WO2019079927A1

WO2019079927A1 - 控制方法、无人飞行器、服务器和计算机可读存储介质

Info

Publication number: WO2019079927A1
Application number: PCT/CN2017/107285
Authority: WO
Inventors: 张肖
Original assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date: 2017-10-23
Filing date: 2017-10-23
Publication date: 2019-05-02
Also published as: CN108698693A; US20200245217A1

Abstract

本发明公开了一种控制方法。控制方法用于至少两个控制基站（20）对无人飞行器（10）的控制。至少两个控制基站（20）包括具有固定位置的第一控制基站（21）和固定位置的第二控制基站（22）。第一控制基站（21）为当前与所述无人飞行器通信的控制基站（20）。控制方法包括：获取第二控制基站（22）的位置信息；确定无人飞行器（10）与第二控制基站（22）之间的距离小于无人飞行器（10）与第一控制基站（21）之间的距离；与第二控制基站（22）建立通信。本发明还公开了一种无人飞行器（10）、服务器（30）和计算机可读存储介质。

Description

控制方法、无人飞行器、服务器和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种控制方法、无人飞行器、服务器和计算机可读存储介质。

背景技术

目前，受限于控制基站的射频发射功率，无人飞行器的作业半径有限。

发明内容

本发明的实施例提供一种控制方法、无人飞行器、服务器和计算机可读存储介质。

本发明提供一种控制方法用于至少两个控制基站对无人飞行器的控制。至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站。所述控制方法包括：获取所述第二控制基站的位置信息，确定所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离，以及与所述第二控制基站建立通信。

本发明提供一种控制方法用于通过至少两个控制基站控制无人飞行器。至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站。所述控制方法包括：接收所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离的结果，接收所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第二控制基站的信息，以及将数据获取源自所述第一控制基站切换至所述第二控制基站。

本发明提供一种控制方法用于服务器通过至少两个控制基站控制无人飞行器。至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站。所述控制方法包括：所述无人飞行器获取所述第二控制基站的位置信息，所述无人飞行器确定所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述第一控制基站之间的距离，所述无人飞行器与所述第二控制基站建立通信，以及所述无人飞行器将所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第二控制基站的信息反馈至所述服务器。

本发明提供一种无人飞行器，至少两个控制基站控制所述无人飞行器。至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站。所述无人飞行器包括通信模块和处理器。所述通信模块用于获取所述第二控制基站的位置信息；所述处理器用于确定所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离；所述通信模块还用于与所述第二控制基站建立通信。

本发明提供一种服务器，用于通过至少两个控制基站控制无人飞行器。至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站。所述服务器包括通信模块，所述通信模块用于：接收所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离的结果，接收所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第二控制基站的信息，以及将数据获取源自所述第一控制基站切换至所述第二控制基站。

本发明提供一种通信系统，包括服务器和无人飞行器，所述服务器通过至少两个控制基站控制所述无人飞行器。至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站，所述无人飞行器包括第一通信模块和处理器，所述第一通信模块用于获取所述第二控制基站的位置信息；所述处理器用于确定所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述第一控制基站之间的距离；所述第一通信模块还用于：与所述第二控制基站建立通信，以及将所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第二控制基站的信息反馈至所述服务器。

本发明提供一种计算机可读存储介质包括与电子装置结合使用的计算机程序。所述计算机程序可被处理器执行以完成上述的控制方法。

本发明实施方式的控制方法、无人飞行器、服务器和计算机可读存储介质采用至少两个控制基站与无人飞行器通信，在无人飞行器与第一控制基站之间的距离较远时，无人飞行器的通信状态可从第一控制基站切换至第二控制基站，以使得无人飞行器与相距较近的第二控制基站保持良好通信，从而扩大无人飞行器的作业半径。

本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图。

图2是本发明某些实施方式的通信系统的模块示意图。

图3是本发明某些实施方式的控制方法的场景示意图。

图4至图10是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图。

图11是本发明某些实施方式的通信系统的模块示意图。

图12至图14是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图。

图15是本发明某些实施方式的通信系统的模块示意图。

图16至图22是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

请一并参阅图1至2，本发明提供一种控制方法。控制方法用于至少两个控制基站20对无人飞行器10的控制。至少两个控制基站20包括具有固定位置的第一控制基站21和固定位置的第二控制基站22。第一控制基站21为当前与所述无人飞行器10通信的控制基站20。控制方法包括：

S12：获取第二控制基站22的位置信息；

S14：确定无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离；和

S16：与第二控制基站22建立通信。

本发明实施方式的控制方法可以由本发明实施方式的无人飞行器10实现，至少两个控制基站20控制无人飞行器10。至少两个控制基站20包括具有固定位置的第一控制基站21和第二控制基站22，第一控制基站21为当前与无人飞行器10通信的控制基站20。无人飞行器10包括第一通信模块11和第一处理器12。步骤S12和步骤S16均可以由第一通信模块11实现，步骤S14可以由第一处理器12实现。

也即是说，第一通信模块11可用于获取第二控制基站22的位置信息，及与第二控制基站22建立通信。第一处理器12可用于确定无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离。

其中，无人飞行器10可通过无线通信方式(例如，wifi等)与控制基站20通信。

可以理解，现有的无人飞行器10执行飞行任务(例如，线路巡检等)时，无人飞行器10仅和一个控制基站20进行通信。当无人飞行器10与控制基站20的距离较远或者无人飞行器10与控制基站20之间存在地形遮挡时，无人飞行器10与控制基站20之间的通信信号较弱，此时，无人飞行器10只能执行返航操作。如此，极大地限制了无人飞行器10的作业半径。

请结合图3，本发明实施方式的无人飞行器10沿预定的航线飞行，多个控制基站20按预定顺序编号，以便无人飞行器10的通信状态的切换。具体地，无人飞行器10起飞后的一段时间内与第一控制基站21通信，例如，无人飞行器10飞行至位置A，此时位置A与第一控制基站21的距离较近，因此，无人飞行器10与第一控制基站21通信。在无人飞行器10继续飞行的过程中，无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离越来越远，当无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离大于某个设定的距离阈值时(例如，无人飞行器10飞行至位置B)，可认为无人飞行器10与第一控制基站21之间的通信信号已经较弱。其中，第一控制基站21的位置信息可以由第一控制基站21实时发送给无人飞行器10。为确保无人飞行器10能够与控制基站20保持良好通信，此时无人飞行器10获取顺序编号的第二控制基站22的位置信息，并在确定无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第一控制基站21的距离时与第二控制基站22建立通信。如此，由于无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离，因此，无人飞行器10与第二控制基站22之间的通信信号较无人飞行器10与第一控制基站21之间的通信信号强，从而当无人飞行器10的通信状态自第一控制基站21切换至第二控制基站22时，无人飞行器10与第二控制基站22能够保持良好通信。

此外，无人飞行器10也可直接检测自身与第一控制基站21之间的通信信号强弱(例如，检测信噪比等)，并在检测到的通信信号的强度小于某个强度阈值时获取第一控制基站21和第二控制基站22的位置信息，并在确定无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第一控制基站21的距离时与第二控制基站22建立通信。其中，第一控制基站21的位置信息可由无人飞行器10在检测到通信信号的强度小于某个强度阈值时发送获取第一控制基站21的位置信息的获取指令至第一控制基站21，以使第一控制基站21将自身的位置信息发送至无人飞行器10，或者第一控制基站21也可实时向无人飞行器10发送自身的位置信息。如此，以确保无人飞行器10能够与第二控制基站22保持良好通信。

多个控制基站20均与服务器30通信。在无人飞行器10将自身的通信状态由第一控制基站21切换至第二控制基站22时，无人飞行器10会将通信状态的切换信息发送至服务器30。如此，在用户通过服务器30发送控制无人飞行器10飞行的控制指令时，服务器30可以选择当前与无人飞行器10通信的控制基站20进行控制指令的转发。

本发明实施方式的控制方法和无人飞行器10采用至少两个控制基站20与无人飞行器10通信，在无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离较远时，无人飞行器10的通信状态可从第一控制基站21切换至第二控制基站22，以使得无人飞行器10与相距较近的第二控制基站22保持良好通信，从而扩大无人飞行器10的作业半径。

请参阅图4，在某些实施方式中，本发明实施方式的控制方法还包括：

S111：获取第一控制基站21的位置信息；

S112：获取无人飞行器10的位置信息。

步骤S12获取第二控制基站22的位置信息包括：

S121：发送获取第二控制基站22的位置信息的获取指令至第一控制基站21；和

S122：接收第一控制基站21根据获取指令发送的第二控制基站22的位置信息。

本发明实施方式的控制方法还包括：

S13：根据无人飞行器10的位置信息和第一控制基站21的位置信息计算无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离，根据无人飞行器10的位置信息和第二控制基站22的位置信息计算无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离。

请再参阅图2，在某些实施方式中，步骤S111、步骤S121和步骤S122可以由第一通信模块11实现，步骤S112和步骤S113可以由第一处理器12实现。

也即是说，第一通信模块11还可用于获取第一控制基站21的位置信息，以及发送获取第二控制基站22的位置信息的获取指令至第一控制基站21。第一处理器12还可用于获取无人飞行器10的位置信息，以及接收第一控制基站21根据获取指令发送的第二控制基站22的位置信息。根据无人飞行器10的位置信息和第一控制基站21的位置信息计算无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离，根据无人飞行器10的位置信息和第二控制基站22的位置信息计算无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离。

其中，控制基站20的位置信息指的是控制基站20的坐标。也即是说，第一控制基站21的位置信息指的是第一控制基站21的坐标，第二控制基站22的位置信息指的是第二控制基站22的坐标。无人飞行器10的位置信息指的是无人飞行器10的坐标。控制基站20的坐标和无人飞行器10坐标均可由全球卫星导航系统(如，GPS、BDS、GLONASS等)测得。

具体地，第一控制基站21的位置信息可实时发送至无人飞行器10，或者在无人飞行器10的第一通信模块11发送获取第一控制基站21的位置信息的获取指令至第一控制基站21时，第一控制基站21将自身的位置信息发送至无人飞行器10。无人飞行器10自身的位置信息可由第一处理器12从传感器中读取。第二控制基站22的位置信息是在无人飞行器10的第一通信模块11发送获取第二控制基站22的位置信息至第一控制基站21时，由第一控制基站21将第二控制基站22的位置信息发送至无人飞行器10的。其中，多个控制基站20均与服务器30通信(例如，多个控制基站20可通过以太网等有线通信方式与服务器30通信)，多个控制基站20的位置信息均可存储在服务器30中。因此，第一控制基站21接收到无人飞行器10发送的获取第二控制基站22的位置信息的获取指令时，第一控制基站21从服务器30中获取第二控制基站22的位置信息后转发给无人飞行器10。

当然，在某些实施方式中，由于多个控制基站20的位置均是固定的，因此，多个控制基站20的位置信息也均可存储在无人飞行器10的存储器(图未示)中。无人飞行器10要获取各个控制基站20的位置信息时可通过第一处理器12从存储器中直接读取。

需要说明的是，无人飞行器10获取第一控制基站21的位置信息、第二控制基站22的位置信息及自身的位置信息的获取顺序可以是任意的。例如，位置信息的获取顺序可以是第一控制基站21的位置信息、第一控制基站21的位置信息、无人飞行器10自身的位置信息；或者，位置信息获取的顺序也可以是无人飞行器10自身的位置信息、第一控制基站21的位置信息、第一控制基站21的位置信息；又或者，无人飞行器10可同时获取自身的位置信息和第一控制基站21的位置信息，再获取第二控制基站22的位置信息等，在此不做限定。

无人飞行器10获取到第一控制基站21、第二控制基站22及自身的位置信息(即，坐标)后，第一处理器12即可根据上述的多个坐标计算出无人飞行器10与第一控制基站21的距离，以及无人飞行器10与第二控制基站22的距离。其中步骤S13中的根据无人飞行器10的位置信息与第一控制基站21的位置信息计算无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离可以通过计算无人飞行器10的坐标与第一控制基站21的坐标之间的距离得到；步骤S13中根据无人飞行器10的位置信息与第二控制基站22的位置信息计算无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离可通过计算无人飞行器10的坐标与第二控制基站22的坐标之间的距离得到。

如此，无人飞行器10可将自身和第一控制基站21的距离与自身和第二控制基站22之间的距离相比较，并在自身和第二控制基站22之间的距离小于自身和第一控制基站21之间的距离时，将通信状态由第一控制基站21切换至第二控制基站22以提升通信质量。

请参阅图5，在某些实施方式中，步骤S16与第二控制基站22建立通信包括：

S161：发送建立通信的通信请求至第二控制基站22；和

S162：在第二控制基站22同意建立通信时与第二控制基站22建立通信。

请再参阅图2，在某些实施方式中，步骤S161和步骤S162均可以由第一通信模块11实现。也即是说，第一通信模块11还可用于发送建立通信的通信请求至第二控制基站22，以及在第二控制基站22同意建立通信时与第二控制基站22建立通信。

具体地，在第一处理器12确定无人飞行器10与第二控制基站22的距离小于无人飞行器10与第一控制基站21的距离时，无人飞行器10的第一通信模块11会发送建立通信的通信请求至第二控制基站22。第二控制基站22接收到建立通信的通信请求后，若第二控制基站22同意建立通信，则会发送同意建立通信的反馈信号至无人飞行器10。无人飞行器10的第一通信模块11接收到反馈信号后，即可将自身的通信状态由第一控制基站21转移至第二控制基站22。

在某些具体实施例中，在无人飞行器10的整个飞行期间，第二控制基站22全程开启，且第二控制基站22实时接收外界的无线信号，从而可以在无人飞行器10试图与第二控制基站22建立通信时及时接收到无人飞行器10通信请求信号。

当然，在另一些具体实施例中，第二控制基站22也可处于待机状态(此处的待机状态指的是仅接通电源，但不进行外界的无线信号接收)。当无人飞行器10想将自身的通信状态由第一控制基站21切换至第二控制基站22时，无人飞行器10可发送提醒信号至第一控制基站21，由第一控制基站21将提醒信号转发至服务器30，再由服务器30发送至第二控制基站22以提醒第二控制基站22开启接收外界无线信号的功能。随后，无人飞行器10发送建立通信的通信请求的无线信号至第二控制基站22，第二控制基站22接收到通信请求的信号后，向无人飞行器10发送同意建立通信的反馈信号。无人飞行器10的第一通信模块11接收到反馈信号后，即可将自身的通信状态由第一控制基站21转移至第二控制基站22。

请参阅图6，在某些实施方式中，在某些实施方式中，步骤S16与第二控制基站22建立通信包括：

S163：接收来自第二控制基站22发送的建立通信的通信请求；和

S164：在无人飞行器10同意建立通信时与第二控制基站22建立通信。

请再参阅图2，在某些实施方式中，步骤S163和步骤S164均可以由第一通信模块11实现。也即是说，第一通信模块11还可用于接收来自第二控制基站22发送的建立通信的通信请求，以及在无人飞行器10同意建立通信时与第二控制基站22建立通信。

具体地，在无人飞行器10的整个飞行过程中，第二控制基站22实时发送或每间隔一小段时间发送建立通信的通信请求的信号。在无人飞行器10想将自身的通信状态由第一控制基站21切换至第二控制基站22时，无人飞行器10的第一通信模块11接收第二控制基站22发送的通信请求，并发送同意建立通信的反馈信号至第二控制基站22。第二控制基站22接收到反馈信号后即实时保持与无人飞行器10的通信。

当然，在无人飞行器10想将自身的通信状态由第一控制基站21切换至第二控制基站22时，也可以由无人飞行器10发送提醒信号至第一控制基站21，由第一控制基站21将提醒信号转发至服务器30，再由服务器30发送至第二控制基站22以提醒第二控制基站22主动发送建立通信的通信请求至无人飞行器10。无人飞行器10的第一通信模块11接收第二控制基站22发送的通信请求，并发送同意建立通信的反馈信号至第二控制基站22。第二控制基站22接收到反馈信号后即实时保持与无人飞行器10的通信。

请参阅图7，在某些实施方式中，步骤S16与第二控制基站22建立通信包括：

S163：接收来自第二控制基站22发送的建立通信的通信请求；

S165：向第一控制基站21发送切换请求；和

S166：接收来自第一控制基站21的同意切换响应，发送同意请求信息至第二控制基站22。

请再参阅图2，在某些实施方式中，步骤S163、步骤S165和步骤S166均可以由第一通信模块11实现。也即是说，第一通信模块11还可用于接收来自第二控制基站22发送的建立通信的通信请求，向第一控制基站21发送切换请求，以及接收来自第一控制基站21的同意切换响应，发送同意请求信息至第二控制基站22。

具体地，在无人飞行器10的整个飞行过程中，第二控制基站22实时发送或每间隔一小段时间发送建立通信的通信请求的信号。在无人飞行器10想将自身的通信状态由第一控制基站21切换至第二控制基站22时，无人飞行器10的第一通信模块11接收第二控制基站22发送的通信请求。无人飞行器10在接收到通信请求后，向第一控制基站21发送切换请求，并在接收到来自第一控制基站21的同意切换响应时才发送同意请求信息至第二控制基站22。或者，在无人飞行器10想将自身的通信状态由第一控制基站21切换至第二控制基站22时，也可以由无人飞行器10发送提醒信号至第一控制基站21，由第一控制基站21将提醒信号转发至服务器30，再由服务器30发送至第二控制基站22以提醒第二控制基站22主动发送建立通信的通信请求至无人飞行器10。无人飞行器10在接收到通信请求后，向第一控制基站21发送切换请求，并在接收到来自第一控制基站21的同意切换响应时才发送同意请求信息至第二控制基站22。可以理解，某些情况下，例如，无人飞行器10与第一控制基站21正传输图传数据，若无人飞行器10未与第一控制基站21进行切换控制基站20的协商，则无人飞行器10直接断开与第一控制基站21的通信可能导致图传数据传输的立时中断，影响数据传输的连续性和实时性。再例如，在用户将控制无人飞行器10飞行的控制指令由服务器30发送至第一控制基站21，再由第一控制基站21转发控制指令至无人飞行器10的过程中，若无人飞行器10未与第一控制基站21进行切换控制基站20的协商，则无人飞行器10直接断开与第一控制基站21的通信会影响用户对无人飞行器10的操控。

请参阅图8，在某些实施方式中，本发明实施方式的控制方法还包括：

S171：在无人飞行器10与第二控制基站22之间的通信建立失败时，获取第三控制基站23的位置信息；

S172：确定无人飞行器10与第三控制基站23之间的距离小于无人飞行器10与所述第一控制基站21之间的距离；和

S173：与第三控制基站23建立通信。

请再参阅图8，在某些实施方式中，步骤S171和步骤S173可以由第一通信模块11实现，步骤S172可以由第一处理器12实现。

也即是说，第一通信模块11还可用于在无人飞行器10与第二控制基站22之间的通信建立失败时，获取第三控制基站23的位置信息，以及与第三控制基站23建立通信。第一处理器12还可用于确定无人飞行器10与第三控制基站23之间的距离小于无人飞行器10与所述第一控制基站21之间的距离。

其中，无人飞行器10与第二控制基站22之间的通信建立失败指的是在无人飞行器10 向第二控制基站22发出建立通信的通信请求后，未接收到第二控制基站22发送的反馈信号，此时无人飞行器10与第二控制基站22之间无法传递信号，或者无人飞行器10接收到的第二控制基站22的反馈信号的信噪比较低，此时无人飞行器10与第二控制基站22之间的通信质量较差。

可以理解，在无人飞行器10与第二控制基站22的通信链路上存在地形遮挡时，无人飞行器10和第二控制基站22之间的通信信号会减弱。因此，在无人飞行器10与第二控制基站22之间的通信建立失败时，无人飞行器10获取顺序编号的第三控制基站23的位置信息，并在确定无人飞行器10与第三控制基站23之间的距离小于无人飞行器10与所述第一控制基站21之间的距离时与第三控制基站23建立通信。其中，第三控制基站23的位置信息的获取与第二控制基站22的位置信息的获取类似，计算无人飞行器10与第三控制基站23之间的距离与计算无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离的方法类似，无人飞行器10与第三控制基站23建立通信的方式与无人飞行器10与第二控制基站22建立通信的方法类似，再次不再赘述。

如此，无人飞行器10将通信状态由第一控制基站21切换至第三控制基站23，以使无人飞行器10与第三控制基站23保持良好通信。进一步地，无人飞行器10还将通信状态的切换信息经由第三控制基站23发送至服务器30。

请参阅图9，在某些实施方式中，本发明实施方式的控制方法还包括：

S18：在无人飞行器10与第三控制基站23之间的通信建立失败时，控制无人飞行器10返航。

请再参阅图2，在某些实施方式中，无人飞行器10还包括飞行控制器13。步骤S18可以由飞行控制器13实现。也即是说，飞行控制器13可用于在无人飞行器10与第三控制基站23之间的通信建立失败时，控制无人飞行器10返航。

可以理解，在无人飞行器10与第三控制基站23之间的通信建立失败时，若无人飞行器10沿航线继续飞行，则无人飞行器10与第一控制基站21的距离越来越远，无人飞行器10与第一控制基站21之间的通信信号越来越弱，而无人飞行器10又无法找到另一个可以控制基站20以保持自身与控制基站20之间的良好通信，此时可能导致无人飞行器10失联等问题。因此，为确保无人飞行器10的安全性，在在无人飞行器10与第三控制基站23之间的通信建立失败时，飞行控制器13直接控制无人飞行器10返航。

当然，在某些具体实施例中，在无人飞行器10与第三控制基站23之间的通信建立失败时，无人飞行器10还可尝试与第四控制基站20建立通信，还可在无人飞行器10与第四控制基站20建立通信失败是继续尝试与第五控制基站20通信。也即是说，无人飞行器10返航前尝试建立通信的控制基站20的个数可由用户根据实际情况具体设定。

本发明还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质包括与电子装置结合使用的计算机程序，计算机程序可被第一处理器12执行以完成上述任意一项实施方式所述的用于至少两个控制基站20控制无人飞行器10的控制方法。其中，电子装置为无人飞行器10。

例如，计算机程序可被第一处理器12执行以完成以下步骤所述的控制方法：从第一通信模块11中读取第二控制基站22的位置信息，确定无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离，以及控制第一通信模块11与第二控制基站22建立通信。

再例如，计算机程序还可被第一处理器12执行以完成以下步骤所述的控制方法：从第一通信模块11读取第一控制基站21的位置信息，从传感器获取无人飞行器10的位置信息，以及根据无人飞行器10的位置信息和第一控制基站21的位置信息计算无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离，根据无人飞行器10的位置信息和第二控制基站22的位置信息计算无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离。

请一并参阅图10和图11，本发明提供一种控制方法，控制方法用于通过至少两个控制基站20控制无人飞行器10。至少两个控制基站20包括具有固定位置的第一控制基站21和固定位置的第二控制基站22。第一控制基站21为当前与无人飞行器10通信的控制基站20。控制方法包括：

S22：接收无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离的结果；

S24：接收无人飞行器10的通信状态由第一控制基站21转移至第二控制基站22的信息；和

S26：将数据获取源自第一控制基站21切换至第二控制基站22。

本发明实施方式的控制方法可以由本发明实施方式的服务器30实现。本发明实施方式的服务器30通过至少两个控制基站20控制无人飞行器10。服务器30包括第二通信模块31。步骤S22、步骤S24和步骤S26均可以由第二通信模块31实现。

也即是说，第二通信模块31可用于接收无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离的结果，接收无人飞行器10的通信状态由第一控制基站21转移至第二控制基站22的信息，以及将数据获取源自第一控制基站21切换至第二控制基站22。

具体地，服务器30通过至少两个控制基站20对无人飞行器10进行远程控制及监控。在无人飞行器10与第一控制基站21通信时，服务器30通过第一控制基站21对无人飞行器10进行控制，在无人飞行器10与第二控制基站22进行通信时，服务器30通过第二控制基站22对无人飞行器10进行控制。也即是说，服务器30通过当前时刻下与无人飞行器10通信的控制基站20对无人飞行器10进行控制。因此，服务器30必须获知当前时刻下与无人飞行器10通信的控制基站20为多个控制基站20中的哪一个。具体地，无人飞行器10的通信状态由第一控制基站21切换至第二控制基站22时，无人飞行器10会将无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离的结果以及通信状态的转移信息发送至第二控制基站22，并由第二控制基站22转发至服务器30，服务器30的第二通信模块31接收该结果和转移信息，并将数据获取源从第一控制基站21切换至第二控制基站22。如此，服务器30可实时掌握无人飞行器10的飞行状态及通信状态。

请参阅图12，在某些实施方式中，本发明实施方式的控制方法还包括：

S211：接收由第一控制基站21转发的获取第二控制基站22的位置信息的获取指令，获取指令由无人飞行器10发送至第一控制基站21。

S212：发送第二控制基站22的位置信息至无人飞行器10。

请再参阅图11，在某些实施方式中，步骤S211和步骤S212均可以由第二通信模块31实现。也即是说，第二通信模块31还用于接收由第一控制基站21转发的获取第二控制基站22的位置信息的获取指令，获取指令由无人飞行器10发送至第一控制基站21，以及发送第二控制基站22的位置信息至无人飞行器10。

具体地，多个控制基站20均与服务器30通信(例如，多个控制基站20可通过以太网等有线通信方式与服务器30通信)，且多个控制基站20的位置信息均存储在服务器30中。无人飞行器10要获取第二控制基站22的位置信息时，无人飞行器10会发送获取第二控制基站22的位置信息的获取指令至第一控制基站21，第一控制基站21转发该获取指令至服务器30。服务器30的第二通信模块31接收该获取指令后，将第二控制基站22的位置信息发送至第一控制基站21，再由第一控制基站21转发至无人飞行器10。如此，无人飞行器10即可获取到第二控制基站22的位置信息。

请参阅图13，在某些实施方式中，本发明实施方式的控制方法还包括：

S27：接收当前与无人飞行器10通信的控制基站20发送的数据信息。其中，数据信息由无人飞行器10发送至当前所述控制基站20。

请再参阅图11，在某些实施方式中，步骤S27可以由第二通信模块31实现。也即是说，第二通信模块31还可用于接收当前与无人飞行器10通信的控制基站20发送的数据信息。其中，数据信息由无人飞行器10发送至当前所述控制基站20。

其中，数据信息包括无人飞行器10的参数信息、无人飞行器10通过搭载的负载获取到环境信息、无人飞行器10搭载的负载的参数信息中的至少一种。也即是说，数据信息可以仅包括无人飞行器10的参数信息，或仅包括无人飞行器10通过搭载的负载获取到环境信息，或仅包括无人飞行器10搭载的负载的参数信息。数据信息也可同时包括无人飞行器10的参数信息和无人飞行器10通过搭载的负载获取到环境信息，或同时包括无人飞行器10通过搭载的负载获取到环境信息和无人飞行器10搭载的负载的参数信息，或同时包括无人飞行器10的参数信息和无人飞行器10搭载的负载的参数信息。数据信息还可同时包括无人飞行器10的参数信息、无人飞行器10通过搭载的负载获取到环境信息、无人飞行器10搭载的负载的参数信息三者。

具体地，例如，无人飞行器10的参数信息可以是无人飞行器10的坐标、俯仰角、飞行速度、电池电量等信息。无人飞行器10通过搭载的负载获取到环境信息可以是无人飞行器10搭载的摄像头拍摄的图像或视频等信息。无人飞行器10搭载的负载的参数信息可以是无人飞行器10搭载的云台的俯仰角等信息。

无人飞行器10将数据信息发送至当前与其通信的控制基站20，再由该控制基站20转发至服务器30，服务器30的第二通信模块31负责接收上述的数据信息。如此，服务器30可充分掌握无人飞行器10的飞行状态，便于服务器30对无人飞行器10的远程控制。

请参阅图14，在某些实施方式中，本发明实施方式的控制方法还包括：

S28：发送远程控制指令至当前与无人飞行器10通信的控制基站20以通过当前控制基站20控制所述无人飞行器10飞行。

请再参阅图11，在某些实施方式中，步骤S28可以由第二通信模块31实现。也即是说，第二通信模块31还可用于发送远程控制指令至当前与无人飞行器10通信的控制基站20以通过当前控制基站20控制所述无人飞行器10飞行。

具体地，用户通过与服务器30通信的外部设备(例如笔记本电脑、平板电脑、手机等)输入远程控制指令，服务器30将远程控制指令发送至当前与无人飞行器10通信的控制基站20，再由该基站转发远程控制指令至无人飞行器10。如此，在无人飞行器10执行任务时，用户可通过服务器30远程控制无人飞行器10飞行及拍摄目标区域的图像或视频；在遇上突变天气时，用户可通过服务器30远程控制无人飞行器10及时返航和降落，以确保无人飞行器10的安全性。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括能够与电子装置结合使用的计算机程序。计算机程序可被第二处理器32执行以完成上述任一实施方式所述的用于通过至少两个控制基站20控制无人飞行器10的控制方法。其中，电子装置为服务器30。

例如，计算机程序可被第二处理器32执行以完成以下步骤所述的控制方法：控制第二通信模块31接收无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离的结果，接收无人飞行器10的通信状态由第一控制基站21转移至第二控制基站22的信息，以及将数据获取源自第一控制基站21切换至第二控制基站22。

再例如，计算机程序还可被第二处理器32执行以完成以下步骤所述的控制方法：控制第二通信模块31接收由第一控制基站21转发的获取第二控制基站22的位置信息的获取指令，获取指令由无人飞行器10发送至第一控制基站21，以及发送第二控制基站22的位置信息至无人飞行器10。

请一并参阅图14和图15，本发明提供一种控制方法，控制方法用于服务器30通过至少两个控制基站20控制无人飞行器10。至少两个控制基站20包括具有固定位置的第一控制基站21和第二控制基站22。第一控制基站21为当前与无人飞行器10通信的控制基站20。控制方法包括：

S32：无人飞行器10获取第二控制基站22的位置信息；

S34：无人飞行器10确定无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于第一控制基站21之间的距离；

S35：无人飞行器10与第二控制基站22建立通信；和

S36：无人飞行器10将无人飞行器10的通信状态由第一控制基站21转移至第二控制基站22的信息反馈至服务器30。

请再参阅图15，本发明实施方式的控制方法可以由本发明实施方式的通信系统100实现。本发明实施方式的通信系统100包括无人飞行器10、服务器30和至少两个控制基站20。其中，至少两个控制基站20包括具有固定位置的第一控制基站21和第二控制基站22，第一控制基站21为当前与无人飞行器10通信的控制基站20。无人飞行器10包括第一通信模块11和第一处理器12。步骤S32、步骤S35和步骤S36均可以第一通信模块11实现。步骤S24可以由第一处理器12实现。

也即是说，第一通信模块11可用于获取第二控制基站22的位置信息，与第二控制基站22建立通信，以及将无人飞行器10的通信状态由第一控制基站21转移至第二控制基站22的信息反馈至服务器30。第一处理器12可用于获取第二控制基站22的位置信息。

其中，无人飞行器10可通过无线通信方式(例如，wifi等)与控制基站20通信。多个控制基站20可通过以太网等有线通信方式与服务器30通信。

请再结合图3，本发明实施方式的无人飞行器10沿预定的航线飞行，多个控制基站20按预定顺序编号，以便无人飞行器10的通信状态的切换。具体地，无人飞行器10起飞后的一段时间内与第一控制基站21通信，例如，无人飞行器10飞行至位置A，此时位置A与第一控制基站21的距离较近，因此，无人飞行器10与第一控制基站21通信。在无人飞行器10继续飞行的过程中，无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离越来越远，当无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离大于某个设定的距离阈值时(例如，无人飞行器10飞行至位置B)，可认为无人飞行器10与第一控制基站21之间的通信信号已经较弱。其中，第一控制基站21的位置信息可以由第一控制基站21实时发送给无人飞行器10。为确保无人飞行器10能够与控制基站20保持良好通信，此时无人飞行器10获取顺序编号的第二控制基站22的位置信息，并在确定无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第一控制基站21的距离时与第二控制基站22建立通信，随后，将自身的通信状态由第一控制基站21转移至第二控制基站22的信息反馈至服务器30。如此，由于无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离，因此，无人飞行器10与第二控制基站22之间的通信信号较无人飞行器10与第一控制基站21之间的通信信号强，从而当无人飞行器10的通信状态自第一控制基站21切换至第二控制基站22时，无人飞行器10与第二控制基站22能够保持良好通信。进一步地，在无人飞行器10与第二控制基站22保持良好通信的状态下，无人飞行器10可通过第二控制基站22转发数据信息至服务器30，服务器30也可通过第二控制基站22转发控制指令至无人飞行器10。

此外，无人飞行器10也可直接检测自身与第一控制基站21之间的通信信号强弱(例如，检测信噪比等)，并在检测到的通信信号的强度小于某个强度阈值时获取第一控制基站21和第二控制基站22的位置信息，并在确定无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第一控制基站21的距离时与第二控制基站22建立通信，随后，将自身的通信状态由第一控制基站21转移至第二控制基站22的信息反馈至服务器30。其中，第一控制基站21的位置信息可由无人飞行器10在检测到通信信号的强度小于某个强度阈值时发送获取第一控制基站21的位置信息的获取指令至第一控制基站21，以使第一控制基站21将自身的位置信息发送至无人飞行器10，或者第一控制基站21也可实时向无人飞行器10发送自身的位置信息。如此，以确保无人飞行器10能够与第二控制基站22保持良好通信。进一步地，在无人飞行器10与第二控制基站22保持良好通信的状态下，无人飞行器10可通过第二控制基站22转发数据信息至服务器30，服务器30也可通过第二控制基站22转发控制指令至无人飞行器10。

本发明实施方式的控制方法和通信系统100采用至少两个控制基站20与无人飞行器10通信，在无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离较远时，无人飞行器10的通信状态可从第一控制基站21切换至第二控制基站22，以使得无人飞行器10与相距较近的第二控制基站22保持良好通信，从而扩大无人飞行器10的作业半径。

请一并参阅图16和图17，在某些实施方式中，本发明实施方式的控制方法还包括：

S311：获取第一控制基站21的位置信息；

S312：获取无人飞行器10的位置信息。

步骤S32无人飞行器10获取第二控制基站22的位置信息还包括：

S321：无人飞行器10发送获取第二控制基站22的位置信息的获取指令至第一控制基站21；

S322：服务器30接收第一控制基站21转发的获取指令；

S323：服务器30根据获取指令发送第二控制基站22的位置信息至第一控制基站21；和

S324：无人飞行器10接收第一控制基站21转发的第二控制基站22的位置信息。

本发明实施方式的控制方法还包括：

S33：无人飞行器10根据无人飞行器10的位置信息和第一控制基站21的位置信息计算无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离，根据无人飞行器10的位置信息和第二控制基站22的位置信息计算无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离。

请再参阅图15，在某些实施方式中，服务器30包括第二通信模块31。步骤S311、步骤S321和步骤S324均可以由第一通信模块11实现。步骤S322和步骤S323均可以由第一通信模块11实现。步骤S312和步骤S33均可以由第一处理器12实现。

也即是说，第一通信模块11还可用于获取第一控制基站21的位置信息，发送获取第二控制基站22的位置信息的获取指令至第一控制基站21，以及接收第一控制基站21转发的第二控制基站22的位置信息。第一处理器12还可用于获取无人飞行器10的位置信息，以及根据无人飞行器10的位置信息和第一控制基站21的位置信息计算无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离，根据无人飞行器10的位置信息和第二控制基站22的位置信息计算无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离。第二通信模块31可用于接收第一控制基站21转发的获取指令，以及根据获取指令发送第二控制基站22的位置信息至第一控制基站21。

具体地，第一控制基站21的位置信息可实时发送至无人飞行器10，或者在无人飞行器10的第一通信模块11发送获取第一控制基站21的位置信息的获取指令至第一控制基站21时，第一控制基站21将自身的位置信息发送至无人飞行器10。无人飞行器10自身的位置信息可由第一处理器12从传感器中读取。第二控制基站22的位置信息是在无人飞行器10的第一通信模块11发送获取第二控制基站22的位置信息至第一控制基站21时，由第一控制基站21将第二控制基站22的位置信息发送至无人飞行器10的。其中，多个控制基站20的位置信息均可存储在服务器30中。因此，第一控制基站21接收到无人飞行器10发送的获取第二控制基站22的位置信息的获取指令时，第一控制基站21将获取第二控制基站22的位置信息的获取指令转发至服务器30，服务器30的第二通信模块31接收该指令后将第二控制基站22的位置信息发送给第一控制基站21，再由第一控制基站21转发给无人飞行器10。

当然，在某些实施方式中，由于多个控制基站20的位置均是固定的，因此，多个控制基站20的位置信息也可均存储在无人飞行器10的存储器(图未示)中。无人飞行器10要获取各个控制基站20的位置信息时可通过第一处理器12从存储器中直接读取。

无人飞行器10获取到第一控制基站21、第二控制基站22及自身的位置信息(即，坐标)后，第一处理器12即可根据上述的多个坐标计算出无人飞行器10与第一控制基站21的距离，以及无人飞行器10与第二控制基站22的距离。其中步骤S33中无人飞行器10根据无人飞行器10的位置信息与第一控制基站21的位置信息计算无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离可以通过计算无人飞行器10的坐标与第一控制基站21的坐标之间的距离得到；步骤S33中无人飞行器10根据无人飞行器10的位置信息与第二控制基站22的位置信息计算无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离可通过计算无人飞行器10的坐标与第二控制基站22的坐标之间的距离得到。

请参阅图18，在某些实施方式中，步骤S35无人飞行器10与第二控制基站22建立通信包括：

S351：无人飞行器10发送建立通信的通信请求至第二控制基站22；和

S352：无人飞行器10在第二控制基站22同意建立通信时与第二控制基站22建立通信。

请再参阅图15，在某些实施方式中，步骤S351和步骤S352均可以由第一通信模块11实现。也即是说，第一通信模块11可进一步用于发送建立通信的通信请求至第二控制基站22，以及在第二控制基站22同意建立通信时与第二控制基站22建立通信。

具体地，在第一处理器12确定无人飞行器10与第二控制基站22的距离小于无人飞行器10与第一控制基站21的距离使，无人飞行器10的第一通信模块11会发送建立通信的通信请求至第二控制基站22。第二控制基站22接收到建立通信的通信请求后，若第二控制基站22同意建立通信，则会发送同意建立通信的反馈信号至无人飞行器10。无人飞行器10的第一通信模块11接收到反馈信号后，即可将自身的通信状态由第一控制基站21转移至第二控制基站22。

请参阅图19，在某些实施方式中，步骤S35无人飞行器10与第二控制基站22建立通信包括：

S353：无人飞行器10接收来自第二控制基站22发送的建立通信的通信请求；和

S354：在无人飞行器10同意建立通信时无人飞行器10与第二控制基站22建立通信。

请再参阅图15，在某些实施方式中，步骤S353和步骤S354均可以由第一通信模块11实现。也即是说，第一通信模块11可进一步用于接收来自第二控制基站22发送的建立通信的通信请求，以及在无人飞行器10同意建立通信时与第二控制基站22建立通信。

请参阅图20，在某些实施方式中，步骤S35无人飞行器10与第二控制基站22建立通信包括：

S353：无人飞行器10接收来自第二控制基站22发送的建立通信的通信请求；

S354：无人飞行器10向第一控制基站21发送切换请求；和

S355：无人飞行器10接收来自第一控制基站21的同意切换响应，发送同意请求信息至第二控制基站22。

请再参阅图15，在某些实施方式中，步骤S353、步骤S355和步骤S356均可以由第一通信模块11实现。也即是说，第一通信模块11可进一步用于接收来自第二控制基站22发送的建立通信的通信请求，向第一控制基站21发送切换请求，以及接收来自第一控制基站21的同意切换响应，发送同意请求信息至第二控制基站22。

请参阅图21，在某些实施方式中，本发明实施方式的控制方法还包括：

S371：在无人飞行器10与第二控制基站22之间的通信建立失败时，无人飞行器10获取第三控制基站23的位置信息；

S372：无人飞行器10确定无人飞行器10与第三控制基站23之间的距离小于无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离；

S373：无人飞行器10与第三控制基站23建立通信；和

S374：无人飞行器10将无人飞行器10的通信状态由第一控制基站21转移至第三控制基站23的信息反馈至服务器30。

请再参阅图15，在某些实施方式中，步骤S371、步骤S373和步骤S374均可以由第一通信模块11实现。步骤S372可以由第一处理器12实现。

也即是说，第一通信模块11还可用于在无人飞行器10与第二控制基站22之间的通信建立失败时获取第三控制基站23的位置信息，与第三控制基站23建立通信，以及将无人飞行器10的通信状态由第一控制基站21转移至第三控制基站23的信息反馈至服务器30。第一处理模块还可用于确定无人飞行器10与第三控制基站23之间的距离小于无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离。

其中，无人飞行器10与第二控制基站22之间的通信建立失败指的是在无人飞行器10向第二控制基站22发出建立通信的通信请求后，未接收到第二控制基站22发送的反馈信号，此时无人飞行器10与第二控制基站22之间无法传递信号，或者无人飞行器10接收到的第二控制基站22的反馈信号的信噪比较低，此时无人飞行器10与第二控制基站22之间的通信质量较差。

如此，无人飞行器10将通信状态由第一控制基站21切换至第三控制基站23，以使无人飞行器10与第三控制基站23保持良好通信。进一步地，无人飞行器10还将通信状态的切换信息经由第三控制基站23发送至服务器30，如此，无人飞行器10可通过第三控制基站23转发数据信息至服务器30，服务器30也可通过第三控制基站23转发控制指令至无人飞行器10。

请再参阅图21，在某些实施方式中，本发明实施方式的控制方法还包括：

S38：在无人飞行器10与第三控制基站23之间的通信建立失败时，无人飞行器10返航。

请再参阅图15，在某些实施方式中，无人飞行器10还包括飞行控制器13。飞行控制器13可用于在无人飞行器10与第三控制基站23之间的通信建立失败时控制无人飞行器10返航。

请参阅图22，在某些实施方式中，本发明实施方式的控制方法还包括：

S39：服务器30接收无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离的结果；

S392：服务器30接收无人飞行器10的通信状态由第一控制基站21转移至第二控制基站22的信息；和

S393：服务器30将数据获取源自第一控制基站21切换至第二控制基站22。

请再参阅图15，在某些实施方式中，步骤S391、步骤S392和步骤S393均可以由第二通过新模块实现。也即是说，第二通信模块31可用于接收无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离的结果，接收无人飞行器10的通信状态由第一控制基站21转移至第二控制基站22的信息，以及将数据获取源自第一控制基站21切换至第二控制基站22。

请再参阅图22，在某些实施方式中，本发明实施方式的控制方法还包括：

S394：服务器30接收当前与无人飞行器10通信的控制基站20发送的数据信息。数据信息由无人飞行器10发送至当前控制基站20。

请再参阅图15，在某些实施方式中，步骤S394可以由第二通信模块31实现。也即是说，第二通信模块31还可用于接收当前与无人飞行器10通信的控制基站20发送的数据信息。其中，数据信息由无人飞行器10发送至当前控制基站20。

S395：服务器30发送远程控制指令至当前与无人飞行器10通信的控制基站20以通过当前控制基站20控制无人飞行器10飞行。

请再参阅图15，在某些实施方式中，步骤S395可以由第二通信模块31实现。也即是说，第二通信模块31还可用于发送远程控制指令至当前与无人飞行器10通信的控制基站20以通过当前控制基站20控制无人飞行器10飞行。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括能够与电子装置结合使用的计算机程序。计算机程序中一部分可被第一处理器12，计算机程序中的另一部分可被第二处理器32执行以完成上述任一实施方式所述的用于服务器30通过至少两个控制基站20控制无人飞行器10的控制方法。其中，电子装置为无人飞行器10和服务器30。

例如，计算机程序可被第一处理器12执行以完成以下步骤所述的控制方法：无人飞行器10的第一处理器12从第一通信模块11中读取第二控制基站22的位置信息，确定无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离，以及控制第一通信模块11与第二控制基站22建立通信。

再例如，计算机程序还可被第一处理器12执行以完成以下步骤所述的控制方法：无人飞行器10的第一处理器12从第一通信模块11读取第一控制基站21的位置信息，从传感器获取无人飞行器10的位置信息，以及根据无人飞行器10的位置信息和第一控制基站21的位置信息计算无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离，根据无人飞行器10的位置信息和第二控制基站22的位置信息计算无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离。

再例如，计算机程序可被第二处理器32执行以完成以下步骤所述的控制方法：服务器30的第二处理器32控制第二通信模块31接收无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离的结果，接收无人飞行器10的通信状态由第一控制基站21转移至第二控制基站22的信息，以及将数据获取源自第一控制基站21切换至第二控制基站22。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于执行逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体执行在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来执行。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来执行。例如，如果用硬件来执行，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来执行：具有用于对数据信号执行逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解执行上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式执行，也可以采用软件功能模块的形式执行。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式执行并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims

一种控制方法，用于至少两个控制基站对无人飞行器的控制，其特征在于，至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站，所述控制方法包括：

获取所述第二控制基站的位置信息；

确定所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离；和

与所述第二控制基站建立通信。
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取所述第一控制基站的位置信息；

获取所述无人飞行器的位置信息；和

根据所述无人飞行器的位置信息和所述第一控制基站的位置信息计算所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离，根据所述无人飞行器的位置信息和所述第二控制基站的位置信息计算所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离。
根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制基站的位置信息包括所述控制基站的坐标，所述无人飞行器的位置信息包括所述无人飞行器的坐标。
根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的位置信息和所述第一控制基站的位置信息计算所述无人飞行器与所述第一控制基站的距离是通过计算所述无人飞行器的坐标与所述第一控制基站的坐标之间的距离得到的；

所述根据所述无人飞行器的位置信息和所述第二控制基站的位置信息计算所述无人飞行器和所述第二控制基站之间的距离是通过计算所述无人飞行器的坐标与所述第二控制基站的坐标之间的距离得到的。
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述第二控制基站的位置信息的步骤包括：

发送获取所述第二控制基站的位置信息的获取指令至所述第一控制基站；和

接收所述第一控制基站根据所述获取指令发送的所述第二控制基站的位置信息。
根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，至少两个所述控制基站的位置信息均存储在服务器中，至少两个所述控制基站均与所述服务器通信，所述无人飞行器接收的所述第二控制基站的位置信息是由所述第一控制基站根据所述获取指令从所述服务器中获取并转发至所述无人飞行器的。
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，至少两个所述控制基站的位置信息均存储在所述无人飞行器中。
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述与所述第二控制基站建立通信的步骤包括：

发送建立通信的通信请求至所述第二控制基站；和

在所述第二控制基站同意建立通信时与所述第二控制基站建立通信。
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述与所述第二控制基站建立通信的步骤包括：

接收来自所述第二控制基站发送的建立通信的通信请求；和

在所述无人飞行器同意建立通信时与所述第二控制基站建立通信。
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述与所述第二控制基站建立通信的步骤包括：

接收来自所述第二控制基站发送的建立通信的通信请求；

向所述第一控制基站发送切换请求；和

接收来自所述第一控制基站的同意切换响应，发送同意请求信息至所述第二控制基站。
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的通信建立失败时，所述控制方法还包括：

获取第三控制基站的位置信息；

确定所述无人飞行器与所述第三控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离；和

与所述第三控制基站建立通信。
根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，在所述无人飞行器与所述第三控制基站之间的通信建立失败时，所述控制方法还包括：

控制所述无人飞行器返航。
一种控制方法，用于通过至少两个控制基站控制无人飞行器，其特征在于，至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站，所述控制方法包括：

接收所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离的结果；

接收所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第二控制基站的信息；和

将数据获取源自所述第一控制基站切换至所述第二控制基站。
根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

发送所述第二控制基站的位置信息至所述无人飞行器。
根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

接收由所述第一控制基站转发的获取所述第二控制基站的位置信息的获取指令，所述获取指令由所述无人飞行器发送至所述第一控制基站。
根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

接收当前与所述无人飞行器通信的控制基站发送的数据信息，所述数据信息由所述无人飞行器发送至当前所述控制基站。
根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述数据信息包括所述无人飞行器的参数信息、所述无人飞行器通过搭载的负载获取到的环境信息、所述无人飞行器搭载的所述负载的参数信息中的至少一种。
根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

发送远程控制指令至当前与所述无人飞行器通信的控制基站以通过当前所述控制基站控制所述无人飞行器飞行。
一种控制方法，用于服务器通过至少两个控制基站控制无人飞行器，其特征在于，至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站，所述控制方法包括：

所述无人飞行器获取所述第二控制基站的位置信息；

所述无人飞行器确定所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述第一控制基站之间的距离；

所述无人飞行器与所述第二控制基站建立通信；和

所述无人飞行器将所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第二控制基站的信息反馈至所述服务器。
根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

所述无人飞行器获取所述第一控制基站的位置信息；

所述无人飞行器获取自身的位置信息；和

所述无人飞行器根据所述无人飞行器的位置信息和所述第一控制基站的位置信息计算所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离，根据所述无人飞行器的位置信息和所述第二控制基站的位置信息计算所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离。
根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，所述控制基站的位置信息包括所述控制基站的坐标，所述无人飞行器的位置信息包括所述无人飞行器的坐标。
根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离是通过所述无人飞行器的坐标与所述第一控制基站的坐标之间的距离得到的；

所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离是通过所述无人飞行器的坐标与所述第二控制基站的坐标之间的距离得到的。
根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述控制基站的位置信息存储在所述服务器中，所述无人飞行器获取所述第二控制基站的位置信息的步骤包括：

所述无人飞行器发送获取所述第二控制基站的位置信息的获取指令至所述第一控制基站；

所述服务器接收所述第一控制基站转发的所述获取指令；

所述服务器根据所述获取指令发送所述第二控制基站的位置信息至所述第一控制基站；和

所述无人飞行器接收所述第一控制基站转发的所述第二控制基站的位置信息。
根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器与所述第二控制基站建立通信的步骤包括：

所述无人飞行器发送建立通信的通信请求至所述第二控制基站；和

在所述第二控制基站同意建立通信时，所述无人飞行器与所述第二控制基站建立通信。
根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器与所述第二控制基站建立通信的步骤包括：

所述无人飞行器接收来自所述第二控制基站发送的建立通信的通信请求；和

在所述无人飞行器同意建立通信时所述无人飞行器与所述第二控制基站建立通信。
根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器与所述第二控制基站建立通信的步骤还包括：

所述无人飞行器接收来自所述第二控制基站发送的建立通信的通信请求；

所述无人飞行器向所述第一控制基站发送切换请求；和

所述无人飞行器接收来自所述第一控制基站的同意切换响应，发送同意请求信息至所述第二控制基站。
根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，在所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的通信建立失败时，所述控制方法还包括：

所述无人飞行器获取第三控制基站的位置信息；

所述无人飞行器确定所述无人飞行器与所述第三控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离；

所述无人飞行器与所述第三控制基站建立通信；和

所述无人飞行器将所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第三控制基站的信息反馈至所述服务器。
根据权利要求27所述的控制方法，其特征在于，在所述无人飞行器与所述第三控制基站之间的通信建立失败时，所述控制方法还包括：

所述无人飞行器返航。
根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

所述服务器接收所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离的结果；

所述服务器接收所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第二控制基站的信息；和

所述服务器将数据获取源自所述第一控制基站切换至所述第二控制基站。
根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

所述服务器接收当前与所述无人飞行器通信的控制基站发送的数据信息，所述数据信息由所述无人飞行器发送至当前所述控制基站。
根据权利要求30所述的控制方法，其特征在于，所述数据信息包括所述无人飞行器的参数信息、所述无人飞行器通过搭载的负载获取到的环境信息、所述无人飞行器搭载的所述负载的参数信息中的至少一种。
根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

所述服务器发送远程控制指令至当前与所述无人飞行器通信的控制基站以通过当前所述控制基站控制所述无人飞行器飞行。
一种无人飞行器，至少两个控制基站控制所述无人飞行器，其特征在于，至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站，所述无人飞行器包括通信模块和处理器，所述通信模块用于获取所述第二控制基站的位置信息；

所述处理器用于确定所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离；

所述通信模块还用于与所述第二控制基站建立通信。
根据权利要求33所述的无人飞行器，其特征在于，所述通信模块还用于获取所述第一控制基站的位置信息；

所述处理器还用于：

获取所述无人飞行器的位置信息；和

根据所述无人飞行器的位置信息和所述第一控制基站的位置信息计算所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离，根据所述无人飞行器的位置信息和所述第二控制基站的位置信息计算所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离。
根据权利要求34所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制基站的位置信息包括所述控制基站的坐标，所述无人飞行器的位置信息包括所述无人飞行器的坐标。
根据权利要求35所述的无人飞行器，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的位置信息和所述第一控制基站的位置信息计算所述无人飞行器与所述第一控制基站的距离是通过计算所述无人飞行器的坐标与所述第一控制基站的坐标之间的距离得到的；

所述根据所述无人飞行器的位置信息和所述第二控制基站的位置信息计算所述无人飞行器和所述第二控制基站之间的距离是通过计算所述无人飞行器的坐标与所述第二控制基站的坐标之间的距离得到的。
根据权利要求33所述的无人飞行器，其特征在于，所述通信模块进一步用于：

发送获取所述第二控制基站的位置信息的获取指令至所述第一控制基站；和

接收所述第一控制基站根据所述获取指令发送的所述第二控制基站的位置信息。
根据权利要求37所述的无人飞行器，其特征在于，至少两个所述控制基站的位置信息均存储在服务器中，至少两个所述控制基站均与所述服务器通信，所述无人飞行器接收的所述第二控制基站的位置信息是由所述第一控制基站根据所述获取指令从所述服务器中获取并转发至所述无人飞行器的。
根据权利要求33所述的无人飞行器，其特征在于，至少两个所述控制基站的位置信息均存储在所述无人飞行器中。
根据权利要求33所述的无人飞行器，其特征在于，所述通信模块还用于：

发送建立通信的通信请求至所述第二控制基站；和

在所述第二控制基站同意建立通信时与所述第二控制基站建立通信。
根据权利要求33所述的无人飞行器，其特征在于，所述通信模块还用于：

接收来自所述第二控制基站发送的建立通信的通信请求；和

在所述无人飞行器同意建立通信时与所述第二控制基站建立通信。
根据权利要求33所述的无人飞行器，其特征在于，所述通信模块还用于：

接收来自所述第二控制基站发送的建立通信的通信请求；

向所述第一控制基站发送切换请求；和

接收来自所述第一控制基站的同意切换响应，发送同意请求信息至所述第二控制基站。
根据权利要求33所述的无人飞行器，其特征在于，在所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的通信建立失败时，所述通信模块还用于获取第三控制基站的位置信息；

所述处理器还用于确定所述无人飞行器与所述第三控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离；和

所述通信模块还用于与所述第三控制基站建立通信。
根据权利要求33所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括飞行控制器，所述飞行控制器用于在所述无人飞行器与所述第三控制基站之间的通信建立失败时，控制所述无人飞行器返航。
一种服务器，用于通过至少两个控制基站控制无人飞行器，其特征在于，至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站，所述服务器包括通信模块，所述通信模块用于：

接收所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离的结果；

接收所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第二控制基站的信息；和

将数据获取源自所述第一控制基站切换至所述第二控制基站。
根据权利要求45所述的服务器，其特征在于，所述通信模块还用于发送所述第二控制基站的位置信息至所述无人飞行器。
根据权利要求46所述的服务器，其特征在于，所述通信模块还用于接收由所述第一控制基站转发的获取所述第二控制基站的位置信息的获取指令，所述获取指令由所述无人飞行器发送至所述第一控制基站。
根据权利要求45所述的服务器，其特征在于，所述通信模块还用于接收当前与所述无人飞行器通信的控制基站发送的数据信息，所述数据信息由所述无人飞行器发送至当前所述控制基站。
根据权利要求48所述的服务器，其特征在于，所述数据信息包括所述无人飞行器的参数信息、所述无人飞行器通过搭载的负载获取到的环境信息、所述无人飞行器搭载的所述负载的参数信息中的至少一种。
根据权利要求45所述的服务器，其特征在于，所述通信模块还用于发送远程控制指令至当前与所述无人飞行器通信的控制基站以通过当前所述控制基站控制所述无人飞行器飞行。
一种通信系统，包括服务器和无人飞行器，所述服务器通过至少两个控制基站控制所述无人飞行器，其特征在于，至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站，所述无人飞行器包括第一通信模块和处理器，所述第一通信模块用于获取所述第二控制基站的位置信息；

所述处理器用于确定所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述第一控制基站之间的距离；

所述第一通信模块还用于：

与所述第二控制基站建立通信；和

将所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第二控制基站的信息反馈至所述服务器。
根据权利要求50所述的通信系统，其特征在于，所述第一通信模块还用于获取所述第一控制基站的位置信息；

所述处理器还用于：

获取所述无人飞行器的位置信息；和

根据所述无人飞行器的位置信息和所述第一控制基站的位置信息计算所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离，根据所述无人飞行器的位置信息和所述第二控制基站的位置信息计算所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离。
根据权利要求52所述的通信系统，其特征在于，所述控制基站的位置信息包括所述控制基站的坐标，所述无人飞行器的位置信息包括所述无人飞行器的坐标。
根据权利要求53所述的通信系统，其特征在于，所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离是通过所述无人飞行器的坐标与所述第一控制基站的坐标之间的距离得到的；

所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离是通过所述无人飞行器的坐标与所述第二控制基站的坐标之间的距离得到的。
根据权利要求51所述的通信系统，其特征在于，所述控制基站的位置信息存储在所述服务器中，所述第一通信模块还用于发送获取所述第二控制基站的位置信息的获取指令至所述第一控制基站；

所述服务器包括第二通信模块，所述第二通信模块用于：

接收所述第一控制基站转发的所述获取指令；和

根据所述获取指令发送所述第二控制基站的位置信息至所述第一控制基站；

所述第一通信模块还用于接收所述第一控制基站转发的所述第二控制基站的位置信息。
根据权利要求51所述的通信系统，其特征在于，所述第一通信模块还用于：

发送建立通信的通信请求至所述第二控制基站；和

在所述第二控制基站同意建立通信时与所述第二控制基站建立通信。
根据权利要求51所述的通信系统，其特征在于，所述第一通信模块还用于：

接收来自所述第二控制基站发送的建立通信的通信请求；和

在所述无人飞行器同意建立通信时与所述第二控制基站建立通信。
根据权利要求51所述的通信系统，其特征在于，所述第一通信模块还用于：

接收来自所述第二控制基站发送的建立通信的通信请求；

向所述第一控制基站发送切换请求；和

接收来自所述第一控制基站的同意切换响应，发送同意请求信息至所述第二控制基站。
根据权利要求51所述的通信系统，其特征在于，在所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的通信建立失败时，所述第一通信模块还用于获取第三控制基站的位置信息；

所述处理器还用于确定所述无人飞行器与所述第三控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离；

所述第一通信基站还用于：

与所述第三控制基站建立通信；和

将所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第三控制基站的信息反馈至所述服务器。
根据权利要求59所述的通信系统，其特征在于，所述无人飞行器还包括飞行控制器，所述飞行控制器用于在所述无人飞行器与所述第三控制基站之间的通信建立失败时控制无人飞行器返航。
根据权利要求51所述的通信系统，其特征在于，所述第二通信模块还用于：

接收所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离的结果；

接收所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第二控制基站的信息；和

将数据获取源自所述第一控制基站切换至所述第二控制基站。
根据权利要求51所述的通信系统，其特征在于，所述第二通信模块还用于接收当前与所述无人飞行器通信的控制基站发送的数据信息，所述数据信息由所述无人飞行器发送至当前所述控制基站。
根据权利要求62所述的通信系统，其特征在于，所述数据信息包括所述无人飞行器的参数信息、所述无人飞行器通过搭载的负载获取到的环境信息、所述无人飞行器搭载的所述负载的参数信息中的至少一种。
根据权利要求51所述的通信系统，其特征在于，所述第二通信模块还用于发送远程控制指令至当前与所述无人飞行器通信的控制基站以通过当前所述控制基站控制所述无人飞行器飞行。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括与电子装置结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成权利要求1至12任意一项所述的控制方法；或

所述计算机程序可被处理器执行以完成权利要求13至18任意一项所述的控制方法；或

所述计算机程序可被处理器执行以完成权利要求19至32任意一项所述的控制方法。