JP2007193495A - 移動車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動車両1は、駆動部2と、測定面S内における障害物までの距離を検知する2次元センサ3と、2次元センサ3の検出出力に基づいて回避不能な障害物が走行方向前方に存在することが判明したとき駆動部2を制御して走行を停止させる停止手段4と、を備える。2次元センサ3は、前方の走行路面10と測定面Sとが走行方向前方の障害物回避に必要な距離dだけ離れた位置において交差するように下方に向けて設置され、2次元センサ3による距離測定範囲が移動車両1の車幅Wに左右の余裕幅αを加えた範囲内であり、停止手段4は、2次元センサ3により検知された距離が走行路面10と2次元の測定面Sとが交差する位置を示す距離でないとき移動車両1の走行を停止する。
【選択図】図1
Description
図1(a)(b)は本発明の第1の実施形態に係る移動車両1を示し、図2乃至図3は制御部4の構成が異なる移動車両1のブロック構成例を示し、図5は移動車両1の走行動作のフローチャートを示す。移動車両1は、図1(a)(b)に示すように、走行用の駆動源を有して駆動輪21を駆動する駆動部2と、2次元の測定面S内における障害物までの距離を検知する2次元センサ3と、2次元センサ3の検出出力に基づいて回避不能な障害物が走行方向前方に存在することが判明したとき駆動部2を制御して走行を停止させる制御部(停止手段)4とを備えて自律的に移動する車両である。
tan(Nmin×Δθ)=(H/cosφ)/(W/2+α)、
tan(Nmax×Δθ−π/2)=(H/cosφ)/(W/2+α)。
(H/cosφ−ε)/sin(i×Δθ)≦L(i)≦(H/cosφ+ε)/sin(i×Δθ)、となる。
図6は本発明の第2の実施形態に係る移動車両1を示す。この第2の実施形態の移動車両1は、上述の第1の実施形態の移動車両1において、下方に向けて設置した2次元センサ3に加え、上方に向けて垂直方向から前方に所定の角度ψ傾けて設置した2次元センサ6をさらに備えている。この2次元センサ6による距離測定範囲が移動車両1の車幅Wを含む範囲内であり、停止手段を構成する制御部4は、上方に向けた2次元センサ6からの距離情報に基づいて得られた上方の障害物の高さが、移動車両1の現在位置から走行方向前方の障害物回避に必要な距離だけ離れた位置において移動車両1の高さH以下である場合に、移動車両1の移動を停止する。
図7(a)(b)は本発明の第3の実施形態に係る移動車両1を示し、図8は移動車両1の周辺の危険エリアAと回避エリアBの領域区分を示す。この第3の実施形態の移動車両1は、上述の第1の実施形態の移動車両1において、走行方向前方の下方に向けて設置した2次元センサ3に加え、走行方向の左右、及び、後方に下方に向けて設置した2次元センサ3を追加し、移動車両1の周囲の走行路面上の障害物や路面の起伏を測定するようにしたものである。
2 駆動部
3,6 2次元センサ
4 制御部(停止手段)
10 路面
41 駆動制御部(停止手段)
d 距離
S 測定面
W 車幅
Claims (3)
- 走行用の駆動源を有する駆動部と、2次元の測定面内における障害物までの距離を検知する2次元センサと、前記2次元センサの検出出力に基づいて回避不能な障害物が走行方向前方に存在することが判明したとき前記駆動部を制御して走行を停止させる停止手段と、を備えた自律的に走行可能な移動車両であって、
前記2次元センサは、当該移動車両の走行路面の走行方向延長面と前記2次元の測定面とが当該移動車両の現在位置から走行方向前方の障害物回避に必要な距離だけ離れた位置において交差するように下方に向けて設置され、当該2次元センサによる距離測定範囲が当該移動車両の車幅を含む範囲内であり、
前記停止手段は、前記2次元センサにより検知された距離が前記走行路面延長面と前記2次元の測定面とが交差する位置を示す距離でないとき、当該移動車両の走行を停止することを特徴とする移動車両。 - 上方に向けて設置した2次元センサをさらに備え、当該2次元センサによる距離測定範囲が当該移動車両の車幅を含む範囲内であり、
前記停止手段は、前記上方に向けた2次元センサからの距離情報に基づいて得られた上方の障害物の高さが、当該移動車両の現在位置から走行方向前方の障害物回避に必要な距離だけ離れた位置において当該移動車両の高さ以下である場合に、当該移動車両の移動を停止することを特徴とする請求項1に記載の移動車両。 - 前記下方に向けて設置した2次元センサ、及び、前記上方に向けて設置した2次元センサを、当該移動車両の周囲に設けたことを特徴とする請求項2に記載の移動車両。
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