WO2018163753A1 - 無人搬送車 - Google Patents

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WO2018163753A1
WO2018163753A1 PCT/JP2018/005375 JP2018005375W WO2018163753A1 WO 2018163753 A1 WO2018163753 A1 WO 2018163753A1 JP 2018005375 W JP2018005375 W JP 2018005375W WO 2018163753 A1 WO2018163753 A1 WO 2018163753A1
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WO
WIPO (PCT)
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vehicle body
light
optical axis
guided vehicle
automatic guided
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Application number
PCT/JP2018/005375
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English (en)
French (fr)
Inventor
中川真人
Original Assignee
株式会社豊田自動織機
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 株式会社豊田自動織機 filed Critical 株式会社豊田自動織機
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • This invention relates to an automatic guided vehicle.
  • the automatic guided vehicle that can mount the container is a large automatic guided vehicle (for example, the total length is 15.0 m, the width is 3.0 m, and the height is 2.0 m or more).
  • container transportation by high-speed traveling is required to improve the efficiency of container transportation, so the maximum speed may be improved to about 25 km / h.
  • an emergency stop button as an emergency stop means is provided in front of and behind the vehicle body side of the automatic guided vehicle.
  • the power source of the drive unit can be directly shut off without using a control unit that controls the drive unit of the automatic guided vehicle.
  • This type of emergency stop means is a condition required for automatic guided vehicles according to related laws and regulations, JIS standards, and the like.
  • Patent Document 1 discloses a submersible automatic guided vehicle that is submerged under a wagon and conveys the wagon in that state.
  • An emergency stop button and a bumper are provided at the front and rear ends of the wagon. For example, when an emergency stop button is pressed, stop control means provided in the automatic guided vehicle causes the automatic guided vehicle to emergency stop.
  • the automatic guided vehicle that transports the container is significantly larger than the automatic guided vehicle disclosed in Patent Document 1, and an operator approaches the traveling vehicle body for an emergency stop of the automatic guided vehicle. It is difficult to touch the emergency stop button directly. Moreover, the greater the speed of the large automated guided vehicle, the greater the difficulty of directly touching the emergency stop button.
  • the present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is an unmanned conveyance that enables an emergency stop of the automatic guided vehicle at a position away from the automatic guided vehicle without touching the automatic guided vehicle.
  • the car is on offer.
  • the present invention provides a vehicle body, a travel drive unit provided in the vehicle body, a control unit that is mounted on the vehicle body and controls the travel drive unit, and the control unit.
  • the emergency stop device is provided on a side surface of the vehicle body, and includes a light projecting element and a light receiving element.
  • a switch that cuts off the power supply to the driving unit based on detection of light shielding by the light shielding detector, and the vehicle body has a position of an optical axis extending by the light shielding detector.
  • a display unit for displaying is provided.
  • the light blocking detector detects the light blocking.
  • the switch interrupts the power supply to the driving unit for travel, so that the automatic guided vehicle stops without going through the control unit. Therefore, when the automatic guided vehicle is to be stopped urgently, the automatic guided vehicle can be stopped at a remote position without touching the automatic guided vehicle by interfering with the interference with the optical axis and blocking the light. Further, since the position of the optical axis is displayed on the display unit, the operator can intuitively recognize the position where light can be shielded in the vehicle body.
  • the optical axis may extend in the front-rear direction of the vehicle body.
  • the optical axis since the optical axis extends in the front-rear direction, dust does not accumulate on the light-emitting part and the light-receiving part in the light-shielding detector. Therefore, the accumulated dust is not shielded, and an emergency stop due to malfunction caused by the accumulated dust does not occur.
  • the light-shielding detector may be a multi-optical axis area sensor arranged such that a plurality of the optical axes extend in parallel.
  • the multi-optical axis area sensor it is possible to make the side surface of the vehicle body a wide area where light can be shielded, and light shielding by an interference object becomes easier.
  • an automatic guided vehicle that enables an emergency stop of the automatic guided vehicle at a position away from the automatic guided vehicle without touching the automatic guided vehicle.
  • the automatic guided vehicle for containers of this embodiment receives a container cargo handling between a ship and a container yard at a container terminal as a port facility and transports the container.
  • the vehicle body 11 of the containerless guided vehicle 10 includes a loading platform 12 that supports a container C as a load.
  • a pair of left and right front wheels 13 are provided on the lower front side of the vehicle body 11, and a pair of left and right rear wheels 14 are provided on the lower rear side of the vehicle body 11.
  • the loading platform 12 can support a 40 ft (feet) standard container (hereinafter referred to as “40 ft container”) C.
  • 40 ft container standard container
  • the loading platform 12 can support two 20 ft containers in the front and rear.
  • the overall length of the vehicle body 11 is a length that matches the overall length of the 40 ft container.
  • stoppers 15 for restricting the positional displacement of the container C in the width direction with respect to the loading platform 12.
  • stoppers 16 are provided at the front portion and the rear portion of the vehicle body 11 to regulate the positional displacement of the container C mounted on the loading platform 12 in the length direction.
  • the stoppers 16 respectively provided at the front part and the rear part of the vehicle body 11 can correspond to the 40 ft container C.
  • a turning support portion 17 that is turnable in the horizontal direction with respect to the vehicle body 11 is provided.
  • a shaft case 18 that houses an axle (not shown) and a differential mechanism (not shown) is connected to the lower end of the turning support portion 17.
  • Tires 19 are respectively attached to both ends of the axle, and the front wheels 13 and the rear wheels 14 have a double tire structure including two tires 19.
  • the shaft case 18 is provided with an electric motor 20 for traveling.
  • the electric motor 20 corresponds to a traveling drive unit.
  • the electric motor 20 is fixed to the shaft case 18 so that the longitudinal direction of the electric motor 20 is substantially horizontal between the two tires 19.
  • the rotational force of the electric motor 20 is transmitted to the axle via the differential mechanism. Accordingly, the driving force for traveling is transmitted from the corresponding electric motor 20 to all the wheels (front wheel 13 and rear wheel 14).
  • a servo motor is used as the electric motor 20.
  • a steering mechanism 21 is connected to the upper part of each turning support portion 17.
  • the steering mechanism 21 includes a steering electric motor and a reduction gear for turning the turning support portion 17. Therefore, the front wheel 13 and the rear wheel 14 can be steered independently of each other by the operation of the steering mechanism 21.
  • the maximum steering angle of the front wheels 13 and the rear wheels 14 is set to 90 degrees or more in the right direction and 90 degrees or more in the left direction when the steering angle during straight traveling is 0 degree. Accordingly, the steering angle at which the front wheel 13 and the rear wheel 14 can be steered is 0 to 90 degrees or more in the right direction and 0 to 90 degrees or more in the left direction. That is, the steering angle at which the front wheels 13 and the rear wheels 14 can be steered is set to 90 degrees or more in the left-right direction with respect to the steering angle 0 degrees during straight traveling.
  • the vehicle body 11 is equipped with a controller 22 for controlling each part of the automatic guided vehicle 10 for containers.
  • the controller 22 includes an arithmetic processing unit 23, a storage unit 24, and a communication unit 25.
  • the arithmetic processing unit 23 executes various programs and performs various data processing.
  • the storage unit 24 executes various programs and stores various data.
  • the communication unit 25 communicates with an upper computer (not shown) installed on the ground side.
  • the automatic guided vehicle 10 for a container travels at a container terminal or stops at a predetermined position based on a command from a host computer.
  • the host computer grasps the operation status of the automatic guided vehicle 10 for containers at the container terminal and grasps the cargo handling status of the container terminal.
  • the controller 22 is connected to a motor driver 26 that controls driving of each electric motor 20 and has a function of instructing the motor driver 26.
  • the motor driver 26 supplies the electric motor 20 with electric power according to the command from the controller 22. Therefore, the controller 22 can perform vehicle speed control by drive control of the electric motor 20 by instructing the motor driver 26.
  • the controller 22 sends a command for acceleration or deceleration to the motor driver 26 in addition to a command to the motor driver 26 for high speed travel (25 km / h) and a command for low speed travel (0.5 km / h). Can be communicated to.
  • the controller 22 corresponds to a control unit.
  • the controller 22 is connected to each steering mechanism 21, and each steering mechanism 21 steers the corresponding wheel based on a command from the controller 22.
  • Each wheel is steered independently from each other by a corresponding steering mechanism 21.
  • the controller 22 controls each steering mechanism 21 so that the steering angles of the front wheels 13 and the rear wheels 14 are 0 degrees.
  • the controller 22 controls each steering mechanism 21 so as to have a steering angle necessary to correspond to the curved route of the front wheels 13 and the rear wheels 14.
  • each steering mechanism 21 is controlled so that the vehicle travels obliquely without changing the direction of the vehicle body 11 or travels in the width direction of the vehicle body 11 without changing the direction of the vehicle body 11. .
  • a position detection sensor 27 for reading a marker M embedded in the road surface is provided at the front and rear of the bottom of the vehicle body 11.
  • the position detection sensor 27 detects the position by reading the marker M.
  • the marker M of this embodiment is a magnetic marker, and ID information (position information of X and Y coordinates) for each marker is held in these markers M.
  • ID information position information of X and Y coordinates
  • the position detection sensor 27 is connected to the controller 22.
  • the controller 22 recognizes the position of the automatic guided vehicle 10 for a container based on the detection signal of the position detection sensor 27.
  • the automatic guided vehicle 10 for containers of this embodiment is provided with an emergency stop device for making an emergency stop of the automatic guided vehicle 10 for traveling.
  • the emergency stop device includes an optical axis sensor 31 as a light shielding type detector provided on the left and right side surfaces of the vehicle body 11, and an electromagnetic switch 35 that shuts off power supply to the electric motor 20 based on detection of light shielding by the optical axis sensor 31. And.
  • the automatic guided vehicle 10 for containers is emergency stopped without going through the controller 22.
  • the optical axis sensor 31 of the present embodiment is a transmissive optical axis sensor, and as shown in FIGS. 1 and 2, a light projecting unit 32 having a light projecting element 32A that projects laser light L, and a light projecting unit. And a light receiving portion 33 having a light receiving element 33A for receiving the laser light L from 32.
  • the light projecting unit 32 is provided near the rear end of the side surface of the vehicle body 11.
  • the light receiving unit 33 is provided near the front end of the side surface of the vehicle body 11. Therefore, the laser beam L as the optical axis extends in the front-rear direction of the vehicle body 11.
  • the optical axis sensor 31 detects light blocking.
  • the optical axis sensor 31 is provided on each of the left and right side surfaces of the vehicle body 11.
  • the vehicle body 11 includes a display unit 34 on which the position of the laser beam L extending by the optical axis sensor 31 is displayed.
  • the display unit 34 includes a red arrow 34A, a yellow region 34B, and a red line 34C.
  • “EMAERGENCY STOP” meaning “emergency stop” is written near the center of the display unit 34.
  • the display unit 34 has a highly conspicuous color scheme combined with red and yellow in order to make an operator who makes an emergency stop intuitively recognize a position where light can be blocked by the optical axis sensor 31.
  • the display unit 34 may be configured by painting or a cutting sheet material that can be attached to the vehicle body 11. In FIG. 5, the illustration of the laser beam L is omitted.
  • the electromagnetic switch 35 is a contactor including a contact 41 that can be opened and closed and an exciting coil 42 that opens and closes the contact 41.
  • the electromagnetic switch 35 of the present embodiment is provided between the in-vehicle battery 43 and the motor driver 26 in the power circuit.
  • the exciting coil 42 is energized by energization
  • the electromagnetic switch 35 closes the contact 41 and energizes the electric motor 20 from the in-vehicle battery 43.
  • the electromagnetic switch 35 opens the contact 41 to cut off the energization from the in-vehicle battery 43 to the electric motor 20.
  • two optical axis sensors 31 are provided on the left and right side surfaces of the vehicle body 11, the two light projecting units 32 are connected in series, the two light receiving units 33 are connected in series, and 2 The individual light projecting units 32 are connected in parallel. Further, the two light receiving portions 33 are connected in series with the exciting coil 42. When either one of the two optical axis sensors 31 blocks the laser light L and detects light blocking, the excitation coil 42 is de-energized.
  • the 6 includes switches 44 and 45 connected in parallel between the exciting coil 42 and the light receiving unit 33.
  • An exciting coil 46 for opening and closing the switch 44 is connected in series with the light receiving unit 33.
  • the switch 44 is closed by exciting the exciting coil 46. Therefore, the switch 44 and the exciting coil 46 constitute a relay.
  • the switch 44 remains closed unless the excitation coil 46 is de-energized, but once the excitation coil 46 is de-energized, it remains open. That is, once the optical axis sensor 31 detects light shielding, the switch 44 is not closed even if the optical axis sensor 31 returns to a state where the light shielding is not detected. That is, the switch 44 and the exciting coil 46 constitute a self-holding circuit.
  • the switch 45 is a normally open switch, and is a return switch for returning the automatic guided vehicle 10 for a container from an emergency stop state to a travelable state. In the state where the excitation of the excitation coil 46 is released, the switch 44 is open. However, when the switch 45 is operated and closed, the excitation coil 46 is excited and the switch 44 is closed and is energized. Further, since the exciting coil 42 is also excited by energization, the contact 41 is closed, the electromagnetic switch 35 is energized, and the container-less automated guided vehicle 10 is returned to a travelable state.
  • the switch 45 is a button that is provided on the vehicle body 11 and can be directly operated by an operator.
  • the locking tool 47 is a boat hook used to draw a small boat.
  • the container automatic guided vehicle 10 is used as an interfering object for making an emergency stop.
  • the locking tool 47 includes a telescopic pole portion 48 and a hook portion 49 attached to the tip end portion of the pole portion 48.
  • the locking member 47 When the pole portion 48 is extended, the locking member 47 has a length of 2 m or more.
  • the hook portion 49 is formed in a bowl shape. The end of the locking tool 47 opposite to the tip provided with the hook portion 49 is a part that is gripped by the operator.
  • the containerless guided vehicle 10 travels on the travel route while checking the current position while reading the marker M on the travel route.
  • the exciting coil 42 is excited and the electromagnetic switch 35 is in an energized state.
  • the exciting coil 46 is energized and the switch 44 is closed and energized.
  • the electric power of the vehicle-mounted battery 43 is supplied to the electric motor 20 via the electromagnetic switch 35 and the motor driver 26.
  • the operator causes the hook portion 49 of the extended locking tool 47 to interfere with the laser beam L.
  • the optical axis sensor 31 detects light shielding by the interference of the locking tool 47 with the laser light L.
  • the excitation of the excitation coils 42 and 46 is canceled.
  • the contact 41 of the electromagnetic switch 35 is opened and the energization is cut off, and the electric motor 20 stops. Due to the stop of the electric motor 20, the containerless guided vehicle 10 is brought to an emergency stop.
  • the excitation of the excitation coil 46 is canceled, the switch 44 is opened. For this reason, even if the light blocking by the locking member 47 in the optical axis sensor 31 is eliminated, the exciting coils 42 and 46 are not excited.
  • the emergency stop device by operating the emergency stop device using the locking tool 47, the energization to the electric motor 20 is directly cut off without going through the controller 22, and the containerless guided vehicle 10 is emergency stopped. Therefore, even if the controller 22 breaks down or a problem occurs in the program executed in the controller 22, the emergency stop can be surely and promptly performed by detecting the light shielding by the optical axis sensor 31.
  • the switch 45 may be closed by an operator's operation. By closing the switch 45, the exciting coils 42 and 46 are excited, the contact 41 of the electromagnetic switch 35 is closed, and the switch 44 is closed. By closing the switch 44, it is possible to continue exciting the exciting coils 42 and 46 even when the switch 45 is opened. For this reason, the electric power of the vehicle-mounted battery 43 can be supplied to the electric motor 20 via the electromagnetic switch 35 and the motor driver 26.
  • the container automatic guided vehicle 10 has the following effects. (1) When the operator, for example, interferes with the laser beam L of the optical axis sensor 31 and shields the locking tool 47 as an interference object at a position away from the traveling containerless guided vehicle 10 for traveling, The optical axis sensor 31 detects light shielding. When the optical axis sensor 31 detects light blocking, the electromagnetic switch 35 cuts off the power supply to the electric motor 20, so that the container automatic guided vehicle 10 comes to an emergency stop without using the controller 22. Therefore, when the containerless guided vehicle 10 is to be stopped urgently, the container can be moved away from the containerless guided vehicle 10 without touching the containerless guided vehicle 10 by interfering with the laser beam L of the optical axis sensor 31 and blocking the interference.
  • the automatic guided vehicle 10 can be brought to an emergency stop.
  • the position of the laser beam L on the side surface of the vehicle body 11 is displayed conspicuously on the display unit 34, the operator can intuitively recognize a position where light can be shielded in the vehicle body 11.
  • the self-holding circuit is included in the power circuit, even if the optical axis sensor 31 returns to the non-light-shielded state after detecting the light-shielding, the electromagnetic switch 35 cuts off the power and the electric power is supplied to the electric motor. Therefore, the emergency stop state can be maintained.
  • the emergency stop of the containerless guided vehicle 10 may be shielded by interference with the laser beam L in the optical axis sensor 31, so that the interference beam other than the locking tool 47 is used to interfere with the laser beam L. Can do. For example, it is possible to interrupt the laser beam L by throwing an interference object that uses a ball or the like as an interference object, and to cause the container-less automated guided vehicle 10 to make an emergency stop.
  • the laser light L is projected from the vicinity of the rear end to the vicinity of the front end on the side surface of the vehicle body 11, it is possible to set a range in which interference is possible in the front-rear direction of the vehicle body 11. Therefore, the operator can interfere with the laser beam L over a long range in the front-rear direction on the side surface of the vehicle body 11, and can easily shield the light.
  • two optical axis sensors 31 are required for the left and right side surfaces of the vehicle body 11, and the manufacturing cost can be reduced.
  • two optical axis sensors 31 are arranged on the left and right side surfaces of the vehicle body 11, respectively.
  • One optical axis sensor 31 is provided near the front end of the side surface of the vehicle body 11, and the other optical axis sensor 31 is provided near the rear end of the side surface of the vehicle body 11.
  • the optical axis sensor 31 provided in the front and rear of the vehicle body 11 includes a light projecting unit 32 and a light receiving unit 33, and the light projecting unit 32 and the light receiving unit 33 project the laser light L forward. It is provided on the side.
  • the optical axis sensor 31 of the present embodiment has the same configuration as the optical axis sensor 31 of the first embodiment except for the projection distance of the laser light L.
  • a display unit 51 for displaying the position of the laser beam L extending by the optical axis sensor 31 is provided on each side surface of the vehicle body 11.
  • the display unit 51 has the same configuration as the display unit 34 of the first embodiment except for the dimensional difference.
  • the display unit 51 includes a red arrow 34A, a yellow region unit 34B, and a red line unit 34C, as with the display unit 34 of the first embodiment.
  • the same operational effects as the operational effects (1) to (4) of the first embodiment are achieved. Further, according to the present embodiment, even when laser light cannot be projected over the front and rear sides of the vehicle body 11, the laser light can be projected near the front end and the rear end on the side surface of the vehicle body 11.
  • the present embodiment is different from the first embodiment in that a multi-optical axis area sensor arranged so that a plurality of optical axes extend in parallel is used.
  • a multi-optical axis area sensor arranged so that a plurality of optical axes extend in parallel is used.
  • a multi-optical axis area sensor 61 is disposed on the side surface of the vehicle body 11.
  • the multi-optical axis area sensor 61 includes a light projecting unit 62 in which a plurality of light projecting elements 62A are disposed at equal intervals, and a plurality of light receiving elements 63A that are paired with the plurality of light projecting elements 62A.
  • the light projecting element 62A has the same configuration as the light projecting element 32A of the first embodiment, and the light receiving element 63A has the same configuration as the light receiving element 33A of the first embodiment.
  • the light projecting unit 62 is provided in the vicinity of the loading platform 12 on the side surface of the vehicle body 11, and the light receiving unit 63 is provided on the side surface of the vehicle body 11 so as to be positioned below the light projecting unit 62. Accordingly, the plurality of laser beams L in the multi-optical axis area sensor 61 are arranged so as to extend in parallel and travel downward in the vertical direction.
  • the multi-optical axis area sensor 61 sets a wide area that can be shielded from front to back on the side surface of the vehicle body 11.
  • the vehicle body 11 includes a display unit 64 on which the position of the laser beam L extending by the multi-optical axis area sensor 61 is displayed.
  • the display unit 64 includes a red arrow 64A, a yellow region part 64B, and a red line part 64C. Further, “EMAERGENCY STOP” is written in the vicinity of the center of the display unit 64.
  • the color scheme of the display unit 64 is the same as that of the display unit 34 of the first embodiment.
  • the same effects as the effects (1), (3), and (4) of the first embodiment are exhibited. Further, in the present embodiment, by using the multi-optical axis area sensor 61, the side surface of the vehicle body 11 can be set to a wide area that can be shielded from light, and light shielding by an interference object becomes easier.
  • the transmissive optical axis sensor 31 is used as the light shielding detector, but this is not restrictive.
  • the light-shielding detector may be, for example, a regressive reflection type optical axis sensor including a light projecting / receiving unit in which a light projecting element and a light receiving element are integrated and a reflecting plate that reflects laser light.
  • a retroreflective optical axis sensor light shielding is detected when the laser light coming out of the light projecting / receiving unit and returning from the reflecting plate is blocked by the interference.
  • a diffuse reflection type optical axis sensor that includes a light projecting / receiving unit and no reflection plate may be used.
  • the optical axis extends in the front-rear direction or the vertical direction of the vehicle body 11, but the direction in which the optical axis extends is not limited to the front-rear direction and the vertical direction.
  • the optical axis may extend in a direction inclined with respect to the front-rear direction.
  • the interference is not limited to a boat hook.
  • the electromagnetic switch 35 is provided between the in-vehicle battery 43 and the motor driver 26 as means for supplying / cutting off the electric power to the electric motor 20 in the power circuit. This is not the case. For example, you may provide between the electric motor 20 and the motor driver 26 as a drive part for driving
  • the display unit is provided on the vehicle body 11, but a part of the display unit may be provided on the light-shielding detector in addition to the vehicle body 11.
  • the color scheme of the display unit may be other than the combination of yellow and red.
  • the display unit may be designed to be conspicuous in comparison with other parts so that it can be grasped as an area where the emergency stop can be shielded in the vehicle body 11. It may be a combination.
  • the example of the electric motor 20 has been described as the driving unit for traveling, but the driving unit for traveling is not limited to the electric motor.
  • the traveling drive unit may have a configuration in which a hydraulic motor and an electrical element for driving the hydraulic motor are combined.
  • the electrical elements include an electric motor that drives a hydraulic pump that supplies hydraulic oil to the hydraulic motor, and a hydraulic electromagnetic valve that serves as a brake means.
  • the electric motor is driven by supplying electric power to the electric motor, and a hydraulic pump driven by the electric motor supplies hydraulic oil to the hydraulic motor.
  • the hydraulic motor is driven and the automatic guided vehicle travels.
  • the hydraulic electromagnetic valve maintains a brake-released state in which hydraulic oil freely flows in the hydraulic piping by supplying electric power to the hydraulic electromagnetic valve as a brake means.
  • the emergency stop device is operated to cut off the power supply to the electric motor that drives the hydraulic pump and cut off the power supply to the hydraulic electromagnetic valve.
  • the supply of hydraulic fluid to the hydraulic motor is stopped by shutting off the power supply to the electric motor, and further, the hydraulic solenoid valve stops the flow of hydraulic oil to the hydraulic brake by cutting off the power supply to the hydraulic solenoid valve.
  • the brake state is set to brake.
  • the automatic guided vehicle stops emergency.
  • the example of the automatic guided vehicle for containers as the automatic guided vehicle has been described.
  • the present invention can be applied to all automatic guided vehicles other than the automatic guided vehicle for containers, but the effect becomes larger as the automatic guided vehicle becomes larger.
  • Optical axis sensor (as a light blocking detector) 32, 62 Emitter 32A, 62A Emitter 33, 63 Light receiver 33A, 63A Light receiver 34, 51, 64 Display 34A, 64A Red arrow 34B, 64B Yellow area 34C, 64C Red line 35 Electromagnetic switch (As a switch) 47 Locking tool 61 Multi-optical axis area sensor C 40ft container M Marker

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Abstract

車体と、車体に備えられた電動モータと、車体に搭載され、電動モータを制御するコントローラと、コントローラを介さずに走行中の非常停止を可能とする非常停止装置と、を備えたコンテナ用無人搬送車において、非常停止装置は、車体の側面に設けられ、レーザー光への干渉による遮光を検出する光軸センサと、光軸センサによる遮光の検出に基づき電動モータへの電力供給を遮断する開閉器と、を備え、車体は、光軸センサにて延びるレーザー光の位置が表示される表示部を備えた。

Description

無人搬送車
　この発明は、無人搬送車に関する。
　近年では、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいて、コンテナ運搬専用の無人搬送車によりコンテナを運搬することが提案されている。コンテナを搭載可能とする無人搬送車は、大型の無人搬送車（例えば、全長が１５．０ｍ、幅３．０ｍ、高さ２．０ｍ以上）である。この種の無人搬送車では、コンテナ搬送の効率向上のため、高速走行によるコンテナ搬送が求められていることから、最高速度は２５ｋｍ／ｈ程度まで向上されている場合もある。
　一方、無人搬送車の車体側部の前後には、非常停止手段としての非常停止ボタンがそれぞれ設けられている。これらの非常停止ボタンのいずれかが作業者により押されると、無人搬送車の駆動部を制御する制御部を介さずに駆動部の電源を直接遮断することが可能である。この種の非常停止手段は、関係法令およびＪＩＳ規格等により無人搬送車に対して要求されている条件である。
　無人搬送車の非常停止に関係する従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された潜り込み式無人搬送車の非常停止装置を挙げることができる。特許文献１では、ワゴンの下に潜り込ませて、その状態でワゴンを搬送する潜り込み式無人搬送車が開示されている。ワゴンの前端および後端には非常停止ボタンおよびバンパーが設けられている。例えば、非常停止ボタンが押されると、無人搬送車内に設けられた停止制御手段は無人搬送車を非常停止させる。
特開平１０－２９１７９８号公報
　しかしながら、コンテナを運搬する無人搬送車は、特許文献１に開示された無人搬送車と比較すると著しく大型であり、無人搬送車の非常停止のために、作業者が走行中の車体に接近して非常停止ボタンに直接触れることは困難である。しかも、大型の無人搬送車が高速で走行するほど、非常停止ボタンに直接触れる困難性は高くなる。
　本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、無人搬送車に触れることなく、無人搬送車から離れた位置にて無人搬送車の非常停止を可能とする無人搬送車の提供にある。
　上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体に備えられた走行用駆動部と、前記車体に搭載され、前記走行用駆動部を制御する制御部と、前記制御部を介さずに走行中の非常停止を可能とする非常停止装置と、を備えた無人搬送車において、前記非常停止装置は、前記車体の側面に設けられ、投光素子および受光素子を有する遮光型検出器と、前記遮光型検出器による遮光の検出に基づき前記走行用駆動部への電力供給を遮断する開閉器と、を備え、前記車体は、前記遮光型検出器にて延びる光軸の位置が表示される表示部を備えていることを特徴とする。
　本発明では、走行中の無人搬送車から離れた位置にて、作業者が、例えば、干渉物としての長い棒材を光軸へ干渉させて遮光させると、遮光型検出器が遮光を検知する。遮光型検出器が遮光を検出すると、開閉器は走行用駆動部への電力供給を遮断するため、無人搬送車は制御部を介さずに非常停止する。従って、無人搬送車を非常停止させる場合、光軸へ干渉物を干渉させて遮光することにより、無人搬送車に触れることなく離れた位置にて無人搬送車を非常停止させることができる。また、表示部により光軸の位置が表示されているため、作業者は車体において遮光可能な位置を直感的に認識することができる。
　また、上記の無人搬送車において、前記光軸は、前記車体の前後方向に延びている構成としてもよい。
　この場合、光軸が前後方向に延びることから、遮光型検出器における発光部および受光部に塵埃が堆積することはない。よって、堆積した塵埃が遮光することはなく、堆積した塵埃を原因とした誤作動による非常停止は生じない。
　また、前記遮光型検出器は、複数の前記光軸が平行に延びるように配設された多光軸エリアセンサである構成としてもよい。
　この場合、多光軸エリアセンサを用いることにより、車体の側面を遮光可能な広範囲な領域とすることができ、干渉物による遮光がより容易となる。
　本発明によれば、無人搬送車に触れることなく、無人搬送車から離れた位置にて無人搬送車の非常停止を可能とする無人搬送車を提供することができる。
本発明の第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の側面図である。 本発明の第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の底面図である。 本発明の第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の正面図である。 コンテナ用無人搬送車の制御ブロック図である。 コンテナ用無人搬送車の要部を拡大した拡大側面図である。 コンテナ用無人搬送車の電力回路の要部を示す回路図である。 干渉物としての係止具の斜視図である。 （ａ）は本発明の第２の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の平面図であり、（ｂ）は同側面図である。 本発明の第３の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の側面図である。
（第１の実施形態）
　以下、第１の実施形態に係る無人搬送車としてのコンテナ用無人搬送車について図面を参照して説明する。本実施形態のコンテナ用無人搬送車は、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいて船舶とコンテナヤードとの間にてコンテナの荷役を受けてコンテナを搬送する。
　図１に示すように、コンテナ用無人搬送車１０の車体１１は、荷としてのコンテナＣを支持する荷台１２を備えている。車体１１の下部前側には左右一対の前輪１３を備え、車体１１の下部後側には左右一対の後輪１４が備えられている。
　荷台１２は、４０ｆｔ（フィート）の規格のコンテナ（以下「４０ｆｔコンテナ」と表記する）Ｃを支持可能である。また、２０ｆｔ（フィート）の規格のコンテナ（図示せず、以下「２０ｆｔコンテナ」と表記する）の場合、荷台１２は前後に２台の２０ｆｔコンテナを支持することが可能である。車体１１の全長は４０ｆｔコンテナの全長に合わせた長さとなっている。
　車体１１の幅方向の縁部付近には、荷台１２に対するコンテナＣの幅方向の位置ずれを規制する複数のストッパ１５が備えられている。また、車体１１の前部および後部には、荷台１２に搭載されるコンテナＣの長さ方向の位置ずれを規制するストッパ１６がそれぞれ設けられている。車体１１の前部および後部にそれぞれ設けられるストッパ１６は、４０ｆｔコンテナＣに対応可能である。
　前輪１３および後輪１４について説明すると、車体１１に対して水平方向に旋回自在の旋回支持部１７が設けられている。図２、図３に示すように、旋回支持部１７の下端には、車軸（図示せず）およびデフ機構（図示せず）を収容する軸ケース１８が連結されている。車軸の両端にはタイヤ１９がそれぞれ取り付けられており、前輪１３および後輪１４は、２本のタイヤ１９を備えるダブルタイヤ構造となっている。軸ケース１８には走行用の電動モータ２０が設けられている。電動モータ２０は走行用駆動部に相当する。２本のタイヤ１９の間において電動モータ２０の長手方向がほぼ水平となるように、電動モータ２０は軸ケース１８に対して固定されている。電動モータ２０の回転力はデフ機構を介して車軸に伝達される。従って、全ての車輪（前輪１３および後輪１４）には、走行のための駆動力が対応する電動モータ２０からそれぞれ伝達される。本実施形態では電動モータ２０としてサーボモータが用いられている。
　図３に示すように、各旋回支持部１７の上部には、操舵機構２１がそれぞれ連結されている。操舵機構２１は、図示されないが旋回支持部１７を旋回させるための操舵用の電動モータおよび減速機を備えている。従って、前輪１３および後輪１４は操舵機構２１の作動により互いに独立して操舵可能である。本実施形態では、前輪１３および後輪１４の最大操舵角度は、直進走行時の操舵角度を０度としたとき、右方向に９０度以上、左方向に９０度以上に設定されている。従って、前輪１３および後輪１４の操舵可能な操舵角度は、右方向に０～９０度以上であって左方向に０～９０度以上である。つまり、前輪１３および後輪１４の操舵可能な操舵角度は、直進走行時の操舵角度０度に対して左右方向にそれぞれ９０度以上に設定されている。
　車体１１には、コンテナ用無人搬送車１０の各部を制御するコントローラ２２が搭載されている。図４に示すように、コントローラ２２は、演算処理部２３と、記憶部２４および通信部２５を備えている。演算処理部２３は各種のプログラムを実行や各種のデータ処理を行う。記憶部２４は各種のプログラムを実行や各種のデータを記憶する。通信部２５は、地上側に設置された上位のコンピュータ（図示せず）との通信を行う。本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０は、上位のコンピュータからの指令に基づいてコンテナターミナルにおいて走行したり所定の位置に停止したりする。上位のコンピュータはコンテナターミナルにおけるコンテナ用無人搬送車１０の運行状況を把握するほか、コンテナターミナルの荷役状況を把握する。
　本実施形態では、コントローラ２２は各電動モータ２０の駆動を制御するモータドライバ２６と接続されており、モータドライバ２６に指令する機能を有する。モータドライバ２６は、コントローラ２２の指令に応じた電力を電動モータ２０へ供給する。従って、コントローラ２２は、モータドライバ２６へ指令することにより、電動モータ２０の駆動制御により車速制御を行うことができる。コントローラ２２は、例えば、高速走行（２５ｋｍ／ｈ）のためのモータドライバ２６への指令と、低速走行（０．５ｋｍ／ｈ）するための指令のほか、加速又は減速の指令をモータドライバ２６に対して伝達することできる。コントローラ２２は制御部に相当する。
　また、本実施形態では、コントローラ２２は各操舵機構２１と接続されており、各操舵機構２１はコントローラ２２の指令に基づいて対応する車輪を操舵する。各車輪は対応する操舵機構２１により互いに独立して操舵される。コントローラ２２は、直進走行する場合には、前輪１３および後輪１４の操舵角度が０度となるように各操舵機構２１を制御する。また、コントローラ２２は、カーブとなっている経路を通過する場合には、前輪１３および後輪１４のカーブの経路に対応するために必要な操舵角度となるように各操舵機構２１を制御する。また、本実施形態では、車体１１の向きを変更せずに斜めに走行したり、車体１１の向きを変更せず車体１１の幅方向へ走行したりするように各操舵機構２１が制御される。
　図１、図２に示すように、車体１１の底部における前部および後部には、路面に埋設されたマーカーＭを読み取る位置検出センサ２７が備えられている。位置検出センサ２７はマーカーＭを読み取ることにより位置検出を行う。本実施形態のマーカーＭは磁気マーカーであり、これらのマーカーＭにはマーカー毎のＩＤ情報（Ｘ、Ｙ座標の位置情報）が保持されている。複数のマーカーＭが路面に埋設されることで、例えば、コンテナターミナルにおいてコンテナ用無人搬送車１０の走行経路が形成される。位置検出センサ２７はコントローラ２２と接続されている。コントローラ２２は、位置検出センサ２７の検出信号に基づいてコンテナ用無人搬送車１０の位置を認識する。
　ところで、本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０は、走行中のコンテナ用無人搬送車１０を非常停止させるための非常停止装置を備えている。非常停止装置は、車体１１の左右の側面に設けた遮光型検出器としての光軸センサ３１と、光軸センサ３１による遮光の検出に基づき電動モータ２０への電力供給を遮断する電磁開閉器３５と、を備えている。非常停止装置の作動により、コントローラ２２を介さずにコンテナ用無人搬送車１０が非常停止される。
　本実施形態の光軸センサ３１は、透過型の光軸センサであり、図１、図２に示すように、レーザー光Ｌを投光する投光素子３２Ａを有する投光部３２、投光部３２からのレーザー光Ｌを受光する受光素子３３Ａを有する受光部３３と、を備えている。投光部３２は、車体１１の側面における後端付近に設けられている。受光部３３は、車体１１の側面における前端付近に設けられている。従って、光軸としてのレーザー光Ｌは車体１１の前後方向に延びている。投光部３２と受光部３３との間にて、レーザー光Ｌが遮られると、光軸センサ３１は遮光を検知する。図２、図３に示すように、光軸センサ３１は車体１１の左右の側面にそれぞれ備えられている。
　本実施形態では、図１、図５に示すように、車体１１は、光軸センサ３１にて延びるレーザー光Ｌの位置が表示される表示部３４を備えている。図５に示すように、表示部３４は、赤色矢印３４Ａ、黄色領域部３４Ｂおよび赤色ライン部３４Ｃを有する。さらに、表示部３４の中央付近には「非常停止」を意味する「ＥＭＡＥＲＧＥＮＣＹ ＳＴＯＰ」が文字表記されている。表示部３４は、非常停止を行う作業者に対して光軸センサ３１において遮光可能な位置を直感的に認識させるため、赤色と黄色と組み合わせた良く目立つ配色となっている。表示部３４は塗装または車体１１に貼着可能なカッティングシート材によって構成すればよい。なお、図５では、レーザー光Ｌは図示を省略している。
　次に、開閉器としての電磁開閉器３５について説明する。図６に示すように、電磁開閉器３５は、開閉可能な接点４１と接点４１を開閉するための励磁コイル４２とを備えたコンタクタである。本実施形態の電磁開閉器３５は電力回路において車載バッテリ４３とモータドライバ２６との間に設けられている。電磁開閉器３５は、励磁コイル４２が通電により励磁されると接点４１を閉じて車載バッテリ４３から電動モータ２０へ通電する。励磁コイル４２の励磁が解消されると、電磁開閉器３５は、接点４１を開いて車載バッテリ４３から電動モータ２０への通電を遮断する。本実施形態では、車体１１の左右の側面に２個の光軸センサ３１を備えており、２個の投光部３２は直列に接続され、２個の受光部３３は直列接続されるとともに２個の投光部３２とは並列に接続されている。さらに、２個の受光部３３は、励磁コイル４２と直列接続されている。２個の光軸センサ３１のいずれかにおいてレーザー光Ｌが遮られて遮光が検知されると、励磁コイル４２の励磁が解消される回路となっている。
　図６に示す電力回路には、励磁コイル４２と受光部３３との間に並列接続されたスイッチ４４、４５を備えている。スイッチ４４を開閉するための励磁コイル４６が受光部３３と直列接続されている。励磁コイル４６の励磁によりスイッチ４４は閉じる。従って、スイッチ４４および励磁コイル４６はリレーを構成する。スイッチ４４は励磁コイル４６の励磁が解除されない限り閉じた状態を維持するが、一度、励磁コイル４６の励磁が解除されると、開いた状態を維持する。つまり、一度、光軸センサ３１が遮光を検知すると、光軸センサ３１にて遮光が検知されない状態に復帰しても、スイッチ４４は閉じることはない。つまり、スイッチ４４および励磁コイル４６は自己保持回路を構成している。
　スイッチ４５は、常開のスイッチであり、コンテナ用無人搬送車１０を非常停止の状態から走行可能な状態に復帰させるための復帰用のスイッチである。励磁コイル４６の励磁が解除されている状態では、スイッチ４４が開いているが、スイッチ４５を操作して閉じることにより、励磁コイル４６は励磁され、スイッチ４４は閉じて通電状態となる。また、通電により励磁コイル４２も励磁されるため、接点４１は閉じて電磁開閉器３５は通電状態となり、コンテナ用無人搬送車１０は走行可能な状態に復帰される。スイッチ４５は、車体１１に設けられ、作業者が直接操作可能なボタンである。
　次に、図７に示す係止具４７について説明する。係止具４７は、小型船舶を引き寄せるために用いられるボートフックである。本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０を非常停止させるための干渉物として用いられる。係止具４７は、伸縮式のポール部４８とポール部４８の先端部に取り付けられたフック部４９を備えている。係止具４７は、ポール部４８を伸長した場合は、２ｍ以上の長さとなる。フック部４９は鉤状に形成されている。係止具４７におけるフック部４９を設けた先端部と反対側となる端部は、作業者が把持する部位である。
　次に、コンテナ用無人搬送車１０の非常停止について説明する。コンテナ用無人搬送車１０は、走行経路におけるマーカーＭを読み取りつつ、現在位置を確認しながら走行経路走行する。コンテナ用無人搬送車１０が走行しているとき、励磁コイル４２が励磁されており、電磁開閉器３５は通電状態にある。このとき、励磁コイル４６は励磁されてスイッチ４４は閉じて通電されている。このため、車載バッテリ４３の電力は電磁開閉器３５およびモータドライバ２６を介して電動モータ２０へ供給される。
　通常に走行しているコンテナ用無人搬送車１０を、作業者が何らかの理由により意図的に非常停止させる場合、作業者は伸長させた係止具４７のフック部４９を、レーザー光Ｌに干渉させてレーザー光Ｌを遮る。係止具４７のレーザー光Ｌへの干渉により、光軸センサ３１は遮光を検出する。
　光軸センサ３１が遮光を検出すると、励磁コイル４２、４６の励磁が解消される。励磁コイル４２の励磁が解消されることにより、電磁開閉器３５の接点４１が開いて通電が遮断され、電動モータ２０は停止する。電動モータ２０の停止により、コンテナ用無人搬送車１０は非常停止する。励磁コイル４６の励磁が解消されることによりスイッチ４４が開く。このため、光軸センサ３１において係止具４７による遮光が解消しても、励磁コイル４２、４６が励磁されることはない。このように、係止具４７を用いて非常停止装置を作動させることにより、コントローラ２２を介さずに電動モータ２０への通電を直接遮断し、コンテナ用無人搬送車１０は非常停止される。従って、仮にコントローラ２２が故障したり、コントローラ２２において実行されるプログラムに不具合が発生したりしていたとしても、光軸センサ３１の遮光の検出によって確実かつ速やかな非常停止が可能である。
　コンテナ用無人搬送車１０を非常停止の状態から通常の走行が可能な状態に切り替えるためには、作業者の操作によりスイッチ４５を閉じればよい。スイッチ４５を閉じることにより、励磁コイル４２、４６が励磁され、電磁開閉器３５の接点４１が閉じられるとともに、スイッチ４４が閉じられる。スイッチ４４が閉じることにより、スイッチ４５が開いても、励磁コイル４２、４６の励磁を継続することが可能である。このため、車載バッテリ４３の電力は電磁開閉器３５およびモータドライバ２６を介して電動モータ２０へ供給可能である。
　本実施形態に係るコンテナ用無人搬送車１０は、以下の作用効果を奏する。
（１）走行中のコンテナ用無人搬送車１０から離れた位置にて、作業者が、例えば、干渉物としての係止具４７を光軸センサ３１のレーザー光Ｌへ干渉させて遮光させると、光軸センサ３１が遮光を検知する。光軸センサ３１が遮光を検出すると、電磁開閉器３５は電動モータ２０への電力供給を遮断するため、コンテナ用無人搬送車１０はコントローラ２２を介さずに非常停止する。従って、コンテナ用無人搬送車１０を非常停止させる場合、光軸センサ３１のレーザー光Ｌへ干渉物を干渉させて遮光することにより、コンテナ用無人搬送車１０に触れることなく離れた位置にてコンテナ用無人搬送車１０を非常停止させることができる。また、表示部３４により車体１１の側面におけるレーザー光Ｌの位置が目立つように表示されているため、作業者は車体１１において遮光可能な位置を直感的に認識することができる。
（２）光軸センサ３１におけるレーザー光Ｌは、車体１１の前後方向に延びていることから、光軸センサ３１における投光部３２における投光素子３２Ａおよび受光部３３における受光素子３３Ａに塵埃が堆積することはない。よって、光軸センサ３１に堆積した塵埃が遮光することはなく、堆積した塵埃を原因とした誤作動による非常停止は生じない。
（３）自己保持回路が電力回路に含まれているため、光軸センサ３１が、遮光を検出した後に遮光されない状態に復帰しても、電磁開閉器３５は通電を遮断し、電力が電動モータ２０へ供給されず、非常停止の状態を保つことができる。
（４）コンテナ用無人搬送車１０の非常停止は、光軸センサ３１におけるレーザー光Ｌへの干渉により遮光すればよいから、係止具４７以外の干渉物を用いてレーザー光Ｌに干渉することができる。例えば、ボール等を干渉物とした干渉物の投擲によってレーザー光Ｌを遮り、コンテナ用無人搬送車１０を非常停止させることも可能である。
（５）車体１１の側面において後端付近から前端付近までレーザー光Ｌが投光されているため、車体１１の前後方向にわたって干渉可能な範囲を設定することができる。従って、作業者は、車体１１の側面における前後方向の長い範囲にわたってレーザー光Ｌに対する干渉が可能であり、遮光し易い。また、光軸センサ３１は車体１１における左右の側面合わせて２個で済み、製作コストを抑制することができる。
（第２の実施形態）
　次に、第２の実施形態に係る無人搬送車について説明する。本実施形態では、光軸センサの構成が第１の実施形態と異なる。第１の実施形態と共通する構成については、第１の実施形態の説明を援用し、同じ符号を用いる。
　図８（ａ）に示すように、本実施形態のコンテナ用無人搬送車５０では、車体１１の左右の側面に２個の光軸センサ３１がそれぞれ配置されている。一方の光軸センサ３１は、車体１１の側面の前端付近に備えられ、他方の光軸センサ３１は、車体１１の側面の後端付近に備えられている。車体１１の前後に設けられた光軸センサ３１は、投光部３２および受光部３３を備えており、レーザー光Ｌを前方へ向けて投光するように、投光部３２および受光部３３が側面に設けられている。本実施形態の光軸センサ３１は、レーザー光Ｌの投光距離を除き、第１の実施形態の光軸センサ３１と同一構成である。
　図８（ｂ）に示すように、車体１１の側面には、光軸センサ３１にて延びるレーザー光Ｌの位置を表示する表示部５１がそれぞれ備えられている。表示部５１は第１の実施形態の表示部３４と寸法差を除き同一構成である。図示はされないが、表示部５１は、第１の実施形態の表示部３４と同様に赤色矢印３４Ａ、黄色領域部３４Ｂおよび赤色ライン部３４Ｃを有する。
　本実施形態によれば、第１の実施形態の作用効果（１）～（４）と同等の作用効果を奏する。また、本実施形態によれば、車体１１の側面の前後にわたってレーザー光を投光できない場合であっても、車体１１の側面における前端付近および後端付近にレーザー光を投光することができる。
（第３の実施形態）
　次に、第３の実施形態に係る無人搬送車について説明する。本実施形態では、複数の光軸が平行に延びるように配設された多光軸エリアセンサを用いる点で第１の実施形態と異なる。第１の実施形態と共通する構成については、第１の実施形態の説明を援用し、同じ符号を用いる。
　図９に示すように、本実施形態のコンテナ用無人搬送車６０では、多光軸エリアセンサ６１が車体１１の側面に配置されている。多光軸エリアセンサ６１は、複数の投光素子６２Ａが等間隔に配設された投光部６２と、複数の投光素子６２Ａと対となる複数の受光素子６３Ａが等間隔に配設された受光部６３とを備えている。投光素子６２Ａは第１の実施形態の投光素子３２Ａと同一構成であり、受光素子６３Ａは第１の実施形態の受光素子３３Ａと同一構成である。
　投光部６２は車体１１の側面において荷台１２近傍に設けられ、受光部６３は投光部６２の下方に位置するように車体１１の側面に設けられている。従って、多光軸エリアセンサ６１における複数のレーザー光Ｌは、平行に延びるように配設され、鉛直方向の下方へ向かう。多光軸エリアセンサ６１は、車体１１の側面において前後にわたって遮光可能な広範囲の領域を設定する。
　本実施形態では、車体１１は、多光軸エリアセンサ６１にて延びるレーザー光Ｌの位置が表示される表示部６４を備えている。図９に示すように、表示部６４は、赤色矢印６４Ａ、黄色領域部６４Ｂおよび赤色ライン部６４Ｃを有する。さらに、表示部６４の中央付近には「ＥＭＡＥＲＧＥＮＣＹ ＳＴＯＰ」が文字表記されている。表示部６４の配色は、第１の実施形態の表示部３４と同じである。
　本実施形態によれば、第１の実施形態の作用効果（１）、（３）、（４）と同等の作用効果を奏する。また、本実施形態では、多光軸エリアセンサ６１を用いることにより、車体１１の側面を遮光可能な広範囲な領域とすることができ、干渉物による遮光がより容易となる。
　本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○　上記の実施形態では、遮光型検出器として透過型の光軸センサ３１を用いたが、この限りではない。遮光型検出器は、例えば、投光素子および受光素子が一体化された投受光部とレーザー光を反射する反射板とを備えた回帰反射型の光軸センサを用いてもよい。回帰反射型の光軸センサの場合、投受光部から出て反射板から戻ってくるレーザー光が干渉物により遮られると、遮光が検出される。また、投受光部を備え反射板を備えない拡散反射型の光軸センサを用いてもよい。拡散反射型の光軸センサの場合、レーザー光が干渉物により遮られると、干渉物にて反射した光が投受光部にて受光されることで遮光が検出される。
○　上記の実施形態では、光軸が車体１１の前後方向又は上下方向に延びるとしたが、光軸が延びる方向は、前後方向、上下方向に限らない。光軸は、例えば、前後方向に対して傾斜する方向に延びてもよい。
○　上記の実施形態では、作業者が干渉物としてボートフックを用いる例について説明したが、干渉物はボートフックに限定されない。干渉物は遮光型検出器における光軸を遮ることが可能な干渉物であれば自由に用いることができる。
○　上記の実施形態では、電力回路において電動モータ２０への電力を供給・遮断する手段としての電磁開閉器３５を車載バッテリ４３とモータドライバ２６との間に設けたが、電磁開閉器３５の位置はこの限りではない。例えば、電力回路において走行用駆動部としての電動モータ２０とモータドライバ２６の間に設けてもよい。この場合、三相の配線を遮断可能な開閉器が用いられる。
○　上記の実施形態では、車体１１に表示部を設けたが、車体１１に加えて遮光型検出器に表示部の一部を設けるようにしてもよい。また、表示部の配色は黄色と赤色の組み合わせ以外であってもよい。表示部は、車体１１において非常停止の遮光が可能な領域として把握できるように、他の部位と比較して目立つようにデザインされていればよく、例えば、配色だけでなく図形、文字、模様の組み合わせであってもよい。
○　上記の実施形態では、走行用駆動部として電動モータ２０の例について説明したが、走行用駆動部は電動モータに限定されない。走行用駆動部は、例えば、油圧モータと油圧モータの駆動するための電気的要素とを組み合わせた構成であってもよい。電気的要素としては、例えば、油圧モータへ作動油を供給する油圧ポンプを駆動する電動モータおよびブレーキ手段としての油圧電磁バルブである。この場合、走行時には電動モータへの電力供給により電動モータが駆動され、電動モータによって駆動される油圧ポンプが作動油を油圧モータへ供給する。作動油の供給を受けて油圧モータが駆動され、無人搬送車が走行する。走行時においては、ブレーキ手段としての油圧電磁バルブに対する電力供給により、油圧電磁バルブは、油圧配管における作動油が自由に流れるブレーキ解除の状態を保つ。一方、無人搬送車を非常停止させる場合には、非常停止装置を作動させ、油圧ポンプを駆動する電動モータへの電力供給を遮断し、油圧電磁バルブへの電力供給を遮断する。電動モータへの電力供給の遮断により、油圧モータへの作動油の供給が停止され、さらに、油圧電磁バルブへの電力供給の遮断により、油圧電磁バルブは作動油の流れを止めて油圧ブレーキに対して制動するブレーキ状態となる。その結果、無人搬送車は非常停止する。なお、油圧に代えて空気圧を利用した空気圧モータを有する走行用駆動部としてもよい。
○　上記の実施形態では、無人搬送車としてのコンテナ用無人搬送車の例について説明したが、この限りではない。本発明は、コンテナ用無人搬送車以外の全ての無人搬送車に適用可能であるが、無人搬送車が大型化するほどその効果は大きくなる。
　１０、５０、６０　　無人搬送車
　１１　　車体
　１３　　前輪
　１４　　後輪
　２０　　電動モータ（走行用駆動部としての）
　２２　　コントローラ（制御部としての）
　３１　　光軸センサ（遮光型検出器としての）
　３２、６２　　投光部
　３２Ａ、６２Ａ　　投光素子
　３３、６３　　受光部
　３３Ａ、６３Ａ　　受光素子
　３４、５１、６４　　表示部
　３４Ａ、６４Ａ　　赤色矢印
　３４Ｂ、６４Ｂ　　黄色領域部
　３４Ｃ、６４Ｃ　　赤色ライン部
　３５　　電磁開閉器（開閉器としての）
　４７　　係止具
　６１　　多光軸エリアセンサ
　Ｃ　　４０ｆｔコンテナ
　Ｍ　　マーカー

Claims (3)

  1. 　車体と、
    　前記車体に備えられた走行用駆動部と、
    　前記車体に搭載され、前記走行用駆動部を制御する制御部と、
    　前記制御部を介さずに走行中の非常停止を可能とする非常停止装置と、を備えた無人搬送車において、
    　前記非常停止装置は、
    　前記車体の側面に設けられ、投光素子および受光素子を有する遮光型検出器と、
    　前記遮光型検出器による遮光の検出に基づき前記走行用駆動部への電力供給を遮断する開閉器と、を備え、
    　前記車体は、前記遮光型検出器にて延びる光軸の位置が表示される表示部を備えていることを特徴とする無人搬送車。
  2. 　前記光軸は、前記車体の前後方向に延びていることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
  3. 　前記遮光型検出器は、複数の前記光軸が平行に延びるように配設された多光軸エリアセンサであることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送車。
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