JP2018511125A - 人間/ロボット相互作用を促進するためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
近距離伝送は、自動化された倉庫内における倉庫の作業者と倉庫のロボットとの間の潜在的な相互作用を識別するのに使用される。ロボットには、無線認証(RFID)タグなどの1つまたは複数の近距離伝送タグを備えることができ、一方、倉庫の作業者には、RFIDリーダなどの、近距離伝送リーダを備えることができる。ロボットは、ロボットのRFIDタグがRFIDリーダによって書き込まれる際に、レンジ内にいる倉庫の作業者を検出することができる。倉庫のロボット及び倉庫の作業者には、自動化された倉庫内の基準を識別し、その位置を報告するための、1つまたは複数のカメラも備えられ得る。中央コントロールまたは相互作用サーバは、倉庫のロボットと倉庫の作業者とが、事故を避けるように適切にルート設定されることを確実にすることができる。
Description
本発明は、人間/ロボット相互作用を促進するためのシステム及び方法に関する。
注文販売の倉庫、サプライチェーンの分配センタ、空港の手荷物システム、及び、カスタムオーダの製造設備内におけるものなどの、近年の在庫システムは、ロボット、自動化された棚システム、無線認証(RFID)、ならびに、自動化されたスケジューリング及びルート設定設備を含む、複数の複雑なシステムを含んでいる。たとえば、多くのシステムは、棚システムまで移動して、アイテムまたは棚自体を回収し、さらなる処理のために、それらを中心位置に戻す、ロボットを備えている。
たとえば、アイテムまたは棚を、(たとえば、在庫品を箱詰め及び積込みするために)倉庫の貯蔵位置から積込み位置に移動するためのロボットを使用する、自動化された倉庫が存在する。しかし、ロボットの経路と、倉庫内を歩く人間の経路とが交差することになることは避けられない。しかし、人間の作業者とロボットとの間の直接の接触は、問題となり得、また、ロボットのためのメンテナンスの課題となり得る。
詳細な説明は、添付図面を参照して説明される。図中、参照符号の一番左の数字(複数可)は、その参照符号が最初に現れる図を示している。異なる図で同じ参照符号を使用することにより、同様または同じアイテムまたは特徴を示している。
本開示の実施例は、概して、自動化された倉庫に関し、より詳細には、倉庫の作業者及び/または倉庫のロボット周りの仮想作業ゾーンを提供する、倉庫内での使用のための1つまたは複数のタイプのデバイスに関する。いくつかの実施例では、本システムは、1つまたは複数の無線認証(RFID)タグと、1つまたは複数のRFIDリーダとを備え得る。いくつかの実施例では、倉庫の作業者は、ロボットが作業者の存在を検知することを可能にするように、1つまたは複数のRFIDタグを着用することができる。他の実施例では、倉庫のロボットは、1つまたは複数のRFIDタグを備えることができ、倉庫の作業者は、RFIDリーダを有することができる。この方式で、ロボットが、RFIDタグを着用した倉庫の作業者に関連付けられたRFIDリーダを検知した場合、ロボットは、作業者の存在を検知することができる。倉庫の作業者、倉庫のロボット、またはその両方は、近位のタグを識別し、タグを確認し、また、必要に応じて仮想作業ゾーンを確立するために、1つまたは複数のRFIDリーダをも含み得る。
Bluetooth(登録商標)及び近距離無線通信(NFC)などの、RFIDに伴う他の近距離伝送技術が使用可能であるが、RFIDタグの利点の1つは、それらの価格が低いことである。この方式で、単純に複数のRFIDタグを使用することにより、冗長性が提供され得る。たとえばベストまたはベースボールキャップなどの使い捨ての衣類に組み込まれる際には、RFIDタグが故障したか、故障している場合、衣類全体が交換され得る。さらに、各衣類及び/または各ロボットは、複数の角度及び向きからの読込性を確実にするために、複数のRFIDタグを含むことができる。この方式で、ロボットと作業者との間の相対移動及び向きに関係なく、少なくとも1つのタグが読み込まれ、識別され得る。
このため、図1に示すように、本開示の実施例は、特に、作業者102とロボット120との間の衝突及び他の事故を防止することにより、自動化された倉庫の効率を向上させ、メンテナンスを低減するための、システム及び方法100を含み得る。いくつかの実施例では、このことは、ロボット120、作業者102、またはその両方の周りの仮想作業ゾーン105を使用することで達成され得る。上述のように、いくつかの実施例では、作業ゾーン105は、RFIDなどの比較的近距離の通信と、それら近距離通信の読込が可能であるリーダとを使用して実施することができる。この方式で、たとえば、ロボット120上のリーダが作業者102にアサインされたRFIDタグの存在を検出した(またはその逆)場合、ロボット120は、回避的アクション(たとえば、減速、停止、またはルート変更)を取ることができる。
110では、倉庫内での通常の作業の間、ロボット120は、中央コントロールによって様々な位置にルートが設定されて、たとえば、在庫を回収し、メンテナンスを受け、及び/または再充電することができるか、自身のメンテナンスを実施することができる(たとえば、ロボット120は、在庫のイメージを取得するか、メンテナンス作業を照らすことができる)。いくつかの実施例では、中央コントロールは、ロボットの現在の位置から次の指定地(たとえば、棚ユニットを回収する)までの、ロボットのためのルートを判定することができる。他の実施例では、中央コントロールは、単純に、ロボット120に位置(たとえば、倉庫内のグリッド番号、列番号、またはGPS位置)を提供することができ、ロボット120がそれ自体の経路を生成することを可能にする。
125では、中央コントロールは、作業者102が倉庫のフロア170の一部に入ったことの信号を受信することができる。いくつかの場合では、このことは、作業者102が、たとえば、その日は帰るか、お手洗いに向かうか、倉庫内でメンテナンス作業を行うか、または昼食休憩に行くかすることを可能にするためのものである。他の場合では、作業者102は、たとえば、棚ユニットから落下した在庫品、またはゴミなどの、倉庫のフロア170上の誤ったアイテムを除去するために、倉庫内に入る必要がある場合がある。さらに他の実施例では、作業者102は、棚ユニットが、意図せず、たとえばロボット120によって移動するには、あまりにも重くなっているか不安定になっていることから、手作業で在庫品を回収する必要がある場合がある。
いくつかの実施例では、中央コントロールは、1人または複数人の作業者102が倉庫のフロア170にいることの、在庫管理システムへのアクセスを伴って、管理者からの信号を受信し得る。他の実施例では、作業者102は、作業者102が倉庫のフロア170に存在することの、中央コントロールへの信号を送るための、RFIDスキャナ、光ビームセンサ、モーションセンサ、または他のセンサを通過する場合がある。さらに他の実施例では、作業者102は単純に、倉庫のフロア170に入ることができ、ロボット120は単純に、(他のロボット120とは対象的に)作業者102に関連付けられたRFIDタグを継続的にスキャンすることができる。
作業者102、ロボット120、またはその両方は、RFIDタグ及び/またはRFIDリーダが備えられ得る。いくつかの実施例では、作業者102は、たとえば、シャツ、ベスト、ジャケット、ベースボールキャップ、ブレスレット、ネックレス、リング、バンド、時計などの、RFIDタグを含む、衣類または他のウェアラブルデバイスを着用することができる。同様に、ロボット120は、様々な向き(たとえば、右、左、頂部、底部、前方、及び後方側)に位置する1つまたは複数のRFIDタグを有する場合がある。いずれの場合でも、RFIDタグは、タグが多くの角度及び向きから読み取られ得るように配置することができる。
135では、ロボット120は、ロボット120と作業者102との間のRFID相互作用に起因して、作業者102の存在を検出することができる。換言すると、その内のいくつかが以下に論じられる構造に応じて、ロボット120が、(1)RFIDリーダにより、作業者102に関連付けられた1つまたは複数のRFIDタグを検知するか、(2)ロボット120のRFIDタグが、作業者102に関連付けられたRFIDリーダによって書き込まれていることを検知した場合、このことは、ロボット120が作業者の作業ゾーン105内にあり、及び/または、作業者102がロボットの作業ゾーン105内にいることを示している。いくつかの実施例では、タグ及び/またはリーダは、単純に、実際にタグへの書込を行うよりはむしろ、放出された信号に基づき、タグ及びリーダがレンジ内にあることを検知することができる。
いくつかの実施例では、ロボット120は、RFID相互作用が存在することの検出信号を中央コントロールに送信することができる。中央コントロールは次いで、ロボットに指示を送信して、作業者102及び/またはロボット120周りの1つまたは複数の作業ゾーンを確立することができる。他の実施例では、ロボット120のプロセッサは、RFID相互作用を検出するとともに処理することができる。それに応じ、ともかく、ロボット120は適切な「回避的」アクションを取ることができる。
いくつかの実施例では、ロボット120は、単純に、作業者102に関連付けられたすべてのRFIDタグ(またはRFIDリーダ)がもはや、ロボット120のRFIDリーダ(またはRFIDタグ)のレンジ内になくなるまで、停止することができる。他の実施例では、ロボット120は、−以下に論じるように、−RFIDタグ、基準、または他の手段を使用して、−作業者からのロボットの距離を検出して、複数の、同心円の作業ゾーン105を確立することができる。この方式で、ロボット120は、たとえば、外側作業ゾーン105a(たとえば、10フィート)と最初に接触すると、作業者102周りでルート変更すること、中間作業ゾーン105bと接触すると減速すること、そして、内側作業ゾーン105c(たとえば5フィート)を検出すると、停止することを試みることができる。145では、ロボット120が、(1)RFIDリーダで、作業者102(または任意の作業者102)に関連付けられたRFIDタグの検出を停止したか、(2)自身のRFIDタグに書き込んでいる作業者に関連付けられたリーダの検出を停止した場合、ロボット120は正常な動作に戻る(たとえば、正常な速度で継続してロボットのルート上にある)ことができる。
図2Aに示すように、在庫管理システム200は、さらなる処理のための、在庫品140、棚ユニット、または在庫ホルダ130、または他の対象を移動するための複数のロボット120を含み得る。いくつかの実施例では、ロボット120は、たとえば、在庫ホルダ130を回収し、それら在庫ホルダ130をワークステーション150に搬送することができる。ワークステーション150では、作業者102が、たとえば、他のものの中で特に、在庫品140を在庫ホルダ130から回収するか、在庫ホルダ130を補充するか、または、在庫ホルダ130に関して棚卸しを実施することができる。
上述のように、ロボット120に関わらず、場合によっては、作業者102にとって、それにも関わらず、ロボット120が倉庫のフロア170に入ることが必要であるか好ましい場合がある。このことは単純に、作業者102がその日は帰るか、お手洗いに向かうか、倉庫内でメンテナンス作業を行うか、または昼食休憩に行くかすることを可能にし得る。他の場合では、作業者102は、たとえば、棚ユニットから落下した在庫品140、またはゴミなどの、倉庫のフロア170上の誤ったアイテムを除去するために、倉庫のフロア170内に入る必要がある場合がある。さらに他の実施例では、作業者102は、棚ユニットが、意図せず、たとえばロボット120によって移動するには、あまりにも重くなっているか不安定になっていることから、在庫品140を回収する必要がある場合がある。作業者102はやはり、単純に、出るか、倉庫のフロア170を介して休憩室に行く必要があり得る。
理由に関わらず、作業者102とロボット120との間の事故を防止することが望まれている。このため、本開示の実施例は、ロボット120及び作業者102周りの作業ゾーン105を確立するための在庫管理システム200を備え得る。上述のように、作業ゾーン105は、たとえば、Bluetooth(登録商標)、近距離無線通信(NFC)、またはRFID技術などの、様々な近距離伝送技術で確立することができる。このため、本明細書においてRFIDに関して論じたが、他の通信プロトコルが、使用可能であるとともに、本明細書に考慮されていることを理解されたい。一般に「RFIDリーダ」と呼ばれているが、RFIDリーダは、概して、RFIDタグに書き込む能力をも有しているものと理解されることにも留意されたい。
RFID技術は、比較的近いレンジ、−たとえば、約10フィートのようなレンジを有する傾向にある。このレンジ内では、RFIDタグは、RFIDリーダによって検出され、読み取られ、書き込まれ得る。結果として、この限定的なレンジは、やはり、RFIDタグとRFIDリーダとの間のおおよその距離を確立するのにも使用され得る。さらに、RFIDタグは、パッシブとアクティブとの両方とすることができる。パッシブRFIDタグは、リーダがRFIDタグを読み取る際に形成される電磁誘導によって電力が与えられる。アクティブRFIDタグは、ローカル電源(たとえば、ロボット120用のバッテリ)によって電力が与えられ、このため、読取りに必要な電力が少なく、また、しばしば、他のものの中で特に、より長い距離にわたって読取りを行うことができる。
したがって、比較的近距離のRFIDタグに基づき、いくつかの実施例では、作業者102は、ロボット120のRFIDリーダが作業者102を識別することを可能にするように、複数のRFIDタグを含む(たとえば、ポケット内にあるか、衣類に縫い付けられている)衣類、帽子、アクセサリ、または他のウェアラブルデバイスを着用することができる。この構成では、ロボット120は、作業者102に関連付けられたRFIDタグをロボット120が読み取った際にいつでも減速するか停止することができる。ロボット120がもはや、作業者102に関連付けられたRFIDタグの存在を検出しない場合、ロボット120は、その通常の仕事のコースを継続することができる。
他の実施例では、ロボット120は、複数のRFIDタグを備えることができ、作業者102には、RFIDリーダが備えられ得る。この構成では、ロボット120にあり、ロボット120上のRFIDタグと通信しているプロセッサが、ロボット120上の1つまたは複数のRFIDタグが、作業者102に関連付けられたリーダで書き込まれている(または単純に、リーダがレンジ内にある)ことを検出する際に、検出が行われる。前のように、ロボット120は、ロボット120のRFIDタグが作業者のRFIDリーダによって書き込まれていることが検出された際に、いつでも減速するか停止することができる。換言すると、いずれの場合でも、RFIDタグのレンジは、作業ゾーン105を確立することができる。この方式で、RFIDタグがリーダのレンジ内にある(すなわち、それぞれ検出されるか、書き込まれる)場合、ロボット120は動作(減速、進路転換、または停止)を行うことができる。
上述のように、いくつかの場合では、RFIDタグは、位置またはレンジの情報を提供することもできる。この構成では、在庫管理システム200は、外側作業ゾーン105a、中間作業ゾーン105b、及び内側作業ゾーン105cを確立することができる。この方式で、ロボット120は、ロボットが作業者102にますます近付くにつれて、その回避的アクションを強化させることができる。このため、たとえば、ロボット120は、外側作業ゾーン105aを検出すると、作業者102周りで進路を転換し、中間作業ゾーン105bを検出すると、減速し、内側作業ゾーン105cを検出すると、完全に停止することを試みることができる。
図2Bに示すように、在庫管理システム200は、中央コントロール115、複数のロボット120、1つまたは複数の在庫コンテナ、ポッド、またはホルダ130、及び、1つまたは複数の在庫ワークステーション150をさらに備え得る。ロボット120は、在庫ホルダ130を、倉庫のフロア170内で、それ自体で、または、中央コントロール115によって通信されたコマンドに応じて、各ポイント間で移送することができる。各在庫ホルダ130は、1つまたは複数のタイプの在庫品140を貯蔵することができる。結果として、在庫管理システム200は、在庫品140の搬入、処理、及び/または、在庫管理システム200からの除去、ならびに、在庫品140を伴う他の作業の完了を促すように、貯蔵設備または倉庫のフロア170などの、作業スペース内の各位置間で、在庫品140を移動することが可能である。
中央コントロール115は、在庫管理システム200の適切な構成要素に作業をアサインし、作業の完了において、様々な構成要素の作業を調整する。これらタスクは、在庫品の移動及び処理と、在庫管理システム200の構成要素の管理及びメンテナンスとの両方に関連する場合がある。中央コントロール115は、たとえば、予定的な再充電またはロボット120のバッテリの交換のため、在庫ホルダ130の貯蔵のため、または、在庫管理システム200及びその様々な構成要素に関連付けられた任意の他の動作のための、ロボット120のパーキングスペースとして、倉庫のフロア170の各部分にアサインする場合がある。
中央コントロール115は、これら作業を実施し、適切なコマンド及び/またはデータを選択された構成要素に通信して、これら操作の完了を促すために、在庫管理システム200の構成要素の選択もする場合がある。図2Bに、単一の、別個の構成要素として示されているが、中央コントロール115は、複数の構成要素を示す場合があり、ロボット120、在庫ホルダ130、または、在庫管理システム200の他の要素の各部分を示すか含む場合がある。結果として、以下に記載する、特定のロボット120と中央コントロール115との間の任意またはすべての相互作用は、たとえば、ロボット120と、1つまたは複数の他のロボット120とのピアツーピアの通信を示す場合があるか、たとえば、ロボット120内のメモリに基づく内部コマンドを含む場合がある。
上述のように、ロボット120は、倉庫のフロア170内の各位置間で在庫ホルダ130を移動するのに使用され得る。ロボット120は、在庫ホルダ130及び/または、在庫管理システム200の他の要素の特徴及び構成に基づき、在庫管理システム200での使用に適切な多くのタイプのデバイスまたは構成要素を示す場合がある。在庫管理システム200の特定の実施形態では、ロボット120は、たとえば、倉庫のフロア170周りを自在に移動するように構成された、車輪が備えられたか、軌道で移動するロボットまたはロボットのカートなどの、個別の、自己動力型のデバイスを示し得る。そのような在庫管理システムの実施例が、2012年6月7日に公開された、「SYSTEM AND METHOD FOR POSITIONING A MOBILE DRIVE UNIT」と題する、米国特許公開第2012/0143427号、及び、2012年10月2日に発行された、「METHOD AND SYSTEM FOR TRANSPORTING INVENTORY ITEMS」と題する、米国特許第8,280,547号に開示されている。これら文献の開示全体は、参照することにより、本明細書に組み込まれる。
他の実施例では、ロボット120は、軌道、レール、ケーブル、クレーンシステム、もしくは他のガイダンスに沿って在庫ホルダ130を移動するように構成された、軌道ガイド型ロボット、または倉庫のフロア170を横切る支持要素を含み得る。この構成では、ロボット120は、動力、通信、及び/または支持を、たとえば動力付きのレール、スロット、または軌道などのガイド要素との接続を通して受け取り得る。さらに、在庫管理システム200のいくつかの実施例では、ロボット120は、倉庫のフロア170内、及び/または、倉庫のフロア170の別々の部分間で移動するための代替的な運搬設備を利用するように構成され得る。
さらに、ロボット120は、作業、在庫ホルダ130のアサインを受信し、それら在庫ホルダ130の位置または他のロボット120の位置を伝達し、または、作業中、中央コントロール115またはロボット120によって使用されることになる他の適切な情報をやりとりするために、中央コントロール115と通信することが可能である場合がある。ロボット120は、たとえば、無線、有線、または他の接続を使用して中央コントロール115と通信し得る。いくつかの実施例では、ロボット120は、たとえば、802.11規定の無線伝達(たとえば、a/b/g/n)、Bluetooth、無線周波数(RF)、Infrared Data Association(IrDA)規格、または他の適切な無線通信プロトコルを使用して、中央コントロール115及び/または各々と通信し得る。
他の実施例では、軌道を使用する在庫管理システム200におけるものなど、それに沿ってロボット120が移動する軌道または他のガイド要素(たとえば、スロットまたはレール)は、在庫管理システム200のロボット120と他の構成要素との間の通信を促進するために、線で繋がれている場合がある。さらに、上述のように、ロボット120は、たとえば、プロセッサ、モジュール、メモリ、及びトランシーバなどの中央コントロール115の構成要素を含む場合がある。このため、この詳細な説明、及び、添付の特許請求の範囲の目的のために、中央コントロール115と特定のロボット120との間の通信は、特定のロボット120内の構成要素間の通信を示す場合もある。通常、ロボット120は、特定の在庫管理システム200の構成及び特徴に基づき、多くの方法で電力が与えられ、推進力が与えられ、及び、制御され得る。
在庫ホルダ130は、在庫品を貯蔵するのに使用され、また、在庫管理システム200の一部として、さらなる特徴を含み得る。いくつかの実施例では、在庫ホルダ130の各々は、在庫ホルダ130内に複数の貯蔵所またはベイを形成するように、複数のディバイダを含み得る。この構成では、各在庫ホルダ130は、1つまたは複数のタイプの在庫品140を各貯蔵所またはベイ内に貯蔵することができる(たとえば、各在庫ホルダ130は、すべての貯蔵所またはベイに同じ在庫品140を貯蔵する場合があるか、各貯蔵所またはベイに異なる在庫品140を貯蔵する場合があるか、貯蔵所またはベイを有しておらず、ただ1つのタイプのアイテム140のみを貯蔵する場合がある)。さらに、特定の実施例では、在庫品140は、在庫ホルダ130内、または在庫ホルダ130上のフックまたはバーからつり下げられる場合もある。通常、在庫ホルダ130は、在庫ホルダ130内、及び/または、在庫ホルダ130の外部表面上に、任意の適切な方式で、在庫品140を貯蔵し得る。
在庫ホルダ130は、ロボット120により、搬送され、回転され、及び/または、そうでなければ、移動されるように構成され得る。いくつかの実施例では、在庫ホルダ130は、たとえば複数の在庫ホルダ130を移動する際に、ロボット120によって提供されたものを補うために推進力をも提供する場合がある。さらに、各在庫ホルダ130は、複数の側部を含み得、各貯蔵所またはベイは、在庫ホルダ130の1つまたは複数の側部を通してアクセス可能である場合がある。たとえば、特定の実施形態では、在庫ホルダ130は、4つの側部を含んでいる。そのような実施形態では、2つの側部の角に位置する貯蔵所またはベイは、それら2つの側部のいずれを通してもアクセス可能であり得、一方、他の貯蔵所またはベイの各々は、4つの側部の1つにおける開口を通してアクセス可能であり、貯蔵所またはベイがない、独立した在庫ホルダ130は、4つの側部すべてを介してアクセス可能である場合がある。ロボット120は、在庫品140に関する除去、貯蔵、カウント、または他の操作を促進するために、適切な時間に在庫ホルダ130を回転させて、特定の面と、この面に関連付けられた貯蔵所、ベイ、棚、またはディバイダとをオペレータに提供するか、在庫管理システム200の他の構成要素を提供するように構成され得る。
特定の実施例では、在庫管理システム200は、1つまたは複数の在庫ワークステーション150をも含み得る。在庫ワークステーション150は、在庫品に伴う特定の作業を完了させるために明示された位置を示している。そのような作業には、在庫品140の除去、在庫品の追加または再貯蔵、在庫品140のカウント、在庫品140の開封(たとえば、ペレットサイズまたはケースサイズのグループから個別の在庫品へ)、在庫ホルダ130間の在庫品140の合併、及び/または、任意の他の適切な方式での、在庫品140の処理もしくは取扱いが含まれ得る。ワークステーション150は、物理的な位置と、やはり、作業ベンチ、パッキングツール及びサプライ、在庫管理システム200内へ、及び在庫管理システム200外への在庫品のフローの監視のためのスキャナ、中央コントロール115との通信のための通信インターフェース、ならびに/または任意の他の適切な構成要素などの、在庫品の処理または取扱いのための任意の適切な設備との両方を示し得る。在庫ワークステーション150は、人間のオペレータにより、全体または部分的に制御され得るか、部分的にまたは完全に自動化され得る。
作動時には、中央コントロール115は、特定の作業を完了するように、適切な構成要素を選択するとともに、選択された構成要素に作業のアサイン118を伝達する。これら作業は、在庫品の回収、貯蔵、補充、及びカウント、ならびに/または、ロボット120、在庫ホルダ130、在庫ワークステーション150、及び、在庫管理システム200の他の構成要素の管理に関する場合がある。構成要素、及び、完了すべき作業に応じて、特定の作業のアサイン118により、対応する作業、及び/または、アサインされた作業を完了するときに関連する構成要素によって使用されることになる任意の他の適切な情報に関連付けられた、位置、構成要素、及び/または動作が識別され得る。
特定の実施例において、中央コントロール115は、中央コントロール115が在庫管理システム200の他の構成要素から、及び/または、中央コントロール115と通信する外部の構成要素から受領する、部分的に在庫要求に基づく作業のアサイン118を生成する。たとえば、特定の実施例では、在庫要求は、顧客によって購入されており、顧客への輸送のために、在庫管理システム200から回収されることになる、特定の在庫品を特定する輸送オーダを示す場合がある。中央コントロール115は、所定のスケジュールに従って(たとえば、日々のスタートアップまたはクリーニングルーチン)、または、在庫管理システム200の構成及び特性に基づき、任意の適切な時間において、特定のイベントの発生に応じて(たとえば、ロボット120が待機するためのスペースを要求するのに応じて)、作業のアサイン118を生成する場合もある。
中央コントロール115は、いくつかの場合では、ロボット120のための1つまたは複数の目的地を含む、作業のアサイン118をロボット120に通信する場合がある。この特性では、中央コントロール115は、ロボット120の位置または状態、ロボット120が前にアサインした作業を完了していることの表示、所定のスケジュール、及び/または任意の他の適切な考慮事項に基づいてロボット120を選択し得る。たとえば、作業のアサインにより、在庫管理システム200の構成、特徴、及び/または状態全体、または、在庫管理システム200の個別の構成要素に基づき、回収される在庫ホルダ130の位置、訪れるべき在庫ワークステーション150、ロボット120が別の作業を受領するまで待機すべき貯蔵位置、または、任意の他の適切な作業に関連付けられた位置を規定し得る。
これら作業を完了することの一部として、ロボット120は、倉庫のフロア170内の様々な在庫ホルダ130とドッキングする場合がある。ロボット120は、在庫ホルダ130と接続し、上昇させ、及び/または、別様に相互作用することにより、在庫ホルダ130とドッキングし、それにより、ドッキングした際に、ロボット120が在庫ホルダ130と結合し、倉庫のフロア170内で在庫ホルダ130を移動できるようになっている。以下の記載は、特定の方式でドッキングするように構成されたロボット120と在庫ホルダ130との特定の実施例に注目しているが、ロボット120及び在庫ホルダ130の代替的実施例は、ロボット120が倉庫のフロア170内で在庫ホルダ130を移動させることを可能にするのに適切な任意の方式でドッキングするように構成され得る。
在庫管理システム200の構成要素は、それら構成要素の現在の状況、それら構成要素が相互作用する在庫管理システム200の他の構成要素の状況、及び/または、在庫管理システム200の動作に関連する他の条件に関し、中央コントロール115に情報を提供し得る。これにより、中央コントロール115が、関連する構成要素からのフィードバックを利用して、アルゴリズムパラメータをアップデートし、方針を調整し、または、作動条件の変化もしくは特定の事象の発生に応じたその意思決定を別様に変更することを可能にし得る。さらに、特定の実施例において、中央コントロール115が在庫管理システム200の各構成要素の動作の様々な態様を管理するように構成され得るが、構成要素自体は、それらの動作の特定の態様に関するいくつかの意思決定をも担う場合があり、それにより、中央コントロール115の処理の負荷を低減する。
いくつかの実施例では、倉庫のフロア170のフロアは、ロボット120が倉庫内におけるロボットの位置を確立することを可能にする、複数のマーカ、すなわち基準175をも備え得る。ロボット120は、通常、在庫ホルダ130の下を移動するのに十分な低さである(すなわち、それら在庫ホルダ130を持ち上げることが可能である)ため、いくつかの実施例では、基準175も、実質的にフロア全体にわたって、在庫ホルダ130の下に続き得る。いくつかの実施例では、基準175間のエリアにより、基準175を各コーナとする、グリッドエリア175aを規定することができる。したがって、特定の在庫ホルダ130を配置することを試みる場合、ロボット120は、下方に向いたスキャナまたはカメラでフロアをスキャンし、次いで、識別子、たとえば、在庫ホルダ130の底部の、2Dもしくは3Dバーコード、RFIDタグ、または他の識別子を、たとえば上を向いたスキャナまたはカメラでスキャンすることにより、ロボット120が正しい位置にいることを確認し、在庫ホルダの位置に関連付けられた基準175、またはグリッド175aを配置することができる。いくつかの実施例では、在庫ホルダ130及び/または基準175は、2Dもしくは3Dバーコード、RFIDタグ、または他の識別子を含み得る。
図3に示すように、本開示の実施例は、RFID、または、他の近距離伝達技術を使用して、作業者102とロボットとの間の、所定の、または閾値の作業距離を維持するためのシステム300を備えることができる。いくつかの実施例では、ロボット120には、1つまたは複数のパッシブまたはアクティブRFIDタグ305が備えられ得、作業者102には、RFIDリーダ310が備えられ得る。いくつかの実施例では、ロボット120のRFIDタグ305は、アクティブRFIDタグ305(すなわち、電源を有するタグ)を備えることができ、また、ロボット120上のバッテリ320(たとえば、ロボット120に電力を供給するバッテリ、または別のバッテリ)によって電力が供給され得る。ロボット120は、また、RFIDタグ305の状況を監視するために、1つまたは複数のRFIDタグ305と通信しているプロセッサ315を備え得る。
この方式で、ロボット120が倉庫を移動すると、作業者のRFIDリーダ310によってRFIDタグ305が検知され、スキャンされ、または書き込まれた場合、RFIDタグ305は、プロセッサ315に信号を送信することができ、このことを報告する。ロボット120は、次いで、ロボットが作業者102のレンジ内にいることを検知するため、回避的アクションを取ることができる。換言すると、ロボット120は、RFIDタグ305がRFIDリーダ310を検知するか、RFIDリーダ310によって書き込まれるように、RFIDリーダ310のレンジ内にいなければならないため、ロボット120は、作業ゾーン105内にいることを知覚しなければならない。上述のように、ロボット120は、次いで、必要に応じて、ルート変更、減速、または停止することを試みることができる。
当然、作業者102とロボット120との間に維持されることになる、所定の、または閾値の距離は、倉庫のフロア170のサイズ、作業者102及びロボット120の数、ならびに倉庫のフロア170における特定の時間の動作レベルに応じて、広く変化し得る。たとえば、倉庫のフロア170が特に広い場合、比較的広い作業ゾーン105(たとえば、25フィート)を維持することは、在庫管理システム200の効率にほとんど影響することなく、管理することがより容易であり、また、システム300のリソースをほとんど必要としない場合がある。大量のロボット120が存在する、より小さい倉庫のフロア170または在庫管理システム200、または、かなり活気のある倉庫のフロア170では、在庫ホルダ130を回収し、他の仕事を実施するロボット120への影響を低減するように、作業ゾーンのサイズを低減(たとえば、10フィート)することが望ましい場合がある。当然、多くの所定の距離が、多くの倉庫及び交通の構成に適するように、選択され得る。
いくつかの実施例では、ロボット120は、また、RFIDリーダ310を備え得る。RFIDリーダ310は、プロセッサ315と通信し得、また、レンジ内にあるRFIDタグ305を定期的にスキャンし得る。この方式で、ロボット120は、ロボット120に位置するRFIDタグ305(すなわち、ロボット120自体のRFIDタグ305)のセルフチェックを実行することができる。他の実施例では、ロボット120のRFIDタグ305は、ロボット120が、再充電される(おおよそ、1時間に1回)か、さもなければ、メンテナンスされるように、整備場にある際に、チェックされ得る。
ロボット120の1つまたは複数のRFIDタグ305が故障している場合、ロボット120は、その故障を中央コントロール115に報告することができる。中央コントロール115は次いで、故障したRFIDタグ305を交換するように、ロボット120のメンテナンスをスケジューリングすることができる。RFIDタグ305のいくつか、またはすべては、いずれかのRFIDタグ305が故障した場合に交換することができる。換言すると、RFIDタグ305が安価であることから、単純にRFIDタグ305すべてを交換することが賢明である場合がある。他の実施例では、中央コントロール115は、一定の数またはパーセンテージのRFIDタグ305が故障した場合、または、RFIDタグ305の総数の内の作動しているRFIDタグ305の数が所定のレベルに達した場合(たとえば、冗長性の所望のレベルに基づく)のみ、RFIDタグ305を交換する場合がある。
RFIDタグ305が比較的安価である(1ドル未満)ことから、ロボット120には、冗長性を提供するように、複数のRFIDタグ305が備えられ得る。この方式では、かなりの数のRFIDタグ305が依然として動作しているため、影響を生じることなく、かなりの数のRFIDタグ305が故障してもよい。いくつかの実施例では、プロセッサ315及び/または中央コントロール115は、各向きにおける少なくとも1つのRFIDタグ305(たとえば、ロボット120の各面の少なくとも1つのRFIDタグ305)が作動していることを確実にするために、故障したRFIDタグ305の位置を監視することができる。
同様に、図4に示すように、本開示の実施例は、RFID、または、他の近距離伝達技術を使用して、作業者102とロボットとの間の、所定の距離を維持するための別のシステム400を備えることができる。いくつかの実施例では、作業者102は、1つまたは複数のRFIDタグ305を含む、ベスト、帽子、またはカバーオールなどの、衣類405または他のウェアラブルデバイスを着用することができる。いくつかの実施例では、RFIDタグ305は、たとえば衣類405の表面に、縫い込むか接着することができる、表面RFIDタグ305aを含むことができる。他の実施例では、RFIDタグ305は、衣類405に縫い込まれるか、別様に組み込まれている、埋め込まれたRFIDタグ305bとすることができる。埋め込まれたRFIDタグ305bは、たとえば、衣類405の美観を向上させ得るか、単純に、摩耗または他のダメージからRFIDタグ305をいくらか保護し得る。この構成では、ロボット120のRFIDリーダ310は、レンジ内の所定のインターバル(たとえば、毎秒1回、0.5秒毎に1回)で絶えずRFIDタグ305に対してポーリングしている。ロボット120が、作業者102に関連付けられたRFIDタグ305からの返信を受信すると、ロボット120は回避的アクションを取ることができる。
前述のように、最初に、ロボット120は、作業者102を避けるように、ロボット120の現在のルートからわずかに逸脱することを試みることができる。しかし、たとえば、作業者102が依然としてレンジ内にいるか、信号がより強くなる場合、ロボット120は、減速し、必要に応じて、最終的に停止することができる。ロボット120は、ロボット120のRFIDリーダ310が、作業者102(または任意の作業者102)に関連付けられたいずれのRFIDタグ305をも、もはや検出しなくなるまで、この動作モードのままであり、次いで、通常の動作に戻ることができる。
さらなる冗長性を提供するために、ロボット120は、1つまたは複数のRFIDタグ305をも含むことができる。ロボット120のRFIDリーダ310は、このため、これらRFIDタグ305をスキャンして、RFIDリーダ310が適切に機能していることを確実にすることができる。ロボット120のRFIDリーダ310が、所定の数またはパーセンテージの、ロボット120のRFIDタグ305の検出に失敗した場合、ロボット120は、中央コントロール115に警告することができる。中央コントロール115は次いで、他のものの中で特に、ロボット120をオフラインとし、メンテナンス要求を入力し、またはロボット120をただちに停止することができる。
いくつかの実施例では、システム400は、また、衣類405または他のウェアラブルデバイスの十分な数のRFIDタグ305が、システムのガイドラインを満たし、適切に機能していることを確実にするように、作業者102によって着用され得るRFIDリーダ310を含むことができる。いくつかの実施例では、RFIDリーダ310は、インジケータ325をさらに備えることができる。いくつかの実施例では、インジケータ325は、多数のRFIDタグ305が故障していることを報告するために、中央コントロール115と通信するように、トランシーバ(たとえば、無線トランシーバ)を備えることができる。中央コントロール115は、次いで、たとえば、作業者102が新しい衣類405または他のウェアラブルデバイスを必要としていることのメッセージを、作業者102または管理者に提供することができる。他の実施例では、インジケータ325は、直接作業者102に故障を警告するように、ライトまたは他の可聴アラームを備えることができる。作業者102は、次いで、新しい衣類405または他のウェアラブルデバイスを回収することができる。
いくつかの実施例では、構成(すなわち、図3または図4)に関わらず、システム300、400は、また、少なくとも部分的に、システム300、400のRFIDリーダ310及びタグ305のレンジに基づき、適切な作業ゾーン105を確立するために、倉庫のフロア170の基準175を使用することができる。換言すると、いくつかの実施例では、基準175は、また、RFIDリーダのレンジを確立するように、ロボット120及び/または作業者102のRFIDリーダ310に位置情報を提供するために、RFIDタグ305を含み得る。たとえば、RFIDリーダが中央コントロール115に報告する場合、任意の所与の時間においてRFIDリーダが「見る」ことができる基準175をすべて含み得る。したがって、報告された基準175に関連付けられた位置情報に基づき、中央コントロール115は、たとえば、システム300、400の、特定のRFIDリーダ310のレンジ、または、すべてのRFIDリーダ310の平均レンジを判定することができる。
中央コントロール115は、次いで、この情報を部分的に使用して、外側作業ゾーン105aに使用される半径を確立することができる。様々なRFID構成要素305、310のレンジは、たとえば、雰囲気の条件、局所的干渉、配置、バッテリ充電レベル、及び、リーダとタグとの間の入射角に基づき、広く変化し得る。RFIDレンジに加え、作業ゾーン105のサイズは、また、他のものの中で特に、倉庫のフロア170上のロボット120及び/または作業者102の数、ロボット120の移動速度、ならびに、倉庫のフロア170のサイズに基づくものとすることができる。いくつかの例では、これら変数のいくつかが変化し得るため、システム300、400は、現在の条件に基づき、定期的に作業ゾーン105をリセットすることができる。
いくつかの実施例では、RFIDリーダ310及び/またはRFIDタグ305のレンジが所定の閾値より下に下がった場合、一方、システム300、400が、1つまたは複数のロボット120に回避的アクションを取るように指示することができる。換言すると、システム300、400の1つまたは複数のRFID構成要素305、310のレンジが所定の距離(たとえば、10フィート)より下に下がった場合、適切な作業ゾーン105は可能ではないか、実用的ではない場合がある。したがって、ロボット120と作業者102との間の望ましくない相互作用を防止するために、システム300、400は、ロボット120のいくつかまたはすべてに、レンジの問題が修正され得る(たとえば、新しいバッテリで)まで、停止するか、減速するように指示することができる。
図5A及び図5Bに示すように、システム400は、容易に着用することができ、また、複数のRFIDタグ305を含み得る、ベスト505、帽子510、カバーオール、ベルト、または他の衣料品(集合的に、「衣類」)を含むことができる。いくつかの実施例では、図示のように、衣類は、タグとリーダの相対位置に関わらず、衣類のRFIDタグ305がRFIDリーダ310によって検出されることを可能にするように、複数の向き及び位置に配置されたRFIDタグ305を含み得る。換言すると、RFIDリーダ310は、作業者102がロボット120から離れるように歩いているか、ロボット120に向かって歩いているかに関わらず、及び、ロボットに対する作業者の相対位置(たとえば、ロボット120の前、後、または両側)に関わらず、少なくとも1つのタグ305を検出することができる。
各衣類の複数のRFIDタグ305を使用することは、やはり、システムの冗長性を増大させ、それにより、複数のRFIDタグ305の故障が、衣類の有効性に著しく影響する前に必要とされるようになる。いくつかの実施例では、衣類は、RFIDタグ305の故障の数が、たとえば所定の数またはパーセンテージに達した場合、作業者102が単にベスト505または帽子510を手放し、新しいものを持ってくることができるように、使い捨てとすることができる。いくつかの実施例では、ベスト505及び/または帽子510は、衣類が複数の目的の役割を果たすことを可能にする、反射テープまたは他の特徴をも含むことができる。
いくつかの実施例では、衣類は、表面に取り付けられたRFIDタグ305aを備えることができる。他の実施形態では、衣類は、衣類に埋め込まれた(たとえば、縫い込まれた)RFIDタグ305bを備えることができる。さらに他の実施形態では、衣類は、たとえば、パッシブ、アクティブ、及びセミアクティブRFIDタグ305などの、複数のタイプのRFIDタグ305a、305bを含むことができる。
さらに他の実施形態では、図6に示すように、ロボット120は、オンボードの撮像デバイス、すなわちカメラ605、及びトランシーバ610を備えることができる。ロボット120が倉庫のフロア170を移動すると、カメラ605は、倉庫のフロア170上の基準175を検出し、識別することができる。ロボット120は、トランシーバ610を使用して中央コントロール115と通信することができ、たとえば、位置、方向、及び速度の情報を提供することができる。
図7に示すように、基準175は、たとえば、倉庫のフロア170に貼り付けられたステッカまたは飾り板を含むことができる。いくつかの実施例では、基準175は、倉庫内における基準175の位置を提供することができる(たとえば、基準175は、座標、行及び列の数、グリッド数、GPS位置、または他の情報を含むことができる)。いくつかの実施例では、基準175の位置は、基準175にプリントすることができ、ロボット120のカメラ605で読み取ることができる。
他の実施例では、図7に詳細に示すように、基準175は、さらなる基準データ705をも備え得る。基準データ705は、たとえば、基準の識別番号(ID)175b(たとえば、「基準186143a」)を含むことができる。いくつかの実施例では、ロボット120は、基準ID175bをカメラ605、または他の適切なデバイスで読み取ることができ、基準ID175bを、オンボードのデータベースと相互参照して、その位置を確立することができる。他の実施形態では、中央コントロール115は、基準データベースを含むことができ、ロボット120は、基準ID175bを中央コントロール115に伝達することができ、中央コントロール115は、基準175の位置をロボット120に提供することができる。
他の実施例では、基準データ705は、また、たとえば、他のものの中で特に、ロボット120によって読み取られ得る、バーコード175c及び/またはRFIDタグ305を含むことができる。いくつかの実施例では、バーコード175cまたはRFIDタグ305は、ロボットに直接位置情報を提供するために、埋め込まれた位置情報を有し得る。他の実施形態では、上述のように、ロボット120は、バーコード175cまたはRFIDタグ305を読み取るかスキャンし、基準データ705を中央コントロールに伝達し、基準175に関する位置情報を中央コントロール115から受信して、倉庫のフロア170上のロボット120の位置を判定することができる。
再び図6を参照すると、いくつかの実施例では、作業者102は、また、1つまたは複数のカメラ605を備えることができる。いくつかの実施例では、作業者102は、ヘッドバンド、アームバンド、またはネックレスにカメラ605を着用することができる。他の実施例では、作業者102は、1つまたは複数のカメラ605が備えられたカート615を利用することができる。カート615は、また、作業者102が、たとえば、在庫ホルダ130から在庫品を取り出すか、メンテナンス作業のためにツールを運搬するか、倉庫のフロア170からゴミまたは在庫品140を取り出すことを可能にするために、1つまたは複数の運搬トレー630を含むことができる。したがって、ロボット120と同様に、作業者102が倉庫のフロア170にわたって移動すると、カメラ(複数可)605は、カート615付近の基準175を識別するとともに報告することができる。
カート615は、また、カート615の位置を中央コントロール115に伝達するための、プロセッサ650及びトランシーバ655を備えることができる。いくつかの実施例では、プロセッサ650は、カート615と中央コントロール115との間のバンド幅を低減するために、1つまたは複数のカメラ605からの画像に必要とされる画像処理(たとえば、パース)のいくつかまたはすべてを実施することができる。このため、中央コントロール115は、ロボット120とカート615との両方から、ロボット120とカート615との位置に関する、及び/または、ロボット120及びカート615の1つまたは複数のカメラ605からの画像もしくは画像に関するデータを含む、定期的なアップデートを受領することができる。これにより、中央コントロール115がロボット120及びカート615の位置を追跡し、必要である場合はロボット120に回避的アクションを取るように指示することを可能にすることができる。いくつかの場合では、中央コントロール115は、たとえば、ロボット120及びカート615を追跡し、ロボット120とカート615とが衝突コースにある場合を判定し、必要に応じてロボット120をルート変更することができる。
当然、作業者102がカート615から離れるように歩き、作業者102の位置を中央コントロール115には未知のものとすることが可能である。換言すると、作業者102がカートから離れるように歩く場合、カート615のカメラ605により、中央コントロール115に、カート615の位置が提供されるが、作業者102の位置は提供されない。結果として、いくつかの実施例では、システム600は、また、カート615と作業者102との間に「テザー」625を備え得る。
いくつかの実施例では、テザー625は、たとえば、ボートとジェットスキーとに使用されるテザーに類似の物理的テザー625とすることができ、カート615と作業者102との間に物理的接続を備えることができる。テザー625は、たとえば、作業者の手首周りにあるか、作業者の衣服に取り付けられ、次いでカート615のスイッチに取り付けられた、輪縄またはハーネスを含み得る。他の実施例では、テザー625は、カート615と作業者102との間の電気機械接続を含むことができる。いくつかの実施例では、カート615のハンドル635は、たとえば、ハンドル635の温度、抵抗、または静電容量を測定するための1つまたは複数の電気接続パッドを含み得る。この構成では、中央コントロール115は、作業者102が一方または両方の手をハンドルに置いていることを判定することができる。
さらに他の実施形態では、テザー625は、本質的に「電磁」テザーであるものを含み得る。換言すると、上述のものと同様の方式のRFID技術、または他の短距離リンクを使用して、テザー625は、作業者102がカート615の一定の距離内にあるかどうかを判定することができる。このため、たとえば、上述のように、システム600は、1つまたは複数のRFIDタグ305を含む、作業者102のための衣類(たとえば、ベスト505)を含むことができ、カート615は、RFIDリーダ310を含むことができる。したがって、作業者102がRFIDリーダ310のレンジ内にいる場合、テザー625は「掛けられている」と見なされ得、システム600は、正常に動作することができる。
一方、作業者102がRFIDリーダ310のレンジ外にいる場合、テザー625は、「掛けられていない」と見なすことができ、中央コントロール115に、掛けられていないことの信号を送信する。このことは、中央コントロール115が倉庫内、または倉庫の一部におけるすべてのロボット120を、作業者102を「見つける」ことができるまで、停止することを必要とする場合がある。換言すると、テザー625が掛けられていない場合、倉庫のフロア170の作業者102の位置は、基本的に未知である。この場合、中央コントロール115は、作業者102の周りで正確にロボット120の経路を定めることができず、すべてのロボット120をシャットダウンする以外の選択がない場合がある。いくつかの場合では、作業者102がカート615に戻る場合、テザー625は、自動的に「掛けられ」得、中央コントロール115に、再び掛けられた信号を送信し、通常の倉庫の動作を再開することができる。いくつかの実施例では、全体のシャットダウンを防止するために、システム600は、作業者102の位置を探すために、たとえば、RFID、近位センサ、赤外線カメラ、または顔認識を使用した二次的位置決めシステムを含み得る。好ましい実施例では、作業者102は、単純に、すべての時点で、その作業者102のカート615のレンジ内に滞在するように訓練することができる。
いくつかの実施例では、ワークステーション150で同様のシステム600を使用することができる。換言すると、いくつかの実施態様では、ワークステーション150の作業者102が理論上静止している間、作業者102は、たとえば落ちているアイテムを回収するために、一時的にワークステーション150の拘束から離れる必要がある場合がある。このため、「恒久的な」作業ゾーン105が、(ロボット120を、ワークステーション150を通しての駆動から離しておくように)ワークステーション150に関して存在する場合があるが、作業者102がワークステーション150を離れる場合、ロボット120は、さらなる回避的アクションを取る必要がある場合がある。
このため、システム600が、作業者102がワークステーション150を離れたことを検出した場合、システム600は、1つまたは複数のロボット120に、たとえば減速するか停止するように指示することができる。この状況では、テザー625は、たとえば、作業者102がワークステーション150を離れる時点を判定するための光カーテン、光ビーム、または近接センサを備え得る。いくつかの実施例では、ワークステーション150は、中央コントロール115にさらなるレンジ情報を提供するために、さらなるRFIDリーダ310をも備え得る。
いくつかの実施例では、図8に示すように、別々の管理システムと相互作用システムを有する倉庫システム800を有することが望ましい場合がある。換言すると、システム800は、全体の経路設定及びワークフローを管理するための中央コントロール115と、作業者102/ロボット120の相互作用を管理するための第2のサーバ805とを備え得る。この方式で、より高いレベルの冗長性が提供され得、各システム100、800は、手作業で、ある目的のために最適化され得る。
このため、上述のように、複数のRFIDタグ305及びRFIDリーダ310を使用することによって提供される冗長性に加え、いくつかの実施例では、作業ゾーン105、ロボット120、及び作業者102は、専用の相互作用サーバ805によって監視及び管理され得る。この構成では、中央コントロール115は、相互作用サーバ805がもっぱら事故を防止する目的のために作業者102とロボット120とを監視することができる一方、通常の動作の間、ロボット120のルート設定及びスケジューリング、−たとえば、在庫ホルダ130の回収と、これら在庫ホルダ130のワークステーションへの搬送−を処理することができる。この方式で、ロボット120と作業者102との動作は対立せず、冗長性の通信及び制御システムを介して信頼性が増大し、ダウンタイム及びメンテナンスが、他のものの中で特に、ロボット120/作業者102の相互作用の数を低減することによって低減される。
いくつかの実施例では、ロボット120は、第1の、専用の通信ネットワーク810を介して中央コントロール115と通信することができるとともに、第2の、専用通信ネットワーク815を介して相互作用サーバ805と通信することができる。両方のネットワークは、たとえば、無線LAN(たとえば802.11xネットワーク)、または他の適切なネットワークを備え得る。いくつかの実施例では、この相互作用サーバ805と第2のネットワーク815は、また、必要に応じて、専用のインターネット、電力、またはネットワーク接続上にあるものとすることができる。
したがって、いくつかの実施例では、第2のネットワーク815は、第1のネットワーク810より高いレベルの信頼性及び/または安全性を有するネットワークをも備えることができる。第2のネットワーク815は、また、第1のネットワーク810に優先することができる場合がある。換言すると、相互作用サーバ805が、作業者102とロボット120との間の事故が差し迫っていると判定した場合、相互作用サーバ805は、ロボット120が現在、中央コントロール115からコマンドを受信しているかに関わらず、ロボット120にコマンドを送信することができる。この場合、ロボット120は、中央コントロール115からのコマンドを無視し、必要であれば回避的アクションを取り、次いで、作業者がもはやロボット120の近位にない場合に、中央コントロール115と再接続することができる。
図9に示すように、本開示の実施例は、作業者とロボットとの間の所定の距離を維持するための、基準175からの位置情報を使用するための方法をも含み得る。905では、作業者が倉庫のフロアに入る。上述のように、作業者が倉庫のフロアに入る必要があるか、入ることを望む場合があるいくつかの理由が存在する。
910では、上述のカメラ(複数可)が作業者に関する位置情報を中央コントロールまたは相互作用サーバに提供し始めることができる。いくつかの実施例では、カメラは、作業者、または、作業者によって使用されるカートに位置し得、作業者によって手動で始動されるか、倉庫に入ると自動的に始動し得る。いくつかの実施例では、カートは、たとえば、位置情報の送信を開始するように、カメラ及びトランシーバに信号を送ることができるモーションセンサを備え得る。さらに他の実施例では、システムは、倉庫内の作業者を検出するための、光ビーム、センサ、赤外線センサ、モーションセンサ、または他の手段を含み得る。作業者からの位置情報は、一定または可変量で定期的にアップデートされ得る。この可変量は、倉庫内で動いている作業者及びロボットの数、倉庫内の動作レベル、及び他の要素に基づいて変化し得る。
915では、中央コントロールまたは相互作用サーバは、倉庫のフロアの複数のロボットから位置情報を受信することもできる。中央コントロールの場合では、位置情報は、在庫管理システムの一部として、すでに自動的に提供されている場合がある。他の場合では、たとえば、相互作用サーバは、作業者からの位置情報を受信するか、(たとえば、倉庫内のモーションセンサから)作業者が倉庫に入ったことの通知を受信すると、ロボットに対してポーリングを開始する場合がある。さらに、ロボットからの位置情報は、一定または可変量で定期的にアップデートされ得る。この可変量は、倉庫内で動いている作業者及びロボットの数、倉庫内の動作レベル、及び他の要素に基づいて変化し得る。
920では、作業者からの位置情報に基づき、システムは、作業者の周りに仮想作業ゾーンを確立することができる。上述のように、このことは、所定の距離(たとえば、10フィート)に単一の作業ゾーンを含み得るか、回避的アクションのレベルが、ロボットが作業者に近付くにつれて上昇する、複数のレベルの作業ゾーンを含み得る。925では、システムは、位置情報に基づき、ロボットが作業ゾーン内にいるかを判定することができる。ロボットが作業ゾーン内にいない場合、システムは、単に、910で作業者から、そして915でロボットからの、次の位置のアップデートを待つことができる。
一方、930では、ロボットが作業ゾーンにある場合、システム(すなわち、中央コントロールまたは相互作用サーバ)は、回避的アクションを取るように、コマンドを送信することができる。単一層の作業ゾーンなど、いくつかの実施例では、システムは単に、ロボットに停止するようにコマンドを送ることができる。他の実施例では、システムは、上昇する回避的アクション、たとえば、ロボットが外側作業ゾーン、中間作業ゾーン、そして内側作業ゾーンに入ると、それぞれ、−ルート変更→減速→停止など−をとることができる。この方式で、ロボットと作業者とが単に互いに対して近付くように移動しているか、斜めの角度で移動している場合、わずかに逸脱させることにより、システムにほとんど干渉することなく、ロボットを作業者から逸らすことを可能にすることができる。一方、作業者とロボットとが衝突コースにある場合、ロボットは、単に、停止し、作業者に通行権を渡す必要がある場合がある。935では、システムは、必要に応じて、作業者が倉庫のフロアを出るまで、ロボットを監視及び制御し続けることができる。
さらに他の実施例では、ロボットは、異なるナビゲーション/検知システムに切り換えることができる。換言すると、回避的アクションの一部には、より正確なロボットの機動を可能にするように、高解像度のビデオカメラなどの、より高い解像度のセンサに切り換えることが含まれ得る。他の実施例では、ロボットは、第2の、より正確なナビゲーションシステムまたはアルゴリズムに切り換えることができる。この方式で、単に、1つの基準から次の基準まで移動方向に沿って移動するよりむしろ、ロボットは、追加の入力を利用して、ロボットが正確に、必要に応じてルート変更するか、減速するか、停止することを可能にすることができる。
さらに他の実施例では、本明細書に記載のシステムは、また、固定ロボットアーム1020周り(図10A及び図10B)、または、ロボットアーム1020に近位の作業者102周り(図10C)の作業ゾーン105、1005を提供するために使用され得る。固定ロボットアーム1020は、たとえば、箱を荷下ろしするか、メンテナンスを実施するか、比較的一定のエリアで完了され得る他の作業を処理するために、倉庫内で使用され得る。他の実施例では、ロボットアーム1020は、たとえば、限定的な数の場所で作業を実施するか、より長い作業のインターバルのために、可動であるが、それ自体は移動しない場合がある。ロボットアーム1020が可動ではない一方、ロボットアーム1020がいずれにしろ円形または球形の動きをするのに関わらず、その能力に応じて、ロボットアーム1020はその動きの中で動作する。作業者102とロボットアーム1020との間の直接の接触は、問題であり、効率を低下させ、ロボットアーム1020のメンテナンスを増大させ得る。
このため、上述の可動ロボット120に関して、円105(図10A)または球1005(図10B)を含み得る、1つまたは複数の作業ゾーン1005を確立することが有用であり得る。前述のように、いくつかの実施例では、システム1000は、外側作業ゾーン105a、中間作業ゾーン105b、及び内側作業ゾーン105cを含み得る。このことは、作業者102(またはロボット120)が作業ゾーン105に入った際に、ロボットアーム1020が1つまたは複数の回避的アクションを取ることを可能にし得る。いくつかの実施例では、システム1000は、複数の球状作業ゾーン1005を使用し得る。
いくつかの実施例では、システム1000は、作業者102が外側作業ゾーン105aに入った場合に、ロボットアーム1020を減速する場合がある。システム1000は、次いで、作業者102が中間作業ゾーン105bに入った際に、ブレーキを適用し、及び/または、所定の位置をとり得る。最終的に、システム1000は、作業者102が内側作業ゾーン105cに入った際に、ロボットアーム1020から電力を除去する場合がある。いくつかの実施例では、ロボットアーム1020は、対象をフロア、または他の作業表面上に下ろし、作業者102が作業ゾーン105を出るのを待つか、このプロセスの間、他の追加の動作を取り得る。
上述のシステム300、400、600のように、システム1000は、ロボットアーム周りの作業ゾーン1005を維持するための、1つまたは複数のRFIDリーダ/タグ、及び/または、撮像デバイスを備え得る。いくつかの実施例では、図10Aに示すように、システム1000は、RFID相互作用を検出するように、ロボットアーム1020上に配置された1つまたは複数のRFIDタグ305と、作業者102上のRFIDリーダ310とを備え得る。他の実施例では、図10Bに示すように、システム1000は、RFID相互作用を検出するために、作業者102の、複数の、表面に取り付けられたRFIDタグ305a、または埋め込まれたRFIDタグ305bと、ロボットアーム1020のRFIDリーダ1030とを利用することができる。さらに他の実施例では、ロボットアーム1020は、ロボットアーム1020及び/または作業ゾーン105、1005の位置に関する情報を提供するための、1つまたは複数の撮像デバイス1025を備え得る。
いくつかの可能性のある実施例が上に開示されているが、本開示の実施例はそれに限定されない。たとえば、自動化された倉庫内におけるロボットと作業者との間の所定の距離を維持するためのシステムが開示されているが、システムは、また、人間、及び、自動化された機械または固定されたロボットシステムが相互作用する際にいつでも使用することができる。さらに、たとえば、RFIDタグ及びRFIDリーダの位置及び構成、使用されるカメラまたは他のセンサのタイプ、ならびに倉庫のレイアウトなどの、本開示の実施例の様々な特徴に使用される位置及び構成は、たとえば、サイズもしくは電力の制約、必要とされるロボットのタイプ、または、たとえば伝達干渉に関連する規制に起因してわずかに変化させることを必要とする、特定の倉庫、位置、またはロボットに応じて変化し得る。そのような変化は、本開示の範囲内に包含されることが意図されている。
特定の構成、材料の選択、ならびに、様々な要素のサイズ及び形状は、本開示の原理に応じて構成されたデバイス、システム、または方法を必要とする、特定の設計の詳細または制約に応じて変化し得る。そのような変化は、本開示の範囲内に包含されることが意図されている。したがって、本件に開示の実施例は、あらゆる点で、説明的であり、限定的ではないと解釈される。本開示の範囲は、前述の記載というよりむしろ、添付の特許請求の範囲によって示されており、この特許請求の範囲の均等の意味及び範囲内にあるすべての変更は、特許請求の範囲に包含されることが意図されている。
条項1.作業スペースにおけるロボットと作業者との間の距離の閾値を維持するためのシステムであって、
1つまたは複数の無線認証(RFID)タグを備えたウェアラブルデバイスであって、作業者と関連付けられている、前記ウェアラブルデバイスと、
前記作業スペース内での1つまたは複数の作業を実施するためのロボットであって、
前記作業スペースにわたって前記ロボットを移動させるための1つまたは複数の駆動機構、
前記1つまたは複数のRFIDタグを読み取るように構成されたRFIDリーダ、及び、
前記RFIDリーダと通信しているプロセッサ
を備えている前記ロボットと、を備え、
前記RFIDリーダが前記1つまたは複数のRFIDタグの少なくとも1つを読み取ることに少なくとも部分的に基づき、前記RFIDリーダが前記プロセッサに信号を送信し、
前記RFIDリーダからの前記信号を受信することに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサが前記ロボットに回避的アクションを取るように指示する、前記システム。
1つまたは複数の無線認証(RFID)タグを備えたウェアラブルデバイスであって、作業者と関連付けられている、前記ウェアラブルデバイスと、
前記作業スペース内での1つまたは複数の作業を実施するためのロボットであって、
前記作業スペースにわたって前記ロボットを移動させるための1つまたは複数の駆動機構、
前記1つまたは複数のRFIDタグを読み取るように構成されたRFIDリーダ、及び、
前記RFIDリーダと通信しているプロセッサ
を備えている前記ロボットと、を備え、
前記RFIDリーダが前記1つまたは複数のRFIDタグの少なくとも1つを読み取ることに少なくとも部分的に基づき、前記RFIDリーダが前記プロセッサに信号を送信し、
前記RFIDリーダからの前記信号を受信することに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサが前記ロボットに回避的アクションを取るように指示する、前記システム。
条項2.前記RFIDリーダが前記1つまたは複数のRFIDタグの少なくとも1つをもはや読み取っていないことに少なくとも部分的に基づき、前記RFIDリーダが前記プロセッサに前記信号を送信することを停止し、
前記プロセッサが前記RFIDリーダからの前記信号をもはや受信していないことに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサが前記ロボットに通常の動作を再開するように指示する、条項1に記載のシステム。
前記プロセッサが前記RFIDリーダからの前記信号をもはや受信していないことに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサが前記ロボットに通常の動作を再開するように指示する、条項1に記載のシステム。
条項3.回避的アクションを取ることが、前記プロセッサが前記ロボットに、停止、減速、またはルート変更の少なくとも1つを指示することを含む、条項1に記載のシステム。
条項4,前記1つまたは複数のRFIDタグが、1つまたは複数のRFIDタグの第1のグループを含み、前記信号が第1の信号を含み、
前記ロボットがさらに、
前記ロボットに配された1つまたは複数のRFIDタグの第2のグループを含み、
前記RFIDリーダが1つまたは複数のRFIDタグの前記第2のグループの少なくとも1つを読み取ることに少なくとも部分的に基づき、前記RFIDリーダが前記プロセッサに第2の信号を送信し、
前記RFIDリーダがもはや、1つまたは複数のRFIDタグの前記第2のグループの少なくとも1つを読み取らない場合、前記RFIDリーダが前記プロセッサに前記第2の信号を送信することを停止し、
前記プロセッサが前記RFIDリーダからの前記第2の信号をもはや受信していないことに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサが前記ロボットに停止するように指示する、条項1に記載のシステム。
前記ロボットがさらに、
前記ロボットに配された1つまたは複数のRFIDタグの第2のグループを含み、
前記RFIDリーダが1つまたは複数のRFIDタグの前記第2のグループの少なくとも1つを読み取ることに少なくとも部分的に基づき、前記RFIDリーダが前記プロセッサに第2の信号を送信し、
前記RFIDリーダがもはや、1つまたは複数のRFIDタグの前記第2のグループの少なくとも1つを読み取らない場合、前記RFIDリーダが前記プロセッサに前記第2の信号を送信することを停止し、
前記プロセッサが前記RFIDリーダからの前記第2の信号をもはや受信していないことに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサが前記ロボットに停止するように指示する、条項1に記載のシステム。
条項5.前記RFIDリーダが第1のRFIDリーダを備え、
インジケータを備え、前記作業者に関連付けられた第2のRFIDリーダをさらに備え、
前記第2のRFIDリーダがもはや、1つまたは複数のRFIDタグの前記第1のグループの所定の数を読み取らない場合に、前記インジケータが始動する、条項4に記載のシステム。
インジケータを備え、前記作業者に関連付けられた第2のRFIDリーダをさらに備え、
前記第2のRFIDリーダがもはや、1つまたは複数のRFIDタグの前記第1のグループの所定の数を読み取らない場合に、前記インジケータが始動する、条項4に記載のシステム。
条項6.作業者に関連付けられた近距離伝送リーダと、
作業スペース内の1つまたは複数の作業を実施するためのロボットであって、
前記ロボットの1つまたは複数の位置及び方向に取り付けられた1つまたは複数の近距離伝送タグ、及び、
前記1つまたは複数の近距離伝送タグと通信しているプロセッサ
を備える、前記ロボットと、を備え、
前記第1の近距離伝送タグが前記近距離伝送リーダによって書き込まれていることに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサが前記1つまたは複数の近距離伝送タグの第1の近距離伝送タグからの信号を受信し、
前記第1の近距離伝送タグが前記近距離伝送リーダによって書き込まれていることが、前記ロボットと前記作業者との間の近距離伝送相互作用を示す、前記システム。
作業スペース内の1つまたは複数の作業を実施するためのロボットであって、
前記ロボットの1つまたは複数の位置及び方向に取り付けられた1つまたは複数の近距離伝送タグ、及び、
前記1つまたは複数の近距離伝送タグと通信しているプロセッサ
を備える、前記ロボットと、を備え、
前記第1の近距離伝送タグが前記近距離伝送リーダによって書き込まれていることに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサが前記1つまたは複数の近距離伝送タグの第1の近距離伝送タグからの信号を受信し、
前記第1の近距離伝送タグが前記近距離伝送リーダによって書き込まれていることが、前記ロボットと前記作業者との間の近距離伝送相互作用を示す、前記システム。
条項7.前記信号を受信することに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサが前記ロボットに回避的アクションを取るように指示する、条項6に記載のシステム。
条項8.回避的アクションを取ることが、前記プロセッサが前記ロボットに、停止、減速、またはルート変更の少なくとも1つを指示することを含む、条項7に記載のシステム。
条項9.前記ロボットがさらに、
中央コントロールと無線通信するためのトランシーバを備え、
前記プロセッサが前記中央コントロールに、前記トランシーバを介して前記信号を送信し、
前記トランシーバが、前記ロボットが回避的アクションを取るために前記中央コントロールからの1つまたは複数の指示を受信する、条項6に記載のシステム。
中央コントロールと無線通信するためのトランシーバを備え、
前記プロセッサが前記中央コントロールに、前記トランシーバを介して前記信号を送信し、
前記トランシーバが、前記ロボットが回避的アクションを取るために前記中央コントロールからの1つまたは複数の指示を受信する、条項6に記載のシステム。
条項10.回避的アクションを取ることが、前記プロセッサが前記ロボットに、停止、減速、またはルート変更の少なくとも1つを指示することを含む、条項9に記載のシステム。
条項11.前記第1の近距離伝送タグがもはや前記近距離伝送リーダによって書き込まれていない場合に、前記第1の近距離伝送タグが、前記プロセッサに前記信号を送信することを停止し、
前記プロセッサが第1の近距離伝送タグから前記信号をもはや受信していないことに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサが前記ロボットに、通常の動作を再開するように指示する、条項6に記載のシステム。
前記プロセッサが第1の近距離伝送タグから前記信号をもはや受信していないことに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサが前記ロボットに、通常の動作を再開するように指示する、条項6に記載のシステム。
条項12.前記近距離伝送リーダが第1の近距離伝送リーダを備え、前記ロボットが、
前記ロボットに配置された第2の近距離伝送リーダをさらに備え、
前記第2の近距離伝送リーダが、前記1つまたは複数の近距離伝送タグに書き込んで、前記1つまたは複数の近距離伝送タグの動作を確認し、
前記第2の近距離伝送リーダが前記1つまたは複数の近距離伝送タグの各々に書き込む際に、前記1つまたは複数の近距離伝送タグの各々が、前記プロセッサに承認信号を送信し、
前記プロセッサがもはや前記承認信号を前記1つまたは複数の近距離伝送タグの所定の数から受信していない場合に、前記プロセッサが前記ロボットにメンテナンスを要求するように指示する、条項6に記載のシステム。
前記ロボットに配置された第2の近距離伝送リーダをさらに備え、
前記第2の近距離伝送リーダが、前記1つまたは複数の近距離伝送タグに書き込んで、前記1つまたは複数の近距離伝送タグの動作を確認し、
前記第2の近距離伝送リーダが前記1つまたは複数の近距離伝送タグの各々に書き込む際に、前記1つまたは複数の近距離伝送タグの各々が、前記プロセッサに承認信号を送信し、
前記プロセッサがもはや前記承認信号を前記1つまたは複数の近距離伝送タグの所定の数から受信していない場合に、前記プロセッサが前記ロボットにメンテナンスを要求するように指示する、条項6に記載のシステム。
条項13.前記近距離伝送タグが、無線認証(RFID)タグを備え、
前記近距離伝送リーダがRFIDリーダを備える、条項6に記載のシステム。
前記近距離伝送リーダがRFIDリーダを備える、条項6に記載のシステム。
条項14.ロボットにおいて、作業スペース内で作業を実施するために、少なくとも目的地を含む、中央コントロールからのルート設定の指示を受信することと、
前記ロボットにおいて、作業者が前記作業スペースに入ったことの、前記中央コントロールからの信号を受信することと、
ロボットにおいて、前記中央コントロールから、無線認証(RFID)リーダによる、前記ロボットと前記作業者との間の1つまたは複数のRFIDタグを用いたRFID相互作用の検出に応じて、回避的アクションを取るための第1の指示を受信することと、
前記ロボットにおいて、前記RFIDリーダによる、前記ロボットと前記作業者との間の前記1つまたは複数のRFIDタグを用いた前記RFID相互作用が終わったことの検出に応じて、通常の動作を再開するための、前記中央コントロールからの第2の指示を受信することと、を含む、方法。
前記ロボットにおいて、作業者が前記作業スペースに入ったことの、前記中央コントロールからの信号を受信することと、
ロボットにおいて、前記中央コントロールから、無線認証(RFID)リーダによる、前記ロボットと前記作業者との間の1つまたは複数のRFIDタグを用いたRFID相互作用の検出に応じて、回避的アクションを取るための第1の指示を受信することと、
前記ロボットにおいて、前記RFIDリーダによる、前記ロボットと前記作業者との間の前記1つまたは複数のRFIDタグを用いた前記RFID相互作用が終わったことの検出に応じて、通常の動作を再開するための、前記中央コントロールからの第2の指示を受信することと、を含む、方法。
条項15.前記1つまたは複数のRFIDタグが前記ロボットに取り付けられており、前記RFIDリーダが前記作業者に関連付けられており、
前記ロボットの前記プロセッサで、前記ロボットに取り付けられた前記1つまたは複数のRFIDタグが、前記作業者に関連付けられた前記RFIDリーダのレンジ内にあることを検出することと、
前記ロボットと前記作業者との間の前記RFID相互作用を示す、前記ロボットからの検出信号を前記中央コントロールに送信することと、を含む、条項14に記載の方法。
前記ロボットの前記プロセッサで、前記ロボットに取り付けられた前記1つまたは複数のRFIDタグが、前記作業者に関連付けられた前記RFIDリーダのレンジ内にあることを検出することと、
前記ロボットと前記作業者との間の前記RFID相互作用を示す、前記ロボットからの検出信号を前記中央コントロールに送信することと、を含む、条項14に記載の方法。
条項16.前記RFIDリーダが前記ロボットに取り付けられており、前記1つまたは複数のRFIDタグが前記作業者と関連付けられており、
前記ロボットの前記RFIDリーダで、前記作業者に関連付けられた前記1つまたは複数のRFIDタグを検出することと、
前記ロボットと前記作業者との間の前記RFID相互作用を示す、前記ロボットからの検出信号を前記中央コントロールに送信することと、をさらに含む、条項14に記載の方法。
前記ロボットの前記RFIDリーダで、前記作業者に関連付けられた前記1つまたは複数のRFIDタグを検出することと、
前記ロボットと前記作業者との間の前記RFID相互作用を示す、前記ロボットからの検出信号を前記中央コントロールに送信することと、をさらに含む、条項14に記載の方法。
条項17.前記ロボットの前記RFIDリーダで、前記作業スペース内のフロアに貼り付けられた1つまたは複数のRFIDタグを検出することと、
前記1つまたは複数のRFIDタグに関連付けられたデータを前記ロボットから前記中央コントロールに送信することと、
前記ロボットにおいて、前記1つまたは複数のRFIDタグに関連付けられた前記データに少なくとも部分的に基づき、前記RFIDリーダの少なくとも1つまたは前記1つまたは複数のRFIDタグに関するレンジの計算に少なくとも部分的に基づき、回避的動作をとることの前記中央コントロールからの指示を受信することと、を含み、
前記1つまたは複数のRFIDタグに関連付けられた前記データが、前記1つまたは複数のRFIDタグに関する位置情報を少なくとも含む、条項14に記載の方法。
前記1つまたは複数のRFIDタグに関連付けられたデータを前記ロボットから前記中央コントロールに送信することと、
前記ロボットにおいて、前記1つまたは複数のRFIDタグに関連付けられた前記データに少なくとも部分的に基づき、前記RFIDリーダの少なくとも1つまたは前記1つまたは複数のRFIDタグに関するレンジの計算に少なくとも部分的に基づき、回避的動作をとることの前記中央コントロールからの指示を受信することと、を含み、
前記1つまたは複数のRFIDタグに関連付けられた前記データが、前記1つまたは複数のRFIDタグに関する位置情報を少なくとも含む、条項14に記載の方法。
条項18.前記第1の指示が、前記RFID相互作用に応じた、前記作業者の周りの仮想作業ゾーンに関連した情報をさらに含む、条項14に記載の方法。
条項19.前記仮想作業ゾーンが、
外側作業ゾーン、中間作業ゾーン、または内側作業ゾーンの少なくとも1つをさらに含んでいる、条項18に記載の方法。
外側作業ゾーン、中間作業ゾーン、または内側作業ゾーンの少なくとも1つをさらに含んでいる、条項18に記載の方法。
条項20.前記回避的アクションが、
前記ロボットが前記外側作業ゾーンを横切る際の第1の回避的アクション、
前記ロボットが前記中間作業ゾーンを横切る際の第2の回避的アクション、または、
前記ロボットが前記内側作業ゾーンを横切る際の第3の回避的アクションの、少なくとも1つをさらに含む、条項19に記載の方法。
前記ロボットが前記外側作業ゾーンを横切る際の第1の回避的アクション、
前記ロボットが前記中間作業ゾーンを横切る際の第2の回避的アクション、または、
前記ロボットが前記内側作業ゾーンを横切る際の第3の回避的アクションの、少なくとも1つをさらに含む、条項19に記載の方法。
条項21.作業スペース内における作業者とロボットとの間の距離の閾値を維持するための方法であって、
サーバにおいて、前記ロボットに関連付けられた撮像デバイスから、第1の時間における前記作業スペース内の前記ロボットに関する第1の位置情報を受信することと、
前記サーバにおいて、前記作業者に関連付けられた撮像デバイスから、第1の時間における前記作業スペース内の前記作業者に関する第2の位置情報を受信することと、
前記サーバで、少なくとも前記作業者を包含し、少なくとも内側バリア及び外側バリアを含む作業ゾーンを明示することと、
前記サーバで、前記ロボットに関する前記第1の位置情報及び前記作業者に関する前記第2の位置情報に少なくとも部分的に基づき、前記ロボットと前記作業者との間の距離を計算することと、
前記ロボットが前記外側バリアを通過することに少なくとも部分的に基づき、前記サーバから前記ロボットに、回避的アクションを取るように指示を伝達することと、を含み、
前記ロボットに関する前記第1の位置情報が、第1の基準からの第1の基準データを含み、前記第1の基準が、前記第1の時間において前記ロボットに近接しており、
前記作業者に関する前記第2の位置情報が、第2の基準からの第2の基準データを含み、前記第2の基準が、前記第1の時間において前記作業者に近接している、前記方法。
サーバにおいて、前記ロボットに関連付けられた撮像デバイスから、第1の時間における前記作業スペース内の前記ロボットに関する第1の位置情報を受信することと、
前記サーバにおいて、前記作業者に関連付けられた撮像デバイスから、第1の時間における前記作業スペース内の前記作業者に関する第2の位置情報を受信することと、
前記サーバで、少なくとも前記作業者を包含し、少なくとも内側バリア及び外側バリアを含む作業ゾーンを明示することと、
前記サーバで、前記ロボットに関する前記第1の位置情報及び前記作業者に関する前記第2の位置情報に少なくとも部分的に基づき、前記ロボットと前記作業者との間の距離を計算することと、
前記ロボットが前記外側バリアを通過することに少なくとも部分的に基づき、前記サーバから前記ロボットに、回避的アクションを取るように指示を伝達することと、を含み、
前記ロボットに関する前記第1の位置情報が、第1の基準からの第1の基準データを含み、前記第1の基準が、前記第1の時間において前記ロボットに近接しており、
前記作業者に関する前記第2の位置情報が、第2の基準からの第2の基準データを含み、前記第2の基準が、前記第1の時間において前記作業者に近接している、前記方法。
条項22.前記第1の基準からの前記第1の基準データには、前記ロボットに関連付けられた前記撮像デバイスから受信されたバーコードが含まれており、
前記バーコードは、少なくとも前記第1の基準の位置が含まれる、条項21に記載の方法。
前記バーコードは、少なくとも前記第1の基準の位置が含まれる、条項21に記載の方法。
条項23.前記回避的アクションが、前記ロボットのルート変更、減速、または停止の少なくとも1つを含む、条項21に記載の方法。
条項24.前記ロボットが前記内側バリアを通過することに少なくとも部分的に基づき、前記サーバから前記ロボットに、異なる回避的アクションを取るように別の指示を伝達することをさらに含む、条項21に記載の方法。
条項25.前記第1の基準からの前記第1の基準データには、前記ロボットに関連付けられた前記撮像デバイスから受信された、前記第1の基準の画像が含まれている、条項21に記載の方法。
条項26.作業スペース内の1つまたは複数の作業を実施するためのロボットであって、
前記ロボットに配置されて、前記ロボットに近い前記作業スペースの各部分の画像を提供する、1つまたは複数の撮像デバイス
を備えている、前記ロボットと、
前記作業スペースのフロアに貼り付けられ、各々が基準データを含む、複数の基準と、
前記作業スペースにわたって対象を運搬するカートであって、前記カートが作業者に関連付けられ、
前記カートに配置されて、前記カートに近い前記作業スペースの一部分の画像を提供する、1つまたは複数の撮像デバイスを含む、
前記カートと、
前記カート及び前記ロボットと通信しているサーバであって、前記カート及び前記ロボットからの位置情報を受信し、前記カート周りにバリアを確立する、前記サーバと、を備え、
前記ロボットが前記カート周りの前記バリアを横切ることに少なくとも部分的に基づき、前記サーバが前記ロボットに、回避的アクションを取るように指示する、システム。
前記ロボットに配置されて、前記ロボットに近い前記作業スペースの各部分の画像を提供する、1つまたは複数の撮像デバイス
を備えている、前記ロボットと、
前記作業スペースのフロアに貼り付けられ、各々が基準データを含む、複数の基準と、
前記作業スペースにわたって対象を運搬するカートであって、前記カートが作業者に関連付けられ、
前記カートに配置されて、前記カートに近い前記作業スペースの一部分の画像を提供する、1つまたは複数の撮像デバイスを含む、
前記カートと、
前記カート及び前記ロボットと通信しているサーバであって、前記カート及び前記ロボットからの位置情報を受信し、前記カート周りにバリアを確立する、前記サーバと、を備え、
前記ロボットが前記カート周りの前記バリアを横切ることに少なくとも部分的に基づき、前記サーバが前記ロボットに、回避的アクションを取るように指示する、システム。
条項27.前記複数の基準の各々が、無線認証(RFID)タグを備え、前記RFIDタグが、前記複数の基準の各々に関する位置データまたは基準識別番号の少なくとも1つを含む、条項26に記載のシステム。
条項28.前記複数の基準の各々がバーコードを含み、前記バーコードが、前記複数の基準の各々に関する位置データまたは基準識別番号の少なくとも1つを含んでいる、条項26に記載のシステム。
条項29.前記カートが、
前記作業者を前記カートに繋ぐテザーをさらに備え、
前記テザーによって検出された前記作業者と前記カートとの間の距離が、所定の距離を超えたことに少なくとも部分的に基づき、前記サーバに信号が送られる、条項26に記載のシステム。
前記作業者を前記カートに繋ぐテザーをさらに備え、
前記テザーによって検出された前記作業者と前記カートとの間の距離が、所定の距離を超えたことに少なくとも部分的に基づき、前記サーバに信号が送られる、条項26に記載のシステム。
条項30.前記テザーがさらに、
第1の端部及び第2の端部を有し、前記第1の端部が取外し可能に前記作業者に結合可能であり、前記第2の端部が取外し可能に前記カートのスイッチに結合可能である、ハーネスを備え、
前記作業者と前記カートとの間の距離が所定の距離を超えたことに少なくとも部分的に基づき、前記ハーネスが前記スイッチから外れ、
前記ハーネスが前記スイッチから外れたことに少なくとも部分的に基づき、前記信号が前記サーバに送られる、条項29に記載のシステム。
第1の端部及び第2の端部を有し、前記第1の端部が取外し可能に前記作業者に結合可能であり、前記第2の端部が取外し可能に前記カートのスイッチに結合可能である、ハーネスを備え、
前記作業者と前記カートとの間の距離が所定の距離を超えたことに少なくとも部分的に基づき、前記ハーネスが前記スイッチから外れ、
前記ハーネスが前記スイッチから外れたことに少なくとも部分的に基づき、前記信号が前記サーバに送られる、条項29に記載のシステム。
条項31.前記テザーがさらに、
前記作業者に関連付けられたウェアラブルデバイスに結合した近距離伝送タグと、
前記カートに結合され、前記近距離伝送タグを読み取るように構成された近距離伝送リーダと、をさらに備え、
前記近距離伝送タグと前記近距離伝送リーダとの間の距離が、前記近距離伝送リーダが前記近距離伝送タグを読み取ることができるレンジを超えることに少なくとも部分的に基づき、前記信号が前記サーバに送られる、条項29に記載のシステム。
前記作業者に関連付けられたウェアラブルデバイスに結合した近距離伝送タグと、
前記カートに結合され、前記近距離伝送タグを読み取るように構成された近距離伝送リーダと、をさらに備え、
前記近距離伝送タグと前記近距離伝送リーダとの間の距離が、前記近距離伝送リーダが前記近距離伝送タグを読み取ることができるレンジを超えることに少なくとも部分的に基づき、前記信号が前記サーバに送られる、条項29に記載のシステム。
条項32.前記近距離伝送タグが無線認証(RFID)タグを含んでおり、
前記近距離伝送リーダがRFIDリーダを備えている、条項31に記載のシステム。
前記近距離伝送リーダがRFIDリーダを備えている、条項31に記載のシステム。
条項33.前記サーバが前記ロボットに、前記ロボットと前記カートとの間の距離が減少するに応じて上昇する回避的アクションを取るように指示する、条項26に記載のシステム。
条項34.前記サーバが前記ロボットに、
前記ロボットと前記カートとの間の距離が第1の所定の距離に達したことに少なくとも部分的に基づき、ルート変更すること、
前記ロボットと前記カートとの間の距離が第2の所定の距離に達したことに少なくとも部分的に基づき、減速すること、または、
前記ロボットと前記カートとの間の距離が第3の所定の距離に達したことに少なくとも部分的に基づき、停止すること、の少なくとも1つを指示する、条項26に記載のシステム。
前記ロボットと前記カートとの間の距離が第1の所定の距離に達したことに少なくとも部分的に基づき、ルート変更すること、
前記ロボットと前記カートとの間の距離が第2の所定の距離に達したことに少なくとも部分的に基づき、減速すること、または、
前記ロボットと前記カートとの間の距離が第3の所定の距離に達したことに少なくとも部分的に基づき、停止すること、の少なくとも1つを指示する、条項26に記載のシステム。
条項35.サーバにおいて、ロボットに関連付けられた1つまたは複数のロボット撮像デバイスから、作業スペース内の前記ロボットに関する第1の位置情報を受信することと、
前記サーバにおいて、前記カートに関連付けられた1つまたは複数のカート撮像デバイスから、作業者に関連付けられた前記カートに関する第2の位置情報を受信することであって、前記カートが、
1つまたは複数の対象を運搬するための運搬トレー、
前記カートの近くの画像を前記サーバに提供する、前記1つまたは複数のカート撮像デバイス、
前記カートと前記サーバとの間の無線通信を提供する無線トランシーバ、ならびに、
前記無線トランシーバを介して前記サーバに1つまたは複数の信号を送信するための、前記1つまたは複数のカート撮像デバイス及び前記無線トランシーバと通信しているプロセッサを備える、
前記受信することと、
前記サーバで、少なくとも前記カートを包含するバリアを示すことと、
前記ロボットが前記バリアを横切ることに少なくとも部分的に基づき、前記サーバが前記ロボットに、回避的アクションを取るように指示を伝達することと、を含む、方法。
前記サーバにおいて、前記カートに関連付けられた1つまたは複数のカート撮像デバイスから、作業者に関連付けられた前記カートに関する第2の位置情報を受信することであって、前記カートが、
1つまたは複数の対象を運搬するための運搬トレー、
前記カートの近くの画像を前記サーバに提供する、前記1つまたは複数のカート撮像デバイス、
前記カートと前記サーバとの間の無線通信を提供する無線トランシーバ、ならびに、
前記無線トランシーバを介して前記サーバに1つまたは複数の信号を送信するための、前記1つまたは複数のカート撮像デバイス及び前記無線トランシーバと通信しているプロセッサを備える、
前記受信することと、
前記サーバで、少なくとも前記カートを包含するバリアを示すことと、
前記ロボットが前記バリアを横切ることに少なくとも部分的に基づき、前記サーバが前記ロボットに、回避的アクションを取るように指示を伝達することと、を含む、方法。
条項36.前記ロボットのための前記第1の位置情報が、前記ロボットに近い1つまたは複数の基準に関する基準データを含む前記1つまたは複数のロボット撮像デバイスからの画像データを含んでいる、条項35に記載の方法。
条項37.前記カートのための前記第2の位置情報が、前記カートに近い1つまたは複数の基準に関する基準データを含む前記1つまたは複数のカート撮像デバイスからの画像を含んでいる、条項35に記載の方法。
条項38.前記カートが、
前記作業者と前記カートとの間の距離が所定の距離を超えたことを検出するためのテザーをさらに備え、
前記方法が、
前記サーバにおいて、前記作業者と前記カートとの間の前記距離が前記所定の距離を超えたことに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサから信号を受信することと、
少なくとも部分的に前記信号に基づき、前記サーバから前記ロボットに、停止するように別の指示を送信することと、をさらに含む、条項35に記載の方法。
前記作業者と前記カートとの間の距離が所定の距離を超えたことを検出するためのテザーをさらに備え、
前記方法が、
前記サーバにおいて、前記作業者と前記カートとの間の前記距離が前記所定の距離を超えたことに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサから信号を受信することと、
少なくとも部分的に前記信号に基づき、前記サーバから前記ロボットに、停止するように別の指示を送信することと、をさらに含む、条項35に記載の方法。
条項39.前記サーバにおいて、前記作業者と前記カートとの間の前記距離が前記所定の距離より下がったことに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサから別の信号を受信することと、
少なくとも部分的に前記別の信号に基づき、前記サーバから前記ロボットに、通常の動作を再開するように、再開指示を送信することと、をさらに含む、条項38に記載の方法。
少なくとも部分的に前記別の信号に基づき、前記サーバから前記ロボットに、通常の動作を再開するように、再開指示を送信することと、をさらに含む、条項38に記載の方法。
条項40.前記テザーが、
前記作業者または前記カートの一方に配置された1つまたは複数の無線認証(RFID)タグと、
前記作業者と前記カートとの他方に配置されたRFIDリーダと、を備え、
前記サーバが、前記RFIDリーダが前記1つまたは複数のRFIDタグの少なくとも1つをもはや読み取っていないことに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサから前記信号を受信する、条項38に記載の方法。
前記作業者または前記カートの一方に配置された1つまたは複数の無線認証(RFID)タグと、
前記作業者と前記カートとの他方に配置されたRFIDリーダと、を備え、
前記サーバが、前記RFIDリーダが前記1つまたは複数のRFIDタグの少なくとも1つをもはや読み取っていないことに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサから前記信号を受信する、条項38に記載の方法。
Claims (15)
- 作業スペースにおけるロボットと作業者との間の距離の閾値を維持するためのシステムであって、
1つまたは複数の無線認証(RFID)タグを備えたウェアラブルデバイスであって、作業者と関連付けられている、前記ウェアラブルデバイスと、
前記作業スペース内での1つまたは複数の作業を実施するためのロボットであって、
前記作業スペースにわたって前記ロボットを移動させるための1つまたは複数の駆動機構、
前記1つまたは複数のRFIDタグを読み取るように構成されたRFIDリーダ、及び、
前記RFIDリーダと通信しているプロセッサ
を備えている前記ロボットと、を備え、
前記RFIDリーダが前記1つまたは複数のRFIDタグの少なくとも1つを読み取ることに少なくとも部分的に基づき、前記RFIDリーダが前記プロセッサに信号を送信し、
前記RFIDリーダからの前記信号を受信することに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサが前記ロボットに回避的アクションを取るように指示する、前記システム。 - 前記RFIDリーダが前記1つまたは複数のRFIDタグの少なくとも1つをもはや読み取っていないことに少なくとも部分的に基づき、前記RFIDリーダが前記プロセッサに前記信号を送信することを停止し、
前記プロセッサが前記RFIDリーダからの前記信号をもはや受信していないことに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサが前記ロボットに通常の動作を再開するように指示する、請求項1に記載のシステム。 - 回避的アクションを取ることが、前記プロセッサが前記ロボットに、停止、減速、またはルート変更の少なくとも1つを指示することを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記1つまたは複数のRFIDタグが、1つまたは複数のRFIDタグの第1のグループを含み、前記信号が第1の信号を含み、
前記ロボットがさらに、
前記ロボットに配された1つまたは複数のRFIDタグの第2のグループを含み、
前記RFIDリーダが1つまたは複数のRFIDタグの前記第2のグループの少なくとも1つを読み取ることに少なくとも部分的に基づき、前記RFIDリーダが前記プロセッサに第2の信号を送信し、
前記RFIDリーダがもはや、1つまたは複数のRFIDタグの前記第2のグループの少なくとも1つを読み取らない場合、前記RFIDリーダが前記プロセッサに前記第2の信号を送信することを停止し、
前記プロセッサが前記RFIDリーダからの前記第2の信号をもはや受信していないことに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサが前記ロボットに停止するように指示する、請求項1に記載のシステム。 - 前記RFIDリーダが第1のRFIDリーダを備え、
インジケータを備え、前記作業者に関連付けられた第2のRFIDリーダをさらに備え、
前記第2のRFIDリーダがもはや、1つまたは複数のRFIDタグの前記第1のグループの所定の数を読み取らない場合に、前記インジケータが始動する、請求項4に記載のシステム。 - 作業者に関連付けられた近距離伝送リーダと、
作業スペース内の1つまたは複数の作業を実施するためのロボットであって、
前記ロボットの1つまたは複数の位置及び方向に取り付けられた1つまたは複数の近距離伝送タグ、及び、
前記1つまたは複数の近距離伝送タグと通信しているプロセッサ
を備える、前記ロボットと、を備え、
前記第1の近距離伝送タグが前記近距離伝送リーダによって書き込まれていることに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサが前記1つまたは複数の近距離伝送タグの第1の近距離伝送タグからの信号を受信し、
前記第1の近距離伝送タグが前記近距離伝送リーダによって書き込まれていることが、前記ロボットと前記作業者との間の近距離伝送相互作用を示すシステム。 - 前記信号を受信することに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサが前記ロボットに回避的アクションを取るように指示する、請求項6に記載のシステム。
- 回避的アクションを取ることが、前記プロセッサが前記ロボットに、停止、減速、またはルート変更の少なくとも1つを指示することを含む、請求項7に記載のシステム。
- 前記ロボットがさらに、
中央コントロールと無線通信するためのトランシーバを備え、
前記プロセッサが前記中央コントロールに、前記トランシーバを介して前記信号を送信し、
前記トランシーバが、前記ロボットが回避的アクションを取るために前記中央コントロールからの1つまたは複数の指示を受信する、請求項6に記載のシステム。 - 回避的アクションを取ることが、前記プロセッサが前記ロボットに、停止、減速、またはルート変更の少なくとも1つを指示することを含む、請求項9に記載のシステム。
- 前記第1の近距離伝送タグがもはや前記近距離伝送リーダによって書き込まれていない場合に、前記第1の近距離伝送タグが、前記プロセッサに前記信号を送信することを停止し、
前記プロセッサが前記第1の近距離伝送タグから前記信号をもはや受信していないことに少なくとも部分的に基づき、前記プロセッサが前記ロボットに、通常の動作を再開するように指示する、請求項6に記載のシステム。 - 前記近距離伝送リーダが第1の近距離伝送リーダを備え、前記ロボットが、
前記ロボットに配置された第2の近距離伝送リーダをさらに備え、
前記第2の近距離伝送リーダが、前記1つまたは複数の近距離伝送タグに書き込んで、前記1つまたは複数の近距離伝送タグの動作を確認し、
前記第2の近距離伝送リーダが前記1つまたは複数の近距離伝送タグの各々に書き込む際に、前記1つまたは複数の近距離伝送タグの各々が、前記プロセッサに承認信号を送信し、
前記プロセッサがもはや前記承認信号を前記1つまたは複数の近距離伝送タグの所定の数から受信していない場合に、前記プロセッサが前記ロボットにメンテナンスを要求するように指示する、請求項6に記載のシステム。 - 前記近距離伝送タグが、無線認証(RFID)タグを備え、
前記近距離伝送リーダがRFIDリーダを備える、請求項6に記載のシステム。 - 前記プロセッサが、前記信号を受信することに少なくとも部分的に基づき、前記作業者周りの仮想作業ゾーンを識別し、前記仮想作業ゾーンが、
外側作業ゾーン、中間作業ゾーン、または内側作業ゾーンの少なくとも1つをさらに含む、請求項7に記載のシステム。 - 前記回避的アクションが、
前記ロボットが前記外側作業ゾーンを横切る際の第1の回避的アクション、
前記ロボットが前記中間作業ゾーンを横切る際の第2の回避的アクション、または、
前記ロボットが前記内側作業ゾーンを横切る際の第3の回避的アクションの、少なくとも1つをさらに含む、請求項14に記載のシステム。
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