JP6874662B2 - 産業車両 - Google Patents
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Description
図3に示すように、コントローラ34は、各種処理を所定の手順で実行する機能を有するとともに、制御プログラムなどの各種制御の情報を記憶する記憶部35を備える。コントローラ34には、ディレクションレバーセンサ36、ハンドル操作センサ37、車速センサ38、搭乗運転/自動運転切替スイッチ29、誘導センサ39、マークセンサ40、走行モータ16、操舵モータ17、ブルーライト33が接続されている。コントローラ34は走行モータ16を制御することができ、これにより回転駆動可能な後輪14の回転方向及び回転速度を調整することができるようになっている。コントローラ34は操舵モータ17を制御することができ、これにより操舵可能な後輪14の操舵角を調整することができるようになっている。コントローラ34は、走行モータ16及び操舵モータ17を制御して予め定められた走行経路を走行させることができる。
コントローラ34によりブルーライト33をオン/オフ制御する際、有人での運転中(搭乗運転中)において、ブルーライト33を点灯させることができるようになっている。その一例を説明する。モード選択等により、(a)常時オフ(消灯)させる、(b)常時オン(点灯)させる、(c)ディレクションレバー(走行駆動レバー)25がバック操作された時にはブルーライト33を点灯させる、(d)走行駆動輪である後輪14が後方側に回転した時にはブルーライト33を点灯させる。詳しくは、(c)では作業者が後進したいという意志の反映としてブルーライト33を点灯させ、(d)では実際に後輪14がバック方向に回転し始めた時にブルーライト33を点灯させる。
コントローラ34は、図4に示す制御を実行する。
図4に示すように、コントローラ34はステップS100で搭乗運転/自動運転切替スイッチ29の操作位置を取り込み、搭乗運転/自動運転切替スイッチ29の操作位置から自動運転中であるか否か判定して、自動運転中であればステップS101に移行し、自動運転中でなく搭乗運転中であればステップS102に移行する。
具体的には、例えば上述したごとく、搭乗運転中にブルーライト33を点灯/消灯させる。即ち、(a)常時オフさせる、あるいは、(b)常時オンさせる、あるいは、(c)ディレクションレバー(走行駆動レバー)25がバック操作された時にはブルーライト33を点灯させる、あるいは、(d)走行駆動輪である後輪14がバック方向に回転した時にはブルーライト33を点灯させる。
図5を用いて具体的な走行例で説明する。図5の平面図において、水平面を、直交するX,Y方向で規定している。
比較例として、有人フォークリフトにおいてブルーライト33にてフォークリフト10の後方に位置する作業者にフォークリフト10の存在を知らせるべく、搭乗運転中のブルーライト33を点灯させる条件を下記のように選択可能である。
その2として、常時オンする。
その3として、ディレクションレバー(走行駆動レバー)25のバック操作に連動する。
一方、自動運転フォークリフト(リーチ式フォークリフト10)の場合、予め決められた経路、作業場所にて作業する。このとき、作業者が共存しないような作業場所であったり、作業者がブルーライト33の点灯を煩わしいと感じる場合などは、ブルーライト33の点灯による注意喚起を一時的にキャンセルした方がよい。しかし、上記の有人フォークリフトと同じ条件でブルーライト33を点灯する場合、ブルーライト33の点灯による注意喚起を一時的にキャンセルしたいというニーズ(点灯を一時的に行わせないようにしたいいうニーズ)に応えることができない。
(1)モータ16,17を制御して予め定められた走行経路を走行する産業車両としてのリーチ式フォークリフト10の構成として、機台11の後方の床面を照らすライトとしてのブルーライト33と、自動運転中において経路情報に基づいてブルーライト33のオン/オフを制御するライト制御部としてのコントローラ34を備える。よって、ライト制御部としてのコントローラ34により、自動運転中において経路情報に基づいてブルーライト33のオン/オフが制御されるので、自動運転時においてブルーライト33を適切な位置で点灯させることができる。
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ フォークリフト以外にも、牽引車等の他の産業車両に適用してもよい。フォークリフトの場合、ライトで後方を照らすのが良く、牽引車の場合、前方を照らすのが良い。
○ 産業車両は、搭乗でも非搭乗でも使用することができる兼用タイプであったが、これに代わり非搭乗専用であってもよい。
Claims (2)
- モータを制御して予め定められた走行経路を走行する産業車両において、
機台の後方及び前方の少なくとも一方の床面を照らすライトと、
自動運転中において経路情報に基づいて前記ライトのオン/オフを制御するライト制御部と、を備え、
前記ライト制御部は、走行経路における前記機台の座標上の位置情報を経路情報として用いて前記ライトのオン/オフを制御することを特徴とする産業車両。 - 人が乗らずに自動運転可能であるとともに人が搭乗して運転可能であることを特徴とする請求項1に記載の産業車両。
Priority Applications (1)
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JP2017235076A JP6874662B2 (ja) | 2017-12-07 | 2017-12-07 | 産業車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017235076A JP6874662B2 (ja) | 2017-12-07 | 2017-12-07 | 産業車両 |
Publications (2)
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JP6874662B2 true JP6874662B2 (ja) | 2021-05-19 |
Family
ID=66975591
Family Applications (1)
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JP2017235076A Active JP6874662B2 (ja) | 2017-12-07 | 2017-12-07 | 産業車両 |
Country Status (1)
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- 2017-12-07 JP JP2017235076A patent/JP6874662B2/ja active Active
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