JP2023117433A - 自動走行車 - Google Patents

Abstract

【課題】障害物センサによる路面の障害物としての誤検出を防止し、誤検出による減速を防止することができる自動走行車の提供にある。
【解決手段】第１障害物センサ３４は、路面からの高さが規定の高さ以下に設けられ、第１センサ障害物センサ３４の前方には、障害物を検出する第１障害物検出エリアＡが設定され、車体１１は、第１障害物センサ３４より高い位置であって、車体１１の周囲の障害物を検出する第２障害物センサ３５を備え、第２障害物センサ３５の前方には、障害物を検出する第２障害物検出エリアＢが設定され、コントローラは、走行時に路面が第１障害物検出エリア３４に干渉しないように、第１障害物センサ３４を制御して第１障害物検出エリアＡの前端Ｃを車体１１に接近させる。
【選択図】 図５

Description

この発明は、自動走行車に関する。

自動走行車に関連する従来の技術として、例えば、特許文献１に開示された自動搬送車が知られている。特許文献１に開示された自動搬送車は、走行制御を行う走行制御手段と、障害物の確認を行う検出エリアを設定する検出エリア設定手段と、検出エリア内に物体が存在するか否かを検出する物体検出手段を備える。自動搬送車は、物体検出手段からの障害物情報に基づき走行制御手段が徐行や停止の走行制御を行う。そして、検出エリア設定手段は、検出エリアとして、走行速度を減速させる徐行エリアと、走行を停止させる停止エリアを設定する。

特開２０１１－１４５９７５号公報

ところで、特許文献１に開示された自動走行車のように、障害物センサが車体において路面に近い位置に設けられ、障害物の検出エリアが路面と平行になるように設けられる場合がある。この場合、自動走行車の登坂路への進入時や下り坂から平坦路への進入時に、障害物センサが登坂路や平坦路を障害物として検出し、これにより自動走行車が制動を受けて減速するという問題がある。また、凹凸が繰り返される凹凸路についても、障害物センサが路面を障害物として誤検出する場合がある。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、障害物センサによる路面の障害物としての誤検出を防止し、誤検出による減速を防止することができる自動走行車の提供にある。

上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体の周囲の障害物を検出する第１障害物センサと、前記車体に搭載され、駆動力を発生させる走行駆動装置と、前記走行駆動装置を制御するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記第１障害物センサが障害物を検出するとき、少なくとも減速するように前記走行駆動装置を制御する自動走行車において、前記第１障害物センサは、路面からの高さが規定の高さ以下に設けられ、前記第１障害物センサの前方には、障害物を検出する第１障害物検出エリアが設定され、前記車体は、前記第１障害物センサより高い位置であって、前記車体の周囲の障害物を検出する第２障害物センサを備え、前記第２障害物センサの前方には、障害物を検出する第２障害物検出エリアが設定され、前記コントローラは、路面と前記第１障害物検出エリアとが干渉する位置に前記車体が接近した時点で、走行時に路面が前記第１障害物検出エリアに干渉しないように、前記第１障害物センサを制御して前記第１障害物検出エリアの前端を前記車体に接近させることを特徴とする。

本発明では、車体は、第１障害物センサより高い位置であって、車体の周囲の障害物を検出する第２障害物センサを備え、第２障害物センサの前方には、障害物を検出する第２障害物検出エリアが設定される。コントローラは、路面と第１障害物検出エリアとが干渉する位置に車体が接近した時点で、走行時に路面が第１障害物検出エリアに干渉しないように、第１障害物検出エリア前端を車体に接近させる。したがって、路面が登坂路又は凹凸路であっても、第１減速検出エリアの前端が後退することで、路面の第１障害物検出エリアの干渉が妨げられる。その結果、第１障害物センサによる路面の障害物としての誤検出を防止し、誤検出による減速を防止することができる。

また、上記の自動走行車において、前記第１障害物検出エリアおよび前記第２障害物検出エリアは、上下方向において互いに重畳する構成としてもよい。
この場合、第１障害物検出エリアおよび第２障害物検出エリアが上下方向において互いに重畳することで、第１障害物検出エリアの前端が後退しても、路面以外の障害物を第２障害物検出エリアにて検出することができる。

また、上記の自動走行車において、前記第１障害物検出エリアは、前記第１障害物検出エリアの最前エリアである減速エリアを有し、前記コントローラは、路面が登坂路又は凹凸路であるとき、走行時に前記第１障害物検出エリアが路面に干渉しないように、前記減速エリアを消失することにより前記第１障害物検出エリアの前端を前記車体に接近させる構成としてもよい。
この場合、路面が登坂路又は凹凸路であるとき、第１障害物検出エリアの最前エリアである減速エリアが無効化されるので、第１障害物センサが路面を検出することはない。したがって、第１障害物センサによる路面の誤検出を確実に防止できる。

また、上記の自動走行車において、前記第１障害物センサおよび前記第２障害物センサは、レーザーセンサであることを特徴とする構成としてもよい。
この場合、第１障害物センサおよび第２障害物センサは、レーザーセンサであるので、障害物を確実に検出することができる。

本発明によれば、障害物センサによる路面の障害物としての誤検出を防止し、誤検出による減速を防止することができる自動走行車を提供できる。

本発明の実施形態に係る小型牽引車の側面図である。 本発明の実施形態に係る小型牽引車の斜視図である。 本発明の実施形態に係る小型牽引車の概略構成図である。 （ａ）は小型牽引車および第１障害物検出エリアを示す平面図であり、（ｂ）は小型牽引車および第２障害物検出エリアを示す平面図である。 小型牽引車、第１障害物検出エリアおよび第２障害物検出エリアの関係を示す側面図である。 小型牽引車の登坂路への進入を示す側面図である。

以下、本発明の実施形態に係る自動走行車としての小型牽引車について図面を参照して説明する。本実施形態の小型牽引車は、自己位置を推定しつつ環境地図を作成して自律走行する自律走行型の小型牽引車である。ただし、本実施形態の小型牽引車は、有人運転も可能とするため、運転席を備えた無人小型牽引車である。なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、小型牽引車の運転席を基準にしている。

図１に示すように、小型牽引車１０の車体１１の前部には、前輪としての操舵輪１２が設けられ、車体１１の後部には後輪としての駆動輪１３が設けられている。車体１１の中央付近には運転席１４が設けられている。図１、図２に示すように、運転席１４には有人走行を可能とするための立席型の運転シート１５およびステアリングレバー１６が備えられている。

車体１１における運転席１４の後方にはバッテリルーム（図示せず）が位置する。バッテリルームは、バッテリ１７の収容を可能とする空間である。バッテリルームの上方は、車体１１が備える開閉可能な開閉カバー１８によって覆われている。図１に示すように、車体１１の後部には、台車等の被牽引車（図示せず）を連結するドローバ装置１９が設けられている。ドローバ装置１９の操作により、小型牽引車１０に対する被牽引車である搬送台車の連結又は連結解除が行われる。

図３に示すように、小型牽引車１０は、駆動輪１３を駆動させる駆動力を発生させる走行駆動装置２０と、操舵輪１２を操舵するための操舵装置２１と、備える。走行駆動装置２０は、駆動輪１３を回転させるための走行用の駆動モータ２２と、駆動モータ２２を駆動するモータドライバ２３と、を備えている。操舵装置２１は、操舵輪１２を駆動させるための操舵用の駆動モータ２４と、駆動モータ２４を駆動するモータドライバ２５と、を備えている。

車体１１には、モータドライバ２３、２５を制御するコントローラ２６が搭載されている。モータドライバ２３は、コントローラ２６からの指令に応じて駆動モータ２２の回転数を制御する。したがって、コントローラ２６は、走行駆動装置２０に対して制御することで小型牽引車１０の加速および減速（制動）を制御する。また、モータドライバ２５は、コントローラ２６からの指令に応じて駆動モータ２４の回転量を制御する。

図３に示すように、コントローラ２６は、ＣＰＵ２７と、ＲＡＭおよびＲＯＭ等からなる記憶部２８と、を備えている。コントローラ２６は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を備えていてもよい。コントローラ２６は、コンピュータプログラムにしたがって動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。

記憶部２８は、処理をＣＰＵ２７に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部２８には、小型牽引車１０を制御するための種々のプログラムが記憶されているほか、小型牽引車１０の移動を行なう移動空間に関する環境地図が記憶されている。環境地図は、小型牽引車１０が移動空間を移動しながら作成する地図である。小型牽引車１０の自己位置推定と環境地図の構築を同時に行なう技術は、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）と称される。記憶部２８、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆるものを含む。

ところで、図２に示すように、車体１１の前部付近には、左右一対の支柱３１と、支柱３１の頂部に横架される横架材３２とを、有する門形フレーム３０が備えられている。門形フレーム３０には、環境センサ３３が前方へ設けられている。環境センサ３３は、車体１１の前方含む周囲を検出するセンサであり、例えば、３Ｄ－ＬｉＤＡＲである。環境センサ３３はコントローラ２６と接続されている。コントローラ２６は、環境センサ３３により検出された点群に基づき、小型牽引車１０の自己位置を推定しつつ、環境地図を生成する。

車体１１の前部における路面Ｆ付近には、第１障害物センサ３４が備えられている。第１障害物センサ３４は、路面Ｆから所定の高さ（２００ｍｍ）以下となるように、車体１１に設けられている。第１障害物センサ３４はレーザーセンサであり、図４（ａ）、図５に示すように、予め設定された第１障害物検出エリアＡにレーザー光を走査する。第１障害物センサ３４から発光されるレーザー光の光軸は、車体１１が水平の状態ではほぼ水平方向に延び、車体１１の前後の傾きに応じて傾斜する。第１障害物センサ３４により設定される第１障害物検出エリアＡは、長方形のエリアであり、左右の幅が小型牽引車１０により牽引される牽引台車（図示せず）の幅とほぼ同じである。第１障害物センサ３４は、コントローラ２６と接続されている。

第１障害物検出エリアＡは、防護エリアＡ０、停止エリアＡ１、減速エリアＡ２に区画されている。防護エリアＡ０は、第１障害物検出エリアＡにおいて最も車体１１に近いエリアであり、障害物を検出したとき、小型牽引車１０が異常停止されるエリアである。つまり、コントローラ２６は、防護エリアＡ０で障害物が検出されると、異常であると判別して小型牽引車１０を異常停止させる。異常停止後に小型牽引車１０の異常状態が解除されないと、小型牽引車１０は自律走行を再開することはできない。

停止エリアＡ１は、防護エリアＡ０の前方に設定されているエリアであり、障害物を検出したとき、小型牽引車１０が通常停止されるエリアである。つまり、コントローラ２６は、停止エリアＡ１で障害物が検出されると、異常ではないと判別して小型牽引車１０を停止させる。停止後に障害物が取り除かれると、小型牽引車１０は自律走行を再開することが可能である。

減速エリアＡ２は、停止エリアＡ１の前方に設定されているエリアであり、第１障害物検出エリアＡにおいて最も車体１１から離れたエリアであり、最前エリアに相当する。減速エリアＡ２は、障害物を検出したとき、小型牽引車１０が制動を受けて減速されるエリアである。つまり、コントローラ２６は、減速エリアＡ２で障害物が検出されると、減速が必要であると判別して小型牽引車１０を制動して減速させる。減速中に減速エリアＡ２から障害物が取り除かれると、小型牽引車１０は増速することが可能である。

第１障害物検出エリアＡにおける防護エリアＡ０、停止エリアＡ１および減速エリアＡ２は、小型牽引車１０の車速に応じて変動する。小型牽引車１０の車速が大きくなるにつれて、防護エリアＡ０、停止エリアＡ１および減速エリアＡ２は、それぞれ前後方向の長さが大きくなり、車速が小さくなるにつれて、前後方向の長さが小さくなる。なお、防護エリアＡ０および停止エリアＡ１については、国際規格であるＩＳＯ３６９１－４「無人搬送車及びシステム－安全要求事項及び検証」に要件が定められている。コントローラ２６は、第１障害物センサ３４が障害物を検出するとき、制動力を発生させて少なくとも減速するように走行駆動装置２０を制御する。

車体１１には、第２障害物センサ３５が搭載されている。第２障害物センサ３５は、第１障害物センサ３４よりも十分に高い位置（例えば、路面Ｆから約９００ｍｍの高さ）に設けられている。本実施形態では、小型牽引車１０が貨物トラック（図示せず）と並走する状況があることを想定し、貨物トラックの車体を確実に検出することができるように、第２障害物センサ３５の高さが設定されている。

第２障害物センサ３５は、レーザーセンサであり、図４（ｂ）、図５に示すように、予め設定された第２障害物検出エリアＢにレーザー光を走査する。第２障害物センサ３５から発光されるレーザー光の光軸は、第１障害物センサ３４のレーザー光の光軸とほぼ平行である。第２障害物センサ３５により設定される第２障害物検出エリアＢは、長方形のエリアであり、第１障害物検出エリアＡとほぼ同じ大きさであり、第２障害物検出エリアＢは上下方向において第１障害物検出エリアＡと重畳する。第１障害物センサ３４は、コントローラ２６と接続されている。

第２障害物検出エリアＢは、停止エリアＢ１、減速エリアＢ２に区画されている。停止エリアＢ１は、第１障害物検出エリアＡにおいて最も車体１１に近いエリアであり、障害物を検出したとき、小型牽引車１０が通常停止されるエリアである。つまり、コントローラ２６は、停止エリアＡ１で障害物が検出されると、異常ではないと判別して小型牽引車１０を停止させる。停止後に障害物が取り除かれると、小型牽引車１０は自律走行を再開することが可能である。

減速エリアＢ２は、停止エリアＢ１の前方に設定されているエリアであり、第２障害物検出エリアＢにおいて停止エリアＢ１よりも車体１１から離れたエリアである。減速エリアＢ２は、障害物を検出したとき、小型牽引車１０が制動を受けて減速されるエリアである。つまり、コントローラ２６は、減速エリアＢ２で障害物が検出されると、減速が必要であると判別して小型牽引車１０を制動して減速させる。減速中に減速エリアＢ２から障害物が取り除かれると、小型牽引車１０は増速することが可能である。

ところで、第１障害物センサ３４は、車体１１の前部において路面Ｆに接近して設けられているので、小型牽引車１０が登坂路Ｓに進入する手前では、第１障害物センサ３４が登坂路Ｓを障害物として検出するおそれがある。そこで、本実施形態では、第１障害物センサ３４が路面（登坂路Ｓ）を障害物として誤検出しないように、コントローラ２６は、第１障害物検出エリアＡを変動させる制御を行う。具体的には、図６に示すように、コントローラ２６は、登坂路Ｓに進入する手前で、減速エリアＡ２の前端Ｃを車体１１に近づけ、減速エリアＡ２を縮小することで、第１障害物センサ３４による路面としての登坂路Ｓの誤検出を回避する。つまり、コントローラ２６は、路面Ｆと第１障害物検出エリアＡとが干渉する位置に車体１１が接近した時点で、走行時に路面Ｆが第１障害物検出エリアＡに干渉しないように、第１障害物センサ３４を制御して第１障害物検出エリアＡの前端Ｃを車体１１に接近させる。コントローラ２６は、予め記憶した環境地図により登坂路Ｓの位置を把握しているので、路面Ｆと第１障害物検出エリアＡとが干渉する位置に車体１１が接近した時点となる位置を把握することができる。なお、図６では、減速エリアＡ２が縮小される区間を区間Ｌとしている。区間Ｌは、第１障害物センサ３４の位置を基準にした区間であり、第１障害物センサ３４が登坂路Ｓ（路面）を検出する可能性が高い区間である。接近の時点とする位置（登坂路Ｓに進入する手前）しては、第１障害物センサ３４が登坂路Ｓを障害物として検出せず、登坂路Ｓに進入するまでに、減速エリアＡ２の前端Ｃを車体１１に近づけて減速エリアＡ２を縮小する動作が間に合う位置である。

第１障害物検出エリアＡにおける減速エリアＡ２が縮小されても、第２障害物センサ３５により設定される第２障害物検出エリアＢの減速エリアＢ２が縮小前の減速エリアＡ２をカバーしている。このため、減速エリアＡ２が縮小されても、減速エリアＢ２に障害物が存在すれば、第２障害物センサ３５が障害物を検出する。

第１障害物検出エリアＡにおける減速エリアＡ２が縮小される区間として、登坂路Ｓへ進入する前を含む区間としたが、減速エリアＡ２を縮小する区間は他に存在する。減速エリアＡ２を縮小する区間は、例えば、小型牽引車１０が登坂路Ｓを下って平坦な路面Ｆへ進入する前を含む区間であるほか、路面が波打つように凹凸が連続する凹凸路の区間である。コントローラ２６は、予め記憶した環境地図によりこれらの区間の位置を把握しており、登坂路Ｓを下って平坦な路面Ｆへ進入する前を含む区間および凹凸が連続する凹凸路の区間では減速エリアＡ２を縮小する。

次に、本実施形態に係る小型牽引車１０の作用について説明する。小型牽引車１０が平坦な路面Ｆを走行するとき、第１障害物センサ３４は、第１障害物検出エリアＡに対してレーザー光を走査し、第２障害物センサ３５は、第２障害物検出エリアＢに対してレーザー光を走査する。平坦な路面Ｆでは、第１障害物検出エリアＡの減速エリアＡ２は縮小されることがなく、第１障害物センサ３４は第１障害物検出エリアＡに対してレーザー光を走査する（図６を参照）。また、第２障害物センサ３５は、第２障害物検出エリアＢに対してレーザー光を走査する。

第１障害物センサ３４が減速エリアＡ２で障害物を検出すると、コントローラ２６は小型牽引車１０を減速するように走行駆動装置２０を制御する。第１障害物センサ３４が停止エリアＡ１を検出すると、コントローラ２６は小型牽引車１０の走行を停止させるように走行駆動装置２０を制御する。第１障害物センサ３４が防護エリアＡ０で障害物を検出すると、コントローラ２６は、小型牽引車１０を異常停止させるように走行駆動装置２０を制御する。異常停止後に小型牽引車１０の異常状態が解除されないと、小型牽引車１０は自律走行を再開することはできない。

また、第２障害物センサ３５が減速エリアＢ２で障害物を検出すると、コントローラ２６は小型牽引車１０を減速するように走行駆動装置２０を制御する。第２障害物センサ３５が停止エリアＢ１を検出すると、コントローラ２６は小型牽引車１０の走行を停止させるように走行駆動装置２０を制御する。減速エリアＡ２、Ｂ２および停止エリアＡ１、Ｂ１で障害物が検出されても、障害物が減速エリアＡ２、Ｂ２および停止エリアＡ１、Ｂ１に存在しなくなると、減速や停止が解除され、小型牽引車１０は走行を継続する。

小型牽引車１０が登坂路Ｓに接近すると、コントローラ２６は、第１障害物検出エリアＡの減速エリアＡ２を縮小するように第１障害物センサ３４を制御する。具体的には、図６に示すように、第１障害物センサ３４が区間Ｌに進入したとき、コントローラ２６は、減速エリアＡ２の前端Ｃを車体１１側に近づけて、減速エリアＡ２を縮小するように第１障害物センサ３４を制御する。減速エリアＡ２が縮小されることで、区間Ｌにおいて、第１障害物センサ３４は登坂路Ｓを検出することはない。一方、第１障害物センサ３４の上方に位置する第２障害物センサ３５は、登坂路Ｓを検出するおそれはない。第２障害物センサ３５は、縮小前の減速エリアＡ２と重畳する減速エリアＢ２において障害物を検出することができる。

第１障害物センサ３４が区間Ｌを通過すると、第１障害物センサ３４の光軸は登坂路Ｓとほぼ平行となる。コントローラ２６は、第１障害物センサ３４が区間Ｌを通過すると、減速エリアＡ２の縮小を解除する。したがって、減速エリアＡ２は拡大される。

ところで、小型牽引車１０が登坂路Ｓを下って平坦な路面Ｆへ進入するときも、第１障害物センサ３４が路面Ｆを障害物として検出する可能性がある。登坂路Ｓの進入の場合と同様に、区間Ｌに対応する区間（図示せず）において減速エリアＡ２を縮小することで、路面Ｆの検出を回避できる。

平坦な路面Ｆから登坂路Ｓへの進入と登坂路Ｓから平坦な路面Ｆへの進入以外にも、凹凸が連続する凹凸路（図示せず）である場合、車体１１の姿勢が前後に揺動するので、第１障害物センサ３４が路面を検出するおそれがある。したがって、この場合も第１障害物検出エリアＡの減速エリアＡ２を縮小し、路面の検出を回避すればよい。

本実施形態に係る小型牽引車１０は以下の効果を奏する。
（１）車体１１は、第１障害物センサ３４より高い位置であって、車体１１の周囲の障害物を検出する第２障害物センサ３５を備え、第２障害物センサ３５の前方には、障害物を検出する第２障害物検出エリアＢが設定される。コントローラ２６は、路面と第１障害物検出エリアＡとが干渉する位置に車体１１が接近した時点で、走行時に路面が第１障害物検出エリアＡに干渉しないように、第１障害物検出エリアＡの前端Ｃを車体１１に接近させる。したがって、路面が登坂路Ｓ又は凹凸路であっても、第１障害物検出エリアＡの前端Ｃが後退することで、路面の第１障害物検出エリアＡへの干渉が妨げられる。その結果、第１障害物センサ３４による路面の障害物としての誤検出を防止し、誤検出による減速を防止することができる。

（２）第１障害物検出エリアＡおよび第２障害物検出エリアＢが上下方向において互いに重畳することで、第１障害物検出エリアＡの前端Ｃが後退しても、路面以外の障害物を第２障害物検出エリアＢにて検出することができる。

（３）第１障害物センサ３４および第２障害物センサ３５は、レーザーセンサであるので、障害物を確実に検出することができる。

（４）小型牽引車１０が貨物トラック（図示せず）と並走する状況では、第１障害物センサ３４では、貨物トラックの車輪を検出することは可能である。しかし、第１障害物センサ３４が車輪間における貨物トラックの車体の下方の空間を走査するとき、貨物トラックを障害物として検出することができない可能性がある。本実施形態では、第２障害物センサ３５は、第１障害物センサ３４よりも十分に高い位置（例えば、路面Ｆから約９００ｍｍの高さ）に設けられている。このため、小型牽引車１０が貨物トラック（図示せず）と並走する状況でも、貨物トラックの車体を確実に検出することができる。

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

○ 上記の実施形態では、駆動輪は、バッテリの電力の供給を受けた走行駆動装置により駆動されたがこれに限らない。自動走行車の走行駆動源は、例えば、エンジンであってもよい。また、バッテリに代えて燃料電池による発電装置を車体に搭載してもよい。
○ 上記の実施形態では、自動走行車として小型牽引車を例示したが、これに限定されない。自動走行車としては、例えば、自動走行可能なフォークリフト、無人搬送車、無人トーイングトラクタ等のように自動走行可能な産業車両であればよい。また、本発明は、ＳＬＡＭによる自律走行可能な車両のほか、磁気テープや電子タグを用いた誘導方式の自動走行可能な車両に適用可能である。
○ 上記の実施形態では、第１障害物検出エリアにおける減速エリアの前端を車体側に近づけることで、第１障害物検出エリアを縮小したが、これに限定されない。例えば、減速エリアだけでなく停止エリアの前後を縮小して、第１障害物検出エリアを縮小してもよい。あるいは、第１障害物検出エリアにおける減速エリアを消失することにより、第１障害物検出エリアの前端を車体に接近させ、第１障害物検出エリアを防護エリアおよび停止エリアのみに縮小してもよい。第１障害物検出エリアの減速エリアが消失されるので、第１障害物センサが路面を検出することはない。したがって、第１障害物センサによる路面の誤検出を確実に防止できる。
○ 上記の実施形態では、第２障害物検出センサとしてレーザーセンサを用いたが、これに限定されない。第２障害物検出センサとして、自律走行のための３Ｄ－ＬｉＤＡＲやステレオカメラを用いてもよい。３Ｄ－ＬｉＤＡＲが検出する点群やステレオカメラが取得する画像データに基づいて第２減速エリアにおいて障害物を検出してもよい。
○ 上記の実施形態では、コントローラが、予め記憶した環境地図により路面が第１障害物検出エリアに干渉する登坂路の位置を把握しているとしたが、これに限らない。例えば、ＱＲコード（登録商標）等の二次元コード又はＲＦＩＤタグを路面に設けておき、自動走行車に搭載されたリーダーが二次元コード又はＲＦＩＤタグを読み取ればよい。これにより、コントローラが第１障害物検出エリアに干渉する登坂路の位置を把握し、路面と第１障害物検出エリアとが干渉する位置に車体が接近した時点となる位置を把握できる。

１０ 小型牽引車
１１ 車体
１２ 操舵輪
１３ 駆動輪
１４ 運転席
２０ 走行駆動装置
２１ 操舵装置
２２ 駆動モータ（走行用）
２３ モータドライバ（走行用）
２４ 駆動モータ（操舵用）
２５ モータドライバ（操舵用）
２６ コントローラ
３３ 環境センサ
３４ 第１障害物センサ
３５ 第２障害物センサ
Ａ 第１障害物検出エリア
Ａ０ 防護エリア
Ａ１ 停止エリア
Ａ２ 減速エリア
Ｂ 第２障害物検出エリア
Ｂ１ 停止エリア
Ｂ２ 減速エリア
Ｃ 前端
Ｆ 路面（平坦路）
Ｓ 登坂路

Claims (4)

1. 車体と、
   前記車体の周囲の障害物を検出する第１障害物センサと、
   前記車体に搭載され、駆動力を発生させる走行駆動装置と、
   前記走行駆動装置を制御するコントローラと、を備え、
   前記コントローラは、前記第１障害物センサが障害物を検出するとき、少なくとも減速するように前記走行駆動装置を制御する自動走行車において、
   前記第１障害物センサは、路面からの高さが規定の高さ以下に設けられ、
   前記第１障害物センサの前方には、障害物を検出する第１障害物検出エリアが設定され、
   前記車体は、前記第１障害物センサより高い位置であって、前記車体の周囲の障害物を検出する第２障害物センサを備え、
   前記第２障害物センサの前方には、障害物を検出する第２障害物検出エリアが設定され、
   前記コントローラは、路面と前記第１障害物検出エリアとが干渉する位置に前記車体が接近した時点で、走行時に路面が前記第１障害物検出エリアに干渉しないように、前記第１障害物センサを制御して前記第１障害物検出エリアの前端を前記車体に接近させることを特徴とする自動走行車。
2. 前記第１障害物検出エリアおよび前記第２障害物検出エリアは、上下方向において互いに重畳することを特徴とする請求項１記載の自動走行車。
3. 前記第１障害物検出エリアは、前記第１障害物検出エリアの最前エリアである減速エリアを有し、
   前記コントローラは、路面が登坂路又は凹凸路であるとき、走行時に前記第１障害物検出エリアが路面に干渉しないように、前記減速エリアを消失することにより前記第１障害物検出エリアの前端を前記車体に接近させることを特徴とする請求項１又は２記載の自動走行車。
4. 前記第１障害物センサおよび前記第２障害物センサは、レーザーセンサであることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項記載の自動走行車。

Images