JP2021128690A - Agv経路探索サーバ、agv経路探索システム、agv経路探索方法、プログラム、並びに記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物流センター内で複数の自走体10と前記自走体10の走行の目印となる複数のグリッドを用いたAGVシステムにおいて、自走体10を自走させる際に、所定の自走体10の経路を検索するためのAGV経路探索サーバであって、該サーバは、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出する演算手段と、該演算手段で算出した座標のデータを自走体と該サーバ間でリアルタイムに送受信できる通信手段と、前記座標に基づいて自走移動する自走体10が前記経路探索のための条件に基づき前記通信手段からの座標のデータを適宜再設定する設定手段と、を備える。
【選択図】図1
Description
該サーバは、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出する演算手段と、
該演算手段で算出した座標のデータを自走体と該サーバ間でリアルタイムに送受信できる通信手段と、
前記座標に基づいて自走移動する自走体が前記経路探索のための条件に基づき前記通信手段からの座標のデータを適宜再設定する設定手段と、
を備えたことを特徴とする。
該システムは、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出する演算手段と、
該演算手段で算出した座標のデータを自走体と該サーバ間でリアルタイムに送受信できる通信手段と、
前記座標に基づいて自走移動する自走体が前記経路探索のための条件に基づき前記通信手段からの座標のデータを適宜再設定する設定手段と
前記通信手段は、前記設定手段で再度新たに算出した座標のデータを自走体に送信することを特徴とする。
該方法は、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出するステップと、
算出した座標のデータを自走体と該サーバ間でリアルタイムに送受信するステップと、
前記座標に基づいて自走移動する自走体が前記経路探索のための条件に基づき座標のデータを適宜再設定するステップと、を備えている。
(1)天板が上下動する形態:例えば、天板の下にテレスコピック機構やパンタグラフ機構からなる上下動機構を設け、それにより天板を上下させることができる自走体を運用するソリューションが考えられる。例えば自走体が物流センター内に複数設けられた棚の下に潜り込んで、その棚を天板の上下動機構で持ち上げて固定し、所望の場所(例えばGTPステーション GTP:Goods to personの略)に棚ごと運ぶソリューションである。
(2)自走体の天板にクレーンを設けるタイプと、天板にバスケットを設けるタイプの2種類を用いるソリューション:クレーン自走体が棚の前に停車し、棚から物品を取り出してバスケット自走体のバスケットに物品を投入し、バスケット自走体がGTPステーションまで物品を運ぶソリューションである。
(3)天板にコンベヤ(ベルトコンベヤやローラコンベヤ)を設けた自走体を用いるソリューション:例えば物流センター内の搬送ラインに自走体が停車できる空間(物品受領口)が設けられており、搬送ラインから送られる物品を物品受領口で受け取って天板のコンベヤに移載し、GTPステーションまで運ぶソリューションである。
(4)天板が自走体の中心線を軸にバタフライバルブのように両側に傾斜できる構造の自走体を用いるソリューション:(3)のソリューションと同様に自走体が搬送ラインの物品受領口で物品を受領後、天板は水平状態でGTPステーションのような目的地まで移動する。目的地には穴が開いており、物品を穴に向けて天板を傾斜させて落とし込むソリューション。穴の下にはコンベヤライン、トラックの荷台など別の場所に搬送する手段が設けられている場合が多い。
(5)自走体が連結して搬送するソリューション:自走体は単独の走行だけでなく、自走体同士連結して搬送する場合もあってよい。自走車の長さが連結により長くなるので、可変グリッドによる細かい制御により自走車同士の衝突回避や他の物品への衝突回避に役立つ。
(6)(3)と(5)をミックスさせたソリューション:自走体天板に、走行方向と90度異なる方向にコンベヤが形成されており、この自走体が走行方向に複数連結して円状に配置されるソリューションである。このようなコンベヤ型の自走体ソリューションは、空港などで運用されているクロスベルト型ソータと同じ機能を有するものになり、しかもクロスベルト型ソータのように床に走行用の円状レールを設ける必要がないことから、簡便・早期に設置可能であり、かつ設置場所の制約も少なくなり、さらに自走体の増解結が容易なことから故障時の対応や保守対応もやりやすいという利点も多い。
(7)自走体が人の動きに追従するソリューション:(2)のソリューションの場合、クレーン自走体を利用するが、人がピッキング目的の棚にバスケット自走体を連れて移動し、ピッキングした物品をバスケットに投入し、人と一緒にバスケット自走体が移動するソリューションであってもよい。また、空港などで複数の大きな荷物を一人で移動しなければならないときなど有用である。
以上、グリッドピッチが可変できることで衝突回避などのきめの細かい制御が可能となり、安全面において優れたものとなる。
10A…制御部
10B…通信手段(受信手段)
11…AGVシステム
12…自律走行制御CPU
13…無線通信ソフトウェア
14…グリッド間移動制御ソフトウェア
15…ベースロボット
16…制御ファームウェア
20…サーバ(サーバ)
20A…制御部
20B…通信手段(送信手段)
21…ステータス取得コマンド
22…行先指示コマンド(演算手段)
23…定量動作コマンド
24…地図切り替えコマンド(設定手段)
25…コースデータread/writeコマンド
30…システム監視用PC
31…AGV走行最適化シフトウェア
32…AGV管理ソフトウェア
Claims (12)
- 物流センター内で複数の自走体と前記自走体の走行の目印となる複数のグリッドを用いたAGVシステムにおいて、自走体を自走させる際に、所定の自走体の経路を検索するためのAGV経路探索サーバであって、
該サーバは、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出する演算手段と、
該演算手段で算出した座標のデータを自走体と該サーバ間でリアルタイムに送受信できる通信手段と、
前記座標に基づいて自走移動する自走体が前記経路探索のための条件に基づき前記通信手段からの座標のデータを適宜再設定する設定手段と、
を備えたことを特徴とするAGV経路探索サーバ。 - 前記設定手段は、自走体が障害物のある区域で座標ピッチを可変にして再設定する請求項1に記載のAGV経路探索サーバ。
- 前記経路探索のための条件は、走行中の自走体に対する障害物の出現、走行中の自走体に対する走行速度、走行中の自走体の種類、走行中の自走体の大きさ、走行中の自走体の台数、走行中の自走体の一定面積における走行密度、棚の種類、棚の大きさ、棚の数量、棚の一定面積における数量密度、自走体と接続する機器との関係を条件とすることを特徴とする請求項1に記載のAGV経路探索サーバ。
- 前記サーバは、グリッド方式のコマンドを当該自走体と該サーバとの間でリアルタイムで通信し、障害物の無い区域は前記自走体をグリッド方式に基づいて自走可能とし、障害物のある区域では前記自走体はグリッド方式に替えてグリッドピッチを縮小する請求項1に記載のAGV経路探索サーバ。
- 前記サーバは、グリッド方式のコマンドを当該自走体に送信し、物品保管用ラックの大きさに応じてグリッドピッチを拡大又は縮小する請求項1に記載のAGV経路探索サーバ。
- 走行中の自走体に対する障害物の出現や走行中の自走体に対する走行速度が変わった場合、座標間隔のピッチを可変にする請求項3に記載のAGV経路探索サーバ。
- 走行中の自走体の種類、走行中の自走体の大きさ、走行中の自走体の台数、走行中の自走体の一定面積における走行密度が変わった場合において、自走体の種類や大きさが小さくなり、台数が多くなれば、座標ピッチの調整上間隔を狭くし、一定面積あたりの台数が多くなればそれに合わせて間隔も狭くする請求項3に記載のAGV経路探索サーバ。
- 。
ラックに関し、種類や大きさ、数量、一定面積あたりの密度により座標ピッチの間隔の調整を行う請求項3に記載のAGV経路探索サーバ。 - 物流センター内にコンベヤや自動倉庫などの他のマテハン機器がある場合、マテハン機器に近づく場合には間隔を詰めて細かく制御する請求項3に記載のAGV経路探索サーバ。
- ラックの大きさ、自走体の大きさ、倉庫内で自走体とラックが込み合った場合、障害物のある区域での前記グリッドの間隔をバリアブルに変更可能にしてなる請求項4に記載のAGV経路探索サーバ。
- 物流センター内で複数の自走体と前記自走体の走行の目印となる複数のグリッドを用いたAGVシステムにおいて、自走体を自走させる際に、所定の自走体の経路を検索するためのAGV経路探索システムであって、
該システムは、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出する演算手段と、
該演算手段で算出した座標のデータを自走体と該サーバ間でリアルタイムに送受信できる通信手段と、
前記座標に基づいて自走移動する自走体が前記経路探索のための条件に基づき前記通信手段からの座標のデータを適宜再設定する設定手段と
前記通信手段は、前記設定手段で再度新たに算出した座標のデータを自走体に送信することを特徴とするAGV経路探索システム。 - 物流センター内で複数の自走体と前記自走体の走行の目印となる複数のグリッドを用いたAGVシステムにおいて、自走体を自走させる際に、所定の自走体の経路を検索するためのAGV経路探索方法であって、
該方法は、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出するステップと、
算出した座標のデータを自走体と該サーバ間でリアルタイムに送受信するステップと、
前記座標に基づいて自走移動する自走体が前記経路探索のための条件に基づき座標のデータを適宜再設定するステップと、を備えていることを特徴とするAGV経路探索方法。
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