到屏蔽物体的区段不是其中不执行通信的区段，则处理行进到步骤S126。在步骤S125中的连接处理中，由于促进自主移动机器人10连接到预定基站30，所以自主移动机器人10可以在接收无线电波强度不足的状态下连接到将促进自主移动机器人10连接到的预定基站30。然而，通过进行以上内容，步骤S125中的连接处理仅在其中不执行通信的区段中执行。因此，即使当自主移动机器人10在接收无线电波强度不足的状态下连接到将促进自主移动机器人10连接到的基站30时，也可以防止由于通信故障导致的失败。如上所述，当自主移动机器人10的位置是屏蔽物体前面的路径上的位置，并且自主移动机器人10从该位置移动到屏蔽物体的区段是其中不执行通信的区段时，连接控制单元160可以执行控制，使得促进自主移动机器人10连接到预定基站。
上面已经描述了第一实施例。根据本实施例，当存在屏蔽物体时，促进自主移动机器人连接到其接收无线电波强度被屏蔽物体影响的预定基站。因此，即使当存在屏蔽物体时，也可以选择其无线电波被屏蔽物体干扰的基站作为连接目的地。
注意，尽管在上述实施例中已经描述了自主移动机器人10执行与连接相关的处理的示例，但是服务器20可以替代地执行处理中的至少一些。进一步，在这种情况下，例如，服务器20的任务管理单元220向自主移动机器人10提供从第一点移动到第二点的任务，并且同时它可以在任务的执行期间通知自主移动机器人10关于应该促进自主移动机器人10连接到的基站30。
<第二实施例>
接下来，描述第二实施例。在本实施例中，即使当屏蔽物体新出现在移动环境中时，也适当地执行连接控制。图11是示出根据第二实施例的自主移动机器人10的控制设备100的功能配置的示例的框图。如图11所示，根据第二实施例的自主移动机器人10与根据第一实施例的自主移动机器人10的不同之处在于，根据第二实施例的自主移动机器人10还包括屏蔽物体信息获取单元170。
屏蔽物体信息获取单元170获取由自主移动机器人10检测到的屏蔽物体的位置信息。具体而言，屏蔽物体信息获取单元170基于由环境传感器101获取的信息和由位置估计单元130估计的自主移动机器人10的自身位置，获取在移动环境中新出现的屏蔽物体的位置。例如，当检测到具有预定尺寸或更大尺寸并且不位于预先存储的移动环境的地图上但是位于路径上的物体时，屏蔽物体信息获取单元170将该物体确定为新的屏蔽物体。这种屏蔽物体可以是例如临时放置在路径上的物体、路径上存在的一群人或者位于路径上的不包括自主移动机器人10的一群机器人。
进一步，根据本实施例的连接控制单元160基于由通过屏蔽物体信息获取单元170获取的位置信息所指示的屏蔽物体的位置和指示当屏蔽物体处于该位置时应该促进自主移动机器人10连接到的基站的预定规则，来指定将促进自主移动机器人10连接到的预定基站。这个预定规则在下文描述。
图12是示出根据本实施例的用于由连接控制单元160执行的控制的预定规则的示例的表。图12中示出的表与图6中示出的表的不同之处在于，图12中示出的表包含指示对于每个规则的屏蔽物体的存在或不存在的标志信息。在图6中示出的表中，为每个实际定位的屏蔽物体定义规则。同时，在图12中示出的表中，规则是在屏蔽物体实际定位的假设下定义的。在本实施例中，使用下述规则：其中对于移动环境中的各种点，预先定义当屏蔽物体出现在该点处时将促进自主移动机器人10连接到的接入点。如上所述，规则中的每一个伴随有指示屏蔽物体是否实际定位的标志信息。进一步，当标志信息指示屏蔽物体被定位时，对应于这个标志信息的规则变得有效。另一方面，当标志信息指示屏蔽物体没有被定位时，对应于该标志信息的规则变得无效。也就是说，标志信息也可以被称为指示规则的有效性的信息。连接控制单元160基于规则当中的、其状态被设置为有效的规则来执行连接控制。在图12中示出的表的示例中，在点P2和点P2'之间的点处存在屏蔽物体，并且因此，规则编号3和4的规则是有效的。同时，在图12中示出的表的示例中，由于在点P1和点P1'之间的点处以及在点P3和点P3'之间的点处没有屏蔽物体，规则编号1、2、5和6的规则是无效的。因此，这些规则在连接控制中被忽略。注意，在规则的定义中，将促进自主移动机器人10连接到的接入点可以在屏蔽物体出现在移动环境中的路径上的所有点处的假设下来预先定义，或者可以替代地在屏蔽物体仅出现在主要点处的假设下来定义。
当屏蔽物体信息获取单元170新获取屏蔽物体的位置信息时，连接控制单元160更新对应于由位置信息指示的位置的规则的标志信息。然后，连接控制单元160通过使用规则当中的有效规则来执行类似于第一实施例的连接控制的连接控制。
上面已经描述了第二实施例。根据本实施例，指定与由自主移动机器人10检测的屏蔽物体相对应并且应该促进自主移动机器人10连接到的预定基站。因此，即使当屏蔽物体新出现时，也可以选择其无线电波被这个屏蔽物体干扰的基站作为连接目的地。
注意，尽管在本实施例中已经描述了自主移动机器人10执行与连接相关的处理的示例，但是服务器20可以替代地执行处理中的至少一些。例如，服务器20可以获取由自主移动机器人10检测的屏蔽物体的位置信息，并基于所获取的信息管理每个规则的有效性。
<第三实施例>
接下来，描述第三实施例。在第二实施例中，位于移动环境中的屏蔽物体由自主移动机器人10检测。同时，在本实施例中，基于由安装在移动环境中的摄像机拍摄的图像来检测屏蔽物体。图13是示出根据第三实施例的任务执行系统2的系统配置的示例的示意图。在本实施例中，任务执行系统2与以上描述的任务执行系统1的不同之处在于，任务执行系统2还包括一个或多个摄像机40。摄像机40拍摄移动环境中的路径。也就是说，摄像机40拍摄自主移动机器人10的移动路径。摄像机40可以是安装在路径的墙壁、天花板等上以便监视移动环境的监视摄像机。摄像机40和服务器20彼此无线地或有线地连接，使得它们可以彼此通信，并且由摄像机40拍摄的图像被传输到服务器20。
图14是示出根据第三实施例的服务器20的功能配置的示例的框图。如图14所示，服务器20与以上提及的实施例的不同之处在于，它还包括图像分析单元240。
图像分析单元240基于摄像机40的图像分析屏蔽物体的位置。每个摄像机40拍摄移动环境中的预定范围。因此，可以从图像中指定每个摄像机40的图像中示出的物体在移动环境中的位置。图像分析单元240通过执行已知的图像识别处理来检测在移动环境中已经新出现的屏蔽物体，并获取屏蔽物体在移动环境中的位置。例如，当具有预定尺寸或更大尺寸的物体出现在路径上时，图像分析单元240将该物体检测为新的屏蔽物体。这种屏蔽物体可以是例如临时放置在路径上的物体、路径上存在的一群人或者位于路径上的不包括自主移动机器人10的一群机器人。
图像分析单元240将所检测的屏蔽物体的位置传输到自主移动机器人10。根据本实施例的连接控制单元160例如通过使用图12中示出的规则来执行类似于第二实施例的连接控制的连接控制。也就是说，连接控制单元160基于通过由图像分析单元240执行的分析获得的位置和指示当屏蔽物体处于该位置时应该促进自主移动机器人10连接到的基站的预定规则，来指定将促进自主移动机器人10连接到的预定基站。类似于第二实施例的情况，自主移动机器人10的连接控制单元160更新与服务器20已经发送关于其的通知的屏蔽物体的位置相对应的规则的标志信息。然后，连接控制单元160通过使用规则当中的有效规则来执行类似于第一实施例的连接控制的连接控制。
上面已经描述了第三实施例。根据本实施例，指定与由摄像机40拍摄的屏蔽物体相对应并且应该促进自主移动机器人10连接到的预定基站。因此，即使当新出现屏蔽物体时，也可以选择其无线电波被该屏蔽物体干扰的基站作为连接目的地。注意，第二实施例和第三实施例可以组合。也就是说，可以执行由自主移动机器人10进行的对屏蔽物体的检测和借助于摄像机40的图像进行的对屏蔽物体的检测两者。
注意，尽管在本实施例中已经描述了服务器20执行用于从摄像机40的图像获取屏蔽物体的位置的处理的示例，但是自主移动机器人10可以替代地执行处理中的至少一些。
注意，本公开不限于以上描述的实施例，并且可以在不脱离本公开的精神的情况下适当修改。例如，在以上描述的实施例中，位置估计单元130、路径规划单元140、移动控制单元150和连接控制单元160中的每一个的处理由自主移动机器人10执行，但是处理中的一些或全部可以由服务器20或其他设备执行。
从如此描述的公开内容中，将显而易见的是，公开内容的实施例可以多种方式变化。这种变化不应被视为脱离本公开的精神和范围，并且对于本领域技术人员来说显而易见的所有这种修改旨在包括在所附权利要求的范围内。

Claims (10)

1.一种被配置为控制自主移动机器人和基站之间的连接的控制系统，所述控制系统包括：
无线电通信单元，所述无线电通信单元被配置为与所述基站通信；以及
连接控制单元，所述连接控制单元被配置为：当所述自主移动机器人能够穿过的无线电波屏蔽物体在所述自主移动机器人将沿着其移动的路径上时，在由所述无线电通信单元执行的通信连接中执行控制，使得促进所述自主移动机器人连接到预定基站，所述预定基站在所述屏蔽物体前面的路径上的位置处的接收无线电波强度被所述屏蔽物体影响。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述连接控制单元执行控制，使得所述自主移动机器人连接到所述预定基站。
3.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述连接控制单元将通过校正和增加来自所述预定基站的无线电波的接收无线电波强度的值而获得的值与来自另一基站的无线电波的接收无线电波强度的值进行比较，并且从而确定将成为连接目的地的基站。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的控制系统，还包括屏蔽物体信息获取单元，所述屏蔽物体信息获取单元被配置为获取由所述自主移动机器人检测的所述屏蔽物体的位置信息，
其中，所述连接控制单元基于由通过所述屏蔽物体信息获取单元获取的所述位置信息指示的所述屏蔽物体的位置和指示当所述屏蔽物体处于所述位置处时应该促进所述自主移动机器人连接到的基站的预定规则，来指定将促进所述自主移动机器人连接到的所述预定基站。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制系统，还包括图像分析单元，所述图像分析单元被配置为基于被配置为拍摄所述路径的摄像机的图像来分析所述屏蔽物体的位置，
其中，所述连接控制单元基于通过由所述图像分析单元执行的分析获得的位置和指示当所述屏蔽物体处于所述位置处时应该促进所述自主移动机器人连接到的基站的预定规则，来指定将促进所述自主移动机器人连接到的所述预定基站。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的控制系统，其中，当所述自主移动机器人的位置是在所述屏蔽物体前面的路径上的位置并且所述自主移动机器人从所述位置移动到所述屏蔽物体的区段是其中不执行通信的区段时，所述连接控制单元执行控制，使得促进所述自主移动机器人连接到所述预定基站。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的控制系统，其中，所述屏蔽物体是包括门的设备。
8.根据权利要求1至6中的任一项所述的控制系统，其中，所述屏蔽物体是暂时位于所述路径上的物体。
9.一种用于控制自主移动机器人和基站之间的连接的控制方法，所述控制方法包括：
确定所述自主移动机器人能够穿过的无线电波屏蔽物体是否在所述自主移动机器人将沿着其移动的路径上；以及
当所述屏蔽物体在所述路径上时，在由被配置为与所述基站通信的无线电通信单元执行的通信连接中执行控制，使得促进所述自主移动机器人连接到预定基站，所述预定基站在所述屏蔽物体前面的路径上的位置处的接收无线电波强度被所述屏蔽物体影响。
10.一种计算机可读介质，存储有用于控制自主移动机器人和基站之间的连接的程序，所述程序使计算机执行：
确定步骤，确定所述自主移动机器人能够穿过的无线电波屏蔽物体是否在所述自主移动机器人将沿着其移动的路径上；以及
控制步骤，当所述屏蔽物体在所述路径上时，在由被配置为与所述基站通信的无线电通信单元执行的通信连接中执行控制，使得促进所述自主移动机器人连接到预定基站，所述预定基站在所述屏蔽物体前面的路径上的位置处的接收无线电波强度被所述屏蔽物体影响。
CN202110324166.9A 2020-03-30 2021-03-26 控制系统、控制方法和程序 Active CN113473557B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020060324A JP7342762B2 (ja) 2020-03-30 2020-03-30 制御システム、制御方法、及びプログラム
JP2020-060324 2020-03-30

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113473557A true CN113473557A (zh) 2021-10-01
CN113473557B CN113473557B (zh) 2024-03-15

Family

ID=75277840

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110324166.9A Active CN113473557B (zh) 2020-03-30 2021-03-26 控制系统、控制方法和程序

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11639002B2 (zh)
EP (1) EP3889718B1 (zh)
JP (1) JP7342762B2 (zh)
CN (1) CN113473557B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116208278A (zh) * 2023-04-27 2023-06-02 武汉能钠智能装备技术股份有限公司四川省成都市分公司 卫星信号监测设备的测试系统及方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20010014586A1 (en) * 2000-02-14 2001-08-16 Yazaki Corporation Radio communication system, radio communication method, and recording medium for storing a program for selection of a repeater in radio communication system
US20080086236A1 (en) * 2006-10-02 2008-04-10 Honda Motor Co., Ltd. Mobile robot and controller for same
CN101291527A (zh) * 2007-04-20 2008-10-22 华为技术有限公司 无线中继站入网方法、设备和系统
JP2017134794A (ja) * 2016-01-29 2017-08-03 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 移動ロボット制御システム及び移動ロボットを制御するサーバ装置
CN108370529A (zh) * 2015-12-18 2018-08-03 三菱电机株式会社 无线通信装置、无线中继装置、无线通信方法、无线中继方法、无线通信程序及无线中继程序

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4451916A (en) * 1980-05-12 1984-05-29 Harris Corporation Repeatered, multi-channel fiber optic communication network having fault isolation system
CA2119699A1 (en) * 1993-08-19 1995-02-20 Keishi Matsuno Method of and apparatus for determining position of mobile object and mobile radio communication system using the same
US5612948A (en) * 1994-11-18 1997-03-18 Motorola, Inc. High bandwidth communication network and method
US5890055A (en) * 1995-07-28 1999-03-30 Lucent Technologies Inc. Method and system for connecting cells and microcells in a wireless communications network
US5596439A (en) * 1995-08-01 1997-01-21 Viasat, Inc. Self-interference cancellation for two-party relayed communication
US7136645B2 (en) * 1998-10-09 2006-11-14 Netmotion Wireless, Inc. Method and apparatus for providing mobile and other intermittent connectivity in a computing environment
US6735630B1 (en) * 1999-10-06 2004-05-11 Sensoria Corporation Method for collecting data using compact internetworked wireless integrated network sensors (WINS)
JP4655566B2 (ja) 2004-09-27 2011-03-23 パナソニック電工株式会社 自律移動ロボット用のエレベータ乗降システム
US7305245B2 (en) * 2004-10-29 2007-12-04 Skyhook Wireless, Inc. Location-based services that choose location algorithms based on number of detected access points within range of user device
US7323991B1 (en) * 2005-05-12 2008-01-29 Exavera Technologies Incorporated System and method for locating and communicating with personnel and equipment in a facility
US7733224B2 (en) * 2006-06-30 2010-06-08 Bao Tran Mesh network personal emergency response appliance
JP4856510B2 (ja) 2006-10-02 2012-01-18 本田技研工業株式会社 移動ロボット
JP4608472B2 (ja) 2006-10-02 2011-01-12 本田技研工業株式会社 移動ロボット及び移動ロボットの制御装置
JP5084548B2 (ja) 2008-02-22 2012-11-28 三菱電機株式会社 位置検知システム、位置検知サーバおよび端末
JP5545539B2 (ja) 2010-07-09 2014-07-09 村田機械株式会社 自律走行体移動システム
JP5979960B2 (ja) * 2012-05-01 2016-08-31 キヤノン株式会社 制御装置、制御方法およびプログラム
US9375847B2 (en) * 2013-01-18 2016-06-28 Irobot Corporation Environmental management systems including mobile robots and methods using same
US9234757B2 (en) * 2013-11-29 2016-01-12 Fedex Corporate Services, Inc. Determining node location using a variable power characteristic of a node in a wireless node network
US9216508B2 (en) * 2014-01-14 2015-12-22 Qualcomm Incorporated Connectivity maintenance using a quality of service-based robot path planning algorithm
US9668146B2 (en) * 2014-04-25 2017-05-30 The Hong Kong University Of Science And Technology Autonomous robot-assisted indoor wireless coverage characterization platform
JP6162736B2 (ja) * 2015-03-19 2017-07-12 ファナック株式会社 機械と可搬式無線操作盤との間の距離に応じて通信品質基準を変化させる機能を備えたロボット制御システム
US9623562B1 (en) * 2015-04-10 2017-04-18 X Development Llc Adjusting robot safety limits based on network connectivity
US10583563B2 (en) * 2016-02-24 2020-03-10 Kevin Loughran Methods and systems for advanced communications in robotic systems
US10989542B2 (en) * 2016-03-11 2021-04-27 Kaarta, Inc. Aligning measured signal data with slam localization data and uses thereof
JP6814118B2 (ja) * 2017-09-15 2021-01-13 株式会社日立製作所 ロボット制御装置、システム、及び方法
WO2019079927A1 (zh) * 2017-10-23 2019-05-02 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、无人飞行器、服务器和计算机可读存储介质
US20210356279A1 (en) * 2018-07-08 2021-11-18 Nng Software Developing And Commercial Llc. A Method and Apparatus for Optimal Navigation to Multiple Locations
JP7276185B2 (ja) * 2020-02-12 2023-05-18 トヨタ自動車株式会社 タスク実行システム、無線接続方法、及びプログラム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20010014586A1 (en) * 2000-02-14 2001-08-16 Yazaki Corporation Radio communication system, radio communication method, and recording medium for storing a program for selection of a repeater in radio communication system
US20080086236A1 (en) * 2006-10-02 2008-04-10 Honda Motor Co., Ltd. Mobile robot and controller for same
CN101291527A (zh) * 2007-04-20 2008-10-22 华为技术有限公司 无线中继站入网方法、设备和系统
CN108370529A (zh) * 2015-12-18 2018-08-03 三菱电机株式会社 无线通信装置、无线中继装置、无线通信方法、无线中继方法、无线通信程序及无线中继程序
JP2017134794A (ja) * 2016-01-29 2017-08-03 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 移動ロボット制御システム及び移動ロボットを制御するサーバ装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116208278A (zh) * 2023-04-27 2023-06-02 武汉能钠智能装备技术股份有限公司四川省成都市分公司 卫星信号监测设备的测试系统及方法
CN116208278B (zh) * 2023-04-27 2023-06-27 武汉能钠智能装备技术股份有限公司四川省成都市分公司 卫星信号监测设备的测试系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN113473557B (zh) 2024-03-15
JP7342762B2 (ja) 2023-09-12
US20210299883A1 (en) 2021-09-30
EP3889718B1 (en) 2023-12-20
EP3889718A1 (en) 2021-10-06
JP2021157747A (ja) 2021-10-07
US11639002B2 (en) 2023-05-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6829267B2 (ja) モバイル装置の状態管理及び位置特定
CN113329455B (zh) 任务执行系统、无线电连接方法和计算机可读介质
US20130116966A1 (en) Determination of a location of an apparatus
AU2017346866A1 (en) System and method for automatically entering and leaving ride apparatus
EP3656717B1 (en) Smart guidance for controlling passenger to enter correct elevator car
EP3434635B1 (en) Seamless tracking of passenger flow within an elevator cabin
CN114314217A (zh) 乘梯控制方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113473557B (zh) 控制系统、控制方法和程序
CN114199247B (zh) 移动机器人定位楼层的方法及装置
EP3772227B1 (en) Cellular telecommunications network
EP3293483B1 (en) Improved floor detection based on determined floor detection parameters
KR20150025093A (ko) 무선 랜 시스템에서 액세스 포인트에 연결하기 위한 방법 및 그 전자 장치
KR20170115845A (ko) 이동형 중계장치
US11871293B2 (en) Communication terminal and computer program product for selecting base station to be connected
KR101699068B1 (ko) 이동 가능한 무선랜 액세스 포인트 장치
US11812320B2 (en) Initiation of transfer of user equipment to base station according to visual data
US20230413140A1 (en) Method and device for switching a Wi-Fi connection
EP4106226A1 (en) Method, platform and system for extending wireless signal coverage of a wireless network
CN116801184A (zh) 测位系统、通信装置、测位方法以及测位程序
GB2588989A (en) Cellular telecommunications network

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant