JPS5926898A - 無人牽引搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は無人車により荷物を載せた台車を牽引して搬送
する無人牽引搬送システムに関するものである。

一般に、工場間など比較的長距離の荷物の移送について
は、フォークリフトによる搬送よシ牽引車による方が裏
量の荷物を経済的に扱えるという点で優れている。この
牽引車による搬送システムを第１図に示すように地面且
に敷設された誘導ケーブル（図示略）に沿って無人走行
される無人車Ｆと、該無人車Ｆに連結されて牽引される
台車Ｉ）とにより無人化した場合、ステーションでの荷
の扱い（積み降し）のために有人フォークリフｌ〜を使
用するかあるいは台車ノＤに複雑かつ高価な自動積み降
し装置を設ける等の手段が必要となシ、合理的な無人搬
送システム達成という点で大きな障害がある。

本発明は」二記欠陥を解消するために成されたものであ
って、その目的はステーションでの荷の扱いのため有人
フォークリフトを使用したり、自動積み降し装置を設け
たりする必要をなくして、構造を簡素但し作業能率を向
上することができる無人牽引搬送システムを提供するこ
とにある。

以下、本発明を具体化した一実施例を第２図〜第６図に
ついて説明する。

第３図において１は牽引搬送路の中央に該搬送路に沿っ
て各ステーションを結ぶようにループ状に敷設した幹線
誘導ケーブルであって、該誘導ケーブル１には所定の周
波数「ｌの誘導信号が加えに配設されたステーションを
指示するための指示コイルであって、地上局側の制御回
路（図示路）に接続されている。３は前記指示コイル２
と該コイル２から所定距離へだでた位置にあるローラコ
ンベア等の入出庫台４との間の走行路に敷設したループ
状をなすステーション誘導ケーブルであって、このケー
ブル３には所定の周波数ｒ２の誘導信号が加えられてい
る。

５は前記ステーション誘導ケーブル３の内側に敷設した
レーン誘導ケーブルであって、このケーブル５にはレー
ン選択制御回路（図示路）を介して複数の支線誘導ケー
ブル６〜８が接続され、ル−プ状に形成されている。そ
して、選択された支線ケルフルロ、７又は８にのみ誘導
ケープＪ１１５から所定の周波数ｒ３の誘導信号が印加
されるようになっている。

９は前記幹線、ステーションあるいは支線の誘導ケーブ
ル１．３．６〜Ｂに沿って無人誘導走行される無人フォ
ークリフトであって、第４図に示すように前部に装着さ
れたアウターマスト１０にはリフトシリツタ１１により
昇降動作されるフォーク１２が装着されている。１３は
フォークリフト９の車体１４底面に取付けｔコ第−検出
器であって、幹線誘導ケーブル１の誘導信号を検出し、
信号Ｓ１を出力するようになっている。１５は同じく車
体１４の底面に取付けた交信器であって、前記指示コイ
ル２と交信して対応する信号Ｓ２を出力するようになっ
ている。

１６．１７は前記車体１４の底面に取付けた第二及び第
三の検出器であって、ステーション誘導ケーブル３及び
支線誘導ケーブル６〜８の誘導信号を検出し、それぞれ
対応する信号Ｓ３．８４を出力するようになつ−Ｃいる
。

１８は前記アウターマスト１０の側面に取付けた超音波
方式の前方荷物検出器であって、入出庫台４あるいは後
述する台車２０．２１．２２上に荷物があるとき、これ
を検出して信号Ｓ５を出力するようになっている。１９
はフォーク１２の先端部に設けた投受光方式の前方距離
検出器であって、フォーク１２の先端と入出庫台４ある
いは台車２０，２１．２２との距離■・に応じた信号Ｓ
６を出力するようになっている。

２０．２１．２２は第２図に示すように無人フォークリ
フト９の後端部に対し連結機構２３，２４．２５を介し
て直列に連結された台車、２６は前記連結機構２３に装
着した牽引フック自動着脱装置であって、前記交信器１
５からの信号Ｓ２によりフォークリフト９と台車２０と
の連結を解除し得るようになっている。

次に、前記のように構成した無人牽引搬送システムにつ
いてその作用を第３図及び第５図を中心に説明する。

まず、台車２０〜２２上にそれぞれ荷Ｗ１〜Ｗ３を載せ
各台車２０〜２２を無人フォークリフト９によりステー
ションまで運搬し、荷Ｗ１〜Ｗ３を入出庫台４へ移し替
える動作について述べる。

さて、第３図は無人フォークリフト９及び台車２０〜２
２が幹線誘導ケーブル１上にあシ、指示コイル２に近づ
きつつある状態を示す。この状態においては前記誘導ケ
ーフル１の周波数ｒ１が第一検出器１３によって検出さ
れ、該検出器１３から出力される信号Ｓ１が第５図に示
す検出器選択制御回路３０を介してステアリング制御回
路２７に入力され、該制御回路２７から出力される制御
信号Ｓ７によりアクチュエータ２８が駆動され、従って
、フォークリフト９は誘導ケーブル１に沿ってステアリ
ング制御されながら前進される。

無人フォークリフト９が前進されて指示コイル２上へ移
動されると、交信器１５から信号Ｓ２が出力され、この
信号Ｓ２がシーケンス制御回路２９に入力されて該回路
２９から出力される停止信号Ｓ８によりフォークリフト
９が停止されるとともに、前記信号Ｓ２が牽引フック自
動着脱装置２６へ入力されて連結機構２３が解除され、
フォークリフト９と台車２０が切シ離される。又、前記
交信器１５から出力された信号Ｓ２は検出器選択制御回
路３０へ人力され、この結果第一検出器１３に優先して
第二検出器１６が作動し、第二検出器１６に優先して第
三検出器１７が作動するように切換えが行なわれる。

無人フォークリフト９が停止して一定時間経過すると、
シーケンス制御回路２９から前進信号Ｓ９が出力され、
フォークリフト９は第二検出器１６から出力される信号
Ｓ３に基づいてステーション誘導ケーブル３に沿いステ
アリング制御されながら前進される。

フォークリフ１−９が前進してステーション誘導ケーブ
ル３と支線選択制御回路（図示路）により予め選択され
ていた支線誘導ケーフル６との分岐点ａｌに移動される
と、第三検出器１７が第二検出器１６に優先して作動さ
れるので、第三検出器１７からの出力信号Ｓ４が制御回
路２７へ入力されフォークリフト９は支線誘導ケーブル
６に沿ってステアリング制御されながら前進される。

その後、無人フォークリフト９が第４図に示すように台
車２０に向って接近し、フォーク１２の先端と台車２０
との距離りが一定距離（例えば２Ｑ　ｃｍ　）になると
、前方距離検出器１９から所定電圧の信号Ｓ６が出力さ
れ、この信号Ｓ６及び前方荷物検出器１８が台車２０上
に荷Ｗ１があることを検出して出力された信号Ｓ５がシ
ーケンス制御回路２９に人力されると、停止信号Ｓ８が
出力されてフォークリフト９が停止される。これと同時
に制御回路２９から捕取動作信号Ｓ１０が出力され、従
来公知の無人前取動作と同様に荷Ｗ１をフォーク１２上
に受は取って元の前取開始位置に復帰停止される。

前取動作完了と同時にシーケンス制御回路２９から後進
信号８１１が出力され、フォークリフト９は支線誘導ケ
ーブル６に沿ってステアリング制御されながら後進され
る。そして、フォークリフト９が前記分岐点ａｌに移動
されると、シーケンス制御回路２９から停止信号Ｓ８が
出力されてフォークリフト９が停止されるとともに、検
出器選択制御回路３０が動作されて第三検出ｊｌ１７よ
りも第二検出器１６の方が優先して作用するように切換
えられる。さらに、この切換完了と同時にシーケンス制
御回路２９から前進信Ｐ３８９が出力され、フォークリ
フ１−はステーション誘導ケーブル３に沿ってステアリ
ンク制御されながら入出庫台４へ向って前進される。

第６図に示すようにフォークリフ１−９が入出庫台４に
近づいてフォーク１２先端と入出庫台４との距離りが一
定距離（例えば２Ｑ　ｃｍ　）になると、前方距離検出
器１９から所定電圧の信号８６か出力され、この信号Ｓ
６が制御回路２９に入力されると、制御回路２９から停
止信号８Ｂが出力されフォークリフト９は停止される。

そして、前方荷物検出器１８によシ入出庫台４上に荷が
無くて該検出器１８から信号Ｓ５が出力されないときに
、シーケンス制御回路２９から荷置動作信号８１２が出
力され、従来公知の無人荷置動作と同様にして入出庫台
４上に荷Ｗ１を降して元の荷置開始位置に復帰停止され
る。

荷置動作完了と同時にシーケンス制御回路２９から後進
信号Ｓ１１が出力され、フォークリフト９はステーショ
ン誘導ケーブル３に沿ってステアリング制御されながら
後進される。

フォークリフ！−９が前記分岐点ａｌから入出庫台４へ
向って前進され、荷置作業を完了するまでの間において
、支線誘導ケーブルは支線選択制御回路（図示略）によ
シロから７へ切り換えられているので、該ケーブル７と
ケーブル３の分岐点ａ２ヘフォークリフト９が移動され
ると、制御回路２９から停止信号Ｓ８が出力されて停止
される。その後は前述した支線ケーブル６での荷置作業
と同様にして台車２１上の荷Ｗ２をフォーク１２上に受
は取り、これを入出庫台４へ受は渡す。さらに、台車２
２上の荷Ｗ３も同様にして入出庫台４上へ受は渡される
。

一万、入出庫台４上の荷を台車２０〜２２上へ移し変え
るには、前述した台車２０〜２２」二の荷Ｗ１〜Ｗ３を
入出庫台４上へ移し変える動作と逆の動作により行なえ
ばよい。

なお、前述した荷の移し変え作業か完了するとフォーク
リフト９はステーション誘導ケーブル３に沿って後進し
ながら指示コイル２へ移動され、ここで停止されるとと
もに交信器１５から信号Ｓ２が牽引フック自動着脱装置
２６へ入力されて連結機構２３によりフォークリフト９
と台車２０とが連結され、フォークリフ１へ９は台車２
０〜２２を牽引しながら前進される。

このようにしてステーションでの荷の移し変え作業が行
なわれるが、本発明実施例においては牽引車として無人
フォークリフト９を使用するとともに、該フォークリフ
ト９と台車２０との連結機構２３に牽引フック自動着脱
装置２６を介在させ、フォークリフトがステーションへ
移動停止されると、フォークリフト９と台車２０の連結
を解除しその後はステーション誘導ケーブル３及び支線
誘導ケーブル６〜８に沿ってフォークリフト９を無人誘
導させて台車２０〜２２の荷Ｗ１〜Ｗ３を入出庫台４へ
移し変えたシ、その逆の作業を行なうようにしたので、
ステーションでの荷の扱いのため有人フォークリフトを
使用したり、自動積み降し装置を設けたりする必要をな
くして構造を簡素化し、作業能率を向上することができ
る。

なお、本発明は次のような実施例で具体化することも可
能である。

無人フォークリフト９に走行距離検出器（図示略）を設
けておき、これにより分岐点ａ　ｌ−ａ　３からの距離
を測定してステーション誘導ケーブル３又は支線誘導ケ
ーブル６〜Ｂ上を一定距離移動したときフォークリフト
９を停止するようにすること。

以上詳述したように、本発明はステーションでの荷の扱
いのため有人フォークリフトを使用したり、自動積み降
し装置を設けたりする必要なくして構造を簡素化し、作
業能率を向上することかでパきる効果があるので無人牽
引搬送システムとして優れた発明である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の無人牽引搬送装置を示す側面図、第２図
は本発明の無人牽引搬送システムに使用される無人フォ
ークリフトと台車の側面図、第３図は無人牽引搬送シス
テムのステーション付近の平面図、第４図は無人フォー
クリフ１−の拡大側面図、第５図は荷役作業の制御装置
を示すブロック回路図、第６図は入出庫台への荷置作業
を説明するためのフォークリフトの部分側面図である。 幹線誘導ケーブル１、指示コイル２、ステーション誘導
ケーブル３、入出庫台４、支線誘導ケーブル６〜８、無
人フォークリフト９、第一、第二。 第三検出器１３．１６．１７、交信器１５、前方荷物検
出器１Ｂ、前方距離検出器１９、台車２０〜２２、連結
機構２３、牽引フック自動着脱装置２６、制御回路２７
、シーケンス制御回路２９、検出器選択制御回路、３０
゜

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｌ　地面に対しステーションを連絡するように敷設した
   幹線誘導ケーブルと、 該幹線誘導ケーブルの適所に配設された指示コイル等の
   ステーション指示部材と、 前記幹線誘導ケーブルに沿って無人誘導走行されかつ台
   車を牽引するようにした無人フォークリフトと、 該無人フォークリフトと台車とを連結し、無人フォーク
   リフトがステーション指示部材と対応して停止されたと
   き前記連結状態を解除するようにした自動着脱装置と、 前記幹線誘導ケーブルから無人フォークリフトを単独で
   離脱させてローラコンベア等の入出庫位置へ無人誘導走
   行させるようにしたステーション誘導ケーブルと、 該ステーション誘導ケーブルから分岐され、無人フォー
   クリフトをステーションで停止している台車へ無人誘導
   走行するようにした支線誘導ケーブルと によシ構成したことを特徴とする無人牽引搬送システム
   。