JP2000344005A - 道路上の物体の周辺面表示装置 - Google Patents
道路上の物体の周辺面表示装置Info
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- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/0755—Position control; Position detectors
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
- B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、車両などの移動体との接触の恐れ
などを回避できる道路上の物体の周辺面表示装置を提供
することを目的とする。 【解決手段】 フォークリフト１の先端部と後端部に所
定領域をスキャン可能なする照射装置20，21を設け、フ
ォークリフト１の移動速度を検出する速度検出手段と、
フォークリフト１の移動方向を検出する方向検出手段
と、フォークリフト１の操舵角度を検出する操舵角度検
出手段と、前記検出手段により検出された、フォークリ
フト１の移動速度、移動方向、および操舵角度より、フ
ォークリフト１の所定時間後の移動領域を予測し、その
領域に基づいて照射装置20，21を駆動するコントローラ
を備える。この構成によれば、照射装置20，21により予
測されるフォークリフト１の所定時間後の移動領域がス
キャンにより表示されることにより、周辺にいる人達
は、フォークリフト１の予測移動領域を認識できる。
などを回避できる道路上の物体の周辺面表示装置を提供
することを目的とする。 【解決手段】 フォークリフト１の先端部と後端部に所
定領域をスキャン可能なする照射装置20，21を設け、フ
ォークリフト１の移動速度を検出する速度検出手段と、
フォークリフト１の移動方向を検出する方向検出手段
と、フォークリフト１の操舵角度を検出する操舵角度検
出手段と、前記検出手段により検出された、フォークリ
フト１の移動速度、移動方向、および操舵角度より、フ
ォークリフト１の所定時間後の移動領域を予測し、その
領域に基づいて照射装置20，21を駆動するコントローラ
を備える。この構成によれば、照射装置20，21により予
測されるフォークリフト１の所定時間後の移動領域がス
キャンにより表示されることにより、周辺にいる人達
は、フォークリフト１の予測移動領域を認識できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、道路上の物体、特
に移動体の産業用車両に取り付けられる周辺面表示装置
に関するものである。
に移動体の産業用車両に取り付けられる周辺面表示装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用車両などの大型車に限らず
一般車両には、後進する際に鳴るチャイムやブザーが取
り付けられ、車両が後進してくることを周辺に報知して
いる。
一般車両には、後進する際に鳴るチャイムやブザーが取
り付けられ、車両が後進してくることを周辺に報知して
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、移動体、特に
建設用車両などの場合、チャイムやブザーの音だけで
は、運転者の以外の人、特に見慣れない人には、この車
両がたどる軌跡（建設用車両の場合、特殊な軌跡をたど
ることが多い）を予測することができず、車両を避ける
ように退却できる領域が判断できずに接触される恐れが
あった。
建設用車両などの場合、チャイムやブザーの音だけで
は、運転者の以外の人、特に見慣れない人には、この車
両がたどる軌跡（建設用車両の場合、特殊な軌跡をたど
ることが多い）を予測することができず、車両を避ける
ように退却できる領域が判断できずに接触される恐れが
あった。
【０００４】また先を走行する車両が除雪車の場合、除
雪車が、降雪時に走行する際、前進していても、後続車
両にとって、その進行方向、領域が予測できないことが
多く、常に接触する、あるいは接触される恐れがあっ
た。そこで、本発明は、道路上の物体、特に車両などの
移動体との接触の恐れを回避できる周辺面表示装置を提
供することを目的としたものである。
雪車が、降雪時に走行する際、前進していても、後続車
両にとって、その進行方向、領域が予測できないことが
多く、常に接触する、あるいは接触される恐れがあっ
た。そこで、本発明は、道路上の物体、特に車両などの
移動体との接触の恐れを回避できる周辺面表示装置を提
供することを目的としたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、道路上
の移動体または非移動体である物体の先端部、または後
端部の少なくとも一方に取り付けられ、所定領域または
位置を照射またはスキャンする照射手段を備えたことを
特徴とするものである。
ために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、道路上
の移動体または非移動体である物体の先端部、または後
端部の少なくとも一方に取り付けられ、所定領域または
位置を照射またはスキャンする照射手段を備えたことを
特徴とするものである。
【０００６】ここで、移動体は、一般乗用車、産業用車
両（シャベルカーなどの建設用車両、フォークリフトな
どの荷役用車両、トラクターなどの農作業用車両、除雪
作業車、林業用車両、清掃車など）、船舶、航空機、ヘ
リコプタ、自転車、自動二輪車などであり、非移動体
は、電柱、消火栓、ポスト、Ｙ字路の角部などに設置さ
れる黄色のドラム缶用の分岐標識などの固定設置物であ
る。
両（シャベルカーなどの建設用車両、フォークリフトな
どの荷役用車両、トラクターなどの農作業用車両、除雪
作業車、林業用車両、清掃車など）、船舶、航空機、ヘ
リコプタ、自転車、自動二輪車などであり、非移動体
は、電柱、消火栓、ポスト、Ｙ字路の角部などに設置さ
れる黄色のドラム缶用の分岐標識などの固定設置物であ
る。
【０００７】上記構成によれば、物体の先端部、または
後端部の少なくとも一方の照射手段より所定領域または
位置が照射またはスキャンされる。また請求項２に記載
の発明は、上記請求項１記載の発明であって、物体は移
動体であり、この移動体に、前記移動体の移動速度を検
出する速度検出手段を備え、前記速度検出手段により検
出された移動体の移動速度より、前記移動体の所定時間
後の移動領域または位置を予測し、その領域または位置
に基づいて前記照射手段を駆動することを特徴とするも
のである。
後端部の少なくとも一方の照射手段より所定領域または
位置が照射またはスキャンされる。また請求項２に記載
の発明は、上記請求項１記載の発明であって、物体は移
動体であり、この移動体に、前記移動体の移動速度を検
出する速度検出手段を備え、前記速度検出手段により検
出された移動体の移動速度より、前記移動体の所定時間
後の移動領域または位置を予測し、その領域または位置
に基づいて前記照射手段を駆動することを特徴とするも
のである。
【０００８】上記構成によれば、速度検出手段により検
出された移動体の移動速度より、移動体の所定時間後の
移動領域または位置が予測され、その領域または位置に
基づいて照射手段が駆動され、照射手段により予測され
る移動体の所定時間後の移動領域または位置が照射また
はスキャンにより表示される。よって、移動体の周辺に
いる人達は、移動体の予測移動領域または位置を認識す
ることができる。
出された移動体の移動速度より、移動体の所定時間後の
移動領域または位置が予測され、その領域または位置に
基づいて照射手段が駆動され、照射手段により予測され
る移動体の所定時間後の移動領域または位置が照射また
はスキャンにより表示される。よって、移動体の周辺に
いる人達は、移動体の予測移動領域または位置を認識す
ることができる。
【０００９】さらに請求項３に記載の発明は、上記請求
項１記載の発明であって、物体は移動体であり、この移
動体に、前記移動体の操舵角度を検出する操舵角度検出
手段を備え、前記操舵角度検出手段により検出された移
動体の操舵角度より、前記移動体の所定時間後の移動領
域または位置を予測し、その領域または位置に基づいて
前記照射手段を駆動することを特徴とするものである。
項１記載の発明であって、物体は移動体であり、この移
動体に、前記移動体の操舵角度を検出する操舵角度検出
手段を備え、前記操舵角度検出手段により検出された移
動体の操舵角度より、前記移動体の所定時間後の移動領
域または位置を予測し、その領域または位置に基づいて
前記照射手段を駆動することを特徴とするものである。
【００１０】上記構成によれば、操舵角度検出手段によ
り検出された移動体の操舵角度より、移動体の所定時間
後の移動領域または位置が予測され、その領域または位
置に基づいて照射手段が駆動され、照射手段により予測
される移動体の所定時間後の移動領域または位置が照射
またはスキャンにより表示される。よって、移動体の周
辺にいる人達は、移動体の予測移動領域または位置を認
識することができる。
り検出された移動体の操舵角度より、移動体の所定時間
後の移動領域または位置が予測され、その領域または位
置に基づいて照射手段が駆動され、照射手段により予測
される移動体の所定時間後の移動領域または位置が照射
またはスキャンにより表示される。よって、移動体の周
辺にいる人達は、移動体の予測移動領域または位置を認
識することができる。
【００１１】また請求項４に記載の発明は、上記請求項
１記載の発明であって、物体は移動体であり、この移動
体に、前記移動体の移動方向を検出する方向検出手段を
備え、記方向検出手段により検出された移動体の移動方
向より、前記移動体の所定時間後の移動領域または位置
を予測し、その領域または位置に基づいて前記照射手段
を駆動することを特徴とするものである。
１記載の発明であって、物体は移動体であり、この移動
体に、前記移動体の移動方向を検出する方向検出手段を
備え、記方向検出手段により検出された移動体の移動方
向より、前記移動体の所定時間後の移動領域または位置
を予測し、その領域または位置に基づいて前記照射手段
を駆動することを特徴とするものである。
【００１２】上記構成によれば、方向検出手段により検
出された移動体の移動方向より、移動体の所定時間後の
移動領域または位置が予測され、その領域または位置に
基づいて照射手段が駆動され、照射手段により予測され
る移動体の所定時間後の移動領域または位置が照射また
はスキャンにより表示される。よって、移動体の周辺に
いる人達は、移動体の予測移動領域または位置を認識す
ることができる。
出された移動体の移動方向より、移動体の所定時間後の
移動領域または位置が予測され、その領域または位置に
基づいて照射手段が駆動され、照射手段により予測され
る移動体の所定時間後の移動領域または位置が照射また
はスキャンにより表示される。よって、移動体の周辺に
いる人達は、移動体の予測移動領域または位置を認識す
ることができる。
【００１３】また請求項５に記載の発明は、移動体の先
端部、または後端部の少なくとも一方に取り付けられ、
所定領域または位置を照射またはスキャンする照射手段
と、前記移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、
前記移動体の移動方向を検出する方向検出手段と、前記
移動体の操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、前記
速度検出手段により検出された移動体の移動速度、前記
方向検出手段により検出された移動体の移動方向、およ
び前記操舵角度検出手段により検出された移動体の操舵
角度より、前記移動体の所定時間後の移動領域または位
置を予測し、その領域または位置に基づいて前記照射手
段を駆動することを特徴とするものである。
端部、または後端部の少なくとも一方に取り付けられ、
所定領域または位置を照射またはスキャンする照射手段
と、前記移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、
前記移動体の移動方向を検出する方向検出手段と、前記
移動体の操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、前記
速度検出手段により検出された移動体の移動速度、前記
方向検出手段により検出された移動体の移動方向、およ
び前記操舵角度検出手段により検出された移動体の操舵
角度より、前記移動体の所定時間後の移動領域または位
置を予測し、その領域または位置に基づいて前記照射手
段を駆動することを特徴とするものである。
【００１４】ここで、移動体は、一般乗用車、産業用車
両（シャベルカーなどの建設用車両、フォークリフトな
どの荷役用車両、トラクターなどの農作業用車両、除雪
作業車、林業用車両、清掃車など）、船舶、航空機、ヘ
リコプタ、自転車、自動二輪車などである。上記構成に
よれば、速度検出手段により検出された移動体の移動速
度、方向検出手段により検出された移動体の移動方向、
および操舵角度検出手段により検出された移動体の操舵
角度より、移動体の所定時間後の移動領域または位置が
予測され、その領域または位置に基づいて照射手段が駆
動され、照射手段により予測される移動体の所定時間後
の移動領域または位置が照射またはスキャンにより表示
される。よって、移動体の周辺にいる人達（移動体の運
転員以外の人達）は、移動体の予測移動領域または位置
を認識することができ、これに基づいては安全な領域に
待避することができ、移動体との接触を防止することが
できる。
両（シャベルカーなどの建設用車両、フォークリフトな
どの荷役用車両、トラクターなどの農作業用車両、除雪
作業車、林業用車両、清掃車など）、船舶、航空機、ヘ
リコプタ、自転車、自動二輪車などである。上記構成に
よれば、速度検出手段により検出された移動体の移動速
度、方向検出手段により検出された移動体の移動方向、
および操舵角度検出手段により検出された移動体の操舵
角度より、移動体の所定時間後の移動領域または位置が
予測され、その領域または位置に基づいて照射手段が駆
動され、照射手段により予測される移動体の所定時間後
の移動領域または位置が照射またはスキャンにより表示
される。よって、移動体の周辺にいる人達（移動体の運
転員以外の人達）は、移動体の予測移動領域または位置
を認識することができ、これに基づいては安全な領域に
待避することができ、移動体との接触を防止することが
できる。
【００１５】また請求項６に記載の発明は、上記請求項
２〜請求項５のいずれかに記載の発明であって、移動体
の傾きを検出する傾斜検出手段を設け、前記傾斜検出手
段により検出された移動体の傾きにより、予測する移動
領域または位置を補正することを特徴とするものであ
る。これによれば、予測する移動領域または位置が、移
動体の傾き、すなわち移動するエリアの傾き、凹凸によ
り補正され、正確な予測が可能となる。特に、荒れ地に
て作業を行う産業用車両にとって有益である。
２〜請求項５のいずれかに記載の発明であって、移動体
の傾きを検出する傾斜検出手段を設け、前記傾斜検出手
段により検出された移動体の傾きにより、予測する移動
領域または位置を補正することを特徴とするものであ
る。これによれば、予測する移動領域または位置が、移
動体の傾き、すなわち移動するエリアの傾き、凹凸によ
り補正され、正確な予測が可能となる。特に、荒れ地に
て作業を行う産業用車両にとって有益である。
【００１６】さらに請求項７に記載の発明は、移動体の
先端の左右端部、または後端の左右端部の少なくとも一
方に、それぞれ２台取り付けられ、所定領域または位置
を照射またはスキャンする照射手段と、前記移動体の移
動速度を検出する速度検出手段と、前記移動体の移動方
向を検出する方向検出手段と、前記移動体の操舵角度を
検出する操舵角度検出手段と、前記速度検出手段により
検出された移動体の移動速度、前記方向検出手段により
検出された移動体の移動方向、および前記操舵角度検出
手段により検出された移動体の操舵角度より、前記移動
体の所定時間までの移動軌跡を予測し、この移動軌跡に
基づいて、少なくとも左右部端の一方の前記照射手段を
駆動することを特徴とするものである。
先端の左右端部、または後端の左右端部の少なくとも一
方に、それぞれ２台取り付けられ、所定領域または位置
を照射またはスキャンする照射手段と、前記移動体の移
動速度を検出する速度検出手段と、前記移動体の移動方
向を検出する方向検出手段と、前記移動体の操舵角度を
検出する操舵角度検出手段と、前記速度検出手段により
検出された移動体の移動速度、前記方向検出手段により
検出された移動体の移動方向、および前記操舵角度検出
手段により検出された移動体の操舵角度より、前記移動
体の所定時間までの移動軌跡を予測し、この移動軌跡に
基づいて、少なくとも左右部端の一方の前記照射手段を
駆動することを特徴とするものである。
【００１７】ここで、移動体は、一般乗用車、産業用車
両（シャベルカーなどの建設用車両、フォークリフトな
どの荷役用車両、トラクターなどの農作業用車両、除雪
作業車、林業用車両、清掃車など）、船舶、航空機、ヘ
リコプタ、自転車、自動二輪車などである。上記構成に
よれば、速度検出手段により検出された移動体の移動速
度、方向検出手段により検出された移動体の移動方向、
および操舵角度検出手段により検出された移動体の操舵
角度より、移動体の所定時間内の移動軌跡が予測され、
その移動軌跡に基づいて少なくとも左右端部の一方の照
射手段が駆動され、照射手段により予測される移動体の
所定時間内の移動軌跡が照射またはスキャンにより表示
される。よって、移動体の周辺にいる人達（移動体の運
転員以外の人達）は、移動体の予測移動軌跡を認識する
ことができ、これに基づいては安全な領域に待避するこ
とができ、移動体との接触を防止することができる。
両（シャベルカーなどの建設用車両、フォークリフトな
どの荷役用車両、トラクターなどの農作業用車両、除雪
作業車、林業用車両、清掃車など）、船舶、航空機、ヘ
リコプタ、自転車、自動二輪車などである。上記構成に
よれば、速度検出手段により検出された移動体の移動速
度、方向検出手段により検出された移動体の移動方向、
および操舵角度検出手段により検出された移動体の操舵
角度より、移動体の所定時間内の移動軌跡が予測され、
その移動軌跡に基づいて少なくとも左右端部の一方の照
射手段が駆動され、照射手段により予測される移動体の
所定時間内の移動軌跡が照射またはスキャンにより表示
される。よって、移動体の周辺にいる人達（移動体の運
転員以外の人達）は、移動体の予測移動軌跡を認識する
ことができ、これに基づいては安全な領域に待避するこ
とができ、移動体との接触を防止することができる。
【００１８】また請求項８に記載の発明は、上記請求項
７に記載の発明であって、予測される移動軌跡に基づい
て左右端部の２台の照射手段のうち１台を選択すること
を特徴とするものである。これによれば、予測される移
動軌跡の方向が右方のとき、右方の照射手段が選択さ
れ、予測される移動軌跡の方向が左方のとき、左方の照
射手段が選択され、進行方向とより逸れる移動軌跡が表
示される。
７に記載の発明であって、予測される移動軌跡に基づい
て左右端部の２台の照射手段のうち１台を選択すること
を特徴とするものである。これによれば、予測される移
動軌跡の方向が右方のとき、右方の照射手段が選択さ
れ、予測される移動軌跡の方向が左方のとき、左方の照
射手段が選択され、進行方向とより逸れる移動軌跡が表
示される。
【００１９】また請求項９に記載の発明は、上記請求項
７または請求項８に記載の発明であって、移動体の傾き
を検出する傾斜検出手段を設け、前記傾斜検出手段によ
り検出された移動体の傾きにより、予測する移動軌跡を
補正することを特徴とするものである。これによれば、
予測する移動軌跡が、移動体の傾き、すなわち移動する
エリアの傾き、凹凸により補正され、正確な予測が可能
となる。特に、荒れ地にて作業を行う産業用車両にとっ
て有益である。
７または請求項８に記載の発明であって、移動体の傾き
を検出する傾斜検出手段を設け、前記傾斜検出手段によ
り検出された移動体の傾きにより、予測する移動軌跡を
補正することを特徴とするものである。これによれば、
予測する移動軌跡が、移動体の傾き、すなわち移動する
エリアの傾き、凹凸により補正され、正確な予測が可能
となる。特に、荒れ地にて作業を行う産業用車両にとっ
て有益である。
【００２０】また請求項１０に記載の発明は、上記請求
項１〜請求項９のいずれかに記載の発明であって、照射
手段による光線の照射を、立体、スポット、トンネル、
平面のパターンのいずれかによりに行うことを特徴とす
るものである。これによれば、光線の照射が、立体、ス
ポット、トンネル、平面のパターンのいずれかによりに
行われる。
項１〜請求項９のいずれかに記載の発明であって、照射
手段による光線の照射を、立体、スポット、トンネル、
平面のパターンのいずれかによりに行うことを特徴とす
るものである。これによれば、光線の照射が、立体、ス
ポット、トンネル、平面のパターンのいずれかによりに
行われる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。 ［実施の形態１］図１は、本発明の実施の形態１におけ
る道路上の物体の周辺面表示装置を備えたフォークリフ
トの側面および平面図である。
に基づいて説明する。 ［実施の形態１］図１は、本発明の実施の形態１におけ
る道路上の物体の周辺面表示装置を備えたフォークリフ
トの側面および平面図である。
【００２２】フォークリフト（移動体の一例）１には、
運転部２の前方にマスト３が設けられ、このマスト３に
案内支持されて昇降自在なバックレスト４が設けられる
とともに、このバックレスト４に上下一対のフィンガー
バー５が左右方向に設けられている。そして、両フィン
ガーバー５間にわたって係合保持される左右一対のＬ字
形状のフォーク６が、各別に左右方向でスライド自在に
設けられている。また運転部２の後部にはカウンタウェ
イト７が搭載されている。また前記運転部２には、操舵
手段としてハンドル11、前後進レバー12が設けられ、さ
らにパーキングブレーキレバー13、アクセルペダル、ブ
レーキペダル（いずれも図示せず）などが設けられてい
る。なお、上記構成によるフォークリフト１の走行・荷
役の動作は公知であり、説明を省略する。
運転部２の前方にマスト３が設けられ、このマスト３に
案内支持されて昇降自在なバックレスト４が設けられる
とともに、このバックレスト４に上下一対のフィンガー
バー５が左右方向に設けられている。そして、両フィン
ガーバー５間にわたって係合保持される左右一対のＬ字
形状のフォーク６が、各別に左右方向でスライド自在に
設けられている。また運転部２の後部にはカウンタウェ
イト７が搭載されている。また前記運転部２には、操舵
手段としてハンドル11、前後進レバー12が設けられ、さ
らにパーキングブレーキレバー13、アクセルペダル、ブ
レーキペダル（いずれも図示せず）などが設けられてい
る。なお、上記構成によるフォークリフト１の走行・荷
役の動作は公知であり、説明を省略する。
【００２３】また、マスト３の頂部（物体の先端部の一
例）とカウンタウェイト７の後端部（物体の後端部の一
例）にそれぞれ、フォークリフト１の前方と後方へ光線
を照射する照射装置（照射手段の一例）20，21が設けら
れている。これら照射装置20，21は、図２に示すよう
に、レーザ光線または可視光線（特に夜間・降雪時・濃
霧時などでも十分認識できる光線が望ましい）を上方へ
照射する光源22と、光源22より照射された光線の光軸の
径を変化させる径変化装置（たとえば凸レンズとこの凸
レンズを上下方向へ移動させる摺動装置など）23と、径
変化装置23を介して入力した光線を反射して外方へ導く
反射体（たとえば、鏡など）24と、反射体24の中心を支
持して上下方向へ揺動する傾斜駆動装置（たとえば、モ
ータなど）25と、反射体24を支持した傾斜駆動装置25を
水平方向へ揺動させる水平駆動装置（たとえば、モータ
など）26からなり、反射体24の上下角と水平角を連続し
て変更することにより、光線をスキャンできるように構
成されている。
例）とカウンタウェイト７の後端部（物体の後端部の一
例）にそれぞれ、フォークリフト１の前方と後方へ光線
を照射する照射装置（照射手段の一例）20，21が設けら
れている。これら照射装置20，21は、図２に示すよう
に、レーザ光線または可視光線（特に夜間・降雪時・濃
霧時などでも十分認識できる光線が望ましい）を上方へ
照射する光源22と、光源22より照射された光線の光軸の
径を変化させる径変化装置（たとえば凸レンズとこの凸
レンズを上下方向へ移動させる摺動装置など）23と、径
変化装置23を介して入力した光線を反射して外方へ導く
反射体（たとえば、鏡など）24と、反射体24の中心を支
持して上下方向へ揺動する傾斜駆動装置（たとえば、モ
ータなど）25と、反射体24を支持した傾斜駆動装置25を
水平方向へ揺動させる水平駆動装置（たとえば、モータ
など）26からなり、反射体24の上下角と水平角を連続し
て変更することにより、光線をスキャンできるように構
成されている。
【００２４】図３に、これら照射装置21の制御構成図を
示す。フォークリフト１（本体）内に、ハンドル11の操
舵角度θ（フォークリフト１の左右の中心線からの角
度）を検出するハンドル角度検出器（操舵角度検出手段
の一例）31と、フォークリフト１の走行速度ｈを検出す
る速度検出器（速度検出手段の一例）32と、フォークリ
フト１の傾き（前後方向および左右方向の傾き角度α，
β）を検出する傾斜検出器（傾斜検出手段の一例）33が
設けられ、また運転部２に、後述する傾き補正を実行す
るか否かを選択する選択スイッチ34が設けられている。
示す。フォークリフト１（本体）内に、ハンドル11の操
舵角度θ（フォークリフト１の左右の中心線からの角
度）を検出するハンドル角度検出器（操舵角度検出手段
の一例）31と、フォークリフト１の走行速度ｈを検出す
る速度検出器（速度検出手段の一例）32と、フォークリ
フト１の傾き（前後方向および左右方向の傾き角度α，
β）を検出する傾斜検出器（傾斜検出手段の一例）33が
設けられ、また運転部２に、後述する傾き補正を実行す
るか否かを選択する選択スイッチ34が設けられている。
【００２５】上記前後進レバー（方向検出手段の一例）
12の前進または後進選択データ、ハンドル角度検出器31
により検出されたハンドル角度θ、速度検出器32により
検出された走行速度ｈ、傾斜検出器33により検出された
フォークリフト１の前後方向および左右方向の傾き角度
α，β、および選択スイッチ34の選択または非選択デー
タは、マイクロコンピュータからなるコントローラ（制
御手段の一例）35へ入力され、これら入力に基づいてコ
ントローラ35により各照射装置20，21の径変化装置23と
傾斜駆動装置25と水平駆動装置26が駆動される。
12の前進または後進選択データ、ハンドル角度検出器31
により検出されたハンドル角度θ、速度検出器32により
検出された走行速度ｈ、傾斜検出器33により検出された
フォークリフト１の前後方向および左右方向の傾き角度
α，β、および選択スイッチ34の選択または非選択デー
タは、マイクロコンピュータからなるコントローラ（制
御手段の一例）35へ入力され、これら入力に基づいてコ
ントローラ35により各照射装置20，21の径変化装置23と
傾斜駆動装置25と水平駆動装置26が駆動される。
【００２６】コントローラ35は、図３に示すように、入
力したハンドル角度θの変化量Δθを検出する第１微分
器36と、走行速度ｈの変化量Δｈを検出する第２微分器
37と、フォークリフト１の左右方向の傾き角度βにより
第１微分器36により検出されたハンドル角度θの変化量
Δθを補正する第１補正部38と、フォークリフト１の前
後方向の傾き角度αにより第２微分器37により検出され
た走行速度ｈの変化量Δｈを補正する第２補正部39と、
照射装置20，21の駆動手段を兼ねた予測部40を備えてい
る。
力したハンドル角度θの変化量Δθを検出する第１微分
器36と、走行速度ｈの変化量Δｈを検出する第２微分器
37と、フォークリフト１の左右方向の傾き角度βにより
第１微分器36により検出されたハンドル角度θの変化量
Δθを補正する第１補正部38と、フォークリフト１の前
後方向の傾き角度αにより第２微分器37により検出され
た走行速度ｈの変化量Δｈを補正する第２補正部39と、
照射装置20，21の駆動手段を兼ねた予測部40を備えてい
る。
【００２７】上記第１補正部38の動作を説明する。この
補正部38には、ハンドル角度θの変化量Δθに加えて、
ハンドル角度検出器31により検出されたハンドル角度θ
が入力され、選択スイッチ34により選択されていると
き、補正されたハンドル角度θの変化量Δθが予測部40
ヘ入力される。傾斜検出器33に検出されたフォークリフ
ト１の左右方向の傾き角度βより、表１に示すように、
ハンドル角度θの変化量Δθを補正する。左右方向の傾
き角度βがプラスのとき、右下がり（左上がり）と判断
している。
補正部38には、ハンドル角度θの変化量Δθに加えて、
ハンドル角度検出器31により検出されたハンドル角度θ
が入力され、選択スイッチ34により選択されていると
き、補正されたハンドル角度θの変化量Δθが予測部40
ヘ入力される。傾斜検出器33に検出されたフォークリフ
ト１の左右方向の傾き角度βより、表１に示すように、
ハンドル角度θの変化量Δθを補正する。左右方向の傾
き角度βがプラスのとき、右下がり（左上がり）と判断
している。
【００２８】表１に示すように、たとえばハンドル角度
が右方向で、傾きが右下がりのとき、ハンドルを右に回
すと（変化量Δθはプラスとなる）、補正量が加算され
て、ハンドルはさらに右に回されたように補正される。
が右方向で、傾きが右下がりのとき、ハンドルを右に回
すと（変化量Δθはプラスとなる）、補正量が加算され
て、ハンドルはさらに右に回されたように補正される。
【００２９】
【表１】 次に、上記第２補正部39の動作を説明する。この補正部
39には、走行速度ｈの変化量Δｈに加えて、前後進レバ
ー12の前進または後進選択データが入力され、選択スイ
ッチ34により選択されているとき、補正された走行速度
ｈの変化量Δｈが予測部40へ入力される。
39には、走行速度ｈの変化量Δｈに加えて、前後進レバ
ー12の前進または後進選択データが入力され、選択スイ
ッチ34により選択されているとき、補正された走行速度
ｈの変化量Δｈが予測部40へ入力される。
【００３０】傾斜検出器33に検出されたフォークリフト
１の前後方向の傾き角度αより、表２に示すように、走
行速度ｈの変化量Δｈを補正する。前後方向の傾き角度
αがプラスのとき、前下がり（後上がり）と判断してい
る。表２に示すように、たとえば走行方向が前進で、傾
きが前下がりのとき、速度が増すと（変化量Δｈはプラ
スとなる）、補正量が加算されて、速度はさらに増加さ
れたように補正される。
１の前後方向の傾き角度αより、表２に示すように、走
行速度ｈの変化量Δｈを補正する。前後方向の傾き角度
αがプラスのとき、前下がり（後上がり）と判断してい
る。表２に示すように、たとえば走行方向が前進で、傾
きが前下がりのとき、速度が増すと（変化量Δｈはプラ
スとなる）、補正量が加算されて、速度はさらに増加さ
れたように補正される。
【００３１】
【表２】 次に、上記予測部40の動作を図４のフローチャートにし
たがって説明する。 ステップ−１ まず、現ハンドル角度θとその変化量Δθにより、所定
時間ｔ１およびｔ２後に予測されるフォークリフト１の
進行方向の角度δ１，δ２（フォークリフト１の左右の
中心線からの角度）を求める。 ステップ−２ 次に、現走行速度ｈとその変化量Δｈにより、所定時間
ｔ１およびｔ２後に予測されるフォークリフト１の走行
距離ε１，ε２を求める。 ステップ−３ 上記予測したフォークリフト１の進行方向角度δ１，δ
２および走行距離ε１，ε２から光線のスキャンパター
ンを形成する（詳細は後述する）。 ステップ−４ 次に、前後進レバー12の信号を判断して、前進が選択さ
れているときは、前方の照射装置20を選択し、後進が選
択されているときは、後方の照射装置20を選択する。 ステップ−５ 上記形成した光線のスキャンパターンにより、選択した
照射装置20を駆動してスキャンパターンによる領域を照
射させる。
たがって説明する。 ステップ−１ まず、現ハンドル角度θとその変化量Δθにより、所定
時間ｔ１およびｔ２後に予測されるフォークリフト１の
進行方向の角度δ１，δ２（フォークリフト１の左右の
中心線からの角度）を求める。 ステップ−２ 次に、現走行速度ｈとその変化量Δｈにより、所定時間
ｔ１およびｔ２後に予測されるフォークリフト１の走行
距離ε１，ε２を求める。 ステップ−３ 上記予測したフォークリフト１の進行方向角度δ１，δ
２および走行距離ε１，ε２から光線のスキャンパター
ンを形成する（詳細は後述する）。 ステップ−４ 次に、前後進レバー12の信号を判断して、前進が選択さ
れているときは、前方の照射装置20を選択し、後進が選
択されているときは、後方の照射装置20を選択する。 ステップ−５ 上記形成した光線のスキャンパターンにより、選択した
照射装置20を駆動してスキャンパターンによる領域を照
射させる。
【００３２】上記スキャンパターン（照射パターン）に
は、立体、スポット、トンネル、平面の４種類がある。
立体、スポット、およびトンネルパターンのときは、ま
ず進行方向角度δ１および走行距離ε１となる、傾斜駆
動装置25と水平駆動装置26による反射体24の上下角度λ
１と水平角度μ１を演算し、続いて進行方向角度δ２お
よび走行距離ε２となる、傾斜駆動装置25と水平駆動装
置26による反射体24の上下角度λ２と水平角度μ２を演
算する。
は、立体、スポット、トンネル、平面の４種類がある。
立体、スポット、およびトンネルパターンのときは、ま
ず進行方向角度δ１および走行距離ε１となる、傾斜駆
動装置25と水平駆動装置26による反射体24の上下角度λ
１と水平角度μ１を演算し、続いて進行方向角度δ２お
よび走行距離ε２となる、傾斜駆動装置25と水平駆動装
置26による反射体24の上下角度λ２と水平角度μ２を演
算する。
【００３３】そして、立体パターンのとき、所定時間
（たとえば１秒間）で、上下角度λ１からλ２へ変化す
る連続上下角度信号を出力し、同時に水平角度μ１から
μ２へ変化する連続水平角度信号を出力する。これによ
り、光線は立体的にスキャンされ、図５に示す立体パタ
ーン（一例）が形成される。またスポットパターンのと
き、上下角度λ１とλ２の平均値λＨと、水平角度μ１
とμ２の平均値μＨを演算して、中心点を求め、走行距
離ε１とε２の差を演算して、この距離をカバーする光
軸の径Ｌを求める。上下角度λＨの固定上下角度信号
と、水平角度μＨの固定水平角度信号を出力し、同時に
光軸の径Ｌを、径変化装置23へ出力する。これにより、
光線はスポット状に照射され、図６（ａ）に示すスポッ
トパターン（一例）が形成される。
（たとえば１秒間）で、上下角度λ１からλ２へ変化す
る連続上下角度信号を出力し、同時に水平角度μ１から
μ２へ変化する連続水平角度信号を出力する。これによ
り、光線は立体的にスキャンされ、図５に示す立体パタ
ーン（一例）が形成される。またスポットパターンのと
き、上下角度λ１とλ２の平均値λＨと、水平角度μ１
とμ２の平均値μＨを演算して、中心点を求め、走行距
離ε１とε２の差を演算して、この距離をカバーする光
軸の径Ｌを求める。上下角度λＨの固定上下角度信号
と、水平角度μＨの固定水平角度信号を出力し、同時に
光軸の径Ｌを、径変化装置23へ出力する。これにより、
光線はスポット状に照射され、図６（ａ）に示すスポッ
トパターン（一例）が形成される。
【００３４】またトンネルパターンのとき、上下角度λ
１とλ２の平均値λＨと、水平角度μ１とμ２の平均値
μＨを演算し、（λ１，μＨ），（λＨ，μ１），（λ
２，μＨ），（λＨ，μ２）の領域の４点を求め、これ
ら４点を通る楕円の軌跡を求め、この軌跡となる連続上
下角度信号と、固定水平角度信号を出力する。これによ
り、光線はトンネル状にスキャンされ、図６（ｂ）に示
すトンネルパターン（一例）が形成される。
１とλ２の平均値λＨと、水平角度μ１とμ２の平均値
μＨを演算し、（λ１，μＨ），（λＨ，μ１），（λ
２，μＨ），（λＨ，μ２）の領域の４点を求め、これ
ら４点を通る楕円の軌跡を求め、この軌跡となる連続上
下角度信号と、固定水平角度信号を出力する。これによ
り、光線はトンネル状にスキャンされ、図６（ｂ）に示
すトンネルパターン（一例）が形成される。
【００３５】また平面パターンのときは、走行距離ε２
となる傾斜駆動装置25による反射体24の上下角度λ２を
演算し、進行方向角度δ１とδ２となる、水平駆動装置
26による反射体24の水平角度μ１とμ２を演算する。そ
して、固定の上下角度λ２の上下角度信号を出力し、所
定時間（たとえば１秒間）で、水平角度μ１からμ２へ
変化する連続水平角度信号を出力する。これにより、光
線は平面状にスキャンされ、図６（ｃ）に示す平面パタ
ーン（一例）が形成される。
となる傾斜駆動装置25による反射体24の上下角度λ２を
演算し、進行方向角度δ１とδ２となる、水平駆動装置
26による反射体24の水平角度μ１とμ２を演算する。そ
して、固定の上下角度λ２の上下角度信号を出力し、所
定時間（たとえば１秒間）で、水平角度μ１からμ２へ
変化する連続水平角度信号を出力する。これにより、光
線は平面状にスキャンされ、図６（ｃ）に示す平面パタ
ーン（一例）が形成される。
【００３６】これらスキャンパターンにより、所定時間
ｔ１から所定時間ｔ２後に予測されるフォークリフト１
の移動領域（位置）が光線で表示され、運転員以外の人
にフォークリフト１の予測移動領域（位置）が示され
る。このように、フォークリフト１の先端部と後端部に
照射装置20，21を設け、進行方向の照射装置20または21
を選択して、予測されるフォークリフト１の移動領域あ
るいは位置をスキャンあるいは照射により表示させるこ
とにより、運転員以外の人達に、フォークリフト１の移
動領域あるいは位置が認識され、運転員以外の人達は安
全な領域に待避することができ、人間とフォークリフト
１の接触を防止することができる。
ｔ１から所定時間ｔ２後に予測されるフォークリフト１
の移動領域（位置）が光線で表示され、運転員以外の人
にフォークリフト１の予測移動領域（位置）が示され
る。このように、フォークリフト１の先端部と後端部に
照射装置20，21を設け、進行方向の照射装置20または21
を選択して、予測されるフォークリフト１の移動領域あ
るいは位置をスキャンあるいは照射により表示させるこ
とにより、運転員以外の人達に、フォークリフト１の移
動領域あるいは位置が認識され、運転員以外の人達は安
全な領域に待避することができ、人間とフォークリフト
１の接触を防止することができる。
【００３７】また、傾斜検出器33に検出されたフォーク
リフト１の前後左右方向の傾き角度α，βより、すなわ
ち移動するエリアの傾き、凹凸により、予測する移動領
域または位置を補正することによって、より正確な予測
を行うことができる。特に、荒れ地にて作業を行う産業
用車両にとって有益である。なお、上記実施の形態１で
は、速度検出器（速度検出手段）32と、前後進レバー
（方向検出手段）12と、ハンドル角度検出器（操舵角度
検出手段）31により検出されたフォークリフト１の移動
速度、移動方向、および操舵角度のデータより、フォー
クリフト１の所定時間後の移動領域または位置を予測
し、その領域または位置に基づいて照射装置20，21を駆
動しているが、移動体の移動速度のデータのみ、あるい
は移動方向のデータのみ、あるいは操舵角度のデータの
みにより、移動体の所定時間後の移動領域または位置を
予測し、その領域または位置に基づいて照射装置20，21
を駆動することができる。
リフト１の前後左右方向の傾き角度α，βより、すなわ
ち移動するエリアの傾き、凹凸により、予測する移動領
域または位置を補正することによって、より正確な予測
を行うことができる。特に、荒れ地にて作業を行う産業
用車両にとって有益である。なお、上記実施の形態１で
は、速度検出器（速度検出手段）32と、前後進レバー
（方向検出手段）12と、ハンドル角度検出器（操舵角度
検出手段）31により検出されたフォークリフト１の移動
速度、移動方向、および操舵角度のデータより、フォー
クリフト１の所定時間後の移動領域または位置を予測
し、その領域または位置に基づいて照射装置20，21を駆
動しているが、移動体の移動速度のデータのみ、あるい
は移動方向のデータのみ、あるいは操舵角度のデータの
みにより、移動体の所定時間後の移動領域または位置を
予測し、その領域または位置に基づいて照射装置20，21
を駆動することができる。
【００３８】たとえば、移動方向および操舵角度が一定
な移動体、すなわち一定経路に沿って移動する移動体に
おいては、移動速度のみにより所定時間後の移動領域ま
たは位置を予測でき、その領域または位置を照射するこ
とにより、人間は、所定時間前に前記一定経路のその領
域から待避すればよく、人間と移動体の接触を防止する
ことができる。
な移動体、すなわち一定経路に沿って移動する移動体に
おいては、移動速度のみにより所定時間後の移動領域ま
たは位置を予測でき、その領域または位置を照射するこ
とにより、人間は、所定時間前に前記一定経路のその領
域から待避すればよく、人間と移動体の接触を防止する
ことができる。
【００３９】また移動速度が一定な移動体では、移動方
向あるいは操舵角度により所定時間後の移動領域または
位置を予測でき、その領域または位置を照射することに
より、人間は、所定時間前に照射領域から待避すればよ
く、人間と移動体の接触を防止することができる。ま
た、上記実施の形態１では、移動体の先端部と後端部に
それぞれ１台の照射装置20と21を設けているが、移動体
の先端部と後端部にそれぞれ２台あるいはそれ以上の照
射装置を設け、移動体の先端部の２台（あるいはそれ以
上）の照射装置から照射される光の合成、または後端部
の２台（あるいはそれ以上）の照射装置から照射される
光の合成によりスキャンパターンを形成するようにする
こともできる。あるいは２台のうちの１台の照射装置を
選択して、たとえば移動体の右方向に予測領域あるいは
位置があるときは右の照射装置を選択して、照射または
スキャンするようにすることもできる。 ［実施の形態２］図７は、本発明の実施の形態２におけ
る移動体周辺面表示装置を備えたフォークリフトの説明
図である。
向あるいは操舵角度により所定時間後の移動領域または
位置を予測でき、その領域または位置を照射することに
より、人間は、所定時間前に照射領域から待避すればよ
く、人間と移動体の接触を防止することができる。ま
た、上記実施の形態１では、移動体の先端部と後端部に
それぞれ１台の照射装置20と21を設けているが、移動体
の先端部と後端部にそれぞれ２台あるいはそれ以上の照
射装置を設け、移動体の先端部の２台（あるいはそれ以
上）の照射装置から照射される光の合成、または後端部
の２台（あるいはそれ以上）の照射装置から照射される
光の合成によりスキャンパターンを形成するようにする
こともできる。あるいは２台のうちの１台の照射装置を
選択して、たとえば移動体の右方向に予測領域あるいは
位置があるときは右の照射装置を選択して、照射または
スキャンするようにすることもできる。 ［実施の形態２］図７は、本発明の実施の形態２におけ
る移動体周辺面表示装置を備えたフォークリフトの説明
図である。
【００４０】実施の形態２では、マスト３の頂部の左右
端にそれぞれ照射装置20Ａ，20Ｂが設けられ、カウンタ
ウェイト７の後端部の左右端にそれぞれ照射装置21Ａ，
21Ｂが設けられている。進行方向が前進方向のとき、照
射装置20Ａ，20Ｂが選択され、後進方向のとき、照射装
置21Ａ，21Ｂが選択され、光線が照射されるのは、実施
の形態１と同様である。
端にそれぞれ照射装置20Ａ，20Ｂが設けられ、カウンタ
ウェイト７の後端部の左右端にそれぞれ照射装置21Ａ，
21Ｂが設けられている。進行方向が前進方向のとき、照
射装置20Ａ，20Ｂが選択され、後進方向のとき、照射装
置21Ａ，21Ｂが選択され、光線が照射されるのは、実施
の形態１と同様である。
【００４１】実施の形態２では、実施の形態１のコント
ローラ35の予測部40の動作が異なっている。上記予測部
40の動作を図８のフローチャートにしたがって説明す
る。 ステップ−１ まず、現ハンドル角度θとその変化量Δθにより、所定
時間（たとえば１秒）毎に、時間Ｎ（たとえば１０秒）
までに予測されるフォークリフト１の進行方向の角度δ
１〜δＮ（フォークリフト１の左右の中心線からの角
度）を求める。 ステップ−２ 次に、現走行速度ｈとその変化量Δｈにより、所定時間
（たとえば１秒）毎に、時間Ｎ（たとえば１０秒）まで
に予測されるフォークリフト１の走行距離ε１〜εＮを
求める。 ステップ−３ 上記予測したフォークリフト１の進行方向角度δ１〜δ
Ｎおよび走行距離ε１〜εＮより、（δ１，ε１），
（δ２，ε２），・・・（δＮ，εＮ）のスキャンデー
タを形成する。 ステップ−４ 次に、前後進レバー12の信号を判断して、前進が選択さ
れているときは、前方の照射装置20Ａ，20Ｂを選択し、
後進が選択されているときは、後方の照射装置21Ａ，21
Ｂを選択する。 ステップ−５ 上記形成した光線のスキャンデータにより、選択した照
射装置20Ａ，20Ｂまたは21Ａ，21Ｂを駆動して照射させ
る。
ローラ35の予測部40の動作が異なっている。上記予測部
40の動作を図８のフローチャートにしたがって説明す
る。 ステップ−１ まず、現ハンドル角度θとその変化量Δθにより、所定
時間（たとえば１秒）毎に、時間Ｎ（たとえば１０秒）
までに予測されるフォークリフト１の進行方向の角度δ
１〜δＮ（フォークリフト１の左右の中心線からの角
度）を求める。 ステップ−２ 次に、現走行速度ｈとその変化量Δｈにより、所定時間
（たとえば１秒）毎に、時間Ｎ（たとえば１０秒）まで
に予測されるフォークリフト１の走行距離ε１〜εＮを
求める。 ステップ−３ 上記予測したフォークリフト１の進行方向角度δ１〜δ
Ｎおよび走行距離ε１〜εＮより、（δ１，ε１），
（δ２，ε２），・・・（δＮ，εＮ）のスキャンデー
タを形成する。 ステップ−４ 次に、前後進レバー12の信号を判断して、前進が選択さ
れているときは、前方の照射装置20Ａ，20Ｂを選択し、
後進が選択されているときは、後方の照射装置21Ａ，21
Ｂを選択する。 ステップ−５ 上記形成した光線のスキャンデータにより、選択した照
射装置20Ａ，20Ｂまたは21Ａ，21Ｂを駆動して照射させ
る。
【００４２】これにより、図７に破線で示すように、所
定時間毎に時間Ｎまでの予測位置が左右端の照射装置20
Ａ，20Ｂまたは21Ａ，21Ｂにより順に照射され、時間Ｎ
までのフォークリフト１の左右端の予測移動軌跡がスキ
ャン表示される。このように、フォークリフト１の先端
部と後端部に照射装置20Ａ，20Ｂ，21Ａ，21Ｂを設け、
進行方向の照射装置20Ａ，20Ｂまたは21Ａ，21Ｂを選択
して、予測されるフォークリフト１の移動軌跡を表示さ
せることにより、運転員以外の人達に、フォークリフト
１の予測される移動軌跡が認識され、運転員以外の人達
は安全な領域に待避することができ、人間とフォークリ
フト１の接触を防止することができる。
定時間毎に時間Ｎまでの予測位置が左右端の照射装置20
Ａ，20Ｂまたは21Ａ，21Ｂにより順に照射され、時間Ｎ
までのフォークリフト１の左右端の予測移動軌跡がスキ
ャン表示される。このように、フォークリフト１の先端
部と後端部に照射装置20Ａ，20Ｂ，21Ａ，21Ｂを設け、
進行方向の照射装置20Ａ，20Ｂまたは21Ａ，21Ｂを選択
して、予測されるフォークリフト１の移動軌跡を表示さ
せることにより、運転員以外の人達に、フォークリフト
１の予測される移動軌跡が認識され、運転員以外の人達
は安全な領域に待避することができ、人間とフォークリ
フト１の接触を防止することができる。
【００４３】また、傾斜検出器33に検出されたフォーク
リフト１の前後左右方向の傾き角度α，βより、すなわ
ち移動するエリアの傾き、凹凸により、予測する移動軌
跡を補正することによって、より正確な予測を行うこと
ができる。特に、荒れ地にて作業を行う産業用車両にと
って有益である。なお、本実施の形態２では、先端部、
または後端部の２台の照射装置20Ａ，20Ｂ、または21
Ａ，21Ｂにより光線を照射しているが、１台のみで照射
するようにしてもよい。このとき、予測される移動軌跡
の方向が右方のとき、右方の照射装置20Ｂまたは21Ｂを
選択し、予測される移動軌跡の方向が左方のとき、左方
の照射装置20Ａまたは21Ａを選択し、進行方向とより逸
れる移動軌跡を表示するようにする。
リフト１の前後左右方向の傾き角度α，βより、すなわ
ち移動するエリアの傾き、凹凸により、予測する移動軌
跡を補正することによって、より正確な予測を行うこと
ができる。特に、荒れ地にて作業を行う産業用車両にと
って有益である。なお、本実施の形態２では、先端部、
または後端部の２台の照射装置20Ａ，20Ｂ、または21
Ａ，21Ｂにより光線を照射しているが、１台のみで照射
するようにしてもよい。このとき、予測される移動軌跡
の方向が右方のとき、右方の照射装置20Ｂまたは21Ｂを
選択し、予測される移動軌跡の方向が左方のとき、左方
の照射装置20Ａまたは21Ａを選択し、進行方向とより逸
れる移動軌跡を表示するようにする。
【００４４】また本実施の形態２では、予測移動軌跡が
線状にスキャン表示されているが、、立体、スポット、
トンネル、平面のスキャンパターンを利用して、予測移
動軌跡を表示することも可能である。なお、本実施の形
態１，２では、物体を移動体であるフォークリフトとし
ているが、移動体は、一般乗用車、産業用車両（シャベ
ルカーなどの建設用車両、荷役用車両、トラクターなど
の農作業用車両、除雪作業車、林業用車両、清掃車な
ど）、船舶、航空機、ヘリコプタ、自転車、自動二輪車
などであっもよく、これら移動体の予測移動領域または
位置を表示することにより、これら移動体への接触を避
けることができる。特に、移動体が除雪車のとき、降雪
時に走行する際、前進していても、除雪車の予測できな
い移動により後続車両が接触する、あるいは接触される
恐れがあったが、後続車両の運転員は除雪車の移動領域
あるいは位置が予測できることから、判断よく除雪車と
の接触を避けることができる。
線状にスキャン表示されているが、、立体、スポット、
トンネル、平面のスキャンパターンを利用して、予測移
動軌跡を表示することも可能である。なお、本実施の形
態１，２では、物体を移動体であるフォークリフトとし
ているが、移動体は、一般乗用車、産業用車両（シャベ
ルカーなどの建設用車両、荷役用車両、トラクターなど
の農作業用車両、除雪作業車、林業用車両、清掃車な
ど）、船舶、航空機、ヘリコプタ、自転車、自動二輪車
などであっもよく、これら移動体の予測移動領域または
位置を表示することにより、これら移動体への接触を避
けることができる。特に、移動体が除雪車のとき、降雪
時に走行する際、前進していても、除雪車の予測できな
い移動により後続車両が接触する、あるいは接触される
恐れがあったが、後続車両の運転員は除雪車の移動領域
あるいは位置が予測できることから、判断よく除雪車と
の接触を避けることができる。
【００４５】また、本実施の形態１，２では、物体を移
動体としているが、物体は道路上の非移動体であってよ
い。非移動体は、電柱、消火栓、ポスト、Ｙ字路の角部
などに設置される黄色のドラム缶用の分岐標識などの固
定設置物である。道路上の非移動体の先端部、または後
端部の少なくとも一方に、所定領域または位置を照射ま
たはスキャンする照射装置を備えることにより、たとえ
ば時間により刻々と変化する危険なエリアを予測して照
射でき、人間がこの領域に入らないように報知すること
ができ、人間に危険が及ぶことを避けることが可能とな
る。
動体としているが、物体は道路上の非移動体であってよ
い。非移動体は、電柱、消火栓、ポスト、Ｙ字路の角部
などに設置される黄色のドラム缶用の分岐標識などの固
定設置物である。道路上の非移動体の先端部、または後
端部の少なくとも一方に、所定領域または位置を照射ま
たはスキャンする照射装置を備えることにより、たとえ
ば時間により刻々と変化する危険なエリアを予測して照
射でき、人間がこの領域に入らないように報知すること
ができ、人間に危険が及ぶことを避けることが可能とな
る。
【００４６】また本実施の形態１，２では、照射装置20
は、反射体24を上下左右に回動させて、光線のスキャン
を実行しているが、光源22自体を上下左右に回動させ
て、光線のスキャンを実行させるようにすることもでき
る。なお、上記照射装置20は、下記のようなときに使用
することができる。急な豪雪があったとき、ドライバは
自動車を道路に放置して帰ることが多く、このとき、除
雪車で雪を除雪しようとすると、雪に埋もれた自動車に
気づかず、自動車にダメージを与えることがある。これ
を解決するため、上記照射装置20を電柱などの道路高所
に設置して、道路に沿って可視光線をスキャンすると、
道路上の凹凸が明示され、よって、豪雪で埋もれた車両
の存在を認めることができ、除雪車の作業員は、自動車
が埋もれているなどの異常に気づくことができる。
は、反射体24を上下左右に回動させて、光線のスキャン
を実行しているが、光源22自体を上下左右に回動させ
て、光線のスキャンを実行させるようにすることもでき
る。なお、上記照射装置20は、下記のようなときに使用
することができる。急な豪雪があったとき、ドライバは
自動車を道路に放置して帰ることが多く、このとき、除
雪車で雪を除雪しようとすると、雪に埋もれた自動車に
気づかず、自動車にダメージを与えることがある。これ
を解決するため、上記照射装置20を電柱などの道路高所
に設置して、道路に沿って可視光線をスキャンすると、
道路上の凹凸が明示され、よって、豪雪で埋もれた車両
の存在を認めることができ、除雪車の作業員は、自動車
が埋もれているなどの異常に気づくことができる。
【００４７】また吹雪や霧などにより視界が悪いとき、
道路の中央に沿って可視光線をスキャンすると、自動車
の運転者は道路の位置・方向を確実に認識でき、脱輪や
道路から逸脱することを防止でき、さらに見にくい道路
の脇に駐車した自動車などとの接触を極力避けることが
できる。
道路の中央に沿って可視光線をスキャンすると、自動車
の運転者は道路の位置・方向を確実に認識でき、脱輪や
道路から逸脱することを防止でき、さらに見にくい道路
の脇に駐車した自動車などとの接触を極力避けることが
できる。
【００４８】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、照射
手段により所定領域または位置を、照射またはスキャン
により表示させることにより、物体の周りの人達はこの
所定領域または位置を認識でき、たとえば危険な所定領
域または位置を認識でき、安全な領域または位置に待避
することができる。
手段により所定領域または位置を、照射またはスキャン
により表示させることにより、物体の周りの人達はこの
所定領域または位置を認識でき、たとえば危険な所定領
域または位置を認識でき、安全な領域または位置に待避
することができる。
【図１】本発明の実施の形態１における道路上の物体の
周辺面表示装置を備えたフォークリフトの側面および平
面図である。
周辺面表示装置を備えたフォークリフトの側面および平
面図である。
【図２】同フォークリフトの照射装置の構成図である。
【図３】同フォークリフトの照射装置の制御構成図であ
る。
る。
【図４】同フォークリフトの照射装置のコントローラの
予測部の動作を説明するフローチャートである。
予測部の動作を説明するフローチャートである。
【図５】同フォークリフトの照射装置による照射方法の
説明図である。
説明図である。
【図６】同フォークリフトの照射装置による照射方法の
説明図である。
説明図である。
【図７】本発明の実施の形態２における道路上の物体の
周辺面表示装置を備えたフォークリフトの照射装置によ
る照射方法の説明図である。
周辺面表示装置を備えたフォークリフトの照射装置によ
る照射方法の説明図である。
【図８】同フォークリフトの照射装置のコントローラの
予測部の動作を説明するフローチャートである。
予測部の動作を説明するフローチャートである。
１ フォークリフト ３ マスト ７ カウンタウェイト 11 ハンドル 12 前後進レバー 20，21，20Ａ，20Ｂ，21Ａ，21Ｂ 照射装置 23 径変化装置 25 傾斜駆動装置 26 水平駆動装置 31 ハンドル角度検出器 32 速度検出器 33 傾斜検出器 34 選択スイッチ 35 コントローラ
Claims (10)
- 【請求項１】 道路上の移動体または非移動体である物
体の先端部、または後端部の少なくとも一方に取り付け
られ、所定領域または位置を照射またはスキャンする照
射手段を備えたことを特徴とする道路上の物体の周辺面
表示装置。 - 【請求項２】 物体は移動体であり、 この移動体に、前記移動体の移動速度を検出する速度検
出手段を備え、 前記速度検出手段により検出された移動体の移動速度よ
り、前記移動体の所定時間後の移動領域または位置を予
測し、その領域または位置に基づいて前記照射手段を駆
動することを特徴とする請求項１記載の道路上の物体の
周辺面表示装置。 - 【請求項３】 物体は移動体であり、 この移動体に、前記移動体の操舵角度を検出する操舵角
度検出手段を備え、 前記操舵角度検出手段により検出された移動体の操舵角
度より、前記移動体の所定時間後の移動領域または位置
を予測し、その領域または位置に基づいて前記照射手段
を駆動することを特徴とする請求項１記載の道路上の物
体の周辺面表示装置。 - 【請求項４】 物体は移動体であり、 この移動体に、前記移動体の移動方向を検出する方向検
出手段を備え、 前記方向検出手段により検出された移動体の移動方向よ
り、前記移動体の所定時間後の移動領域または位置を予
測し、その領域または位置に基づいて前記照射手段を駆
動することを特徴とする請求項１記載の道路上の物体の
周辺面表示装置。 - 【請求項５】 移動体の先端部、または後端部の少なく
とも一方に取り付けられ、所定領域または位置を照射ま
たはスキャンする照射手段と、 前記移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、 前記移動体の移動方向を検出する方向検出手段と、 前記移動体の操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、
を備え、 前記速度検出手段により検出された移動体の移動速度、
前記方向検出手段により検出された移動体の移動方向、
および前記操舵角度検出手段により検出された移動体の
操舵角度より、前記移動体の所定時間後の移動領域また
は位置を予測し、その領域または位置に基づいて前記照
射手段を駆動することを特徴とする道路上の物体の周辺
面表示装置。 - 【請求項６】 移動体に、移動体の傾きを検出する傾斜
検出手段を備え、 前記傾斜検出手段により検出された移動体の傾きによ
り、予測する移動領域または位置を補正することを特徴
とする請求項２〜請求項５に記載の道路上の物体の周辺
面表示装置。 - 【請求項７】 移動体の先端の左右端部、または後端の
左右端部の少なくとも一方に、それぞれ２台取り付けら
れ、所定領域または位置を照射またはスキャンする照射
手段と、 前記移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、 前記移動体の移動方向を検出する方向検出手段と、 前記移動体の操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、
を備え、 前記速度検出手段により検出された移動体の移動速度、
前記方向検出手段により検出された移動体の移動方向、
および前記操舵角度検出手段により検出された移動体の
操舵角度より、前記移動体の所定時間までの移動軌跡を
予測し、この移動軌跡に基づいて、少なくとも左右部端
の一方の前記照射手段を駆動することを特徴とする道路
上の物体の周辺面表示装置。 - 【請求項８】 予測される移動軌跡に基づいて左右端部
の２台の照射手段のうち１台を選択することを特徴とす
る請求項７記載の道路上の物体の周辺面表示装置。 - 【請求項９】 移動体の傾きを検出する傾斜検出手段を
設け、 前記傾斜検出手段により検出された移動体の傾きによ
り、予測する移動軌跡を補正することを特徴とする請求
項７または請求項８に記載の道路上の物体の周辺面表示
装置。 - 【請求項１０】 照射手段による光線の照射を、立体、
スポット、トンネル、平面のパターンのいずれかにより
に行うことを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか
に記載の道路上の物体の周辺面表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15442699A JP3830305B2 (ja) | 1999-06-02 | 1999-06-02 | 移動体の周辺面表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15442699A JP3830305B2 (ja) | 1999-06-02 | 1999-06-02 | 移動体の周辺面表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000344005A true JP2000344005A (ja) | 2000-12-12 |
| JP3830305B2 JP3830305B2 (ja) | 2006-10-04 |
Family
ID=15583924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15442699A Expired - Fee Related JP3830305B2 (ja) | 1999-06-02 | 1999-06-02 | 移動体の周辺面表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3830305B2 (ja) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001199276A (ja) * | 2000-01-17 | 2001-07-24 | Nippon Yusoki Co Ltd | 車 両 |
| JP2002240622A (ja) * | 2001-02-16 | 2002-08-28 | Masamichi Kamitsukuri | 車両の後方確認支援装置 |
| JP2004526612A (ja) * | 2000-11-09 | 2004-09-02 | アストロングループ テクノロジース エス．エイ． | 車両に適した視覚合図装置 |
| JP2009123045A (ja) * | 2007-11-16 | 2009-06-04 | Toyota Motor Corp | 移動ロボット及び移動ロボットの危険範囲の表示方法 |
| JP2013141953A (ja) * | 2012-01-12 | 2013-07-22 | Mazda Motor Corp | 車両の前照灯装置 |
| DE102012020312A1 (de) | 2012-10-16 | 2014-04-17 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Flurförderzeug mit einer Steuereinheit sowie einer Projektionseinrichtung |
| US20140277871A1 (en) * | 2013-03-14 | 2014-09-18 | Fernando D. Goncalves | Systems and methods for maintaining an industrial lift truck within defined bounds |
| WO2014146809A1 (de) * | 2013-03-22 | 2014-09-25 | Mts Maschinentechnik Schrode Ag | Mobiles baustellenvermessungsgerät, sowie gerät zur bereitstellung von informationen, insbesondere zur erzeugung von handlungsanweisungen, für einen baumaschinenführer |
| JP2016143399A (ja) * | 2015-02-05 | 2016-08-08 | ユニキャリア株式会社 | 車両進路表示装置 |
| EP3216749A1 (de) * | 2016-03-08 | 2017-09-13 | Linde Material Handling GmbH | Flurförderzeug, insbesondere gegengewichtsgabelstapler, mit einer heckraumüberwachungseinrichtung |
| JP2018084084A (ja) * | 2016-11-24 | 2018-05-31 | 大成建設株式会社 | 重機の安全装置 |
| JP2018149820A (ja) * | 2017-03-09 | 2018-09-27 | 株式会社小糸製作所 | フォークリフト用安全装置 |
| JP2021195213A (ja) * | 2020-06-12 | 2021-12-27 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 車両接近報知装置および該装置を備えたフォークリフト |
| JP2021194988A (ja) * | 2020-06-12 | 2021-12-27 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 車両接近報知装置および該装置を備えたピッキングトラック |
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-
1999
- 1999-06-02 JP JP15442699A patent/JP3830305B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3830305B2 (ja) | 2006-10-04 |
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