JP2022527416A

JP2022527416A - 物流施設管理システム

Info

Publication number: JP2022527416A
Application number: JP2021560719A
Authority: JP
Inventors: デビッドルバスール、
Original assignee: オートガイド、エルエルシー
Priority date: 2019-04-12
Filing date: 2020-04-07
Publication date: 2022-06-01
Also published as: EP3953276A1; EP3953276A4; WO2020210241A1; CN113784902A; US20210011479A1; US11460845B2

Abstract

自動移動車両（ＡＭＶ）であって、パレットのためのパレットベッドを形成するフレームを含み、パレットベッドとは離れた別個の自動移動ロボットバスと、フレームに連結されて自動車両機動性を提供する駆動部と、駆動部に動作可能に連結されて自動車両機動性をもたらすコントローラとを有し、ロボットバスは、独立した自動移動ロボット（ＡＭＲ）をフレームにドッキングさせ、ＡＭＲをフレームによって搬送させるためのバスインターフェースを有し、ＡＭＲは、フレームからドッキング解除されるように、独立した自動機動性を有し、ＡＭＲはＡＭＶから独立して自由に動き回り、ＡＭＲは、多数の異なるＡＭＲからフレームとドッキングして所定の荷役特性をもたらすために代替可能であり、コントローラは、ＡＭＲに連結されて、フレームからドッキング解除され且つフレームから離れてユニットとして移動するＡＭＲとの所定の荷役特性の制御を管理する、自動移動車両。

Description

関連出願の相互参照
本願は、２０１９年４月１２日に出願された米国仮特許出願第６２／８３３，４４８号明細書、発明の名称「ＬｏｇｉｓｔｉｃｓＦａｃｉｌｉｔｙＭａｎａｇｅｍｅｎｔＳｙｓｔｅｍ」の非仮出願であり、その利益を主張し、その開示の全てを引用して本明細書に組み込む。

例示的な実施形態は、一般に、商業物流施設における物流及び荷役作業に関し、特に、自動化された移動車両物流及び荷役に関する。

一般に、商業物流施設における物品の運搬は、フォークリフトトラック、パレットジャッキトラック等のような手動又は自動の運搬用機器により行われる。運搬用機器は、物品が保管場所に保管されてもよいように、運搬用機器上に物品が支持された状態で様々な保管場所の間を移動する。指定された保管場所に到達すると、人間のオペレータは、運搬用機器から物品を降ろして、指定された保管場所に物品を保管する。

開示される実施形態の前述の態様及び他の特徴を、添付図面に関連して以下の説明において説明する。

開示する実施形態の態様による物流管理システムを示すブロック図である。開示する実施形態の態様による図１の物流管理システムにおいて利用される自動移動車両の斜視図である。開示する実施形態の態様による図１の物流管理システムにおいて利用される自動移動車両の斜視図である。開示する実施形態の態様による図１の物流管理システムにおいて利用される自動移動車両の斜視図である。開示する実施形態の態様による図１の物流管理システムにおいて利用される自動移動車両の斜視図である。開示する実施形態の態様による図１の物流管理システムの一部の斜視図である。開示する実施形態の態様による図１の物流管理システムの一部の略図である。開示する実施形態の態様による図１の物流管理システムの一部の略図である。開示する実施形態の態様による図１の物流管理システムの一部の略図である。開示する実施形態の態様による図１の物流管理システムを示すフロー図である。開示する実施形態の態様による図１の物流管理システムを示すフロー図である。開示する実施形態の態様による図１の物流管理システムを示すフロー図である。開示する実施形態の態様による図１の物流管理システムの施設コントローラの略図である。

自動移動車両（ＡＭＶ）を代替可能な自動移動ロボット（ＡＭＲ）と協働させて、物流施設全体にわたって物品を取り扱い、運搬する物流管理システムを有することが有利であろう。

図１を参照すると、物流管理システム１００が、開示する実施形態の態様に従って示されている。開示する実施形態の態様を、図面を参照して説明するが、開示する実施形態の態様を多くの形態で具現化することができることは言うまでもない。更に、任意の適切な大きさ、形状、又は種類の構成要素若しくは材料を用いることができる。

物流管理システム１００は、商業物流施設１９９における物流及び／又は荷役を管理するために構成されている。商業物流施設１９９の例は、倉庫、店舗、保管施設、流通施設、生産／組立施設等を含むが、これらに限定されない。物流管理システム１００は、施設の種類に応じて物品の任意の適切な運搬を管理してもよく、本明細書中で明示的に言及する任意の種類の施設は、例示的な目的のためだけであることは言うまでもない。

物流管理システム１００は、少なくとも１つの施設管理コントローラ１９０と、少なくとも１つの自動移動車両１０１とを含んで、商業物流施設１９９における荷役作業を行う。施設管理コントローラ１９０は、商業物流施設１９９における物流実行及び／又は荷役作業を管理するために少なくとも１つの自動移動車両１０１と接続して機能する任意の適切な製造実行システム又は倉庫管理システム（例えば、図９を参照）であってもよい。一態様において、施設管理コントローラ１９０は、商業物流施設１９９内のリアルタイム活動を指示し、例えば、データベース／メモリ１９１、ＡＭＶモジュール１９２、ヒューマンロジスティクスモジュール１９３、通信インターフェース１９４等のうちの１つ以上等の任意の適切なコンポーネントを含んで、本明細書中で更に説明するような物流実行及び／又は荷役作業を管理する。

ここで図１、図２Ａ～２Ｄ、及び図３を参照すると、自動移動車両１０１は、概して、少なくともフレーム１１０と、駆動部１１１と、コントローラ１１３とを含んでいる。自動移動車両１０１はまた、駆動部１１１及びコントローラ１１３の両方と一体化するセンサ１１２を含んで、自動移動車両１０１の自律ナビゲーションをもたらしてもよい。自動移動車両１０１は、商業物流施設１９９内の走行領域１９８を横断して、商業物流施設１９９内の異なるステーション８００へ／から、又はそれらの間で物体を運搬するよう構成される。一態様において、走行領域１９８は、商業物流施設１９９の物流空間を形成し、他の態様において、走行領域１９８は、商業物流施設１９９の任意の適切な空間を形成する。

一般に、自動移動車両１０１のフレーム１１０は、荷台１２０を形成し、フレーム１１０から従属し、以下で更に説明するように独立した自動移動ロボット３５０Ａ～ｎと係合するように配設される少なくとも１つの自動移動ロボットバスインターフェース３００を含む。一態様において、荷台１２０は、パレット１１５（図２Ａ）を支持するためのパレット保持位置１２１を画成し、他の態様において、荷台１２０は、例えば、配列されるクレードル１２６（図２Ｄ）を有するベッドステッド１２５、又は任意の他の適切な貨物室等の、パレット積みの物品、物品のラック、個々の物品、物品の束、物品のアセンブリ等を保持／支持するための任意の適切な構造を含んでいてもよい。一態様において、荷台１２０は、荷台１２０上に１つを超えるパレット１１５を同時に保持するための１つを超えるパレット保持位置１２１、１２２を画成している。駆動部１１１は、フレーム１１０に連結され、１つ以上の車輪１０２又は軌道を駆動し、自動移動車両１０１の移動性を提供するよう構成される任意の適切なモータを含んでいてもよい。モータは、自動移動車両１０１が走行領域１９８を横断するように、直接的又は任意の適切な動力伝達装置を介するかのどちらか一方により、１つ以上の車輪１０２又は軌道を駆動してもよい。自動移動車両１０１の一例は、ＨｅａｒｔｌａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎから入手可能なＡｕｔｏＧｕｉｄｅＭＡＸＮ１０移動ロボットプラットフォームであるが、任意の適切な自動移動車両を用いてもよい。

自動移動車両１０１のコントローラ１１３は、それにより車両の機動性をもたらすように駆動部１１１に動作可能に連結される。コントローラ１１３は、本明細書中に説明する自動移動車両１０１の動作をもたらすための任意の適切なプログラミングにより構成される任意の適切な制御システムであってもよい。コントローラ１１３は、無線通信を介して等、施設管理コントローラ１９０の通信インターフェース１９４と通信して、自動移動車両１０１の自律動作をもたらすよう構成されてもよい。例えば、自動移動車両１０１は、商業物流施設１９９内部で所定の荷役作業を行うよう自動移動車両１０１に指示するコマンドを受信するよう構成されてもよく、施設管理コントローラ１９０は、それを送信するよう構成されてもよい。かかる荷役作業は、物品の運搬、物品の保管、パレット１１５のパレット積み及び／又はパレット卸し、搬送車両７００（図３）への積み込み、又は自動移動車両１０１が行う任意の他の適切な作業を含むが、これらに限定されない。

一態様において、センサ１１２は、コントローラ１１３に動作可能に連結される。センサ１１２は、走行領域１９８全体にわたって自動移動車両１０１の自律ナビゲーションをもたらすよう自動移動車両１０１上の任意の適切な位置に配設される任意の適切なセンサであってもよい。センサ１１２は、光学センサ、音響センサ、容量センサ、無線周波数センサ、カメラ（例えば、飛行時間カメラ、撮像カメラ等）、及び／又は、例えば、商業物流施設１９９内部の障害物、物品、人員、及び／又はドッキングステーションの検出を提供する任意の他の適切なセンサのうちの１つ以上を含むが、これらに限定されない任意の適切なセンサであってもよい。自動移動車両１０１は、走行領域１９８内の任意の出発位置から任意の最終目的地位置まで、走行領域１９８全体にわたる自律ナビゲーションのために構成される。例えば、自動移動車両１０１は（センサ１１２及びコントローラ１１３を介して）、商業物流施設１９９の固有の構造（例えば、保管領域、組立ロボット、コンベヤ、組立ステーションなど）、又は走行領域１９８を通してナビゲートするためのナビゲーションインフラストラクチャ（例えば、ライン、無線／電磁ビーコン、磁石、コード化マーク／テープ等）に依存してもよい。施設管理コントローラ１９０のＡＭＶモジュール１９２は、一態様において、商業物流施設１９９内部の自動移動車両の目的地を特定し（即ち、少なくとも１つの自動移動車両１０１の移動を制御し）、コントローラ１１３を介して、少なくとも１つの自動移動車両１０１に、施設ステーション８００において選択された荷役作業を実行するよう命令してもよい。

再度図１を参照すると、上述したように、自動移動車両１０１のフレーム１１０は、独立した自動移動ロボット３５０Ａ～ｎをフレーム１１０に係合／ドッキングさせるための自動移動ロボットバスインターフェース３００を含んでいる。独立した自動移動ロボット３５０Ａ～ｎは、任意の適切なロボットであってもよく、フレーム１１０とドッキングするために多数の異なる独立した自動移動ロボット３５０Ａ～ｎから代替可能であることは言うまでもない。独立した自動移動ロボット３５０Ａ～ｎは、任意の適切な所定の荷役特性を有していてもよい。例えば、独立した自動移動ロボット３５０Ａは、商業物流施設１９９全体にわたって物品又は構造物と接続して機能するための、掴持、穿孔、溶接、真空吸引等のような任意の適切なアーム端部ツールを有するロボットアームを含んでいてもよい（即ち、自動移動ロボット３５０Ａは、自動移動車両１０１の荷台１２０上に支持されるパレット１１５をパレット積み／パレット卸しするために利用されてもよい掴持の所定の荷役特性を有するロボットアームを含んでいてもよい）。

自動移動ロボットバスインターフェース３００は、独立した自動移動ロボット３５０Ａ～ｎを自動移動車両１０１のフレーム１１０に解放自在に連結する任意の適切な継手（例えば、機械的継手、電気的接続、メカトロニクス継手等のうちの１つ以上）であってもよく、その結果、フレーム１１０にドッキングされる独立した自動移動ロボット３５０Ａ～ｎは、自動移動車両１０１の移動中にフレーム１１０によって担持される。一態様において、自動移動ロボットバスインターフェース３００は、（例えば、コントローラ１１３の制御下で）自動移動ロボット３５０Ａ～ｎと自動的に連結及び分離する完全自律連結であるが、しかし、他の態様において、自動移動ロボットバスインターフェース３００はまた、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎの半自律又は手動連結及び分離のために構成されてもよい。例えば、一態様において、自動移動車両１０１は、自動移動車両１０１によって牽引されるように自動移動ロボット３５０Ａ～ｎが取り付けられる牽引ヒッチを含んでいてもよい一方で、他の態様において、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎは、自動移動車両１０１のフレーム１１０上に直接支持されてもよい。自動移動ロボット３５０Ａ～ｎは、任意の適切な時間に自動移動車両１０１に連結されてもよい。一態様において、自動移動ロボットバスインターフェース３００は、コントローラ１１３を介して、自動移動車両１０１と自動移動ロボット３５０Ａ～ｎとの間で電力、データ、及びコマンドの転送のうちの１つ以上を提供するように構成される。

一態様において、商業物流施設１９９の施設管理コントローラ１９０は、選択された荷役作業に基づいて、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎを少なくとも１つの自動移動車両１０１に関連付けるよう構成される。上述したように、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎは、施設管理コントローラ１９０が最適な自動移動ロボット３５０Ａ～ｎを識別／特定して、自動移動車両１０１と関連付けて選択された荷役作業を完了してもよいように、多数の異なる自動移動ロボット３５０Ａ～ｎから代替可能である。最適な自動移動ロボット３５０Ａ～ｎは、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎの所定の荷役特性に基づいて選択されてもよい。一態様において、施設管理コントローラ１９０は、最適な自動移動ロボット３５０Ａ～ｎを特定する場合に、位置、バッテリ寿命、ロボットが現在別の作業を実行しているかどうか、作業がどれだけ長く続く可能性があるか等の追加要因に依存してもよい。最適な自動移動ロボット３５０Ａ～ｎと自動移動ロボットバスインターフェース３００との連結は、識別された所定の荷役特性を有する自動移動ロボット３５０Ａ～ｎを搬送して施設管理コントローラ１９０によって命令される選択された荷役作業を実行するよう、自動移動車両１０１を構成する。

別の態様において、自動移動車両１０１のコントローラ１１３は、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎの所定の荷役特性に基づいて、異なる代替可能な自動移動ロボット３５０Ａ～ｎから、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎを自動移動車両１０１に関連付けるように構成されてもよい。例えば、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎが無線通信機能を有していない可能性がある場合、自動移動ロボットバスインターフェース３００はまた、コントローラ１１３から自動移動ロボット３５０Ａ～ｎにコマンドを転送するために、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎと自動移動車両１０１のコントローラ１１３との間の通信を提供するデータ通信連結として構成されてもよい。この態様において、施設管理コントローラ１９０は、自動移動車両１０１のコントローラ１１３に荷役作業を提供し、荷役作業を完了するための所定の荷役特性をコントローラ１１３に対して識別する。

引き続き図１を参照すると、一態様において、自動移動ロボットバスインターフェース３００及びコントローラ１１３は、コントローラ１１３が自動移動ロボットバスインターフェース３００に連結される自動移動ロボット３５０Ａ～ｎを自動的に（又は他の態様において、手動で）登録することを可能にするように、通信可能に連結及び構成される。例えば、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎの自動移動ロボットバスインターフェース３００との連結時に、自動移動ロボットバスインターフェース３００は、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎを識別する信号をコントローラ１１３に送信する。他の態様において、自動移動ロボットバスインターフェース３００は、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎと（接触又は非接触のどちらか一方により）対話して自動移動ロボット３５０Ａ～ｎを識別する任意の適切なセンサを含んでいてもよい。コントローラ１１３は、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎの識別情報をコントローラ１１３の任意の適切なメモリに登録してもよいか、又は識別情報を施設管理コントローラ１９０に送信してもよい。所定の荷役特性を自動移動ロボット３５０Ａ～ｎの第１の所定の荷役特性から別の自動移動ロボットの異なる所定の荷役特性に変更するため、自動移動車両１０１のコントローラ１１３は、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎを自動移動車両１０１との関連から切り離す。自動移動ロボット３５０Ａ～ｎを自動移動車両１０１との関連から切り離した後、コントローラは、自動移動車両１０１を、異なる所定の荷役特性を有する任意の他の自動移動ロボットと自由に関連付ける。

一態様において、自動移動ロボットバスインターフェース３００がメカトロニクス連結を含み、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎが自動移動車両１０１にドッキングされている場合（図９、ブロック３００１）等、メカトロニクス連結は自動移動ロボット３５０Ａ～ｎを電源１１４に動作可能に連結し（図９、ブロック３００２）、その結果、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎの充電が自動移動ロボットバスインターフェース３００のメカトロニクス連結を介してもたらされる（即ち、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎを充電する電源が自動移動車両１０１上に存在する）。一態様において、コントローラ１１３は、電源及びメカトロニクス連結に動作可能に連結され、充電予約状態（図９、ブロック３００３）と充電フリー状態（図９、ブロック３００４）との間で充電状態を選択するように構成されてもよい。充電予約状態において、メカトロニクス連結は、連結を受け入れ、自動移動車両１０１に関連付けられる自動移動ロボット３５０Ａ～ｎの充電を開始し、自動移動車両１０１に関連付けられていない別の自動移動ロボット３５１との連結を拒否するよう構成される（図９、ブロック３００５）。充電フリー状態において、メカトロニクス連結は、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎを充電するよう構成される（図９、ブロック３００６）。自動移動ロボット３５０Ａ～ｎが自動移動車両１０１からドッキング解除する（即ち、メカトロニクス連結から連結解除される）場合（図９、ブロック３００７）、充電フリー状態のメカトロニクス連結は、自動移動車両１０１と関連付けられていない他の自動移動ロボット３５１の連結を受け入れて（図９、ブロック３００８）、関連付けられていない自動移動ロボット３５１を充電する（図９、ブロック３００９）よう構成される。コントローラ１１３は、それぞれ独立した自動移動ロボット３５０Ａ～ｎ、３５１に対して、充電状態が充電予約状態であるか充電フリー状態であるかを信号で伝えるよう構成されており、充電フリー状態である場合に、関連付けられていない自動移動ロボット３５１との連結を受け入れるよう、関連付けられていない自動移動ロボット３５１と通信する。

一態様において、自動移動車両１０１は、自動移動車両１０１がオペレータナビゲート可能である（例えば、走行領域１９８全体にわたってオペレータによって運転されるか、及び／又は、半自律モードで動作可能である（即ち、自動移動車両１０１は、走行領域１９８全体にわたって荷造り人員５００に追従してもよい））ように構成される。この態様において、施設管理コントローラ１９０は、商業物流施設１９９の荷造り人員５００の制御及びそれとの通信を管理し、荷造り人員５００のための人による荷役作業を識別するよう構成されるヒューマンロジスティクスモジュール１９３を含んでいる。施設管理コントローラ１９０のヒューマンロジスティクスモジュール１９３及びＡＭＶモジュール１９２は、ヒューマンロジスティクスモジュール１９３によって識別される人による荷役作業が荷造り人員５００に指示されるように、通信可能に接続されてもよい。

例えば、自動移動車両１０１は、自動移動車両１０１のコントローラ１１３に（無線で又は有線連結を介するかのどちらか一方により）通信可能に連結されるオペレータインターフェース１７０を含んでいてもよい。オペレータインターフェース１７０は、タブレットコンピュータ、スマートフォン、及びラップトップコンピュータ等の、自動移動車両１０１に内蔵されるグラフィカルユーザインターフェースを含むが、これらに限定されない任意の適切なインターフェース指示であってもよい。オペレータインターフェース１７０は、インターフェース指示により、荷造り人員５００と自動移動車両１０１との関連、及び／又は、荷台１２０上のパレット１１５をパレット積み又はパレット卸しすること等の人による荷役の特性を信号で伝えるように構成されてもよい。一態様において、荷造り人員５００は、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎと並んで作業してもよく、オペレータインターフェース１７０は、指示された人による荷役特性が自動移動ロボット３５０Ａ～ｎの所定の荷役特性に関連するように配設される。このため、荷造り人員５００は、指示された人による荷役特性に基づいて、自動移動ロボット３５０Ａ～ｎと協働して、選択された荷役作業を完了する。オペレータインターフェース１７０は、更に、自律誘導型車両１００（図２Ｂを参照）のオペレータ制御のために構成される入出力デバイス２００を含んでいてもよい。

一態様において、ここで図１及び図４～７を参照すると、商業物流施設１９９は、物流又は荷役ステーション８００（例えば、保管アレイ８０１Ａ～ｎ、パレタイザ／デパレタイザステーション８０２、コンベヤ送込み及び／又は送出しステーション８０３、搬送車両ドック８０４等のような物流品用）を含んでいる。物流又は荷役ステーション８００は、商業物流施設１９９の走行領域１９８全体にわたって分散されている。物流又は荷役ステーション８００は、各物流又は荷役ステーション８００が、移動レーン又は通路８２０、８２１を介して１つ以上の他の物流又は荷役ステーション８００と連通するように、物流又は荷役ステーション８００同士の間に移動レーン又は通路８２０、８２１を形成するように配設されている。物流又は荷役ステーション８００のそれぞれは、少なくとも１つの選択的に変更可能なドッキング解除位置８５０を含んでいる。

上述したように、施設管理コントローラ１９０は、コントローラ１１３と共に、保管アレイ８０１Ａ～ｎにおける荷台１２０上のパレット１１５のパレット積み／パレット卸しを制御及び命令する等、商業物流施設１９９全体にわたる物流又は荷役ステーション８００において荷役作業を実施するよう構成される。パレット１１５のパレット積み及びパレット卸しを容易にするために、施設管理コントローラ１９０は荷役命令を送信し、コントローラ１１３はそれを受信する（図７；ブロック１００１）。例えば、図４に示すように、施設管理コントローラ１９０は、自動移動車両１０１に、第１の場所７０１から移動して、荷役作業が行われるべき場所、例えば保管アレイ８０１Ｄまで移動するよう命令してもよい（図７、ブロック１００２）。荷役作業へ向かう途中で、自動移動車両１０１のコントローラ１１３は、特定された荷役作業に関する所定の荷役特性を有する選択された自動移動ロボット３５０Ｄと関連付ける（図７、ブロック１００３）。選択された自動移動ロボット３５０Ｄに到達すると、選択された自動移動ロボット３５０Ｄは、自動移動車両１０１の自動移動ロボットバスインターフェース３００とドッキングする（図７、ブロック１００４）。自動移動ロボット３５０Ｄをそれと共に搬送すると、自動移動車両１０１は、例えば、商業物流施設１９９内の保管アレイ８０１Ｄに関連付けられる選択可能に変更可能なドッキング解除位置８５０に移動する（図７、ブロック１００５）。一態様において、選択可能に変更可能なドッキング解除位置８５０は、保管アレイ８０１Ｄからオフセットされる位置可変である。一態様において、選択的に変更可能なドッキング解除位置８５０は、自動移動ロボット３５０Ｄの所定の荷役特性に基づいて選択される。

コントローラ１１３は、搬送された自動移動ロボット３５０Ｄが選択可能に変更可能なドッキング解除位置８５０においてフレーム１１０からドッキング解除されるように、自動移動ロボット３５０Ｄのドッキング解除を命令する（図７、ブロック１００６）。自動移動車両１０１のフレーム１１０からドッキング解除されると、ドッキング解除された自動移動ロボット３５０Ｄは、自律的にユニットとして、自動移動車両１０１から独立して、選択的に変更可能なドッキング解除位置８５０から保管アレイ８０１Ｄへと移動して、割り当てられた荷役作業を実行する（図７、ブロック１００７）。例えば、一態様において、コントローラ１１３は、ドッキング解除された自動移動ロボット３５０Ｄが、選択可能に変更可能なドッキング解除位置８５０において、荷台１２０上に支持されるパレット１１５の一部と係合するように、制御を管理するよう構成される。自動移動ロボット３５０Ｄは、パレット１１５をロボットアームと係合させてもよく、一部をパレット１１５へ又はそれから移動させて、荷台１２０上のパレット１１５をパレット積み及びパレット卸しすることをもたらすパレット１１５を構築及び／又は解体する。一態様において、コントローラ１１３は、パレット１１５を構築及び／又は解体するための部品の移動が、選択可能に変更可能なドッキング解除位置８５０から保管アレイ８０１Ｄへのドッキング解除された自動移動ロボット３５０Ｄの単位移動を介して少なくとも部分的にもたらされるように、制御を管理するよう構成される。

命令された作業が完了すると、自動移動車両１０１のコントローラ１１３は、作業を終了する（即ち、作業完了をマークする）ための作業完了信号を施設管理コントローラ１９０に送信してもよい。命令された荷役作業が完了したことを登録すると、施設管理コントローラ１９０は、後続の荷役作業への自動移動車両１０１の再割り当てをもたらしてもよい（図７、ブロック１０１０）。自動移動ロボット３５０Ｄは、自動移動車両１０１と再ドッキングして後続の荷役作業を実行してもよいか（図７、ブロック１００８）、又は、コントローラ１１３は、自動移動車両１０１に割り当てられる後続の荷役作業に基づいて、自動移動ロボット３５０Ｄの関連を切り離し（図７、ブロック１００９）、異なる独立した自動移動ロボット３５０Ａ～ｎのうちの別のものと関連付けてもよい。自動移動車両は、異なる独立した自動移動ロボット３５０Ａ～ｎに移動するか、又は再ドッキングされた自動移動ロボット３５０Ｄと共に、後続の荷役作業に移動する（図７、ブロック１０１１）。異なる独立した自動移動ロボット３５０Ａ～ｎは、自動移動車両１０１のコントローラ１１３のコマンド及び通信に応答して、ドッキング解除された自動移動ロボット３５０Ｄの代わりに自動移動車両１０１を選択的にドッキングする。

別の態様において、図１、５、及び８を参照すると、施設管理コントローラ１９０は、荷役指示を荷造り人員５００に送信してもよい（図８；ブロック２００１）。施設管理コントローラ１９０は、荷造り人員５００を自動移動車両１０１に関連付けて、第１の場所７０２から移動し、荷役作業が行われるべき場所、例えば、保管アレイ８０１Ｄまで移動してもよい（図８、ブロック２００２）。荷役作業へ向かう途中で、自動移動車両１０１のコントローラ１１３は、特定された荷役作業に関する所定の荷役特性を有する選択された自動移動ロボット３５０Ａと関連付ける（図８、ブロック２００３）。選択された自動移動ロボット３５０Ａに到達すると、選択された自動移動ロボット３５０Ａは、選択された自動移動ロボット３５０Ａが実行している現在の作業を中断又は完了し、自動移動車両１０１の自動移動ロボットバスインターフェース３００とドッキングしてもよい（図８、ブロック２００４）。自動移動ロボット３５０Ａをそれと共に搬送すると、自動移動車両１０１及び荷造り人員５００は、例えば、保管アレイ８０１Ｄに移動する（図８、ブロック２００５）。

コントローラ１１３は、搬送された自動移動ロボット３５０Ａが保管アレイ８０１Ｄの選択的に変更可能なドッキング解除位置８５０においてフレーム１１０からドッキング解除されるように、自動移動ロボット３５０Ａのドッキング解除を命令する（図８、ブロック２００６）。自動移動車両１０１のフレーム１１０からドッキング解除されると、ドッキング解除された自動移動ロボット３５０Ａ及び荷造り人員５００は、選択可能に変更可能なドッキング解除位置８５０から保管アレイ８０１Ｄに移動して、割り当てられた荷役作業を実行する（図８、ブロック２００７）。例えば、一態様において、施設管理コントローラ１９０は、ヒューマンロジスティクスモジュール１９３を介して、荷造り人員５００の制御及び荷造り人員５００との通信を管理し、荷造り人員５００に対して、人による荷役作業を識別する（作業は、自動移動車両１０１上のオペレータインターフェース１７０を介して荷造り人員５００に指示されてもよい）。一態様において、識別された人による荷役作業は、自動移動ロボット３５０Ａの荷役作業と協働して、荷台１２０上でパレット１１５をパレット積み及びパレット卸しすることをもたらすパレット１１５を協働的に構築及び／又は分解すること等を行う。命令された作業が完了すると、自動移動車両１０１のコントローラ１１３は、作業を終了する（即ち、作業完了をマークする）ための作業完了信号を施設管理コントローラ１９０に送信してもよい。

命令された荷役作業が完了したことを登録すると、施設管理コントローラ１９０は、後続の荷役作業への荷造り人員５００及び自動移動車両１０１の再割り当てをもたらしてもよい（図８、ブロック２０１０）。自動移動ロボット３５０Ａは、自動移動車両１０１と再ドッキングして後続の荷役作業を実行してもよいか（図８、ブロック２００９）、又は、コントローラ１１３は、自動移動車両１０１に割り当てられる後続の荷役作業に基づいて、自動移動ロボット３５０Ａの関連を切り離し（図８、ブロック２００８）、異なる独立した自動移動ロボットのうちの別のものと関連付けてもよい。荷造り人員５００及び自動移動車両は、異なる独立した自動移動ロボット３５０Ａ～ｎに移動するか、又は再ドッキングされた自動移動ロボット３５０Ａと共に、後続の荷役作業に移動する（図８、ブロック２０１１）。異なる独立した自動移動ロボット３５０Ａ～ｎは、自動移動車両１０１のコントローラ１１３のコマンド及び通信に応答して、ドッキング解除された自動移動ロボット３５０Ａの代わりに自動移動車両１０１を選択的にドッキングする。

Claims

自動移動車両であって、
前記自動移動車両上のパレットのためのパレットベッドと、前記パレットベッドとは離れた別個の自動移動ロボットバスとを有するフレームと、
前記フレームに連結され、前記自動移動車両の自動車両機動性を提供するよう構成される駆動部と、
自動車両機動性をもたらすように前記駆動部に動作可能に連結されるコントローラと
を含み、
前記自動移動ロボットバスは、独立した自動移動ロボットを前記フレームにドッキングさせるためのバスインターフェースを有し、前記フレームにドッキングされる前記独立した自動移動ロボットは、前記自動移動車両の移動と共に前記フレームによって搬送され、
前記独立した自動移動ロボットは、独立した自動機動性を有し、前記フレームからドッキング解除されると、前記独立した自動移動ロボットは、前記自動移動車両から独立して自由に動き回り、
前記自動移動ロボットは、一定数の異なる独立した自動移動ロボットから前記フレームとドッキングするために代替可能であり、
前記一定数の異なる独立した自動移動ロボットはそれぞれが前記自動移動車両から独立して、物流又は製造施設内の保管アレイ内部の前記パレットベッド上の前記パレットをパレット積み及び／又はパレット卸しする所定の荷役特性をもたらすよう関節接合され、
前記コントローラは、前記バスインターフェースを介して前記自動移動ロボットに連結され、前記自動移動ロボットが前記フレームからドッキング解除され、前記フレームから離れてユニットとして、及び前記フレームと前記物流又は製造施設内の保管アレイとの間で移動する状態で、前記パレットベッド上の前記パレットのパレット積み及び／又はパレット卸しの制御を管理するよう構成される、自動移動車両。
前記コントローラは、前記自動移動ロボットと前記パレットベッドに載置される前記パレットとのパレット積み及び／又はパレット卸しを制御するように構成される、請求項１に記載の自動移動車両。
前記コントローラは、前記自動移動ロボットを搬送する前記自動移動車両を、前記保管アレイからの選択的に変更可能なオフセットを有する選択的に変更可能なドッキング解除位置に移動させるようにパレット積み及び／又はパレット卸しを制御し、前記搬送されたロボットが前記選択的に変更可能なドッキング解除位置において前記フレームからドッキング解除されるように前記自動移動ロボットのドッキング解除を命令するよう構成され、
前記選択的に変更可能なドッキング解除位置は前記ロボットの前記所定の荷役特性に基づいて選択され、
前記ドッキング解除されたロボットは、自律的にユニットとして、前記自動移動車両から独立して、前記ドッキング解除位置から前記保管アレイへと移動する、請求項１に記載の自動移動車両。
前記コントローラは、ドッキング解除された前記自動移動ロボットが、前記ドッキング解除位置において、ロボットアームにより前記パレットベッド上の前記パレットの一部に係合し、前記一部を前記パレットへ又はそれから移動させて、前記パレットベッド上の前記パレットをパレット積み及びパレット卸しすることをもたらす前記パレットを構築及び／又は分解するように、制御を管理するよう構成される、請求項３に記載の自動移動車両。
前記コントローラは、前記パレットを構築及び／又は分解する前記一部の移動が、前記ドッキング解除位置から前記保管アレイへの前記ドッキング解除された自動移動ロボットの単位移動を介して少なくとも部分的にもたらされるように、制御を管理するよう構成される、請求項４に記載の自動移動車両。
前記パレットベッドは、前記パレットベッド上に２つ以上のパレットを同時に保持するための２つ以上のパレット保持位置を有する、請求項１に記載の自動移動車両。
前記コントローラは、前記自動移動ロボットにより前記パレットベッド上の１つのパレットをパレット積みし、前記パレットベッド上の別のパレットをパレット卸しする制御を管理するよう構成される、請求項６に記載の自動移動車両。
前記コントローラは、前記自動移動ロボットの前記所定の荷役特性に基づいて、前記異なる独立した自動移動ロボットから、前記自動移動ロボットを前記自動移動車両に関連付けるよう構成される、請求項１に記載の自動移動車両。
前記所定の荷役特性は、前記物流又は製造施設の管理システムによって、前記移動車両の前記コントローラに対して識別される荷役作業である、請求項８に記載の自動移動車両。
前記コントローラは、前記物流及び製造施設において、前記自動移動車両に割り当てられる作業に基づいて、前記異なる独立した自動移動ロボットから、前記自動移動ロボットを前記自動移動車両に関連付け、前記自動移動車両に割り当てられる別の作業に基づいて、前記自動移動ロボットの関連を切り離し、前記異なる独立した自動移動ロボットのうちの別のものと関連付けるように構成される、請求項１に記載の自動移動車両。
前記バスインターフェースは、前記自動移動車両により前記自動移動ロボットを搬送するために、前記自動移動ロボットと係合し、前記自動移動ロボットを前記フレームに連結するように配設される前記フレームから従属する機械的継手を有する、請求項１に記載の自動移動車両。
前記バスインターフェースは、自動移動ロボット充電が前記バスインターフェースのメカトロニクス連結を介してもたらされるように、前記自動移動ロボットを電源に動作可能に連結するメカトロニクス連結を有する、請求項１に記載の自動移動車両。
前記自動移動ロボットを充電する前記電源は、自動移動車両上に常駐している、請求項１２に記載の自動移動車両。
前記コントローラは、前記電源及び前記メカトロニクス連結に動作可能に連結され、充電予約状態と充電フリー状態との間で充電状態を選択するように構成され、
前記充電予約状態において、前記メカトロニクス連結は、連結を受け入れ、前記自動移動車両に関連付けられる前記自動移動ロボットの充電を開始し、前記自動移動車両に関連付けられていない別の自動移動ロボットとの連結を拒否するよう構成され、
前記充電フリー状態において、前記メカトロニクス連結は、前記自動移動車両に関連付けられていない前記他の自動移動ロボットの連結を受け入れるよう構成される、請求項１３に記載の自動移動車両。
前記コントローラは、前記充電状態が前記充電予約状態であるか充電フリー状態であるか信号で伝えるよう構成され、前記充電フリー状態である場合に、前記関連付けられていない自動移動ロボットとの連結を受け入れるよう、前記関連付けられていない自動移動ロボットと通信する、請求項１３に記載の自動移動車両。
前記コントローラに動作可能に連結されるヒューマンインターフェースを更に含み、
前記ヒューマンインターフェースは、前記物流又は製造施設内の荷造り人員に対して、前記自動移動車両との関連、及び前記パレットベッド上の前記パレットをパレット積み又はパレット卸しする人による荷役特性を識別する機能と共に構成される、請求項１に記載の自動移動車両。
前記ヒューマンインターフェースは、インターフェース指示により、前記荷造り人員と前記自動移動車両との関連、及び／又は、前記パレットベッド上の前記パレットをパレット積み又はパレット卸しする前記人による荷役特性を信号で伝えるように構成される、請求項１６に記載の自動移動車両。
前記ヒューマンインターフェースは、前記指示された人による荷役特性が前記自動移動ロボットの前記所定の荷役特性に関するように配設され、前記荷造り人員は、前記指示された人による荷役特性に基づいて、前記パレットベッド上の前記パレットをパレット積み又はパレット卸しする前記自動移動ロボットと協働する、請求項１７に記載の自動移動車両。
物流又は製造施設のための物流管理システムであって、
少なくとも１つの自動移動車両であって、それぞれがパレット貨物を保持するために構成される荷台を有し、前記物流又は製造施設において前記少なくとも１つの自動移動車両のそれぞれの自律車両移動をもたらすよう配設される駆動及び制御システムを有し、前記少なくとも１つの自動移動車両とドッキングするためのバスインターフェースと、それぞれが前記少なくとも１つの自動移動車両から独立した移動ユニットとしての自動機動性を有する多数の異なる代替可能な自動移動ロボットからの自動移動ロボットと、荷役のための伸長及び後退移動のために構成される関節部とを有する、少なくとも１つの自動移動車両と、
物流遂行及び／又は荷役作業を管理するよう構成され、前記少なくとも１つの自動移動車両に、施設位置において、前記ベッド上のパレット貨物のパレット積み及びパレット卸しのうちの少なくとも１つをもたらす荷役作業を実行するよう命令するように、制御を管理し、前記少なくとも１つの自動移動車両のそれぞれの前記制御システムに通信可能に連結される自動移動車両モジュールを有する施設管理コントローラと
を含み、
前記施設管理コントローラは、命令された前記荷役作業に基づいて、前記自動移動ロボットを前記少なくとも１つの自動移動車両に関連付けるよう構成され、
前記少なくとも１つの自動移動車両の前記制御システムは、前記関連付けられた自動移動ロボットの前記命令及び通信に応答して、
前記少なくとも１つの自動移動車両が、
前記関連付けられた自動移動ロボットを前記バスインターフェースに選択的にドッキングし、
前記ドッキングされた自動移動ロボットを第１の位置から前記第１の位置とは異なる前記施設位置に運搬し、
前記施設位置において前記自動移動ロボットを前記少なくとも１つの自動移動車両からドッキング解除し、
前記ドッキング解除された自動移動ロボットが前記少なくとも１つの自動移動車両から分離された状態で前記命令された荷役作業を実行するように構成される、物流管理システム。
前記施設管理コントローラは、前記命令された荷役作業が完了したことを登録すると、前記施設管理コントローラが、前記少なくとも１つの自動移動車両に対する前記施設管理コントローラによる別の荷役命令に基づいて、前記異なる自動移動ロボットのうちの別のものを前記少なくとも１つの自動移動車両に関連付け、
前記制御システムは、前記他の関連付けられた自動移動車両の前記他の命令及び通信に応答して、前記ドッキング解除された自動移動ロボットの代わりに、前記バスインターフェースにおいて、前記少なくとも１つの自動移動車両を前記他の関連付けられた自動移動車両と選択的にドッキングするように構成される、請求項１９に記載の自動移動車両。
前記施設管理コントローラは、各自動移動ロボットからの信号及びデータ通信が前記施設管理コントローラの前記自動移動車両モジュールにリンクされるように、前記代替可能な自動移動ロボットのそれぞれを前記施設管理コントローラと通信可能に連結するために構成される通信インターフェースを有する、請求項１９に記載の自動移動車両。
前記自動移動車両モジュールが前記他の自動移動車両の他の荷役作業を命令するように、前記施設管理コントローラの前記自動移動車両モジュールに通信可能に連結される、パレット貨物のための荷台を有する別の自動移動車両を更に含み、
前記他の荷役作業のうちの少なくとも１つは、パレット積み及びパレット卸しのうちの少なくとも１つをもたらし、前記少なくとも１つの自動移動車両から分離される前記ドッキング解除された自動移動ロボットによって実行される、請求項１９に記載の自動移動車両。
前記施設管理コントローラは、前記物流又は製造設備の荷造り人員の制御及びそれとの通信を管理し、前記荷造り人員のための人による荷役作業を識別するヒューマンロジスティクスモジュールを有し、
前記ヒューマンロジスティクスと自動移動車両モジュールとは、前記ヒューマンロジスティクスモジュールによって識別される少なくとも１つの人による荷役作業が前記自動移動車両上のヒューマンインターフェースを介して荷造り人員に指示され、前記識別された少なくとも１つの人による荷役作業が前記荷台上の前記パレット貨物をパレット積み及びパレット卸しすることにおいて前記自動移動ロボットの前記荷役作業と協働するように、通信可能に接続される、請求項１９に記載の自動移動車両。
方法であって、
パレットのためのパレットベッドを有する自動移動車両のフレームと、前記パレットベッドとは離れた別個のバスインターフェースを有する自動移動ロボットバスとを提供することと、
前記フレームに連結され、前記自動移動車両の自動車両機動性を提供するよう構成される駆動部を提供することと、
それにより自動車両機動性をもたらすように前記駆動部に動作可能に連結されるコントローラを提供することと、
独立した自動移動ロボットを、前記バスインターフェースを介して前記フレームにドッキングさせ、前記フレームにドッキングされる前記独立した自動移動ロボットは、前記自動移動車両の移動と共に前記フレームによって搬送され、前記独立した自動移動ロボットは、独立した自動機動性を有し、前記フレームからドッキング解除されると、前記独立した自動移動ロボットは、前記自動移動車両から独立して自由に動き回り、前記自動移動ロボットは、多数の異なる独立した自動移動ロボットから前記フレームとドッキングするために代替可能であり、それぞれが前記自動移動車両から独立して、物流又は製造施設内の保管アレイ内部の前記パレットベッド上の前記パレットをパレット積み及び／又はパレット卸しする所定の荷役特性をもたらすよう関節接合されることと、
前記バスインターフェースを介して前記自動移動ロボットに連結される前記コントローラにより、前記自動移動ロボットが前記フレームからドッキング解除され、前記フレームから離れてユニットとして、及び前記フレームと前記物流又は製造施設内の保管アレイとの間で移動する状態で、前記パレットベッド上の前記パレットのパレット積み及び／又はパレット卸しの制御を管理することと
を含む、方法。
前記コントローラは、前記自動移動ロボットと前記パレットベッドに載置される前記パレットとのパレット積み及び／又はパレット卸しを制御する、請求項２４に記載の方法。
前記コントローラにより、それにより前記自動移動ロボットを搬送する前記自動移動車両を、前記保管アレイからの選択的に変更可能なオフセットを有する選択的に変更可能なドッキング解除位置に移動させるようにパレット積み及び／又はパレット卸しをもたらすことと、
前記搬送されたロボットが前記選択的に変更可能なドッキング解除位置において前記フレームからドッキング解除されるように前記自動移動ロボットのドッキング解除を命令することと
を更に含み、
前記選択的に変更可能なドッキング解除位置は前記ロボットの前記所定の荷役特性に基づいて選択され、
前記ドッキング解除されたロボットは、自律的にユニットとして、前記自動移動車両から独立して、前記ドッキング解除位置から前記保管アレイへと移動する、請求項２４に記載の方法。
前記コントローラは、ドッキング解除された前記自動移動ロボットが、前記ドッキング解除位置において、ロボットアームにより前記パレットベッド上の前記パレットの一部に係合し、前記一部を前記パレットへ又はそれから移動させて、前記パレットベッド上の前記パレットをパレット積み及びパレット卸しすることをもたらす前記パレットを構築及び／又は分解するように、制御を管理する、請求項２６に記載の方法。
前記コントローラは、前記パレットを構築及び／又は分解する前記一部の移動が、前記ドッキング解除位置から前記保管アレイへの前記ドッキング解除された自動移動ロボットの単位移動を介して少なくとも部分的にもたらされるように、制御を管理する、請求項２７に記載の方法。
前記パレットベッドは、前記パレットベッド上に２つ以上のパレットを同時に保持するための２つ以上のパレット保持位置を有する、請求項２４に記載の方法。
前記コントローラは、前記自動移動ロボットにより前記パレットベッド上の１つのパレットをパレット積みし、前記パレットベッド上の別のパレットをパレット卸しする制御を管理する、請求項２９に記載の方法。
前記コントローラにより、前記自動移動ロボットの前記所定の荷役特性に基づいて、前記異なる独立した自動移動ロボットから、前記自動移動ロボットを前記自動移動車両に関連付けることを更に含む、請求項２４に記載の方法。
前記所定の荷役特性は、前記物流又は製造施設の管理システムによって、前記移動車両の前記コントローラに対して識別される荷役作業である、請求項３１に記載の方法。
前記コントローラにより、前記物流及び製造施設において、前記自動移動車両に割り当てられる作業に基づいて、前記異なる独立した自動移動ロボットから、前記自動移動ロボットを前記自動移動車両に関連付け、前記自動移動車両に割り当てられる別の作業に基づいて、前記自動移動ロボットの関連を切り離し、前記異なる独立した自動移動ロボットのうちの別のものと関連付けることを更に含む、請求項２４に記載の方法。
前記バスインターフェースは、前記自動移動車両により前記自動移動ロボットを搬送するために、前記自動移動ロボットと係合し、前記自動移動ロボットを前記フレームに連結するように配設される前記フレームから従属する機械的継手を有する、請求項２４に記載の方法。
前記バスインターフェースは、自動移動ロボット充電が前記バスインターフェースのメカトロニクス連結を介してもたらされるように、前記自動移動ロボットを電源に動作可能に連結するメカトロニクス連結を有する、請求項２４に記載の方法。
前記自動移動ロボットを充電する前記電源は、自動移動車両上に常駐している、請求項３５に記載の方法。
前記電源及び前記メカトロニクス連結に動作可能に連結される前記コントローラにより、充電予約状態と充電フリー状態との間で充電状態を選択することを更に含み、
前記充電予約状態において、前記メカトロニクス連結は、連結を受け入れ、前記自動移動車両に関連付けられる前記自動移動ロボットの充電を開始し、前記自動移動車両に関連付けられていない別の自動移動ロボットとの連結を拒否し、
前記充電フリー状態において、前記メカトロニクス連結は、前記自動移動車両に関連付けられていない前記他の自動移動ロボットの連結を受け入れる、請求項３６に記載の方法。
前記コントローラにより、前記充電状態が前記充電予約状態であるか充電フリー状態であるか信号で伝え、前記充電フリー状態である場合に、前記関連付けられていない自動移動ロボットとの連結を受け入れるよう、前記関連付けられていない自動移動ロボットと通信することを更に含む、請求項３６に記載の方法。
前記コントローラに動作可能に連結されるヒューマンインターフェースにより、前記物流又は製造施設内の荷造り人員に対して、前記自動移動車両との関連、及び前記パレットベッド上の前記パレットをパレット積み又はパレット卸しする人による荷役特性を識別することを更に含む、請求項２４に記載の方法。
前記ヒューマンインターフェースのインターフェース指示により、前記荷造り人員と前記自動移動車両との関連、及び／又は、前記パレットベッド上の前記パレットをパレット積み又はパレット卸しする前記人による荷役特性を信号で伝えることを更に含む、請求項３９に記載の方法。
前記ヒューマンインターフェースは、前記指示された人による荷役特性が前記自動移動ロボットの前記所定の荷役特性に関するように配設され、前記荷造り人員は、前記指示された人による荷役特性に基づいて、前記パレットベッド上の前記パレットをパレット積み又はパレット卸しする前記自動移動ロボットと協働する、請求項４０に記載の方法。
物流管理システムにより物流又は製造施設を管理するための方法であって、
少なくとも１つの自動移動車両であって、それぞれがパレット貨物を保持するために構成される荷台を有し、前記物流又は製造施設において前記少なくとも１つの自動移動車両のそれぞれの自律車両移動をもたらすよう配設される駆動及び制御システムを有し、前記少なくとも１つの自動移動車両とドッキングするためのバスインターフェースと、それぞれが前記少なくとも１つの自動移動車両から独立した移動ユニットとしての自動機動性を有する多数の異なる代替可能な自動移動ロボットからの自動移動ロボットと、荷役のための伸長及び後退移動のために構成される関節部とを有する、少なくとも１つの自動移動車両を提供することと、
物流遂行及び／又は荷役作業を管理するよう構成され、前記少なくとも１つの自動移動車両に、施設位置において、前記ベッド上のパレット貨物のパレット積み及びパレット卸しのうちの少なくとも１つをもたらす荷役作業を実行するよう命令するように、制御を管理し、前記少なくとも１つの自動移動車両のそれぞれの前記制御システムに通信可能に連結される自動移動車両モジュールを有する施設管理コントローラを提供することと、
前記施設管理コントローラにより、命令された前記荷役作業に基づいて、前記自動移動ロボットを前記少なくとも１つの自動移動車両に関連付けることであって、前記少なくとも１つの自動移動車両の前記制御システムは、前記関連付けられた自動移動ロボットの前記命令及び通信に応答して、前記少なくとも１つの自動移動車両が、前記関連付けられた自動移動ロボットを前記バスインターフェースに選択的にドッキングし、前記ドッキングされた自動移動ロボットを第１の位置から前記第１の位置とは異なる前記施設位置に運搬し、前記施設位置において前記自動移動ロボットを前記少なくとも１つの自動移動車両からドッキング解除して、前記ドッキング解除された自動移動ロボットが前記少なくとも１つの自動移動車両から分離された状態で前記命令された荷役作業を実行するように構成されることと
を含む、方法。
前記命令された荷役作業が完了したことを登録すると、前記方法は、前記施設管理コントローラにより、前記少なくとも１つの自動移動車両に対する前記施設管理コントローラによる別の荷役命令に基づいて、前記異なる自動移動ロボットのうちの別のものを前記少なくとも１つの自動移動車両に関連付けることを更に含み、
前記制御システムは、前記他の関連付けられた自動移動車両の前記他の命令及び通信に応答して、前記ドッキング解除された自動移動ロボットの代わりに、前記バスインターフェースにおいて、前記少なくとも１つの自動移動車両を前記他の関連付けられた自動移動車両と選択的にドッキングする、請求項４２に記載の方法。
前記施設管理コントローラの通信インターフェースを介して、各自動移動ロボットからの信号及びデータ通信が前記施設管理コントローラの前記自動移動車両モジュールにリンクされるように、前記代替可能な自動移動ロボットのそれぞれを前記施設管理コントローラと通信可能に連結することを更に含む、請求項４２に記載の方法。
パレット貨物のための荷台を有する別の自動移動車両は、前記施設管理コントローラの前記自動移動車両モジュールに通信可能に連結され、
前記自動移動車両モジュールは、前記他の自動移動車両の他の荷役作業を命令し、前記他の荷役作業のうちの少なくとも１つは、パレット積み及びパレット卸しのうちの少なくとも１つをもたらし、前記少なくとも１つの自動移動車両から分離される前記ドッキング解除された自動移動ロボットによって実行される、請求項４２に記載の方法。
前記施設管理コントローラの前記ヒューマンロジスティクスモジュールによって、前記物流又は製造設備の荷造り人員の制御を管理することと、前記物流又は製造設備の荷造り人員と通信することと、
前記荷造り人員のための人による荷役作業を識別することと
を更に含み、
前記ヒューマンロジスティクスと自動移動車両モジュールとは、前記ヒューマンロジスティクスモジュールによって識別される少なくとも１つの人による荷役作業が前記自動移動車両上のヒューマンインターフェースを介して荷造り人員に指示され、前記識別された少なくとも１つの人による荷役作業が前記荷台上の前記パレット貨物をパレット積み及びパレット卸しすることにおいて前記自動移動ロボットの前記荷役作業と協働するように、通信可能に接続される、請求項４２に記載の方法。