JP6906877B1 - Agv経路探索サーバ、agv経路探索システム、agv経路探索方法、プログラム、並びに記録媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
該サーバは、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出する演算手段と、
該演算手段で算出した座標のデータを自走体と該サーバ間でリアルタイムに送受信できる通信手段と、
前記座標に基づいて自走移動する自走体が前記経路探索のための条件に基づき前記通信手段からの座標のデータを適宜再設定する設定手段と、
を備えたことを特徴とする。
該システムは、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出する演算手段と、
該演算手段で算出した座標のデータを自走体と該サーバ間でリアルタイムに送受信できる通信手段と、
前記座標に基づいて自走移動する自走体が前記経路探索のための条件に基づき前記通信手段からの座標のデータを適宜再設定する設定手段と
前記通信手段は、前記設定手段で再度新たに算出した座標のデータを自走体に送信することを特徴とする。
該方法は、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出するステップと、
算出した座標のデータを自走体と該サーバ間でリアルタイムに送受信するステップと、
前記座標に基づいて自走移動する自走体が前記経路探索のための条件に基づき座標のデータを適宜再設定するステップと、を備えている。
(1)天板が上下動する形態:例えば、天板の下にテレスコピック機構やパンタグラフ機構からなる上下動機構を設け、それにより天板を上下させることができる自走体を運用するソリューションが考えられる。例えば自走体が物流センター内に複数設けられた棚の下に潜り込んで、その棚を天板の上下動機構で持ち上げて固定し、所望の場所(例えばGTPステーション GTP:Goods to personの略)に棚ごと運ぶソリューションである。
(2)自走体の天板にクレーンを設けるタイプと、天板にバスケットを設けるタイプの2種類を用いるソリューション:クレーン自走体が棚の前に停車し、棚から物品を取り出してバスケット自走体のバスケットに物品を投入し、バスケット自走体がGTPステーションまで物品を運ぶソリューションである。
(3)天板にコンベヤ(ベルトコンベヤやローラコンベヤ)を設けた自走体を用いるソリューション:例えば物流センター内の搬送ラインに自走体が停車できる空間(物品受領口)が設けられており、搬送ラインから送られる物品を物品受領口で受け取って天板のコンベヤに移載し、GTPステーションまで運ぶソリューションである。
(4)天板が自走体の中心線を軸にバタフライバルブのように両側に傾斜できる構造の自走体を用いるソリューション:(3)のソリューションと同様に自走体が搬送ラインの物品受領口で物品を受領後、天板は水平状態でGTPステーションのような目的地まで移動する。目的地には穴が開いており、物品を穴に向けて天板を傾斜させて落とし込むソリューション。穴の下にはコンベヤライン、トラックの荷台など別の場所に搬送する手段が設けられている場合が多い。
(5)自走体が連結して搬送するソリューション:自走体は単独の走行だけでなく、自走体同士連結して搬送する場合もあってよい。自走車の長さが連結により長くなるので、可変グリッドによる細かい制御により自走車同士の衝突回避や他の物品への衝突回避に役立つ。
(6)(3)と(5)をミックスさせたソリューション:自走体天板に、走行方向と90度異なる方向にコンベヤが形成されており、この自走体が走行方向に複数連結して円状に配置されるソリューションである。このようなコンベヤ型の自走体ソリューションは、空港などで運用されているクロスベルト型ソータと同じ機能を有するものになり、しかもクロスベルト型ソータのように床に走行用の円状レールを設ける必要がないことから、簡便・早期に設置可能であり、かつ設置場所の制約も少なくなり、さらに自走体の増解結が容易なことから故障時の対応や保守対応もやりやすいという利点も多い。
(7)自走体が人の動きに追従するソリューション:(2)のソリューションの場合、クレーン自走体を利用するが、人がピッキング目的の棚にバスケット自走体を連れて移動し、ピッキングした物品をバスケットに投入し、人と一緒にバスケット自走体が移動するソリューションであってもよい。また、空港などで複数の大きな荷物を一人で移動しなければならないときなど有用である。
以上、グリッドピッチが可変できることで衝突回避などのきめの細かい制御が可能となり、安全面において優れたものとなる。
10A…制御部
10B…通信手段(受信手段)
11…AGVシステム
12…自律走行制御CPU
13…無線通信ソフトウェア
14…グリッド間移動制御ソフトウェア
15…ベースロボット
16…制御ファームウェア
20…サーバ(サーバ)
20A…制御部
20B…通信手段(送信手段)
21…ステータス取得コマンド
22…行先指示コマンド(演算手段)
23…定量動作コマンド
24…地図切り替えコマンド(設定手段)
25…コースデータread/writeコマンド
30…システム監視用PC
31…AGV走行最適化シフトウェア
32…AGV管理ソフトウェア
Claims (22)
- 物流センター内で複数の自走体と前記自走体の走行の目印となる複数のグリッドを用いたAGVシステムにおいて、自走体を自走させる際に、所定の自走体の経路を検索するためのAGV経路探索サーバであって、
前記AGV経路探索サーバは、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出する演算手段と、
前記演算手段で算出した座標のデータを前記自走体と前記AGV経路探索サーバとの間でリアルタイムに送受信できる通信手段と、
前記座標に基づいて自走移動する前記自走体が、走行中の前記自走体に対する障害物の出現、走行中の前記自走体の走行速度の変動、前記自走体とは別の走行中の自走体の種類の変動、前記別の走行中の自走体の大きさの変動、前記別の走行中の自走体の台数の変動、前記別の走行中の自走体の一定面積における走行密度の変動、棚の種類、棚の大きさ、棚の数量、棚の一定面積における数量密度、前記自走体と接続する機器の存在、のうちの少なくともいずれかに基づき、前記自走体が目的地までの最短経路を走行させるために前記通信手段からの座標のグリッドピッチを拡大する機能、及び、前記自走体が障害物のある区域で大回りにならずに前記障害物を避けるために前記通信手段からの座標のグリッドピッチを縮小する機能を有する設定手段と、
を備えたことを特徴とするAGV経路探索サーバ。 - 前記AGV経路探索サーバは、グリッド方式のコマンドを当該自走体と該AGV経路探索サーバとの間でリアルタイムで通信し、障害物の無い区域は前記自走体をグリッド方式に基づいて自走可能とし、障害物のある区域では前記自走体はグリッド方式に替えて前記座標のグリッドピッチを縮小する請求項1に記載のAGV経路探索サーバ。
- 前記AGV経路探索サーバは、グリッド方式のコマンドを当該自走体に送信し、物品保管用ラックの大きさに応じて前記座標のグリッドピッチを拡大又は縮小する請求項1に記載のAGV経路探索サーバ。
- 走行中の前記自走体に対する障害物の出現や走行中の前記自走体の走行速度が変わった場合、前記座標のグリッドピッチを可変にする請求項1に記載のAGV経路探索サーバ。
- 走行中の前記自走体の種類、走行中の前記自走体の大きさ、前記別の走行中の自走体の台数、前記別の走行中の自走体の一定面積における走行密度が変わった場合において、前記別の自走体の種類や大きさが小さくなり、台数が多くなれば、前記座標のグリッドピッチの調整上間隔を狭くし、一定面積あたりの台数が多くなればそれに合わせて間隔も狭くする請求項1に記載のAGV経路探索サーバ。
- ラックに関し、種類や大きさ、数量、一定面積あたりの密度により前記座標のグリッドピッチの調整を行う請求項1に記載のAGV経路探索サーバ。
- 物流センター内にコンベヤや自動倉庫などの他のマテハン機器がある場合、マテハン機器に近づく場合には、前記経路探索のための条件について間隔を詰めて細かく制御する請求項1に記載のAGV経路探索サーバ。
- ラックの大きさ、前記自走体の大きさ、倉庫内で前記自走体とラックが込み合った場合、障害物のある区域での前記座標のグリッドピッチを変更可能にしてなる請求項2に記載のAGV経路探索サーバ。
- 物流センター内で複数の自走体と前記複数の自走体の走行の目印となる複数のグリッドを用いたAGVシステムにおいて、自走体を自走させる際に、所定の自走体の経路を検索するためのAGV経路探索サーバを備えたAGV経路探索システムであって、
前記AGV経路探索システムの前記AGV経路探索サーバは、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出する演算手段と、
前記演算手段で算出した座標のデータを前記複数の自走体と前記AGV経路探索サーバとの間でリアルタイムに送受信できる通信手段と、
前記座標に基づいて自走移動する前記複数の自走体が、走行中の前記自走体に対する障害物の出現、走行中の前記自走体の走行速度の変動、前記自走体とは別の走行中の自走体の種類の変動、前記別の走行中の自走体の大きさの変動、前記別の走行中の自走体の台数の変動、前記別の走行中の自走体の一定面積における走行密度の変動、棚の種類、棚の大きさ、棚の数量、棚の一定面積における数量密度、前記自走体と接続する機器の存在、のうちの少なくともいずれかに基づき、前記自走体が目的地までの最短経路を走行させるために前記通信手段からの座標のグリッドピッチを拡大する機能、及び、前記自走体が障害物のある区域で大回りにならずに前記障害物を避けるために前記通信手段からの座標のグリッドピッチを縮小する機能を有する設定手段と
を備え、
前記通信手段は、前記設定手段で再度新たに算出した座標のデータを前記複数の自走体に送信することを特徴とするAGV経路探索システム。 - 物流センター内で複数の自走体と前記複数の自走体の走行の目印となる複数のグリッドを用いたAGVシステムにおいて、自走体を自走させる際に、所定の自走体の経路を検索するためのサーバであって通信手段を備えたAGV経路探索サーバ、を用いたAGV経路探索方法であって、
前記AGV経路探索サーバが、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出するステップと、
前記通信手段が前記算出した座標のデータを前記複数の自走体と前記AGV経路探索サーバとの間でリアルタイムに送受信するステップと、
前記座標に基づいて自走移動する前記複数の自走体が、走行中の前記自走体に対する障害物の出現、走行中の前記自走体の走行速度の変動、前記自走体とは別の走行中の自走体の種類の変動、前記別の走行中の自走体の大きさの変動、前記別の走行中の自走体の台数の変動、前記別の走行中の自走体の一定面積における走行密度の変動、棚の種類、棚の大きさ、棚の数量、棚の一定面積における数量密度、前記自走体と接続する機器の存在、のうちの少なくともいずれかに基づき、前記自走体が目的地までの最短経路を走行させるために前記通信手段からの座標のグリッドピッチを拡大し前記自走体が障害物のある区域で大回りにならずに前記障害物を避けるために前記通信手段からの座標のグリッドピッチを前記AGV経路探索サーバが縮小するステップと、を備えていることを特徴とするAGV経路探索方法。 - 物流センター内で複数の自走体と前記自走体の走行の目印となる複数のグリッドを用いたAGVシステムにおいて、自走体を自走させる際に、所定の自走体の経路を検索するためのAGV経路探索サーバであるコンピュータを動作させるためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出する演算手段と、
前記演算手段で算出した座標のデータを前記自走体と前記AGV経路探索サーバとの間でリアルタイムに送受信できる通信手段と、
前記座標に基づいて自走移動する前記自走体が、走行中の前記自走体に対する障害物の出現、走行中の前記自走体の走行速度の変動、前記自走体とは別の走行中の自走体の種類の変動、前記別の走行中の自走体の大きさの変動、前記別の走行中の自走体の台数の変動、前記別の走行中の自走体の一定面積における走行密度の変動、棚の種類、棚の大きさ、棚の数量、棚の一定面積における数量密度、前記自走体と接続する機器の存在、のうちの少なくともいずれかに基づき、前記自走体が目的地までの最短経路を走行させるために前記通信手段からの座標のグリッドピッチを拡大する機能、及び、前記自走体が障害物のある区域で大回りにならずに前記障害物を避けるために前記通信手段からの座標のグリッドピッチを縮小する機能を有する設定手段と、
として機能させることを特徴とするプログラム。 - 前記設定手段は、によって、前記座標のグリッドピッチを縮小することで前記自走体が障害物のある区域で大回りにならずに前記障害物を避けることができ、前記座標のグリッドピッチを拡大することで前記自走体が目的地までの最短経路を走行させることが可能な、請求項11に記載のプログラム。
- 前記経路探索のための条件は、走行中の前記自走体に対する障害物の出現、走行中の前記自走体の走行速度、前記自走体とは別の走行中の自走体の種類、前記別の走行中の自走体の大きさ、前記別の走行中の自走体の台数、前記別の走行中の自走体の一定面積における走行密度、棚の種類、棚の大きさ、棚の数量、棚の一定面積における数量密度、前記自走体と接続する機器との関係を条件とすることを特徴とする請求項11に記載のプログラム。
- 前記AGV経路探索サーバが、グリッド方式のコマンドを当該自走体と該AGV経路探索サーバとの間でリアルタイムで通信し、障害物の無い区域は前記自走体をグリッド方式に基づいて自走可能とし、障害物のある区域では前記自走体はグリッド方式に替えて前記座標のグリッドピッチを縮小するように前記コンピュータをさらに機能させる請求項11に記載のプログラム。
- 前記AGV経路探索サーバが、グリッド方式のコマンドを当該自走体に送信し、物品保管用ラックの大きさに応じて前記座標のグリッドピッチを拡大又は縮小するように前記コンピュータをさらに機能させる請求項11に記載のプログラム。
- 走行中の前記自走体に対する障害物の出現や走行中の前記自走体の走行速度が変わった場合、前記座標のグリッドピッチを可変にするように前記コンピュータをさらに機能させる請求項13に記載のプログラム。
- 走行中の前記自走体の種類、走行中の前記自走体の大きさ、前記別の走行中の自走体の台数、前記別の走行中の自走体の一定面積における走行密度が変わった場合において、前記別の自走体の種類や大きさが小さくなり、台数が多くなれば、前記座標のグリッドピッチの調整上間隔を狭くし、一定面積あたりの台数が多くなればそれに合わせて間隔も狭くするように前記コンピュータをさらに機能させる請求項13に記載のプログラム。
- ラックに関し、種類や大きさ、数量、一定面積あたりの密度により前記座標のグリッドピッチの調整を行うように前記コンピュータをさらに機能させる請求項13に記載のプログラム。
- 物流センター内にコンベヤや自動倉庫などの他のマテハン機器がある場合、マテハン機器に近づく場合には、前記経路探索のための条件について間隔を詰めて細かく制御するように前記コンピュータをさらに機能させる請求項13に記載のプログラム。
- ラックの大きさ、前記自走体の大きさ、倉庫内で前記自走体とラックが込み合った場合、障害物のある区域での前記座標のグリッドピッチを変更可能にしてなるように前記コンピュータをさらに機能させる請求項14に記載のプログラム。
- 物流センター内で複数の自走体と前記複数の自走体の走行の目印となる複数のグリッドを用いたAGVシステムにおいて、自走体を自走させる際に、所定の自走体の経路を検索するためのAGV経路探索システムにおけるコンピュータを動作させるためのプログラムであって、
前記コンピュータを、前記AGV経路探索システムを構成するAGV経路探索サーバとして、
経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出する演算手段と、
前記演算手段で算出した座標のデータを前記複数の自走体と前記AGV経路探索サーバとの間でリアルタイムに送受信できる通信手段と、
前記座標に基づいて自走移動する前記複数の自走体が、走行中の前記自走体に対する障害物の出現、走行中の前記自走体の走行速度の変動、前記自走体とは別の走行中の自走体の種類の変動、前記別の走行中の自走体の大きさの変動、前記別の走行中の自走体の台数の変動、前記別の走行中の自走体の一定面積における走行密度の変動、棚の種類、棚の大きさ、棚の数量、棚の一定面積における数量密度、前記自走体と接続する機器の存在、のうちの少なくともいずれかに基づき、前記自走体が目的地までの最短経路を走行させるために前記通信手段からの座標のグリッドピッチを拡大する機能、及び、前記自走体が障害物のある区域で大回りにならずに前記障害物を避けるために前記通信手段からの座標のグリッドピッチを縮小する機能を有する設定手段と
として機能させ、
前記通信手段は、前記設定手段で再度新たに算出した座標のデータを前記複数の自走体に送信することを特徴とするプログラム。 - 請求項11〜21のうちいずれか1項記載のプログラムが記録された記録媒体。
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