JP7017293B2 - 車両接近報知装置および該装置を備えたフォークリフト - Google Patents

Description

本発明は、車両周辺の路面に向けて光を照射することより車両の接近を周辺にいる者に報知する車両接近報知装置、および該装置を備えたフォークリフトに関する。

従来、車両の接近を該車両の周辺にいる者に報知するために、車両後方の路面に向かって報知光を照射する産業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、ピッキングトラックと呼ばれるフォークリフトの中にも、報知光を照射し得るように構成されたものがある。

図９に、上記のように構成されたフォークリフト１００を示す。同図に示すように、フォークリフト１００は、走行装置を有する車両本体１１と、車両本体１１の後方に設けられたマスト１３と、マスト１３に沿って昇降可能な運転台１４と、運転台１４とともに昇降する左右一対のフォーク１７，１７と、運転台１４のヘッドガード１８に適当なブラケット１０１を介して設置された照明部１０２とを備えている。照明部１０２は、車両後方の路面Ｆに向かって報知光Ｌを照射する。

特開２０１４－１４１３２９号公報

しかしながら、上記従来のフォークリフト１００には、走行速度Ｖが比較的大きいと、報知光Ｌによってフォークリフト１００の接近に気付いた者が該フォークリフト１００を回避しようとしても、回避が間に合わないことがある、との問題があった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、周辺にいる者の安全性をより高めることが可能な車両接近報知装置、および該装置を備えたフォークリフトを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る車両接近報知装置は、車両の所定位置に設置される、車両周辺の路面に向かって報知光を照射する照明部と、上記所定位置に対する照明部の設置角度を変えることにより照射方向を変更する照射方向変更部と、照射方向変更部に指令を与える制御部とを備え、制御部は、照射方向が車両の走行速度に対応した予め定められた方向となるように照射方向変更部に指令を与える、との構成を有している。

上記車両接近報知装置は、照射方向を直接的または間接的に検知する照射方向検知部をさらに備えていてもよい。この場合、制御部は、照射方向検知部の検知結果が走行速度に対応した方向に一致するように指令を与える帰還制御を行うことができる。

上記車両接近報知装置の制御部は、走行速度が増加するにつれて照射される路面の位置が車両から遠ざかるように指令を与える、との構成を有していることが好ましい。

また、上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、上記車両接近報知装置を備えている。

本発明によれば、周辺にいる者の安全性をより高めることが可能な車両接近報知装置、および該装置を備えたフォークリフトを提供することができる。

本発明の第１実施例に係るフォークリフトの模式的な側面図である。 第１実施例に係る車両接近報知装置のブロック図である。 第１実施例における、（Ａ）走行速度Ｖと照射方向θの関係、および（Ｂ）走行速度Ｖと照射距離Ｄの関係を示すグラフである。 第１実施例に係る、（Ａ）比較的低速で走行しているときのフォークリフト、および（Ｂ）比較的高速で走行しているときのフォークリフトの模式的な側面図である。 第１実施例に係る車両接近報知装置の具体的な構成を示す図である。 本発明の第２実施例に係るフォークリフトの模式的な側面図である。 第２実施例に係る車両接近報知装置のブロック図である。 （Ａ）本発明の第１変形例における走行速度Ｖと照射方向θの関係、および（Ｂ）第２変形例における走行速度Ｖと照射方向θの関係を示すグラフである。 従来のフォークリフトの模式的な側面図である。

以下、添付の図面を参照しながら、本発明に係る車両接近報知装置およびフォークリフトの実施例について説明する。

［第１実施例］
図１に、本発明の第１実施例に係るフォークリフト１０Ａを示す。同図に示すように、本実施例に係るフォークリフト１０Ａは、ピッキングトラックと呼ばれるものであり、走行装置を有する車両本体１１と、車両本体１１の後方に設けられた左右一対のレッグ１２，１２およびマスト１３と、マスト１３に沿って昇降可能な運転台１４とを備えている。また、運転台１４は、オペレータによって操作される各種レバー等からなる操作盤１５と、オペレータの転落を防ぐための転落ガード１６と、後方に向かって延びた左右一対のフォーク１７，１７と、オペレータの頭上を覆うヘッドガード１８とを有している。

本実施例に係るフォークリフト１０Ａは、さらに、車両接近報知装置２０Ａを構成する制御部２１Ａ、照射方向変更部２２Ａおよび照明部２３と、走行速度検知部３０とを備えている。

照明部２３は、車両周辺（本実施例では、車両後方）の路面Ｆに向かって報知光Ｌを照射するＬＥＤライトからなる。路面Ｆに現れる報知光Ｌの像は、輪郭が曖昧な円状であってもよいし、照明部２３に設けられたレンズやスリットの作用により、輪郭が明確なスポット状、ライン状または矢印状とされていてもよい。また、報知光Ｌの色は、報知効果を高めるために、路面Ｆに対して目立つ色であることが好ましい。例えば、路面Ｆの色が白または淡いグレーである場合は、青、赤、緑等の彩度の高い色が好ましい。

照射方向変更部２２Ａは、運転台１４（本実施例では、ヘッドガード１８）に対する照明部２３の設置角度を変えることにより照射方向（本実施例では、鉛直線Ｐを基準とした方向θ）を変更する。

制御部２１Ａは、照射方向θが走行速度検知部３０によって検知された車両本体１１の走行速度Ｖに対応した方向となるように、設置角度に関する指令を照射方向変更部２２Ａに与える。このとき、制御部２１Ａは、照射方向θを直接的または間接的に検知する照射方向検知部２４（図２参照）の検知結果を参照する。

なお、本実施例では、ヘッドガード１８の下面に照射方向変更部２２Ａおよび照明部２３が設けられ、車両本体１１内に制御部２１Ａおよび走行速度検知部３０が設けられているが、これらは単なる一例である。

図２～図４を参照しながら、本実施例に係る車両接近報知装置２０Ａの動作についてさらに詳しく説明する。

オペレータが操作盤１５を操作して車両本体１１の走行速度Ｖを変化させると、制御部２１Ａは、照射方向検知部２４によって検知される照射方向θが走行速度検知部３０によって検知された最新の走行速度Ｖ（すなわち、変化後の走行速度Ｖ）に対応した予め定められた方向（図３（Ａ）参照）となるように、照射方向変更部２２Ａに指令を与える。例えば、制御部２１Ａは、走行速度ＶがＶ１からＶ２（ただし、Ｖ２＞Ｖ１）に変化すると、照射方向θがＶ２に対応したθ２に一致するまで照射方向θが大きくなるような指令を照射方向変更部２２Ａに与え続ける。反対に、制御部２１Ａは、走行速度ＶがＶ３からＶ２（ただし、Ｖ２＜Ｖ３）に変化すると、照射方向θがＶ２に対応したθ２に一致するまで照射方向θが小さくなるような指令を照射方向変更部２２Ａに与え続ける。すなわち、制御部２１Ａは、帰還制御により照射方向θを走行速度Ｖに対応した方向に一致させる。

なお、図３（Ａ）に示した走行速度Ｖと照射方向θの対応関係は、制御部２１Ａに予め記憶させておけばよい。

上記の制御によれば、走行速度Ｖが大きくなるにつれて照射方向θが大きくなり、図４おおよび図３（Ｂ）に示すように、照射距離Ｄ（本実施例では、フォーク１７，１７の先端から路面Ｆにおける報知光Ｌの中心までの距離）も大きくなる。このため、本実施例に係る車両接近報知装置２０Ａおよびフォークリフト１０Ａによれば、比較的高速で走行しているときに、車両の接近を周辺にいる者により早く報知することができる。

なお、照射距離Ｄを大きくすると、路面Ｆに現れる報知光Ｌの像が薄くなり、報知効果（視認性）が低下する可能性がある。このため、照射距離Ｄは、必要なとき（すなわち、比較的高速で走行しているとき）に限って大きくされることが好ましい。言い換えると、走行速度Ｖとは無関係に一律的に照射距離Ｄを大きくすることは、好ましくない。

続いて、図５を参照しながら、照射方向変更部２２Ａの構成についてさらに詳しく説明する。

照射方向変更部２２Ａは、ヘッドガード１８の下面に設けられたパワーシリンダ２５と、３つのリンク部材２６，２７，２８からなるリンク機構と、ヘッドガード１８の下面に吊り下げられた支持部材２９と、前述の照射方向検知部２４とからなっている。

パワーシリンダ２５は、制御部２１Ａからの指令に応じて回転するモータを含んでいる。パワーシリンダ２５は、指令に従ってモータが回転すると、モータの回転量に応じた分だけフォークリフト１０Ａの前後方向に沿って伸縮する。なお、指令には、回転方向についての指令と回転速度についての指令とが含まれている。

第１リンク部材２６は、一端部がパワーシリンダ２５の先端部に回動可能に連結されるとともに、他端部が支持部材２９の前側連結部２９ａに回動可能に連結されている。第２リンク部材２７は、一端部が第１リンク部材２６の中間部に回動可能に連結されるとともに、他端部が第３リンク部材２８の前側上端部に回動可能に連結されている。第３リンク部材２８は、前側下端部が支持部材２９の後側連結部２９ｂに回動可能に連結されている。そして、照明部２３は、第３リンク部材２８の後端部に固定されている。

照射方向検知部２４は、支持部材２９の後側連結部２９ｂに設けられたポテンショメータからなっている。照射方向検知部２４は、後側連結部２９ｂを基準とした第３リンク部材２８の位置を検知するとともに、検知結果に関する信号を制御部２１Ａに向けて出力する。この信号は、照射方向θに対応していると言える。

図５から明らかなように、制御部２１Ａからの指令に従ってパワーシリンダ２５が伸縮すると、リンク機構２６，２７，２８が作動してヘッドガード１８に対する照明部２３の設置角度が変化し、その結果、照射方向θが変化する。

［第２実施例］
図６に、本発明の第３実施例に係るフォークリフト１０Ｂを示す。同図に示すように、本実施例に係るフォークリフト１０Ｂは、車両接近報知装置２０Ａの代わりに、制御部２１Ｂ、照射方向変更部２２Ｂおよび照明部２３で構成された車両接近報知装置２０Ｂを備えている点においてフォークリフト１０Ａと相違しているが、他の点においてはフォークリフト１０Ａと共通している。

制御部２１Ｂは、第１実施例と同様に、照射方向θが走行速度検知部３０によって検知された車両本体１１の走行速度Ｖに対応した方向となるように、設置角度に関する指令を照射方向変更部２２Ｂに与える。一方、指令を受けた照射方向変更部２２Ｖは、第１実施例とは異なり、サーボ機構により照明部２３の設置角度を変更する。つまり、本実施例では、帰還制御は行われない。このため、本実施例では、照射方向検知部２４（図２，図７参照）は不要である。

［変形例］
以上、本発明に係る車両接近報知装置およびフォークリフトの第１実施例および第２実施例について説明してきたが、本発明の構成はこれらに限定されるものではない。

例えば、各実施例の制御部２１Ａ，２１Ｂは、図８に示した対応関係に基づいて照射方向変更部２２Ａ，２２Ｂに指令を与えてもよい。すなわち、制御部２１Ａ，２１Ｂは、図８（Ａ）に示した対応関係に基づいて、走行速度Ｖが所定の閾値に達するまでは照射方向θを一定に維持し、走行速度Ｖが閾値を超えると照射方向θを単調に増加させてもよい。また、制御部２１Ａ，２１Ｂは、図８（Ｂ）に示した対応関係に基づいて、走行速度Ｖが所定の閾値を超えたときに照射方向θをステップ状に大きくしてもよい。いずれの場合も、報知光Ｌの像は、走行速度Ｖが増加するにつれて車両本体１１から遠ざかる。

また、各実施例の制御部２１Ａ，２１Ｂ、照射方向変更部２２Ａ，２２Ｂおよび照明部２３は、フォークリフト１０Ａ，１０Ｂの任意の位置に設けられてもよい。

また、各実施例に係る車両接近報知装置２０Ａ，２０Ｂは、ピッキングリフト以外の任意のタイプのフォークリフトや、フォークリフト以外の任意の車両に備えられてもよい。

１０Ａ，１０Ｂ フォークリフト
１１ 車両本体
１２ レッグ
１３ マスト
１４ 運転台
１５ 操作盤
１６ 転落ガード
１７ フォーク
１８ ヘッドガード
２０Ａ，２０Ｂ 車両接近報知装置
２１Ａ，２１Ｂ 制御部
２２Ａ，２２Ｂ 照射方向変更部
２３ 照明部
２４ 照射方向検知部
２５ パワーシリンダ
２６ 第１リンク部材
２７ 第２リンク部材
２８ 第３リンク部材
２９ 支持部材
３０ 走行速度検知部

Claims (4)

1. 車両の所定位置に設置される、車両周辺の路面に向かって報知光を照射する照明部と、
   前記所定位置に対する前記照明部の設置角度を変えることにより照射方向を変更する照射方向変更部と、
   前記照射方向変更部に指令を与える制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記車両の走行速度および前記照射方向の対応関係を記憶し、前記対応関係に基づいて、前記照射方向が前記走行速度に対応した方向となるように前記指令を与え、
   前記対応関係は、前記走行速度がゼロであっても照射される前記路面の位置が前記車両から離間するように定められている
   ことを特徴とする車両接近報知装置。
2. 前記照射方向を直接的または間接的に検知する照射方向検知部をさらに備え、
   前記制御部は、前記照射方向検知部の検知結果が前記走行速度に対応した方向に一致するように前記指令を与える帰還制御を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両接近報知装置。
3. 前記対応関係は、（１）前記走行速度が所定の閾値を超えていないときは前記照射方向が一定に維持され、前記走行速度が前記閾値を超えているときは前記照射方向が前記走行速度に応じて単調に増加していくように、または、（２）前記走行速度が所定の閾値に達していないときは前記照射方向が一定に維持され、前記走行速度が前記閾値に達したときに前記照射方向がステップ状に増加するように定められている
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両接近報知装置。
4. 請求項１～３のいずれか一項に記載の車両接近報知装置を備えた
   ことを特徴とするフォークリフト。

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