JP7036529B1 - 車両接近報知装置および該装置を備えたピッキングトラック - Google Patents

Abstract

【課題】周辺にいる者および周辺を走行する他車両に車両接近を効果的に報知することが可能な車両接近報知装置を提供する。【解決手段】車両接近報知装置２０Ａは、報知光Ｌを照射する照明部２３と、照明部２３の設置角度を変化させることにより照射方向θを変更する照射方向変更部２２と、取得した自車両情報および他車両情報に基づいて照射方向変更部２２に与える設置角度に関する指令を変化させる制御部２１Ａとを備える。自車両情報は自車両の現在位置、タイヤ角および速度を含み、他車両情報は他車両の現在位置、タイヤ角および速度を含む。制御部２１Ａは、（１）他車両の現在位置が所定の監視エリア内にあり、（２）他車両の所定時間経過後の予測位置が所定時間経過後の監視エリア内にあり、かつ（３）自車両および他車両の現在位置間の距離が自車両および他車両の予測位置間の距離よりも長い場合に、照射方向変更部２２に与える指令を変化させる。【選択図】図１

Description

本発明は、車両後方の路面に向けて光を照射することより車両の接近を周辺にいる者および周辺を走行する他車両に報知する車両接近報知装置、および該装置を備えたピッキングトラックに関する。

従来、車両の接近を該車両の周辺にいる者に報知するために、車両後方の路面に向かって報知光を照射する産業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、ピッキングトラックと呼ばれる産業車両の中にも、報知光を照射し得るように構成されたものがある。

図１１に、上記のように構成されたピッキングトラック１００を示す。同図に示すように、ピッキングトラック１００は、走行装置を有する車両本体１１と、車両本体１１の後方に設けられたマスト１３と、マスト１３に沿って昇降可能な運転台１４と、運転台１４とともに昇降する左右一対のフォーク１７，１７と、運転台１４のヘッドガード１８に適当なブラケット１０１を介して設けられた照明部１０２とを備えている。照明部１０２は、車両後方の路面Ｆに向かって報知光Ｌを照射し、路面ＦにマークＭを表示させる。

特開２０１４－１４１３２９号公報

しかしながら、上記従来のピッキングトラック１００による報知は、同じ作業エリア内で作業（走行）する他のピッキングトラックに対しては不十分であった。ピッキングトラック同士の接近速度はピッキングトラックと人との接近速度よりも速く、他のピッキングトラックの搭乗者がマークＭに気付いて衝突回避のための操作を行っても、回避が間に合わない場合があるからである。

マークＭを車両から遠く離れた位置に表示すれば、上記の問題は解消するかもしれない。しかしながら、このような対策をとると、マークＭが車両から遠く離れた者の目にも留まることになってその者が煩わしさを感じるという、別の問題が生じてしまう。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、周辺にいる者および周辺を走行する他車両に車両接近を効果的に報知することが可能な車両接近報知装置、および該装置を備えたピッキングトラックを提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る車両接近報知装置は、所定の作業エリア内で走行する複数の車両のそれぞれに設けられる装置であって、車両の昇降可能な運転台に設置される、車両後方の路面に向かって報知光を照射する照明部と、運転台に対する照明部の設置角度を変化させることにより照射方向を変更する照射方向変更部と、自車両に関する自車両情報と他車両に関する他車両情報とに基づいて照射方向変更部に与える設置角度に関する指令を変化させる制御部とを備え、自車両情報は、作業エリアにおける自車両の現在位置と、自車両のタイヤ角と、自車両の速度とを含み、他車両情報は、作業エリアにおける他車両の現在位置と、他車両のタイヤ角と、他車両の速度とを含み、制御部は、（１）他車両の現在位置が自車両の後方に設定された所定の監視エリア内にあり、（２）他車両の現在位置、タイヤ角および速度から予測した所定時間経過後の他車両の予測位置が、自車両の現在位置、タイヤ角および速度から予測した上記所定時間経過後の監視エリア内にあり、かつ、（３）自車両の現在位置と他車両の現在位置との間の距離が、自車両の現在位置、タイヤ角および速度から予測した上記所定時間経過後の自車両の予測位置と他車両の予測位置との間の距離よりも長い場合に、照射方向変更部に与える指令を変化させる、ことを特徴としている。

上記車両接近報知装置の制御部は、上記（１）、（２）および（３）を満たす場合に、照射される路面の位置が自車両から遠ざかるような指令を照射方向変更部に与える、との構成を有していてもよい。

上記車両接近報知装置の制御部は、複数の車両のそれぞれに関する車両情報を記憶する管理装置から、他車両に関する車両情報を他車両情報として取得する、との構成を有していてもよい。

上記車両接近報知装置における自車両情報は、運転台の昇降位置をさらに含んでいてもよく、この場合、制御部は、昇降位置が変化しても照射される路面の位置が変化しないように照射方向変更部に指令を与えることが好ましい。

上記車両接近報知装置における監視エリアは、自車両の後方から遠ざかるにつれて車幅方向の寸法が大きくなる略三角形状または略扇状の形状を有していることが好ましい。

また、上記課題を解決するために、本発明に係るピッキングトラックは、上記車両接近報知装置を備えていることを特徴としている。

本発明によれば、周辺にいる者および周辺を走行する他車両に車両接近を効果的に報知することが可能な車両接近報知装置、および該装置を備えたピッキングトラックを提供することができる。

本発明の第１実施例に係るピッキングトラックを示す模式側面図である。 第１実施例に係る車両接近報知装置およびピッキングトラックの構成を示すブロック図である。 自車両１０Ａ－１の現在位置Ｐ１および予測位置Ｐ１ａと、他車両１０Ａ－２の現在位置Ｐ２および予測位置Ｐ２ａ，Ｐ２ｂ，Ｐ２ｃと、現在の監視エリア４０と、所定時間経過後の監視エリア４０ａとの関係を示す平面図である。 第１実施例における、（Ａ）所定３条件の満足／不満足と照射方向θとの関係、および（Ｂ）所定３条件の満足／不満足と照射距離Ｄとの関係を示すグラフである。 第１実施例に係る車両接近報知装置の具体的な構成を示す図である。 本発明の第２実施例に係るピッキングトラックを示す模式側面図である。 第２実施例に係る車両接近報知装置およびピッキングトラックの構成を示すブロック図である。 第２実施例における、（Ａ）所定３条件を満足しない場合の昇降位置Ｈと照射方向θとの関係、（Ｂ）所定３条件を満足しない場合の昇降位置Ｈと照射距離Ｄとの関係、（Ｃ）所定３条件を満足する場合の昇降位置Ｈと照射方向θとの関係、および（Ｄ）所所定３条件を満足する場合の昇降位置Ｈと照射距離Ｄとの関係を示すグラフである。 第２実施例に係る、（Ａ）低揚高時のピッキングトラック、および（Ｂ）高揚高時のピッキングトラックを示す模式側面図である。 監視エリアの変形例を示す平面図である。 従来のピッキングトラックを示す模式側面図である。

以下、添付の図面を参照しながら、本発明に係るピッキングトラックおよび車両接近報知装置の実施例について説明する。

［第１実施例］
図１に、本発明の第１実施例に係るピッキングトラック１０Ａを示す。ピッキングトラック１０Ａは、所定の作業エリア内で他のピッキングトラック１０Ａとともに作業（走行）する車両であって、同図に示すように、走行装置を有する車両本体１１と、車両本体１１の後方に設けられた左右一致のレッグ１２，１２およびマスト１３と、マスト１３に沿って昇降可能な運転台１４とを備えている。走行装置は、駆動輪と操舵輪とを兼ねたタイヤ１９を含んでいる。

運転台１４は、搭乗者によって操作される各種レバー等からなる操作盤１５と、搭乗者の転落を防ぐための転落ガード１６と、後方に向かって延びた左右一対のフォーク１７，１７と、搭乗者の頭上を覆うヘッドガード１８とを有している。フォーク１７，１７は、運転台１４の床板に設けられている。

本実施例に係るピッキングトラック１０Ａは、さらに、車両接近報知装置２０Ａを構成する制御部２１Ａ、照射方向変更部２２および照明部２３と、主制御部３０Ａと、車速検知部３１と、タイヤ角検知部３２とを備えている。照射方向変更部２２は、図１には図示していない照射方向検知部２４を含んでいる。

照明部２３は、車両後方の路面Ｆに向かって報知光Ｌを照射するＬＥＤライトからなる。路面Ｆに表示される報知光Ｌの像（以下、「マーク」という）Ｍは、輪郭が曖昧な円状であってもよいし、照明部２３に設けられたレンズやスリットの作用により、輪郭が明確なスポット状、ライン状または矢印状とされていてもよい。また、報知光Ｌ（マークＭ）の色は、報知効果を高めるために、路面Ｆに対して目立つ色であることが好ましい。本実施例では、マークＭは、車幅方向に延びた青色のライン状を有している。

照射方向変更部２２は、制御部２１Ａからの指令に基づいて運転台１４（本実施例では、ヘッドガード１８）に対する照明部２３の設置角度を変えることにより、照射方向（本実施例では、鉛直線Ｖを基準とした方向θ）を変更する。

制御部２１Ａは、後述する３つの条件の全てを満足する他車両が存在するか否かに応じて、照射方向変更部２２に与える指令を変化させる。このとき、制御部２１Ａは、照射方向θを直接的または間接的に検知する照射方向検知部２４の検知結果を参照する。

図２に示すように、本実施例に係るピッキングトラック１０Ａ（１０Ａ－１，１０Ａ－２・・・）は、管理装置５０と無線通信を行う。

より詳しくは、ピッキングトラック１０Ａ－１の主制御部３０Ａは、車速検知部３１によって検知された車速と、タイヤ角検知部３２によって検知されたタイヤ１９の角度（以下、「タイヤ角」という）と、これらから演算により求めた作業エリア内における現在位置とを含む自車両情報を無線通信により管理装置５０に送信し、記憶させる。このとき、主制御部３０Ａは、自車両情報を制御部２１Ａにも送る。

他のピッキングトラック１０Ａ－２・・・も、自車両情報を管理装置５０に送信し、記憶させる。この結果、管理装置５０には、作業エリア内で作業する全ピッキングトラック１０Ａ－１，１０Ａ－２・・・の自車両情報が集約される。なお、管理装置５０に記憶されたピッキングトラック１０Ａ－２の自車両情報は、ピッキングトラック１０Ａ－１にとっての他車両情報である。

ピッキングトラック１０Ａ－１の主制御部３０Ａは、管理装置５０に記憶された他車両情報（すなわち、ピッキングトラック１０Ａ－２・・・の自車両情報）を無線通信により受信し、制御部２１Ａに送る。他のピッキングトラック１０Ａ－２・・・の主制御部３０Ａも、管理装置５０から他車両情報を受信し、制御部２１Ａに送る。

このようにして、各ピッキングトラック１０Ａに備えられた車両接近報知装置２０Ａの制御部２１Ａは、自車両の現在位置、車速およびタイヤ角を含む自車両情報と、他車両の現在位置、車速およびタイヤ角を含む他車両情報を取得する。そして、制御部２１Ａは、取得した自車両情報および他車両情報に基づいて照射方向変更部２２に与える指令を変化させ、照射方向θおよび照射距離Ｄを変更する。

図３および図４を参照しながら、制御部２１Ａによる照射方向θおよび照射距離Ｄの変更について詳しく説明する。

ピッキングトラック１０Ａ－１（以下、「自車両」とする）の制御部２１Ａは、自車両情報および他車両情報を取得すると、自車両情報に含まれる自車両の現在位置Ｐ１と他車両情報に含まれる他のピッキングトラック１０Ａ－２（以下、「他車両」とする）の現在位置Ｐ２とに基づいて、他車両１０Ａ－２の現在位置Ｐ２が自車両１０Ａ－１の後方に設定された所定の監視エリア４０内にあるかどうかを判定する第１判定を行う。図３に示す例では、他車両１０Ａ－２の現在位置Ｐ２は監視エリア４０内にあると判定される。

監視エリア４０は、自車両１０Ａ－１の後方から遠ざかるにつれて車幅方向の寸法が大きくなっていく略扇状を有している。

第１判定の後、自車両１０Ａ－１の制御部２１Ａは、他車両情報に含まれる他車両１０Ａ－２の現在位置Ｐ２、車速およびタイヤ角から予測した所定時間経過後（本実施例では２秒後）の予測位置が、自車両情報に含まれる自車両１０Ａ－１の現在位置Ｐ１、車速およびタイヤ角から予測した所定時間経過後（本実施例では２秒後）の監視エリア４０ａ内にあるかどうかを判定する第２判定を行う。予測位置がＰ２ａである場合は、監視エリア４０ａ内にあると判定される。予測位置がＰ２ｂである場合も、監視エリア４０ａ内にあると判定される。一方、予測位置がＰ２ｃである場合は、監視エリア４０ａ内にはないと判定される。

第２判定の後、自車両１０Ａ－１の制御部２１Ａは、自車両１０Ａ－１の現在位置Ｐ１と、他車両１０Ａ－２の現在位置Ｐ２と、自車両１０Ａ－１の現在位置Ｐ１、車速およびタイヤ角から予測した所定時間経過後（本実施例では２秒後）の予測位置Ｐ１ａと、第２判定の際に予測した他車両１０Ａ－２の予測位置とに基づいて、現在位置Ｐ１と現在位置Ｐ２との間の距離ＰＤが、自車両１０Ａ－１の予測位置Ｐ１ａと他車両１０Ａ－２の予測位置との間の距離ＰＤ’よりも長いかどうかを判定する第３判定を行う。予測位置がＰ２ｂである場合は、距離ＰＤは距離ＰＤ’よりも長いと判定される。予測位置がＰ２ｃである場合も、距離ＰＤは距離ＰＤ’よりも長いと判定される。一方、予測位置がＰ２ａである場合は、距離ＰＤは距離ＰＤ’に等しいと判定される。

自車両１０Ａ－１の制御部２１Ａは、作業エリア内で作業する全ての他車両について同様の判定を行う。

第１判定において現在位置が監視エリア４０内にあると判定され、第２判定において予測位置が監視エリア４０a内にあると判定され、かつ第３判定において距離ＰＤが距離ＰＤ’よりも長いと判定された他車両、言い換えると、所定の３つの条件を満たす他車両は、このまま時間が経過すると自車両１０Ａ－１の後方に衝突するおそれがある。このため、自車両１０Ａ－１の制御部２１Ａは、このような他車両が存在する場合に、照射方向変更部２２に与える指令を変化させて照射方向θをθ１からθ２に変更する（図４（Ａ）参照）。これにより、照射距離ＤがＤ１からＤ２に変化し（図４（Ｂ）参照）、マークＭの位置がＭ１からＭ２に変化する（図３参照）。つまり、マークＭが自車両から遠ざかる。その結果、自車両１０Ａ－１に衝突するおそれのある他車両の搭乗者は、自車両１０Ａ－１の存在にいち早く気付くことができる。

本実施例では、制御部２１Ａの制御下で照射方向θを変化させる照射方向変更部２２が以下に示す構成を有している。

すなわち、照射方向変更部２２は、図５に示すように、ヘッドガード１８の下面に設けられたパワーシリンダ２５と、３つのリンク部材２６，２７，２８からなるリンク機構と、ヘッドガード１８の下面に吊り下げられた支持部材２９と、照射方向検知部２４とからなっている。

パワーシリンダ２５は、制御部２１Ａからの指令に応じて回転するモータを含んでいる。パワーシリンダ２５は、指令に従ってモータが回転すると、モータの回転量に応じた分だけピッキングトラック１０Ａの前後方向に沿って伸縮する。なお、指令には、回転方向についての指令と回転速度についての指令とが含まれている。

第１リンク部材２６は、一端部がパワーシリンダ２５の先端部に回動可能に連結されるとともに、他端部が支持部材２９の前側連結部２９ａに回動可能に連結されている。第２リンク部材２７は、一端部が第１リンク部材２６の中間部に回動可能に連結されるとともに、他端部が第３リンク部材２８の前側上端部に回動可能に連結されている。第３リンク部材２８は、前側下端部が支持部材２９の後側連結部２９ｂに回動可能に連結されている。そして、照明部２３は、第３リンク部材２８の後端部に固定されている。

照射方向検知部２４は、支持部材２９の後側連結部２９ｂに設けられたポテンショメータからなっている。照射方向検知部２４は、後側連結部２９ｂを基準とした第３リンク部材２８の位置を検知するとともに、検知結果に関する信号を制御部２１Ａに向けて出力する。この信号は、照射方向θに対応していると言える。

制御部２１Ａからの指令に従ってパワーシリンダ２５が伸縮すると、リンク機構２６，２７，２８が作動してヘッドガード１８に対する照明部２３の設置角度が変化し、その結果、照射方向θが変化する。なお、図５（Ｂ）は、同図（Ａ）よりもパワーシリンダ２５が伸びて、照射方向θが小さくなった状態を示している。

［第２実施例］
図６に、本発明の第２実施例に係るピッキングトラック１０Ｂを示す。ピッキングトラック１０Ｂは、車両接近報知装置２０Ａの代わりに車両接近報知装置２０Ｂを備えている点と、主制御部３０Ａの代わりに主制御部３０Ｂを備えている点と、昇降位置検知部３３をさらに備えている点とにおいてピッキングトラック１０Ａと相違するが、他の点においてはピッキングトラック１０Ａと共通している。また、車両接近報知装置２０Ｂは、制御部２１Ａの代わりに制御部２１Ｂを備えている点において車両接近報知装置２０Ａと装置するが、他の点においては車両接近報知装置２０Ａと共通している。

図７に示すように、本実施例に係るピッキングトラック１０Ｂ（１０Ｂ－１，１０Ｂ－２・・・）は、管理装置５０と無線通信を行う。

より詳しくは、ピッキングトラック１０Ｂ－１の主制御部３０Ｂは、車速検知部３１によって検知された車速と、タイヤ角検知部３２によって検知されたタイヤ角と、これらから演算により求めた作業エリア内における現在位置と、昇降位置検知部３３によって検知された運転台１４の昇降位置Ｈとを含む自車両情報を無線通信により管理装置５０に送信し、記憶させる。このとき、主制御部３０Ｂは、自車両情報を制御部２１Ｂにも送る。

他のピッキングトラック１０Ｂ－２・・・も、自車両情報を管理装置５０に送信し、記憶させる。この結果、管理装置５０には、作業エリア内で作業する全ピッキングトラック１０Ｂ－１，１０Ｂ－２・・・の自車両情報が集約される。なお、管理装置５０に記憶されたピッキングトラック１０Ｂ－２の自車両情報は、ピッキングトラック１０Ｂ－１にとっての他車両情報である。

ピッキングトラック１０Ｂ－１の主制御部３０Ｂは、管理装置５０に記憶された他車両情報（すなわち、ピッキングトラック１０Ｂ－２・・・の自車両情報）を無線通信により受信し、制御部２１Ｂに送る。他のピッキングトラック１０Ｂ－２・・・の主制御部３０Ｂも、管理装置５０から他車両情報を受信し、制御部２１Ｂに送る。

このようにして、各ピッキングトラック１０Ｂに備えられた車両接近報知装置２０Ｂの制御部２１Ｂは、自車両の現在位置、車速、タイヤ角および昇降位置Ｈを含む自車両情報と、他車両の現在位置、車速およびタイヤ角を含む他車両情報とを取得する。そして、制御部２１Ｂは、取得した自車両情報および他車両情報に基づいて照射方向変更部２２に与える指令を変化させ、照射方向θおよび照射距離Ｄを変更する。すなわち、制御部２１Ｂは、上記所定の３つの条件を満たす他車両が存在する場合に、照射方向変更部２２に与える指令を変化させて、マークＭを自車両から遠ざける。

これと並行して、制御部２１Ｂは、取得した自車両情報に含まれる運転台１４の昇降位置Ｈによっても照射方向変更部２２に与える指令を変化させる。

例えば、制御部２１Ｂは、上記所定の３つの条件を満たす他車両が存在しない場合に、自車両の運転台１４の昇降位置ＨがＨ１からＨ３（ただし、Ｈ３＞Ｈ１）に変化すると、照射角度θをＨ３に対応したθ３まで低下させることにより照射距離ＤをＤ１に維持する（図８（Ａ），（Ｂ）および図９参照）。また、制御部２１Ｂは、上記所定の３つの条件を満たす他車両が存在しない場合に、昇降位置ＨがＨ２からＨ３（ただし、Ｈ２＞Ｈ３）に変化すると、照射角度θをθ３まで増加させることにより照射距離ＤをＤ１に維持する（図８（Ａ），（Ｂ）および図９参照）。

同様に、制御部２１Ｂは、上記所定の３つの条件を満たす他車両が存在する場合に、昇降位置ＨがＨ１からＨ３（ただし、Ｈ３＞Ｈ１）に変化すると、照射角度θをＨ３に対応したθ３’まで低下させることにより照射距離ＤをＤ２に維持する（図８（Ｃ），（Ｄ）参照）。また、制御部２１Ｂは、上記所定の３つの条件を満たす他車両が存在する場合に、昇降位置ＨがＨ２からＨ３（ただし、Ｈ２＞Ｈ３）に変化すると、照射角度θをθ３’まで増加させることにより照射距離ＤをＤ２に維持する（図８（Ｃ），（Ｄ）参照）。

制御部２１Ｂは、照射距離ＤをＤ１またはＤ２に維持する制御を常に行っている。

このように、本発明の第１，第２実施例に係るピッキングトラック１０Ａ，１０Ｂおよび車両接近報知装置２０Ａ，２０Ｂでは、後方から接近しつつある他車両が存在する場合に限って報知光ＬによるマークＭが車両から遠ざかるようになっている。このため、本発明の第１，第２実施例によれば、車両から遠く離れた者が煩わしさを感じるのを最小限に抑えながら、衝突する可能性がある他車両の搭乗者にいち早く自車両の存在を気付かせることができる。

また、本発明の第２実施例に係るピッキングトラック１０Ｂおよび車両接近報知装置２０Ｂでは、昇降位置Ｈが変化しても照射距離Ｄが変化しないようになっている。このため、本発明の第２実施例によれば、高揚高時にマークＭが薄くなって視認性が低下するのを防ぐこともできる。

［変形例］
以上、本発明に係るピッキングトラックおよび車両接近報知装置の第１，第２実施例について説明してきたが、本発明の構成はこれらに限定されない。

例えば、監視エリア４０は、図１０（Ａ）～（Ｃ）に示した形状であってもよい。ただし、自車両に接近しつつある他車両を精度良く見つけ出すために、監視エリア４０の形状は、車両の後方から遠ざかるにつれて車幅方向の寸法が大きくなることが好ましい。すなわち、監視エリア４０の形状としては、図３に示した略扇状、図１０（Ａ）に示した略三角形状、および図１０（Ｂ）に示した形状が好ましい。

また、車両接近報知装置２０Ａ，２０Ｂを構成する照射方向変更部２２および照明部２３は、運転台１４のヘッドガード１８以外の部分に設けられていてもよい。

また、車両接近報知装置２０Ａ，２０Ｂを構成する制御部２１Ａ，２１Ｂは、車両本体１１ではなく運転台１４側に設けられていてもよい。

また、制御部２１Ａ，２１Ｂは、主制御部３０Ａ，３０Ｂからではなく管理装置５０から直接的に他車両情報を取得してもよい。

また、主制御部３０Ａが制御部２１Ａに送る自車両情報には、少なくとも自車両の現在位置、車速およびタイヤ角が含まれていればよく、主制御部３０Ｂが制御部２１Ｂに送る自車両情報には、少なくとも自車両の現在位置、車速、タイヤ角および昇降位置Ｈが含まれていればよい。

また、主制御部３０Ａ，３０Ｂが管理装置５０に送信する自車両情報には、少なくとも自車両の現在位置、車速およびタイヤ角が含まれていればよい。

また、制御部２１Ａ，２１Ｂが取得する他車両情報には、少なくとも他車両の現在位置、車速およびタイヤ角が含まれていればよい。前述した通り、制御部２１Ａ，２１Ｂは、主制御部３０Ａ，３０Ｂを経由して他車両情報を取得してもよいし、管理装置５０から直接的に他車両情報を取得してもよい。

また、制御部２１Ａ，２１Ｂは、主制御部３０Ａ，３０Ｂからではなく管理装置５０から自車両情報を取得してもよい。

また、第１，第２実施例における所定時間「２秒」は、単なる一例であり、適宜変更することができる。

また、本発明に係る車両接近報知装置は、昇降可能な運転台を有する、ピッキングトラック以外の車両に備えられてもよい。

１０Ａ，１０Ｂ ピッキングトラック
１０Ａ－１，１０Ｂ－１ ピッキングトラック（自車両）
１０Ａ－２，１０Ｂ－２ ピッキングトラック（他車両）
１１ 車両本体
１２ レッグ
１３ マスト
１４ 運転台
１５ 操作盤
１６ 転落ガード
１７ フォーク
１８ ヘッドガード
１９ タイヤ
２０Ａ，２０Ｂ 車両接近報知装置
２１Ａ，２１Ｂ 制御部
２２ 照射方向変更部
２３ 照明部
２４ 照射方向検知部
２５ パワーシリンダ
２６ 第１リンク部材
２７ 第２リンク部材
２８ 第３リンク部材
２９ 支持部材
３０Ａ，３０Ｂ 主制御部
３１ 車速検知部
３２ タイヤ角検知部
３３ 昇降位置検知部
４０ 監視エリア
５０ 管理装置

Claims (6)

1. 所定の作業エリア内で走行する複数の車両のそれぞれに設けられる車両接近報知装置であって、
   前記車両の昇降可能な運転台に設置される、車両後方の路面に向かって報知光を照射する照明部と、
   前記運転台に対する前記照明部の設置角度を変化させることにより照射方向を変更する照射方向変更部と、
   自車両に関する自車両情報と他車両に関する他車両情報とに基づいて、前記照射方向変更部に与える前記設置角度に関する指令を変化させる制御部と、
   を備え、
   前記自車両情報は、前記作業エリアにおける前記自車両の現在位置と、前記自車両のタイヤ角と、前記自車両の速度とを含み、
   前記他車両情報は、前記作業エリアにおける前記他車両の現在位置と、前記他車両のタイヤ角と、前記他車両の速度とを含み、
   前記制御部は、（１）前記他車両の現在位置が前記自車両の後方に設定された所定の監視エリア内にあり、（２）前記他車両の現在位置、タイヤ角および速度から予測した所定時間経過後の前記他車両の予測位置が、前記自車両の現在位置、タイヤ角および速度から予測した前記所定時間経過後の前記監視エリア内にあり、かつ、（３）前記自車両の現在位置と前記他車両の現在位置との間の距離が、前記自車両の現在位置、タイヤ角および速度から予測した前記所定時間経過後の前記自車両の予測位置と前記他車両の予測位置との間の距離よりも長い場合に、前記照射方向変更部に与える前記指令を変化させる
   ことを特徴とする車両接近報知装置。
2. 前記制御部は、前記（１）、（２）および（３）を満たす場合に、照射される前記路面の位置が前記自車両から遠ざかるような前記指令を前記照射方向変更部に与える
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両接近報知装置。
3. 前記制御部は、前記複数の車両のそれぞれに関する車両情報を記憶する管理装置から、前記他車両に関する車両情報を前記他車両情報として取得する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両接近報知装置。
4. 前記自車両情報は、前記運転台の昇降位置をさらに含み、
   前記制御部は、前記昇降位置が変化しても照射される前記路面の位置が変化しないように前記照射方向変更部に前記指令を与える
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の車両接近報知装置。
5. 前記監視エリアは、前記自車両の後方から遠ざかるにつれて車幅方向の寸法が大きくなる略三角形状または略扇状の形状を有している
   ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の車両接近報知装置。
6. 請求項１～５のいずれか一項に記載の車両接近報知装置を備えている
   ことを特徴とするピッキングトラック。

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