CN114954229A - 工业车辆 - Google Patents

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CN114954229A CN202210161232.XA CN202210161232A CN114954229A CN 114954229 A CN114954229 A CN 114954229A CN 202210161232 A CN202210161232 A CN 202210161232A CN 114954229 A CN114954229 A CN 114954229A
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石崎将崇
伊藤裕之
三宅敬仁
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Abstract

提供一种工业车辆，即使操作员面朝前方并使车体后退，在检测出车体后方的障碍物的情况下也向操作员报知后方存在障碍物。工业车辆具备：车体(11)；驾驶席(13)，其设置于车体(11)；障碍物检测器，其检测车体(11)的后方的障碍物；警告发生器，其发出警告；以及控制装置，其控制警告发生器，在工业车辆中，作为警告发生器的前部警告灯(45)至少设置在比驾驶席(13)靠前方，控制装置在车体(11)后退时障碍物检测器检测出车体(11)的后方的障碍物的情况下，使前部警告灯(45)工作。

Description

工业车辆
技术领域
本发明涉及工业车辆，特别是涉及具备检测障碍物的障碍物检测器和报知障碍物的检测的障碍物报知器的工业车辆。
背景技术
作为工业车辆的现有技术，例如，已知专利文献1所公开的叉车的安全装置。专利文献1所公开的叉车的安全装置具备：升降支架，其装配到叉固定用支架；以及非接触测定器，其能在使该升降支架向下方突出的状态下测定位于叉间的下端部分的前方的障碍物。另外，该叉车的安全装置具备使升降支架突出和后退的突出后退机构。升降支架通过突出后退机构在叉上升时从叉固定用支架向下方突出规定长度，另一方面，在叉下降时后退到非接触测定器不接触地板的程度。并且，通知单元设置在能够从驾驶席确认的位置，该通知单元向作业者通知由非接触测定器测定出的前方的障碍物。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：特开2011-195334号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在作为工业车辆的叉车中，例如，在以将货物搭载于叉的状态向架子等比较高的场所放置货物的情况下，作业者要操作叉车以避免叉或货物与架子的干扰。并且，作业者为了决定装卸位置，有时会相对于架子反复进行叉车的前进和后退。在该情况下，在搭载有货物的状态下后退时，为了避免叉或货物与架子的干扰，作业者是注视着货物和叉而面朝前方的，有时无法对后方进行确认。即，存在如下问题：在叉车后退时，无法进行后方的确认。
此外，在专利文献1所公开的叉车的安全装置中，通知单元仅仅是向作业者通知由非接触测定器测定出的前方的障碍物。
本发明是鉴于上述问题而完成的，本发明的目的在于提供一种工业车辆，即使操作员面朝前方并使车体后退，在检测出车体后方的障碍物的情况下也向操作员报知后方存在障碍物。
用于解决问题的方案
为了解决上述问题，本发明是一种工业车辆，具备：车体；驾驶席，其设置于上述车体；障碍物检测器，其检测上述车体的后方的障碍物；警告发生器，其发出警告；以及控制装置，其控制上述警告发生器，上述工业车辆的特征在于，上述警告发生器至少设置在比上述驾驶席靠前方，上述控制装置在上述车体后退时上述障碍物检测器检测出上述车体的后方的障碍物的情况下，使上述警告发生器工作。
在本发明中，在工业车辆的操作员面朝前方的状态下使工业车辆后退时在工业车辆的后方检测出障碍物的情况下，警告发生器会工作。操作员通过警告发生器的工作能够识别在后方存在障碍物。警告发生器至少设置在比驾驶席靠前方，因此面朝前方的操作员易于识别表示后方存在障碍物的警告。即，即使操作员面朝前方并使工业车辆后退，在检测出车体后方的障碍物的情况下也能够向操作员报知后方存在障碍物。
另外，在上述的工业车辆中也可以为如下构成：具有：护顶，其保护上述驾驶席的上部；以及前柱，其设置于上述车体，支撑上述护顶，上述警告发生器是配备于上述前柱和上述护顶的前部之中的至少一方的前部警告灯，上述控制装置在上述车体后退时上述障碍物检测器检测出上述车体的后方的障碍物的情况下，使上述前部警告灯点亮。
在该情况下，作为警告发生器的前部警告灯包含在面朝前方的操作员的视野中。因此，在操作员面朝前方的状态下使工业车辆后退时在工业车辆的后方检测出障碍物的情况下，前部警告灯被点亮，操作员能够立即识别在后方存在障碍物。
另外，在上述的工业车辆中也可以为如下构成：具有：后柱，其设置于上述车体，支撑上述护顶；以及后部警告灯，其配备于上述后柱，由上述控制装置控制，上述控制装置在上述车体后退时上述障碍物检测器检测出上述车体的后方的障碍物的情况下，使上述后部警告灯点亮。
在该情况下，在使工业车辆后退时在工业车辆的后方检测出障碍物的情况下，前部警告灯和后部警告灯被点亮。因此，即使在操作员不仅是面朝前方而且还回头看后方的情况下，操作员也能够立即识别在后方存在障碍物。
另外，在上述的工业车辆中也可以为如下构成：上述警告发生器在上述车体中分别设置为左右一对，上述控制装置在上述车体后退时上述障碍物检测器检测出上述车体的后方的障碍物的情况下，使离上述障碍物近的一侧的上述警告发生器工作。
在该情况下，在车体后退时障碍物检测器检测出车体的后方的障碍物的情况下，左右一对警告发生器之中的离障碍物近的一侧的警告发生器工作。因此，操作员能够识别在发出了警告的警告发生器附近存在障碍物。
另外，在上述的工业车辆中也可以为如下构成：上述前部警告灯在上下方向上设置在比上述后部警告灯高的位置。
在该情况下，前部警告灯在上下方向上设置在比后部警告灯高的位置。因此，面朝前方的操作员即使在抬头看比较高的位置的叉上的货物的状态下，也能够立即识别前部警告灯的点亮。
另外，在上述的工业车辆中也可以为如下构成：上述车体在驾驶席的前部具备显示装置，上述显示装置在上述车体后退时上述障碍物检测器检测出上述车体的后方的障碍物的情况下，显示由上述障碍物检测器检测出的障碍物的位置。
在该情况下，在车体后退时障碍物检测器检测出车体的后方的障碍物的情况下，配备于驾驶席的前部的显示装置显示由障碍物检测器检测出的障碍物的位置。因此，操作员在警告发生器工作时，通过确认显示装置能够掌握障碍物的位置。
发明效果
根据本发明，能够提供一种工业车辆，即使操作员面朝前方并使车体后退，在检测出车体后方的障碍物的情况下也向操作员报知后方存在障碍物。
附图说明
图1是第1实施方式的叉车的侧视图。
图2是第1实施方式的叉车的后视图。
图3的(a)是示出叉车的概略构成的模块构成图，图3的(b)是示出液晶显示器的显示例的图。
图4的(a)是通过面朝前方的操作员而后退的叉车的侧视图，图4的(b)是通过面朝后方的操作员而后退的叉车的侧视图。
图5的(a)是在第2实施方式的叉车的后方检测出障碍物时的说明图，图5的(b)是在该实施方式的叉车的左后方检测出障碍物时的说明图，图5的(c)是在该实施方式的叉车的右后方检测出障碍物时的说明图。
附图标记说明
10 叉车
11 车体
12 货物装卸装置
13 驾驶席
26 叉
28 护顶
29 前柱
30 后柱
33 侧梁
34 车顶部
40 照相机单元
41 控制器(控制装置)
45 前部警告灯(第1警告发生器)
46 后部警告灯(第1警告发生器)
47 警告蜂鸣器(第2警告发生器)
48 前进后退切换杆传感器
49 液晶显示器(显示装置)
50 距离显示部
E1、E2、E3 图形显示区
S1、S2、S3 图形
W 货物
具体实施方式
(第1实施方式)
以下，参照附图来说明本发明的实施方式的工业车辆。本实施方式的工业车辆是叉车。此外，关于确定方向的“前后”、“左右”以及“上下”，是以叉车的操作员就坐于驾驶席的驾驶座并且面朝叉车的前进侧的状态为基准示出的。
如图1所示，叉车10在车体11的前部具备货物装卸装置12。在车体11的中央附近设置有驾驶席13。在车体11的前部设置有作为前轮的驱动轮14，在车体11的后部设置有作为后轮的操舵轮15。在车体11的后部配备有配重16，配重16用于实现车辆重量的调整和车体11中的重量平衡。本实施方式的叉车10是操舵轮15为单轮的电瓶叉车。
在车体11中的驾驶席13配备有驾驶座17。驾驶座17是叉车10的操作员就坐的座椅。驾驶座17除了在车体11的车宽方向(左右方向)上位于比中心靠左的位置以外，还能在水平方向上按顺时针转动到一定的角度。驾驶座17通过在车体11的车宽方向上位于比中心靠左的位置，按顺时针转动到一定的角度，从而在叉车10的后退时操作员容易目视车体11的后方。
在本实施方式的叉车10中，如图1、图2所示，在驾驶座17规定有座位基准点SIP(Seat Index Point：SIP)。座位基准点SIP由ISO(ISO 5353)或JIS(JIS A 8318)等定义，是指在理论上的驾驶员的躯干与大腿的关节的附近规定的座位的基准点。如图2所示，本实施方式的驾驶座17在车体11的车宽方向上位于比中心靠左的位置，因此座位基准点SIP在车体11的车宽方向上位于比中心靠左的位置。
在驾驶座17的前方设置有仪表板18。在仪表板18设置有转向柱(Steeringcolumn)19。在转向柱19配备有转向盘20。
货物装卸装置12具备桅杆24，桅杆24具有外桅杆22和内桅杆23。在左右一对外桅杆22，配备有能在外桅杆22的内侧滑动的内桅杆23。在车体11与外桅杆22之间，设置有通过液压工作的倾斜缸(未图示)。桅杆24通过倾斜缸的工作而以下端部为支点在前后方向上倾斜移动。在桅杆24设置有通过液压工作的提升缸25。通过提升缸25的工作，内桅杆23在外桅杆22内滑动而升降。
在桅杆24经由提升托架27设置有左右一对叉26，提升托架27设置为相对于内桅杆23升降。即，提升托架27能相对于桅杆24升降。此外，左右的叉26是相互相同的构成。
在车体11设置有覆盖驾驶席13的上部的护顶(head guard)28。护顶28由从车体11的前部立起设置的左右一对前柱(front pillar)29和从车体11的后部立起设置的左右一对后柱(rear pillar)30支撑。在左右的前柱29分别配备有后视镜31。在左侧的前柱29，设置有用于便于操作员上下车的把手部32。把手部32在左侧的前柱29的上下方向上位于大致中间，后视镜31位于比把手部32高的位置。前柱29位于比驾驶席13靠前方的位置，后柱30位于比驾驶席13靠后方的位置。
护顶28是公知的护顶。护顶28具有：侧梁33，其通过中空结构构件与前柱29成为一体；格子状的车顶部34，其设置在左右一对侧梁33之间；以及后梁35，其将左右一对侧梁33的后端连接。如图2所示，在后梁35的后端面配备有左右一对后组合灯36。后组合灯36是将方向指示器37、制动灯38以及后退灯39一体地组合而成的灯。
本实施方式的叉车10具备作为检测车体的后方的障碍物的障碍物检测器的照相机单元40。照相机单元40具备具有左右一对照相机镜头的立体照相机。本实施方式的立体照相机内置有激光测距仪(未图示)。激光测距仪在立体照相机的可拍摄范围内利用激光进行距离测定。照相机单元40装配到后梁35，使得照相机单元40的镜头朝向后方。照相机单元40在叉车10后退时对车体11的后方进行拍摄。此外，照相机单元40也可以在叉车10停车中、前进时对车体11的后方进行拍摄。
如图3的(a)所示，在车体11搭载有作为控制装置的对各部进行控制的控制器41。照相机单元40与控制器41连接，由照相机单元40拍摄的拍摄图像由控制器41进行图像分析。根据拍摄图像的图像分析的结果来检测拍摄图像中有无障碍物和到障碍物的距离。当通过控制器41的图像分析检测出障碍物时，控制器41识别出在车体11的后方存在障碍物。此外，虽然未图示，但是控制器41具有中央运算处理部(CPU)和存储部等。中央运算处理部执行各种程序，进行叉车10的驾驶所需要的处理。存储部存储各种程序、各种数据。
本实施方式的叉车10具备作为在叉车10后退时由照相机单元40拍摄的拍摄图像中检测出障碍物时发出警告的警告发生器的警告灯。警告灯是分别配备于左右一对前柱29的前部警告灯45和分别配备于左右一对后柱30的后部警告灯46。
前部警告灯45具备橙色的发光部(未图示)。前部警告灯45的发光部间歇性地点亮(闪烁)。前部警告灯45装配到前柱29的后部，使得从就坐于驾驶座17的操作员易于看到发光部。前部警告灯45的上下方向上的位置是比前柱29的上下方向上的中间高的位置，被设定为比设置于前柱29的后视镜31高的位置。此外，前部警告灯45不必一定直接装配到前柱29，例如，也可以设置到分别配备于左右一对前柱29的后视镜31。或者，前部警告灯45也可以嵌入到后视镜31的镜面。
前部警告灯45只要在就坐于驾驶座17的操作员面朝前方的状态下存在于操作员的视野内即可。面朝前方的操作员的上下方向的视野包含从叉车10的前方的路面到使叉26处于最高时在抬头看的状态下能看到叉26的范围，左右的视野至少包含面朝前方时能看到的范围。前部警告灯45的位置只要至少在上下方向上比SIP靠上方且比驾驶座17靠前方即可。此外，若考虑到使叉26处于最高的位置而操作员注视叉26的情况下的视野，则前部警告灯45也可以与护顶28为相同的高度，例如，可以将前部警告灯45设置于车顶部34的前部。
后部警告灯46是与前部警告灯45相同的结构，具备橙色的发光部(未图示)。后部警告灯46装配到后柱30的前部，使得从就坐于驾驶座17并回头看后方的姿势的操作员易于看到发光部。回头看后方的姿势的操作员几乎不会向上方看，因此后部警告灯46的上下方向的位置为比前部警告灯45低的位置，在本实施方式中，是与后视镜31相同的高度。后部警告灯46只要设置在从后柱30的下端部到与后视镜31的高度相同的高度之间即可。在叉车10中，由于在后退时操作员回头看右后方的情况较多，因此优选后部警告灯46至少设置在右侧的后柱30。
当将前部警告灯45和后部警告灯46设为第1警告发生器时，叉车10具备作为第2警告发生器的警告蜂鸣器47。警告蜂鸣器47在叉车10后退时由照相机单元40拍摄的拍摄图像中检测出障碍物时发出警告声。警告蜂鸣器47虽然设置于护顶28，但是被装配到护顶28的车顶部34的下表面，使得警告蜂鸣器47的发声面朝向下方的驾驶座17。警告蜂鸣器47的位置只要是就坐于驾驶座17的操作员能够听到警告声的位置即可，不限于护顶28，可以是任何位置。通过使警告蜂鸣器47的发声面朝向下方的驾驶座17，除了操作员易于听到警告声以外，雨水也难以浸入到发声面。
如图4所示，前部警告灯45、后部警告灯46以及警告蜂鸣器47与控制器41连接，由控制器41控制。因此，当通过控制器41的图像分析检测出障碍物时，使前部警告灯45和后部警告灯46同时闪烁，并且从警告蜂鸣器47发出警告声。此外，叉车10具备切换前进和后退的前进后退切换杆(未图示)，输出前进后退切换杆的切换位置的前进后退切换杆传感器48与控制器41连接。控制器41能够根据来自前进后退切换杆传感器48的输出信号判别叉车10是在前进中、后退中还是在停止中。前部警告灯45、后部警告灯46以及警告蜂鸣器47在前进后退切换杆为后退的位置时能工作，在前进后退切换杆为前进的位置、中立的位置时不工作。
如图3的(a)所示，控制器41与作为显示装置的液晶显示器49连接。虽然在图1、图2中未图示，但是液晶显示器49配备于仪表板18中的转向柱19的左侧。液晶显示器49显示各种信息。液晶显示器49在叉车10后退时由照相机单元40拍摄的拍摄图像中检测出障碍物时，在显示画面上显示障碍物。例如，如图3的(b)所示，简单显示相对于叉车10的障碍物的种类(物体G、人H)、障碍物的位置以及到障碍物的距离。因此，控制器41基于照相机单元40的拍摄图像判别障碍物的种类(物体G、人H)，取得障碍物的位置和到障碍物的距离。
液晶显示器49中的画面的左侧区域是显示障碍物的第1显示部49A，画面的右侧区域是显示其它信息的第2显示部49B。第1显示部49A显示有表示叉车10的图形S1。在图3的(b)中，纸面的上是前，纸面的下是后。以判明叉车10的后方、左后方以及右后方的方式区分为3个部分，分别设定为图形显示区E1、E2、E3。在图形显示区E1、E2、E3中分别设定有距离显示部50。在图形显示区E1、E2、E3中，在检测出障碍物时，选择性地对表示作为障碍物的物体G的图形S2或表示人H的图形S3进行显示。并且，距离显示部50对表示所显示的障碍物与车体11的大致距离的值进行显示，距离的单位是米。图形显示区E1、E2、E3在未检测出障碍物的情况下，什么都不显示，距离显示部50不显示值。
在图3的(b)的例子中，在叉车10的后方的图形显示区E1显示有表示物体G的图形S2。在图形S2之下的距离显示部50显示有从车体11到障碍物(物体G)的距离为2m的值。另外，在叉车10的左后方的图形显示区E2显示有表示人H的图形S3。在图形S3之下的距离显示部50显示有从车体11到障碍物(人H)的距离为2m的值。在叉车10的右后方的图形显示区E3中，表示障碍物的图形S2、S3未被显示。即，意味着在叉车10的右后方不存在障碍物。因此，图形显示区E3中的距离显示部50不显示值。
接下来，说明本实施方式的工业车辆的动作。操作员在就坐于驾驶座17的状态下驾驶叉车10。例如，如图4的(a)所示，在对架子T进行货物装卸作业的情况下，操作员M一边注意高的位置的货物W一边使叉车10后退。此时，前进后退切换杆处于后退的位置，因此控制器41根据前进后退切换杆传感器48的输出信号判别出叉车10在后退中。另外，在叉车10后退时照相机单元40对车体11的后方进行拍摄。
在后退的叉车10的后方存在障碍物(物体G)，从照相机单元40拍摄的拍摄图像检测出障碍物的情况下，控制器41使前部警告灯45、后部警告灯46间歇性地点亮(闪烁)并且使警告蜂鸣器47工作。而且，液晶显示器49显示障碍物。在液晶显示器49中，简单显示障碍物的种类和到障碍物的距离。操作员M即使保持面朝前方的状态，通过观看前部警告灯45的点亮以及听警告蜂鸣器47的警告声，也易于直观地识别后方的障碍物的存在。另外，操作员M如果在前部警告灯45、后部警告灯46以及警告蜂鸣器47刚工作之后就观看液晶显示器49，则能够立即掌握后方的障碍物的种类、位置以及距离。
另一方面，如图4的(b)所示，在操作员M与在叉26上有无货物W无关地一边回头看后方一边使叉车10后退时，在后方检测出障碍物(人H)的情况下，前部警告灯45、后部警告灯46以及警告蜂鸣器47工作。回头看后方的操作员M会观看到后部警告灯46的点亮，易于直观地识别后方的障碍物的存在。
本实施方式的叉车10起到以下的效果。
(1)在叉车10的操作员面朝前方的状态下使叉车10后退时在叉车10的后方检测出障碍物的情况下，警告发生器会工作。操作员通过警告发生器的工作能够识别在后方存在障碍物。警告发生器至少设置在比驾驶席13的驾驶座17靠前方，因此面朝前方的操作员易于识别表示后方存在障碍物的警告。即，即使操作员面朝前方并使叉车10后退，也能够检测出车体11的后方的障碍物并向操作员报知后方存在障碍物。
(2)叉车10具有：护顶28，其保护驾驶席13的上部；以及前柱29，其设置于车体11，支撑护顶28。警告发生器是配备于前柱29的前部警告灯45。控制器41在车体11后退时照相机单元40检测出车体11的后方的障碍物的情况下，使前部警告灯45点亮。作为警告发生器的前部警告灯45包含在面朝前方的操作员的视野中。因此，在操作员面朝前方的状态下使叉车10后退时在后方检测出障碍物的情况下，前部警告灯45被点亮，操作员通过前部警告灯45能够立即识别在后方存在障碍物。
(3)叉车10具有：后柱30，其设置于车体11，支撑护顶28；以及后部警告灯46，其配备于后柱30，由控制器41控制。控制器41在车体11后退时照相机单元40检测出车体11的后方的障碍物的情况下，使前部警告灯45和后部警告灯46点亮。因此，即使在操作员不仅是面朝前方而且还回头看后方的情况下，操作员通过后部警告灯46的点亮也能够立即识别后方存在障碍物。
(4)前部警告灯45在上下方向上设置在比后部警告灯46高的位置。因此，面朝前方的操作员即使在抬头看比较高的位置的叉26上的货物W的状态下，也能够立即识别前部警告灯45的点亮。
(5)车体11在驾驶席13的前部具备液晶显示器49，液晶显示器49在车体11后退时照相机单元40检测出车体11的后方的障碍物的情况下，显示由照相机单元40检测出的障碍物的位置。因此，操作员在警告发生器工作时，通过确认液晶显示器49能够掌握障碍物的位置。
(6)前部警告灯45设置在前柱29的后表面，因此从面朝前方的操作员易于看到。另外，后部警告灯46设置在后柱30的前表面，因此从回头看后方的姿势的操作员易于看到。警告蜂鸣器47的发声部朝向驾驶座17，因此从操作员易于听到警告声，另外，雨水难以浸入，能够防止由雨水引起的警告蜂鸣器47的损伤。
(第2实施方式)
接下来，说明第2实施方式的叉车。本实施方式的叉车在前部警告灯和后部警告灯的点亮模式上与第1实施方式不同。本实施方式的叉车的构成与第1实施方式相同，因此使用共同的附图标记。
如图5的(a)～图5的(c)所示，在本实施方式中，在车体11的后方检测出障碍物的情况下，控制器41根据障碍物的位置变更点亮模式。如图5的(a)所示，在叉车10的后方检测出障碍物的情况下，设为使后部警告灯46的闪烁周期比前部警告灯45的闪烁周期短的点亮模式。
如图5的(b)所示，在叉车10的左后方检测出障碍物的情况下，设为使左侧的前部警告灯45和左侧的后部警告灯46的闪烁周期比右侧的前部警告灯45和右侧的后部警告灯46的闪烁周期短的点亮模式。如图5的(c)所示，在叉车10的右后方检测出障碍物的情况下，设为使右侧的前部警告灯45和右侧的后部警告灯46的闪烁周期比左侧的前部警告灯45和左侧的后部警告灯46的闪烁周期短的点亮模式。这样，在本实施方式中，使离障碍物近的警告灯的闪烁周期比离障碍物近的警告灯以外的警告灯的闪烁周期短。
在本实施方式中，由于根据障碍物的位置来变更前部警告灯45和后部警告灯46的点亮模式，因此操作员通过确认点亮模式易于识别障碍物的位置。另外，由于根据点亮模式能够识别障碍物的位置，因此不需要在液晶显示器49对障碍物进行图形显示。
本发明不限于上述的实施方式，能在发明的主旨的范围内进行各种变更，例如，可以如下所示进行变更。
○在上述的实施方式中，在前柱和后柱设置有警告发生器，但是不限于此。例如，也可以在护顶的前部设置警告发生器。另外，也可以为不设置后部警告灯和警告蜂鸣器而仅设置有前部警告灯的工业车辆，或者也可以不设置警告灯，而在前柱和后柱仅设置作为警告发生器的警告蜂鸣器。
○在上述的实施方式中，在前柱和后柱设置有警告发生器，但是不限于此。在工业车辆是叉车的情况下，作为驾驶席的前方，例如，也可以在货物装卸装置的桅杆、或提升托架设置警告发生器。
○在上述的实施方式中，例示作为工业车辆的叉车进行了说明，但是工业车辆不限于叉车。工业车辆例如也可以是轮式装载机等建筑车辆。另外，在工业车辆是叉车的情况下，不限于实施方式这样的配重式叉车，也可以是前移式叉车。
○在上述的实施方式中，例示了具有立体照相机作为障碍物检测器的照相机单元，但是不限于立体照相机。障碍物检测器除了照相机以外，也可以是具备镜头的测距器(例如，3D-LiDAR)、或者具备具有镜头的发光部的光学传感器。另外，也可以将使用超声波的雷达类作为障碍物检测器。
○在上述的实施方式中，是使警告灯间歇性地点亮(闪烁)，但是不限于此。例如，警告灯的点亮也可以为连续的点亮来代替间歇的点亮(闪烁)。
○在第2实施方式中，作为点亮模式，是使警告灯的闪烁周期不同以让操作员能够识别障碍物的位置，但是不限于此。例如，也可以使警告灯能够点亮的发光色为多种，设为变更离障碍物近的警告灯的发光色这样的点亮模式。
○在上述的实施方式中，在前柱和后柱分别设置有1个警告发生器，但是不限于此。例如，也可以在前柱和后柱设置多个警告发生器。另外，设置于叉车的警告蜂鸣器的数量不做限定。
○在上述的实施方式中，将作为显示装置的液晶显示器设置于作为驾驶席的前方的仪表板，但是不限于此。例如，也可以将显示装置设置于前柱，或者，还可以将显示装置设置为从护顶悬挂。
○在上述的实施方式中，控制器41根据前进后退切换杆传感器48的输出信号判别叉车10在后退中，但是可以通过别的手段进行检测。例如，由于始终根据由照相机单元40的立体照相机得到的视差图像算出有障碍物的位置信息，因此也可以在根据障碍物的位置信息可知障碍物的位置向叉车10接近的情况下，判断为叉车10正在后退。由此，在车体11后退时障碍物检测器对叉车10的后方的障碍物进行检测。

Claims (6)

1.一种工业车辆，具备：
车体；
驾驶席，其设置于上述车体；
障碍物检测器，其检测上述车体的后方的障碍物；
警告发生器，其发出警告；以及
控制装置，其控制上述警告发生器，
上述工业车辆的特征在于，
上述警告发生器至少设置在比上述驾驶席靠前方，
上述控制装置在上述车体后退时上述障碍物检测器检测出上述车体的后方的障碍物的情况下，使上述警告发生器工作。
2.根据权利要求1所述的工业车辆，其特征在于，具有：
护顶，其保护上述驾驶席的上部；以及
前柱，其设置于上述车体，支撑上述护顶，
上述警告发生器是配备于上述前柱和上述护顶的前部之中的至少一方的前部警告灯，
上述控制装置在上述车体后退时上述障碍物检测器检测出上述车体的后方的障碍物的情况下，使上述前部警告灯点亮。
3.根据权利要求2所述的工业车辆，其特征在于，具有：
后柱，其设置于上述车体，支撑上述护顶；以及
后部警告灯，其配备于上述后柱，由上述控制装置控制，
上述控制装置在上述车体后退时上述障碍物检测器检测出上述车体的后方的障碍物的情况下，使上述后部警告灯点亮。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的工业车辆，其特征在于，
上述警告发生器在上述车体中分别设置为左右一对，
上述控制装置在上述车体后退时上述障碍物检测器检测出上述车体的后方的障碍物的情况下，使离上述障碍物近的一侧的上述警告发生器工作。
5.根据权利要求3所述的工业车辆，其特征在于，
上述前部警告灯在上下方向上设置在比上述后部警告灯高的位置。
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的工业车辆，其特征在于，
上述车体在上述驾驶席的前部具备显示装置，
上述显示装置在上述车体后退时上述障碍物检测器检测出上述车体的后方的障碍物的情况下，显示由上述障碍物检测器检测出的障碍物的位置。
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