JP7208808B2 - 高所作業車 - Google Patents

Description

本発明は、高所作業車に関する。

従来から、高所作業を行う際に使用される高所作業車が知られている。高所作業車の一例として、特許文献１には、走行可能な車両と、車両の上部に配置され、昇降可能な作業台と、下端に移動用車輪が設けられ、下方に伸縮可能なアウトリガジャッキと、移動用車輪の操作が行われる操作レバーと、を備えた高所作業車が開示されている。なお、特許文献１に開示された高所作業車において、移動用車輪とは、高所作業を行う際に、車両を移動させるときに使用される車輪であり、車両に設けられた通常の車輪とは異なるものである。

特許文献１に開示された高所作業車では、高所作業を行う際、移動用車輪が地面に接地するようにアウトリガジャッキを車両の下方に張り出させ、車両を安定支持させる。この状態で移動用車輪を駆動させることで、作業台を下降および上昇させることなく、そのまま車両を移動させて別の作業位置に高所作業車を移動させることができる。

特開２０１５－８６０５０号公報

ところで、上記高所作業車を用いてトンネルの内壁（側壁）作業を行う際、車両をトンネルの側壁に近づけた状態で移動用車輪によって車両を移動させることがある。このとき、車両が側壁に近づき過ぎると、車両が側壁に接触するおそれがある。一方、車両が側壁から遠過ぎると、作業台が側壁から離れたり、隣接車線に車両が進入したりするおそれがある。そのため、側壁に接触しない範囲で、車両を側壁に近づけた状態を維持しながら移動させることが望まれる。しかしながら、トンネル内は薄暗いため、車両と側壁との距離を作業者が目視で確認することが困難であった。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、側方に位置する物体に近づけて作業を行う際、物体との距離を所定の範囲内に保つことが可能な高所作業車を提供することである。

本発明に係る高所作業車は、車体と、作業台と、アーム部材と、位置検出手段と、警告手段と、制御手段とを備えている。前記車体は、走行可能なものである。前記作業台は、前記車体上に設けられ、昇降可能である。前記アーム部材は、前記車体の側方に位置する物体に当接可能な当接部を有し、前記車体から側方に向かって張り出し可能に設けられ、前記車体に対して回転可能である。前記位置検出手段は、前記アーム部材の回転位置を検出する。前記警告手段は、前記車体または前記作業台に設けられ、作業者に警告を行う。前記制御手段は、前記位置検出手段によって検出された前記回転位置に応じて前記警告手段を制御する。前記制御手段は、前記位置検出手段によって検出された前記回転位置が所定の回転範囲から外れた場合、前記警告手段によって作業者に警告を行う。

上記高所作業車によれば、車体の側方に位置する物体にアーム部材の当接部を当接させながら、車体を移動させる。このとき、位置検出手段によってアーム部材の回転位置を検出することで、車体と物体との距離を推定することができる。アーム部材の回転位置が所定の回転範囲から外れている場合には、車体が物体に対して近づき過ぎている、または、車体が物体から離れ過ぎていると判定され、警告手段によって作業者に警告される。よって、車体が物体に近づき過ぎること、および、物体から離れ過ぎていることを作業者に知らせることができる。また、作業者は、警告手段によって警告されたとき、アーム部材の回転位置が所定の回転範囲内になるように車体を操縦することで、車体と物体との距離を所定の範囲内に保つことができる。

本発明の好ましい一態様によれば、前記制御手段は、前記回転位置が前記回転範囲を上回って外れた場合と、前記回転範囲を下回って外れた場合とで、前記警告手段を異なる態様で作動させて作業者に警告を行う。

上記態様によれば、例えばアーム部材の回転位置が所定の回転範囲を上回って外れた場合には、車体が物体に近づき過ぎていると判定され、上記回転位置が回転範囲を下回って外れた場合には、車体が物体にから離れ過ぎていると判定される。よって、上記回転位置が回転範囲を上回って外れた場合と下回って外れた場合とで、警告手段を異なる態様で作動させて警告を行うことで、車体が物体に近づき過ぎなのか、または、物体から離れ過ぎなのかを区別して作業者に直感的に警告することができる。

本発明に係る他の高所作業車は、車体と、作業台と、アーム部材と、位置検出手段と、ジャッキと、制御手段と、を備えている。前記車体は、走行可能なものである。前記作業台は、前記車体上に設けられ、昇降可能である。前記アーム部材は、前記車体の側方に位置する物体に当接可能な当接部を有し、前記車体から側方に向かって張り出し可能に設けられ、前記車体に対して回転可能である。前記位置検出手段は、前記アーム部材の回転位置を検出する。前記ジャッキは、下端に操舵可能な作業用車輪を有し、前記作業用車輪を地面に接地させた状態で、前記車体を持ち上げ支持可能である。前記制御手段は、前記位置検出手段によって検出された前記回転位置に応じて前記作業用車輪を操舵する。前記ジャッキによって前記車体が持ち上げ支持された状態で前記作業用車輪によって前記車体が走行するとき、前記制御手段は、前記位置検出手段によって検出された前記回転位置が所定の回転範囲から外れた場合、前記回転位置が前記回転範囲内になるように前記作業用車輪を操舵させる。

上記他の高所作業車によれば、車体の側方に位置する物体にアーム部材を当接させながら、車体を移動させる。このとき、位置検出手段によってアーム部材の回転位置を検出することで、車体と物体との距離を推定することができる。アーム部材の回転位置が所定の回転範囲から外れている場合には、車体が物体に対して近づき過ぎている、または、車体が物体から離れ過ぎていると判定され、制御手段によってアーム部材の回転位置が回転範囲内になるように作業用車輪を操舵させる。よって、車体と物体との距離を所定の範囲内に自動で保つことができる。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記高所作業車は、前記作業台を昇降させる昇降装置を備えている。前記作業台は、前記昇降装置に連結された固定部と、前記固定部から前記車体の側方に向かって引き出し可能なスライド部と、を備えている。前記アーム部材が前記物体に当接したとき、前記車体の側方に引き出された前記スライド部は、前記アーム部材の上方に位置している。

上記態様によれば、作業者が作業台に搭乗して作業をする際、スライド部を車体の側方にスライドさせることで、作業者の足場を広くすることができる。このような状態において、作業者が車体を移動させているとき、スライド部によってスライド部の下方の視界が遮られるため、作業者が車体と物体との間の距離を目視し難い。しかしながら、車体が物体に近づき過ぎている場合、または、物体から離れ過ぎている場合には、警告手段によって作業者に警告される、または、アーム部材の回転位置が回転範囲内になるように作業用車輪が自動で操舵される。よって、車体が物体に近づき過ぎること、および、物体から離れ過ぎることを抑制することができる。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記高所作業車は、前記車体から前記車体の側方に向かって張り出すようにスライド可能に設けられたスライド部材を備えている。前記アーム部材は、前記スライド部材に略水平面上に回転可能に支持され、前記車体と前記物体との距離に応じて前記回転位置が変更される。

上記態様によれば、スライド部材を車体の側方に張り出させた状態で、アーム部材の当接部を物体に当接させることで、位置検出手段によってアーム部材の回転位置を検出することができる。当接部を物体に当接させないときには、スライド部材が車幅内に収まるようにスライド部材をスライドさせる。このことによって、作業時のみ、スライド部材を車体の側方に張り出させることができる。

本発明によれば、側方に位置する物体に近づけて作業を行う際、物体との距離を所定の範囲内に保つことが可能な高所作業車を提供することができる。

一実施形態に係る高所作業車の側面図である。 上記高所作業車の平面図である。 上記高所作業車の背面図である。 作業台の平面図であり、スライド部を車体の側方に張り出した状態を示す模式図である。 図４のＶ－Ｖ断面における断面図である。 上記高所作業車の制御系統を示すブロック図である。 車体と監査路との距離に応じて警告を発する手順を示したフローチャートである。 上記高所作業車の平面図であり、車体が監査路から離れ過ぎた状態を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。ただし、以下に説明する実施形態は、当然ながら本発明を限定することを意図したものではない。

以下の説明では、高所作業車１００の前、後、左、右、上、下は、それぞれ高所作業車１００の運転席に座った運転手から見たときの前、後、左、右、上、下を意味するものとする。図面中の符号Ｆ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄは、それぞれ前、後、左、右、上、下を意味するものとする。ただし、これら方向は説明の便宜上定めた方向に過ぎず、高所作業車１００の設置態様を何ら限定するものではない。

高所作業車１００は、図１に示すように、車体１０と、作業台２０と、昇降装置３５と、アウトリガ４０Ｆ、４０Ｒと、距離判定機構５０と、作業時操作装置７０（図２参照）と、警告灯７５（図２参照）と、警告ブザー７７（図２参照）と、制御装置８０（図６参照）と、を備えている。高所作業車１００は、様々な高所作業時に利用されるものであり、例えば図３に示すように、トンネル５内での内壁作業時に利用される。

車体１０は、走行可能に構成されており、具体的には、図１に示すように、シャシフレーム１１と、シャシフレーム１１に支持されたキャブ１２と、を備えている。シャシフレーム１１には、走行用の前輪１３および後輪１４が配設されている。キャブ１２の内部には、図示しない運転席が設けられている。図２に示すように、キャブ１２の左右両側には、後方および後側方を確認するためのミラー１５が設けられている。

作業台２０は、作業者が搭乗可能に構成されており、具体的には、図１に示すように、昇降装置３５に連結された固定部２０ａと、固定部２０ａに対して左右方向にスライド可能に取り付けられたスライド部２０ｂとを備えている。作業台２０は、固定部２０ａとスライド部２０ｂとによって箱状に形成されている。固定部２０ａは、昇降装置３５に連結された矩形状の固定床板２１と、固定床板２１の前端から上方に延びた固定前板２２と、固定床板２１の後端から上方に延びた固定後板２３と、固定床板２１の右端から上方に延びた固定右板２４（図２参照）とを有している。スライド部２０ｂは、図４おおび図５に示すように、固定床板２１に対して左右方向にスライド可能に取り付けられたスライド床板３１と、スライド床板３１の左端から上方に延びたスライド左板３２とを有している。このスライド部２０ｂは、作業台２０に設けられたスライドシリンダ（図示せず）によって、固定部２０ａに格納された格納位置Ｐ１と、車幅よりも左方に張り出した張出位置Ｐ２との間でスライド可能である。格納位置Ｐ１にスライド部２０ｂを配置することで、スライド部２０ｂを車幅内に収めることができる。一方、張出位置Ｐ２にスライド部２０ｂを張り出させることで、作業台２０の床面積（搭乗した作業者の移動範囲）を拡大させることができる。なお、スライド部２０ｂは、上記スライドシリンダによって格納および張り出しを行う構成に代えて、手動で格納および張り出しを行う構成であってもよい。

図１に示すように、昇降装置３５は、車体１０のシャシフレーム１１の上方に設けられており、具体的には、シザースリンク機構３６と、このシザースリンク機構３６に接続され、シザースリンク機構３６を作動させて作業台２０を昇降させる昇降シリンダ３７とを有している。高所作業を行う場合、作業台２０に作業者が搭乗した状態で昇降装置３５を作動させて、図２の破線で示すように、作業台２０を所望の高所に移動させる。なお、ここでは、昇降装置３５は、シザース式の昇降装置であるが、伸縮ムーブ式、屈折ムーブ式、垂直マスト式などの他の形式の昇降装置であってもよい。

前側アウトリガ４０Ｆは、ジャッキの一例であり、図１に示すように、シャシフレーム１１に結合されたアウタポスト４１と、アウタポスト４１内を上下方向にスライド可能なインナポスト４２と、インナポスト４２を上下方向にスライドさせるジャッキシリンダ４３と、インナポスト４２の下端に設けられた前側作業用車輪４４とを有し、前輪１３および後輪１４の間に左右一対に配設されている。前側作業用車輪４４は、左右方向に延びた回転軸（図示せず）を中心に前後に回転可能に設けられており、前側アウトリガ４０Ｆに備えられた駆動モータ４８（例えば油圧モータ、図６参照）によって回転駆動される。また、前側作業用車輪４４は、水平面内で旋回させて転舵可能に設けられており、前側アウトリガ４０Ｆに備えられた操舵シリンダ４９（例えば油圧シリンダ、図６参照）により転舵する。後側アウトリガ４０Ｒは、駆動モータ４８および操舵シリンダ４９を備えていない点（すなわち、後側作業用車輪４５が回転駆動および転舵しない点）を除いて、前側アウトリガ４０Ｆと同様に構成されている。すなわち、後側アウトリガ４０Ｒは、アウタポスト４１と、インナポスト４２と、ジャッキシリンダ４３と、インナポスト４２の下端に設けられた後側作業用車輪４５とを有し、後輪１４の後方に左右一対に配設されている。アウトリガ４０Ｆ、４０Ｒは、ジャッキシリンダ４３を伸長させて作業用車輪４４、４５を地面に接地させることで、高所作業を行う際、車体１０を持ち上げて安定支持することができる。

作業用車輪４４、４５は、高所作業時、車体１０が持ち上げ支持されている状態のままで、車体１０を移動させるための車輪である。ここでは、前側作業用車輪４４が駆動輪で、後側作業用車輪４５が従動輪の構成を例示しているが、前側作業用車輪４４を従動輪とし、後側作業用車輪４５を駆動輪としてもよいし、前側作業用車輪４４および後側作業用車輪４５の両方を駆動輪としてもよい。

図２に示すように、距離判定機構５０は、車体１０と車体１０の側方（ここでは左方）に位置する物体（例えば監査路８）との間の距離を、所定の距離の範囲に維持する機構である。距離判定機構５０は、図１に示すように、前輪１３と後輪１４との間に設けられている。距離判定機構５０は、図２に示すように、シャシフレーム１１に結合された筒状のベース部材５１と、ベース部材５１に対して左右方向にスライド可能に挿入されたスライド部材５２と、スライド部材５２の先端（ここでは、左端）に水平面内で回転可能に取り付けられたアーム部材５３と、アーム部材５３の回転軸部分に取り付けられた位置検出センサ５６と、を備えている。ここで、水平面とは地面に対して略平行な面のことをいう。水平面には、水平面から多少傾いた面も含まれる。この距離判定機構５０は、シャシフレーム１１に設けられたスライドシリンダ５５によって、スライド部材５２、アーム部材５３および位置検出センサ５６が一体となって、ベース部材５１に対して左右方向にスライドされる。

スライド部材５２は、左右方向に延びた棒状の部材であり、後述する接触ローラ５４が左側のミラー１５の内側（車幅内）に収まる位置と、左側のミラー１５よりも左方に突出する位置との間で左右方向にスライド可能である。アーム部材５３は、左右方向に延びた棒状の部材であり、スライド部材５２の左端部分に上下方向に延びた第１回転軸５７を介してスライド部材５２に取り付けられている。アーム部材５３は、スライド部材５２に対して、水平面内で回転可能に支持されている。ここでは、スライド部材５２とアーム部材５３との接続部分（ここでは、第１回転軸５７）には、アーム部材５３の左端を左方に向けて（詳しくは、スライド部材５２と略平行になるように）付勢するねじりばね５９が取り付けられている。このことによって、接触ローラ５４が車体１０の側方に位置する物体に押し付けられる。

アーム部材５３は、当接部の一例である接触ローラ５４を有しており、接触ローラ５４は、アーム部材５３の先端に取り付けられている。具体的には、接触ローラ５４は、アーム部材５３の先端部分に上下方向に延びた第２回転軸５８を介して取り付けられており、アーム部材５３に回転可能に支持されている。

位置検出センサ５６は、位置検出手段の一例であり、例えばひずみゲージまたはエンコーダを用いて構成されている。位置検出センサ５６は、第１回転軸５７部分に取り付けられ、アーム部材５３の回転角度（例えば角度Ｒ１）を検出する。角度Ｒ１は、例えばアーム部材５３がスライド部材５２と平行になる（接触ローラ５４が、車体１０の側方に位置する物体に接触していないフリー状態の）位置を原点位置としたとき、原点位置からのアーム部材５３の回転角度として定義される。なお、位置検出センサ５６は、ひずみゲージやエンコーダに限定されず、リミットスイッチであってもよい。この場合、回転角度に対応させて複数のリミットスイッチを配置することで、アーム部材５３がどの回転範囲に位置するかを段階的に検出することができる。また、位置検出センサ５６の位置は、第１回転軸５７部分に限定されない。また、角度Ｒ１の定義は上記に限定されず、接触ローラ５４が物体に接触していない状態（原点位置）に対するアーム部材５３の回転角度として定義すればよい。

作業時操作装置７０は、作業台２０の固定前板２２の左部に取り付けられており、作業台２０に搭乗した作業者が操作することで、作業台２０を昇降させたり車体１０を移動させたりする操作などを行う装置である。作業時操作装置７０は、前側作業用車輪４４を回転駆動および操舵する操作レバー７１と、昇降装置３５を昇降させる操作レバー７１（図示せず）などを備えている。なお、作業時操作装置７０の設置位置は固定前板２２に限定されず、例えばスライド左板３２に設けられていてもよい。

警告灯７５および警告ブザー７７は、警告手段の一例であり、図２に示すように、作業時操作装置７０の操作レバー７１に隣接させて設けられている。そのため、操作レバー７１を操作する作業者に警告が伝わりやすい。警告灯７５は、例えばフルカラーＬＥＤを用いて構成されており、車体１０が左方の物体に近づき過ぎたとき、または、物体から離れ過ぎたときに点滅または点灯するように制御されて、作業者に視覚的に警告するものである。警告ブザー７７は、車体１０が左方の物体に近づき過ぎたとき、または、物体から離れ過ぎたときに警告音を発するように制御されて、作業者に聴覚的に警告するものである。なお、警告灯７５および警告ブザー７７の設置位置は作業時操作装置７０に限定されず、作業台２０に搭乗する作業者にとって見やすい、または、聞こえやすい位置に設置するとよい。

制御装置８０は、制御手段の一例であり、例えば、中央演算処理装置（以下、ＣＰＵという）と、ＣＰＵが実行するプログラムなどを格納したＲＯＭと、ＲＡＭなどを備えている。制御装置８０は、図６に示すように、位置検出センサ５６および作業時操作装置７０からの入力信号に基づいて、昇降シリンダ３７、駆動モータ４８、操舵シリンダ４９、スライドシリンダ５５、警告灯７５よび警告ブザー７７の作動の制御を行う。

制御装置８０は、記憶部８１と、角度算出部８２と、判定部８３と、警告通知部８５と、自動操舵部９１と、を備えている。そして、判定部８３は、第１判定部８４と、第２判定部８８とを備えている。警告通知部８５は、第１警告通知部８６と、第２警告通知部９０とを備えている。これら各部は、プロセッサ、および、回路などによって実現可能なものであってもよい。なお、これら各部の具体的な説明は後述する。

次に、以上のように構成される高所作業車１００を用いて、トンネルの側壁の高所作業を行う場合について説明する。ここでは、図３に示すように、地面から所定の高さの監査路８を備えたトンネル５における高所作業について説明する。まず、車体１０の左方に位置する監査路８に対して適切な距離をおいて高所作業車１００を停車させる。このとき、図１の破線のように、アウトリガ４０Ｆ、４０Ｒを下方に伸長させて作業用車輪４４、４５を地面に接地させ、前輪１３および後輪１４を地面から浮かせる。このようにして車体１０を安定支持させた状態で、図３の破線のように、昇降装置３５により作業台２０を所望の位置に上昇させ、作業台２０に搭乗した作業者がトンネル５の側壁に関する作業を行う。この位置での作業を終え、車体１０を前方に移動させて次の作業位置に移るとき、作業台２０に搭乗した作業者が操作レバー７１（図２参照）を操作して、前側作業用車輪４４の回転駆動により車体１０を前方に移動させる。この移動時に、監査路８に車体１０が近づき過ぎると監査路８に接触し、監査路８から車体１０が離れ過ぎると右側の車線に車体１０が進入する。そのため、監査路８と車体１０との距離を維持させながら車体１０を移動させることが求められる。

しかしながら、トンネル５内は薄暗いことが多く、図５に示すように、特にスライド部２０ｂを張出位置Ｐ２に張り出した状態で移動させる場合、スライド部２０ｂが監査路８と車体１０との隙間の真上に位置するため、作業者は監査路８との隙間を目視で確認することが困難である。そこで、図２に示すように、アーム部材５３を左方にスライドさせて接触ローラ５４を監査路８に押し付けた状態で、車体１０を前方に移動させる。このとき、車体１０と監査路８との距離に応じて、アーム部材５３が回転して角度Ｒ１が変化し、この角度Ｒ１に応じて警告を行うことで監査路８との距離の維持が容易になる。

次に、角度Ｒ１に応じて警告を発する手順（制御装置８０で実行される処理）について、図７のフローチャートを用いて説明する。図７のフローチャートのステップＳ１０１～ステップＳ１０９は、車体１０が作業用車輪４４、４５によって移動している際に、所定の間隔で発生する割り込み処理によって処理されるものである。なお、本実施形態では、図２に示すように、車体１０が前進する場合と、車体１０が後進する場合とで、アーム部材５３の回転方向が異なる。例えば、車体１０が前進する場合には、アーム部材５３は、図２の実線で示すように、スライド部材５２よりも後方に向かって回転する。一方、車体１０が後進する場合には、アーム部材５３は、図２の破線で示すように、スライド部材５２よりも前方に向かって回転する。

まず、図７に示すように、ステップＳ１０１では、角度算出部８２に対して割込み信号が送信され、角度算出部８２は、上記割込み信号を受信したあと、位置検出センサ５６に位置検出信号を送信する。位置検出信号を受信した位置検出センサ５６は、アーム部材５３の回転位置を検出し、その検出結果を角度算出部８２に送信する。角度算出部８２は、検出されたアーム部材５３の回転位置に基づいて、アーム部材５３の成す角度Ｒ１を算出し、次にステップＳ１０３に進む。ここで、角度Ｒ１が取り得る範囲は、略０度から略９０度の間の角度である。例えば、車体１０の前進時では、角度Ｒ１は、原点位置から反時計回りにおける回転角度のことである。車体１０の後進時では、角度Ｒ１は、原点位置から時計回りにおける回転角度のことである。このことによって、車体１０の前進および後進のどちらの場合にも、車体１０と監査路８との距離に応じた角度Ｒ１を算出可能な構成になっている。なお、角度算出部８２によって算出された角度Ｒ１は、記憶部８１に記憶される。

ステップＳ１０３に進むと、第１判定部８４において、上記ステップＳ１０１で算出された角度Ｒ１を、記憶部８１に予め記憶された所定の第１角度Ｒ１１と比較することで、図８に示すように、車体１０が監査路８から離れ過ぎているか否かを判定する。ここで、第１角度Ｒ１１は、許容される上限値としての距離（車体１０と監査路８の距離）に対応した回転角度であり、これを下回る角度Ｒ１の場合、車体１０が右側の車線に進入するおそれがある。ここで、第１判定部８４における処理を詳細に説明すると、まず、角度算出部８２から送信される角度Ｒ１（第１判定信号）を受信した後、記憶部８１から第１角度Ｒ１１を読み出して、角度Ｒ１と第１角度Ｒ１１とを比較する。比較の結果、第１角度Ｒ１１≦角度Ｒ１、すなわち、車体１０が監査路８から離れ過ぎていないと判定される場合には、次にステップＳ１０７に進む。一方、第１角度Ｒ１１＞角度Ｒ１、すなわち、車体１０が監査路８から離れ過ぎていると判定される場合には、次にステップＳ１０５に進む。なお、第１角度Ｒ１１は、車体１０および作業台２０の大きさや、スライド部材５２の左方への突出位置、および、アーム部材５３の長さなどに応じて適宜決定される角度であり、例えば０度～２０度である。

ステップＳ１０３からステップＳ１０５に進むと、第１警告通知部８６は、警告灯７５および警告ブザー７７に警告動作を行わせ、作業者に警告する。第１警告通知部８６における処理を詳細に説明すると、第１判定部８４から送信される第１警告信号を受けて、警告灯７５および警告ブザー７７に作動信号を出力することで、警告灯７５を点灯させると共に、警告ブザー７７から警告音を発生させる。このことによって、このまま車体１０を移動させた場合には、右側の車線に進入するおそれがあることを作業者に知らせて、注意を促すことができる。なお、このステップＳ１０５における第１警告通知部８６による警告後、または、警告と同時に、制御装置８０によって前側作業用車輪４４の回転駆動を停止させる制御や、自動操舵部９１によって監査路８との距離を維持するように（この場合、監査路８に近づくように）前側作業用車輪４４を操舵する制御を行ってもよい。このような制御を行うことによって、車体１０が右側の車線に進入することを確実に回避することができる。

ステップＳ１０３からステップＳ１０７に進むと、第２判定部８８において、上記ステップＳ１０１で算出された角度Ｒ１と、記憶部８１に予め記憶された第２角度Ｒ１２とを比較することで、図２に示すように、車体１０が監査路８に近づき過ぎているか否かを判定する。ここで、第２角度Ｒ１２は、許容される下限値としての距離に対応した回転角度であり、角度Ｒ１が第２角度Ｒ１２を上回る場合、車体１０が監査路８に接触するおそれがある。第２判定部８８における処理を詳細に説明すると、まず、角度算出部８２から送信される角度Ｒ１（第２判定信号）を受信した後、記憶部８１から第２角度Ｒ１２を読み出して、角度Ｒ１と第２角度Ｒ１２とを比較する。比較の結果、角度Ｒ１≦第２角度Ｒ１２、すなわち、車体１０が監査路８に近づき過ぎていないと判定される場合には、フローは終了される。一方、角度Ｒ１＞第２角度Ｒ１２、すなわち、車体１０が監査路８に近づき過ぎていると判定される場合には、次にステップＳ１０９に進む。なお、第２角度Ｒ１２は、第１角度Ｒ１１と同様に、車体１０の大きさやアーム部材５３の長さなどに応じて適宜決定される角度であり、例えば７０度～９０度である。

ステップＳ１０７からステップＳ１０９に進むと、第２警告通知部９０は、警告灯７５および警告ブザー７７に警告作動を行わせることで、作業者に警告する。ここで、第２警告通知部９０における処理を詳細に説明すると、第２判定部８８から送信される第２警告信号を受けて、警告灯７５および警告ブザー７７に作動信号を出力することで、警告灯７５を点灯させると共に、警告ブザー７７から警告音を発生させる。このことによって、このまま車体１０を移動させた場合には、監査路８に車体１０が接触するおそれがあることを作業者に知らせて、注意を促すことができる。ここでの警告灯７５および警告ブザー７７の具体的な警告態様（警告灯７５の色や警告ブザーの音色）は、ステップＳ１０５での態様と同一であってもよく、異なっていてもよい。ステップＳ１０５とは異なる警告態様とすることで、監査路８に近づき過ぎなのか、監査路８から離れ過ぎなのかを区別して、直感的に作業者に警告することができる。

なお、このステップＳ１０９における第２警告通知部９０による警告後、または、警告と同時に、制御装置８０によって前側作業用車輪４４の回転駆動を停止させる制御や、自動操舵部９１によって監査路８との距離を維持するように（この場合、監査路８から遠ざかるように）前側作業用車輪４４を操舵する制御を行ってもよい。このような制御を行うことによって、監査路８に車体１０が接触することを確実に回避することができる。

以上の結果、角度Ｒ１が第１角度Ｒ１１と第２角度Ｒ１２との間の角度である場合、すなわち、車体１０が右側の車線に進入したり監査路８に接触したりするおそれが現時点ではないと推定される場合には、警告灯７５および警告ブザー７７を作動させない。このとき作業者は、車体１０と監査路８との距離が維持されていると判断して操作レバー７１の操作を継続し、前側作業用車輪４４の回転駆動によって車体１０を前方に移動させることができる。

以上、本実施形態では、制御装置８０は、位置検出センサ５６によって検出されたアーム部材５３の回転位置に応じて警告灯７５および警告ブザー７７を制御する。制御装置８０は、位置検出センサ５６によって検出された上記回転位置が所定の回転範囲から外れた場合、警告灯７５および警告ブザー７７によって作業者に警告を行う。このことによって、図２に示すように、車体１０の側方に位置する物体（例えば監査路８）に接触ローラ５４を当接させながら、車体１０を移動させる。このとき、位置検出センサ５６によってアーム部材５３の回転位置を検出することで、車体１０と物体との距離を推定することができる。アーム部材５３の回転位置が所定の回転範囲（ここでは、第１角度Ｒ１１より大きく第２角度Ｒ１２より小さい範囲）から外れている場合には、車体１０が物体に対して近づき過ぎている、または、車体１０が物体から離れ過ぎていると判定され、警告灯７５および警告ブザー７７によって作業者に警告される。よって、車体１０が物体に近づき過ぎること、および、物体から離れ過ぎることを作業者に知らせることができる。また、作業者は、警告灯７５および警告ブザー７７によって警告されたとき、アーム部材５３の回転位置が所定の回転範囲内になるように車体１０を操縦することで、車体１０と物体との距離を所定の範囲内に保つことができる。

図１に示すように、アウトリガ４０Ｆ、４０Ｒによって車体１０が持ち上げ支持された状態で作業用車輪４４、４５によって車体１０が走行するとき、制御装置８０は、位置検出センサ５６によって検出されたアーム部材５３の回転位置が所定の回転範囲から外れた場合、上記回転位置が上記回転範囲内になるように作業用車輪４４を操舵させる。このことによって、車体１０が物体に対して近づき過ぎている、または、車体１０が物体から離れ過ぎていると判定され場合には、上記回転位置が回転範囲内になるように作業用車輪４４が操舵される。よって、車体１０と物体との距離を所定の範囲内に自動で保つことができる。

制御装置８０は、アーム部材５３の回転位置が所定の回転範囲を上回って外れた場合（ここでは、角度Ｒ１が第２角度Ｒ１２よりも大きい場合）と、上記回転範囲を下回って外れた場合（ここでは、角度Ｒ１が第１角度Ｒ１１よりも小さい場合）とで、警告灯７５および警告ブザー７７を異なる態様で作動させて作業者に警告を行う。ここでは、アーム部材５３の回転位置が所定の回転範囲を上回って外れた場合には、図２に示すように、車体１０が物体から近づき過ぎていると判定され、上記回転位置が回転範囲を下回って外れた場合には、図８に示すように、車体１０が物体から離れ過ぎていると判定される。よって、上記回転位置が回転範囲を上回って外れた場合と下回って外れた場合とで、警告灯７５および警告ブザー７７を異なる態様で作動させて警告を行うことで、車体１０が物体に近づき過ぎなのか、または、物体から離れ過ぎなのかを区別して作業者に直感的に警告することができる。

作業台２０は、図４および図５に示すように、昇降装置３５に連結された固定部２０ａと、固定部２０ａから車体１０の側方に向かって引き出し可能なスライド部２０ｂと、を備えている。アーム部材５３の接触ローラ５４が物体に当接したとき、車体１０の側方に引き出されたスライド部２０ｂは、アーム部材５３の上方に位置している。作業者が作業台２０に搭乗して作業をする際、スライド部２０ｂを車体１０の側方にスライドさせることで、作業者の足場を広くすることができる。このような状態において、作業者が車体１０を移動させているとき、スライド部２０ｂによって視界が遮られるため、作業者が車体１０と物体との間の距離を目視し難い。しかしながら、車体１０が物体に近づき過ぎている場合、または、物体から離れ過ぎている場合には、警告灯７５および警告ブザー７７によって作業者に警告され、かつ、アーム部材５３の回転位置が回転範囲内になるように作業用車輪４４が操舵される。よって、車体１０が物体に近づき過ぎること、および、物体から離れ過ぎることを抑制することができる。

アーム部材５３は、図２に示すように、車体１０から車体１０の側方に張り出すようにスライド可能なスライド部材５２に対して略水平面上に回転可能に支持され、車体１０と物体との距離に応じて回転位置が変更される。このことによって、スライド部材５２を車体１０の側方に張り出させた状態で、接触ローラ５４を物体に当接させることで、位置検出センサ５６によってアーム部材５３の回転位置を検出することができる。接触ローラ５４を物体に当接させないときには、スライド部材５２が車幅内に収まるようにスライド部材５２をスライドさせる。このことによって、作業時のみ、スライド部材５２を車体１０の側方に張り出させることができる。

接触ローラ５４は、アーム部材５３の先端部分に回転可能に設けられている。このことによって、作業時、接触ローラ５４を物体に接触させながら、車体１０を移動させる際、接触ローラ５４が回転しながら物体に接触し続ける。よって、接触ローラ５４によって物体に傷が付くことを抑制することができる。また、接触ローラ５４と物体との摩擦抵抗を小さくすることができるため、作業時、車体１０をスムーズに移動させることができる。

本実施形態では、車体１０の左方に位置する物体（ここでは、監査路８）との距離を維持するために、左方に突出可能な距離判定機構５０を例示して説明したが、車体１０の右方に位置する物体との距離を維持する場合には、距離判定機構５０を右方に突出可能に設けるとよい。また、左右どちらの物体にも対応させる場合には、左方に突出可能な距離判定機構５０と右方に突出可能な距離判定機構５０とを設けるとよい。

本実施形態では、基準となる物体（監査路８）に接触ローラ５４を接触させる構成を例示して説明したが、物体との接触（摺動）抵抗をなるべく抑えることができる構成であれば、この構成に限定されない。例えば、接触ローラ５４の代わりにゴム部材を用いて、このゴム部材をアーム部材５３の先端に回転不能に固定する構成であってもよい。

本実施形態では、作業時操作装置７０、警告灯７５および警告ブザー７７を作業台２０に搭載した構成を例示したが、これらの搭載位置は特に限定されない。例えばキャブ１２内に搭載して、キャブ１２内の作業者が作業時操作装置７０を操作できるようにするとともに、車体１０と物体との距離が適切でないと判定される場合に、キャブ１２内の作業者に対して警告できるようにしてもよい。

本実施形態では、監査路８との距離を維持する場合について説明したが、本発明に係る高所作業車を用いることで、道路に沿って設けられた構造物、例えばガードレール、ガードパイプ、ガードケーブルなどとの距離を維持しながら移動することが可能である。

１０ 車体
２０ 作業台
２０ａ 固定部
２０ｂ スライド部
３５ 昇降装置
４０Ｆ、４０Ｒ アウトリガ（ジャッキ）
４４、４５ 作業用車輪
５２ スライド部材
５３ アーム部材
５４ 接触ローラ（当接部）
５６ 位置検出センサ（位置検出手段）
７５ 警告灯（警告手段）
７７ 警告ブザー（警告手段）
８０ 制御装置（制御手段）
１００ 高所作業車

Claims (5)

1. 走行可能な車体と、
   前記車体上に設けられ、昇降可能な作業台と、
   前記車体の側方に位置する物体に当接可能な当接部を有し、前記車体から側方に向かって張り出し可能に設けられ、前記車体に対して回転可能なアーム部材と、
   前記アーム部材の回転位置を検出する位置検出手段と、
   前記車体または前記作業台に設けられ、作業者に警告を行う警告手段と、
   前記位置検出手段によって検出された前記回転位置に応じて前記警告手段を制御する制御手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記位置検出手段によって検出された前記回転位置が所定の回転範囲から外れた場合、前記警告手段によって作業者に警告を行う、高所作業車。
2. 前記制御手段は、前記回転位置が前記回転範囲を上回って外れた場合と、前記回転範囲を下回って外れた場合とで、前記警告手段を異なる態様で作動させて作業者に警告を行う、請求項１に記載された高所作業車。
3. 走行可能な車体と、
   前記車体上に設けられ、昇降可能な作業台と、
   前記車体の側方に位置する物体に当接可能な当接部を有し、前記車体から側方に向かって張り出し可能に設けられ、前記車体に対して回転可能なアーム部材と、
   前記アーム部材の回転位置を検出する位置検出手段と、
   下端に操舵可能な作業用車輪を有し、前記作業用車輪を地面に接地させた状態で、前記車体を持ち上げ支持可能なジャッキと、
   前記位置検出手段によって検出された前記回転位置に応じて前記作業用車輪を操舵する制御手段と、
   を備え、
   前記ジャッキによって前記車体が持ち上げ支持された状態で前記作業用車輪によって前記車体が走行するとき、前記制御手段は、前記位置検出手段によって検出された前記回転位置が所定の回転範囲から外れた場合、前記回転位置が前記回転範囲内になるように前記作業用車輪を操舵させる、高所作業車。
4. 前記作業台を昇降させる昇降装置を備え、
   前記作業台は、
   前記昇降装置に連結された固定部と、
   前記固定部から前記車体の側方に向かって引き出し可能なスライド部と、
   を備え、
   前記アーム部材が前記物体に当接したとき、前記車体の側方に引き出された前記スライド部は、前記アーム部材の上方に位置している、請求項１から３までの何れか１つに記載された高所作業車。
5. 前記車体から前記車体の側方に向かって張り出すようにスライド可能に設けられたスライド部材を備え、
   前記アーム部材は、前記スライド部材に略水平面上に回転可能に支持され、前記車体と前記物体との距離に応じて前記回転位置が変更される、請求項１から４までの何れか１つに記載された高所作業車。
   

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