KR102484297B1 - 열화상 카메라를 이용한 지게차 주행 안전시스템 및 이를 이용한 지게차용 안전주행방법 - Google Patents

열화상 카메라를 이용한 지게차 주행 안전시스템 및 이를 이용한 지게차용 안전주행방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 열화상 카메라의 픽셀 개수와 시간별 픽셀 개수 변화량 및 지게차의 집중 관찰 지역 설정에 따른 위험도 평가 등을 이용하여 지게차 운행중 위험도를 판단할 수 있으며, 위험으로 판단할 경우 지게차의 운행을 정지시키도록 제어할 수 있도록 함과 아울러, 지게차의 주행 특성 및 주변 현장의 여건에 적합하도록 위험도의 민감 여부를 조절할 수 있도록 함으로써, 지게차의 안전운행을 효율적으로 운영할 수 있도록 그 구조가 개선된 열화상 카메라를 이용한 지게차 주행 안전시스템 및 이를 이용한 지게차용 안전주행방법에 관한 것이다.

Description

열화상 카메라를 이용한 지게차 주행 안전시스템 및 이를 이용한 지게차용 안전주행방법{SAAFETY DRIVING SYSTEM AND METHOD FOR FORKLIFT TRUCK}
본 발명은 열화상 카메라를 이용한 지게차용 주행 안전시스템 및 안전주행방법에 관한 것으로, 특히 열화상 카메라의 픽셀 개수와 시간별 픽셀 개수 변화량 및 지게차의 집중 관찰 지역 설정에 따른 위험도 평가 등을 이용하여 지게차 운행중 위험도를 판단할 수 있으며, 위험으로 판단할 경우 지게차의 운행을 정지시키도록 제어할 수 있도록 함과 아울러, 지게차의 주행 특성 및 주변 현장의 여건에 적합하도록 위험도의 민감 여부를 조절할 수 있도록 함으로써, 지게차의 안전운행을 효율적으로 운영할 수 있도록 그 구조가 개선된 열화상 카메라를 이용한 지게차 주행 안전시스템 및 이를 이용한 지게차용 안전주행방법에 관한 것이다.
일반적으로, 위험 장비라 할 수 있는 지게차는 토목, 건설 분야 등 산업전반에 걸쳐 폭넓게 사용되고 있는 산업용 차량의 일종으로, 고중량의 하물을 근거리로 이동시키거나, 또는 해당 화물을 각종 운반차량에 적재 또는 그로부터 하차시키는 데 사용된다.
또한, 지게차는 엔진이나 배터리에서 발생하는 동력으로 유압력을 발생시켜 화물을 들어올려 옮기는 작업을 하는 기계 장치이다.
이러한 지게차는 차고가 높기 때문에 근처의 작업자가 앉거나 숙인 상태에서 작업하는 경우, 또는 장애물의 높이가 낮은 경우에는 지게차 운전자가 작업자나 장애물을 확인하기가 어렵고, 또한, 작업장 내에서 전후좌우로 주행하기 때문에 작업자가 확인할 수 없는 영역(특히 후방 영역)에서 작업하는 다른 지게차와 충돌 또는 추돌할 경우도 발생할 수 있다.
또한, 기존 지게차는 사용 연료에 따라 엔진식과 전동식으로 구분되며, 특히 상대적으로 소음이 작은 전동식 지게차의 경우 주로 보행자의 이동이 빈번한 실내에서 사용하고 있으므로, 하물이 적재된 좁은 공간에서의 주행 중에 운전자의 시각 정보 등의 직관에 의해 작업이 이루어지게 되므로 지게차 운전의 운영 효율이 저하되는 단점이 있다.
그러나, 종래 기술은 대부분 작업자와 지게차간 근접 경고에 대해서만 개시되어 있지, 지게차와 지게차간 충돌 경고와 지게차 작동 정지에 대한 기술까지 접목된 기술은 개시되어 있지 않다.
따라서, 지게차 작업시 충돌 사고를 확실히 방지할 수 있는 기술 개발이 요구되는 실정이다.
이와 관련된 종래 선행기술로는 한국 등록특허공보 제10-1774200호 "무선 통신을 이용한 지게차 근접 경고 및 충돌 방지 장치"(등록일자 : 2017.08.28)에 개시된 바와 같이, 무선 통신을 이용하여 지게차와 지게차간 그리고 지게차와 작업자간의 근접을 경고하고 상호 충돌을 방지하는 무선 통신을 이용한 지게차 근접 경고 및 충돌 방지 장치에 있어서, 각각의 작업자가 휴대하여 지게차의 근접을 경고하는 작업자 단말기와, 각각의 지게차에 설치되어 작업자 또는 지게차의 근접을 경고하는 지게차 경고유닛과, 각각의 지게차에 설치되어 지게차의 주행을 정지시키는 지게차 제어유닛을 포함한다.
또한, 이와 관련된 종래 다른 선행기술로는 한국 등록특허공보 제10-1869480호 "전자제어 방식을 이용한 지게차 작업 안전 제어시스템"(등록일자 : 2018.06.14)에 개시된 바와 같이, 지게차에 구비되되 지게차 주변을 향해 접근중인 사람 또는 물체와의 감지신호를 실시간으로 인식하는 접근인식부와; 지게차의 주행신호 및 작동 조작신호를 입력제어할 수 있게 구비되되 상기 접근인식부의 인식신호를 전달받아 긴급 주행정지를 위한 전기적인 제어신호를 공급하는 메인제어부와; 지게차의 부저 및 스위치 조작에 따른 전자신호를 입력제어하되 상기 접근인식부의 인식신호 전달 여부에 따른 상기 메인제어부의 공급신호를 전달받아 지게차 포크리프트의 작동정지를 위한 전자적인 제어신호를 공급하는 전자제어부;를 포함하고, 상기 메인제어부에서는 지게차별 작동구동원인 주행모터의 회전 또는 엔진동력을 통합적으로 정지 제어할 수 있게 이루어진다.
그런데, 기존 지게차 안전주행과 관련된 선행기술 중 지게차 작업장 주변의 사람이나 하물 등의 장애물 감지를 위해 사람이나 장애물에 RFID를 부착하는 것은 지게차의 주행 경로가 일정하지 않으므로 정확한 작동을 수행하기 어려운 단점이 있다.
또한, 기존 지게차 안전주행과 관련된 선행기술 중 UWB(ultra wideband) 전자파 또는 라이다(Lidar)를 이용하여 사람이나 장애물을 감지하는 선행기술이 있으나, 이 경우에는 전파의 간섭이 발생할 경우, 오동작이 발생할 우려가 있다.
그리고, 기존 선행기술 중 열화상 카메라를 이용한 지게차 안전주행 기술은 사람이 감지될 경우 위험도에 관계없이 모든 감지신호가 발생할 경우 지게차를 제동하게 되므로, 지게차의 사용중 제동되는 경우가 너무 빈번하게 발생하게 되어 효율적인 지게차의 운행이 어려운 단점이 있다.
한국 등록특허공보 제10-1774200호 "무선 통신을 이용한 지게차 근접 경고 및 충돌 방지 장치"(등록일자 : 2017.08.28) 한국 등록특허공보 제10-1869480호 "전자제어 방식을 이용한 지게차 작업 안전 제어시스템"(등록일자 : 2018.06.14)
본 발명은 상기한 제반문제점을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 그 목적은 열화상 카메라의 픽셀 개수와 시간별 픽셀 개수 변화량 및 지게차의 집중 관찰 지역 설정에 따른 위험도 평가 등을 이용하여 지게차 운행중 위험도를 판단할 수 있으며, 위험으로 판단할 경우 지게차의 운행을 정지시키도록 제어할 수 있도록 그 구조가 개선된 열화상 카메라를 이용한 지게차용 주행 안전시스템 및 이를 이용한 지게차용 안전주행방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은 지게차의 주행 특성 및 주변 현장의 여건에 적합하도록 위험도의 민감 여부를 조절할 수 있도록 함으로써, 지게차의 안전운행을 효율적으로 운영할 수 있도록 그 구조가 개선된 열화상 카메라를 이용한 지게차용 주행 안전시스템 및 이를 이용한 지게차용 안전주행방법을 제공하는 데 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행시스템에 있어서: 상기 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행시스템은, 지게차에 구비되어 물체에서 방출하는 열 복사를 다수의 픽셀로 감지하는 열화상 카메라와; 상기 열화상 카메라로부터 전달되는 정보를 근거로 제어부에서 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가 판단하고 판단된 위험도 정보에 따라 각각의 제어신호를 개별적으로 출력하는 제어부와; 상기 제어부의 제어신호에 따라 운전자에게 경보 정보를 제공하는 경보수단; 및 상기 제어부의 제어신호에 따라 지게차의 엔진 구동을 강제 정지시키는 엔진제어수단;을 구비하고, 상기 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행시스템은, 지게차에 마련된 열화상 카메라로부터 열 감지된 픽셀의 개수를 감지하는 픽셀 구분 단계와; 상기 열화상 카메라로부터 전달되는 정보를 근거로 제어부에서 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 위험 평가단계; 및 상기 위험 평가단계에서 평가된 정보에 따라 지게차의 운행을 강제 정지시키거나, 운전자에게 위험도를 경보하거나, 혹은 지게차의 운행을 계속 진행하는 것을 결정하는 대응단계;를 구비하되, 상기 위험 평가단계는 상기 열 감지된 픽셀의 개수를 근거로 제어부에서 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 제1위험 평가단계와; 상기 열 감지된 픽셀의 개수와 후 감지된 픽셀의 개수 차를 산출하고, 개수의 변화량에 따른 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 제2위험 평가단계; 및 상기 열화상 카메라의 픽셀 좌,우측에 집중 관찰지역을 설정하고, 지게차의 주행 중 돌발 상태에 대한 주행 안전사고에 대비하여 설정된 집중 관찰지역의 픽셀에서 열 감지된 개수에 따른 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 제3위험 평가단계;를 포함하여 복합적으로 지게차의 주행 위험도를 평가하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 열화상 카메라는 지게차의 전,후면 및 측면 부위에 각각 마련되고, 상기 경보수단은 경고 화면을 출력하는 디스플레이부와, 점등을 출력하는 경광등 및 경보음을 출력하는 알람 중에서 선택되는 어느 하나 이상이며, 상기 엔진제어수단은 지게차의 엔진 동작 상태를 전자적으로 제어하는 E.C.U(electronic control unit)인 것이다.
본 발명의 다른 특징적인 요소인 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행방법은 지게차에 마련된 열화상 카메라로부터 열 감지된 픽셀의 개수를 감지하는 픽셀 구분 단계와; 상기 열화상 카메라로부터 전달되는 정보를 근거로 제어부에서 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 위험 평가단계; 및 상기 위험 평가단계에서 평가된 정보에 따라 지게차의 운행을 강제 정지시키거나, 운전자에게 위험도를 경보하거나, 혹은 지게차의 운행을 계속 진행하는 것을 결정하는 대응단계;를 구비하되,
상기 위험 평가단계는 상기 열 감지된 픽셀의 개수를 근거로 제어부에서 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 제1위험 평가단계와; 상기 열 감지된 픽셀의 개수와 후 감지된 픽셀의 개수 차를 산출하고, 개수의 변화량에 따른 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 제2위험 평가단계; 및 상기 열화상 카메라의 픽셀 좌,우측에 집중 관찰지역을 설정하고, 지게차의 주행 중 돌발 상태에 대한 주행 안전사고에 대비하여 설정된 집중 관찰지역의 픽셀에서 열 감지된 개수에 따른 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 제3위험 평가단계;를 포함하여 복합적으로 지게차의 주행 위험도를 평가하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 위험 평가단계의 위험도에 대한 복수의 레벨 구분은 위험도 순위에 따라 상,중,하 레벨로 구분된다.
상기 상 레벨에서는 제어부가 엔진제어수단측에 제어신호를 출력하여 지게차의 엔진을 강제 중지시키고, 상기 중 레벨에서는 제어부가 지게차의 엔진 동작을 중지시키지 아니하고 상기 경보수단측에 제어신호를 출력하며, 상기 하 레벨에서는 제어부가 경보수단 및 엔진제어수단측에 제어신호를 출력하지 않고 정상적인 운행 동작을 계속 수행하도록 제어하는 것이다.
본 발명은 지게차에 열화상 카메라를 구비하고 열화상 카메라에서 열 감지된 센서의 픽셀 개수, 전,후로 열 감지된 픽셀의 개수 차, 집중 관찰 지역에서의 위험도를 판단한 후에 위험 상황에 적합한 대응을 수행하도록 제어신호를 출력하여 위험도 레벨에 따라 효율적으로 지게차를 안전하게 운행할 수 있는 유용한 이점을 갖는다.
도 1은 본 발명에 따른 지게차용 안전주행시스템의 구성을 나타낸 블럭도.
도 2는 본 발명의 열화상 카메라가 적용된 지게차의 측면도.
도 3은 본 발명 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행방법의 제1실시 예를 나타낸 플로우챠트.
도 4는 본 발명 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행방법의 제2실시 예를 나타낸 플로우챠트.
도 5는 본 발명 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행방법의 제3실시 예를 나타낸 플로우챠트.
도 6은 본 발명 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행방법의 복합적 실시 예를 나타낸 플로우챠트.
도 7은 본 발명 제3실시 예의 집중 관찰지역을 설정한 픽셀을 개략적으로 나타낸 예시도.
본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기술 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략될 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 사용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 또한, 어떤 구성 요소를 '포함'한다는 것은 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수도 있다는 것을 의미한다.
본 발명에 따른 지게차용 안전주행시스템은 도 1 내지 도 7을 참조하여 설명하면, 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행시스템에 있어서: 상기 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행시스템은, 지게차(10)에 구비되어 물체에서 방출하는 열 복사를 다수의 픽셀로 감지하는 열화상 카메라(100)와; 상기 열화상 카메라(100)로부터 전달되는 정보를 근거로 제어부(200)에서 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가 판단하고 판단된 위험도 정보에 따라 각각의 제어신호를 개별적으로 출력하는 제어부(200)와; 상기 제어부(200)의 제어신호에 따라 운전자에게 경보 정보를 제공하는 경보수단(300); 및 상기 제어부(200)의 제어신호에 따라 지게차의 엔진 구동을 강제 정지시키는 엔진제어수단(400);을 구비하고, 상기 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행시스템은, 지게차(10)에 마련된 열화상 카메라(100)로부터 열 감지된 픽셀의 개수를 감지하는 픽셀 구분 단계(S1)와; 상기 열화상 카메라(100)로부터 전달되는 정보를 근거로 제어부(200)에서 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 위험 평가단계(S2); 및 상기 위험 평가단계(S2)에서 평가된 정보에 따라 지게차의 운행을 강제 정지시키거나, 운전자에게 위험도를 경보하거나, 혹은 지게차(10)의 운행을 계속 진행하는 것을 결정하는 대응단계(S3);를 구비하되, 상기 위험 평가단계(S2)는 상기 열 감지된 픽셀의 개수를 근거로 제어부(200)에서 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 제1위험 평가단계(S2-1)와; 상기 열 감지된 픽셀의 개수와 후 감지된 픽셀의 개수 차를 산출하고, 개수의 변화량에 따른 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 제2위험 평가단계(S2-2); 및 상기 열화상 카메라(100)의 픽셀 좌,우측에 집중 관찰지역(A1,A2)을 설정하고, 지게차의 주행 중 돌발 상태에 대한 주행 안전사고에 대비하여 설정된 집중 관찰지역(A1,A2)의 픽셀에서 열 감지된 개수에 따른 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 제3위험 평가단계(S2-3);를 포함하여 복합적으로 지게차의 주행 위험도를 평가하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
도 1 및 도 2를 참조하여 설명하면, 상기 열화상 카메라(100)는 지게차의 전,후면 및 측면 부위에 각각 마련되도록 구비하는 것이 바람직하며, 그 구성은 렌즈, 열 센서(105), 전자처리장치, 및 하우징 등의 구성으로 이루어진다.
상기 열화상 카메라(100)의 센서(105)는 제품에 따라 80×60 내지 1280×1024 픽셀 범위의 다양한 픽셀 구성을 선택할 수 있다.
상기 제어부(200)는 상기 센서(105)의 열 감지된 픽셀의 개수에 따라 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 판단하고 판단된 위험도 정보에 따라 각각의 제어신호를 개별적으로 출력하거나, 상기 열 감지된 픽셀의 개수와 차후 감지된 픽셀의 개수 차를 산출하고, 개수의 변화량에 따른 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 판단하고 판단된 위험도 정보에 따라 각각의 제어신호를 개별적으로 출력할 수 있다.
또한, 상기 제어부(200)는 상기 열화상 카메라(100)의 픽셀 좌,우측에 집중 관찰지역(A1,A2)을 설정하고, 지게차(10)의 주행 중 돌발 상태에 대한 주행 안전사고에 대비하여 설정된 집중 관찰지역(A1,A2)의 픽셀에서 열 감지된 개수에 따른 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 판단하며, 판단된 위험도 정보에 따라 각각의 제어신호를 개별적으로 출력하는 방식을 채택할 수 있다.
또한, 상기 제어부(200)는 앞서 설명한 3가지 방식을 복합적으로 적용하여 주행중 사람이나 장애물에 대한 충돌 위험도를 열화상 카메라(100)를 이용하여 판단할 수 있다.
상기 복수의 레벨은 위험도 순위에 따라 상,중,하 레벨로 구분할 수 있으며, 위험도가 상대적으로 높은 상 레벨에는 상기 제어부(200)가 엔진제어수단(400)측에 제어신호를 출력하여 지게차의 엔진을 강제 중지시켜 지게차를 제동하여 사람이나 장애물 충돌 사고 위험을 줄이도록 한다.
상기 상 레벨보다 위험도가 낮은 중 레벨에서는 지게차의 엔진 동작을 중지시키지는 않더라도, 상기 제어부(200)가 상기 경보수단(300)측에 제어신호를 출력하고, 상기 경보수단(300)은 지게차에 구비된 디스플레이부(미도시)에 경고 화면을 출력하거나, 경광등을 점등하여 출력하거나, 알람이 경보음을 출력하는 등의 경보 정보를 제공하여 운전자의 주의를 환기시키도록 한다.
상기 하 레벨에서는 경보수단(300) 및 엔진제어수단(400)측에 제어신호를 출력하지 않고 정상적인 운행 동작을 계속 수행할 수 있도록 한다.
상기 엔진제어수단(400)은 지게차(10)의 엔진 동작 상태를 전자적으로 제어하도록 E.C.U(electronic control unit)를 채택한다.
도 3은 본 발명에 따른 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행방법의 제1실시 예를 나타낸 도면으로서, 지게차(10)에 마련된 열화상 카메라(100)로부터 열 감지된 픽셀의 개수를 감지하는 픽셀 구분 단계(S1)와; 상기 열 감지된 픽셀의 개수를 근거로 제어부(200)에서 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 위험 평가단계(S2); 및 상기 위험 평가단계(S2)에서 평가된 정보에 따라 지게차의 운행을 강제 정지시키거나, 운전자에게 위험도를 경보하거나, 혹은 지게차의 운행을 계속 진행하는 것을 결정하는 대응단계(S3);를 포함하여 이루어진다.
이 경우에는 상기 위험 평가단계(S2)는 열화상 카메라(100)의 센서(105) 중 열감지된 픽셀의 개수를 복수의 일정 범위로 구분하고, 구분된 범위에 따라 복수의 레벨(상,중,하)로 구분하여 설정할 수 있다.
상기 대응단계(S3)는 상기 위험 평가단계(S2)에서 판단된 위험도에 따라 선택적으로 대응할 수 있게 되며, 위험도가 상 레벨일 경우 앞서 설명한 바와 같이 엔진제어수단(400)인 E.C.U측에 제어신호를 출력하여 지게차(10)의 포크 동작 및 엔진의 작동을 정지시킨다.
위험도가 중 레벨일 경우에는 지게차에 탑승한 운전자가 이를 인식할 수 있도록 경보수단(300)을 이용하여 경광등을 점등하거나 알람 신호를 출력하게 된다.
위험도가 약 레벨일 경우에는 지게차의 운행을 방해하지 않고 계속 운행할 수 있도록 한다.
도 4는 본 발명에 따른 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행방법의 제2실시 예를 나타낸 도면으로서, 지게차(10)에 마련된 열화상 카메라(100)로부터 열 감지된 픽셀의 개수를 감지하는 픽셀 구분 단계(S1)와; 상기 열 감지된 픽셀의 개수와 차후 감지된 픽셀의 개수 차를 산출하고, 개수의 변화량에 따른 위험도를 복수의 레벨로 구분하는 위험 평가단계(S2); 및 상기 위험 평가단계(S2)에서 평가된 정보에 따라 지게차의 운행을 강제 정지시키거나, 운전자에게 위험도를 경보하거나, 혹은 지게차의 운행을 계속 진행하는 것을 결정하는 대응단계(S3);를 포함하여 이루어진다.
위의 경우에는 상기 위험 평가단계(S2)에서 선 감지된 열화상 카메라(100)의 픽셀 개수와 후 감지된 열화상 카메라(100)의 픽셀 개수 차이를 산출하고, 산출된 개수 차이에 따라 위험도를 판단한 후에 앞서와 동일한 방식으로 대응하게 된다.
도 5 및 도 7은 본 발명에 따른 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행방법의 제3실시 예를 나타낸 도면으로서, 지게차에 마련된 열화상 카메라(100)로부터 열 감지된 픽셀의 개수를 감지하는 픽셀 구분 단계(S1)와; 상기 열화상 카메라(100)의 픽셀 좌,우측에 집중 관찰지역(A1,A2)을 설정하고, 지게차의 주행 중 돌발 상태에 대한 주행 안전사고에 대비하여 설정된 집중 관찰지역(A1,A2)의 픽셀에서 열 감지된 개수에 따른 위험도를 복수의 레벨로 구분하는 위험 평가단계(S2); 및 상기 위험 평가단계(S2)에서 평가된 정보에 따라 지게차의 운행을 강제 정지시키거나, 운전자에게 위험도를 경보하거나, 혹은 지게차의 운행을 계속 진행하는 것을 결정하는 대응단계(S3);를 포함하여 이루어진다.
상기 집중 관찰지역(A1,A2)은 지게차의 주행 특성상 돌발 상황에 취약한 지역에 해당하는 지역에 대한 감지구역을 설정한다. 예를 들어 도 6에 도시된 바와 같이, 픽셀의 좌,우측 2열씩을 설정할 수 있다.
상기한 좌,우측 집중 관찰지역(A1,A2)에서 각각 열 감지된 픽셀의 위험도가 차이날 경우 위험도가 높은 것으로 판단하여 이에 대응하는 제어신호를 출력함으로써, 돌발 상황에 대한 안전사고를 예방할 수 있는 이점을 갖는다.
예를 들어 A1지역에서 위험도가 하 레벨로 감지되고, A2지역에서 위험도가 중 레벨로 감지될 경우 전체 위험도를 중 레벨로 판단하여 대응되는 제어신호를 출력함으로써, 안전사고를 예방할 수 있도록 한다.
한편, 상기한 위험 평가단계(S2)들은 각각의 픽셀 개수, 선 감지된 픽셀 개수와 후 감지된 픽셀의 개수 차, 집중 관찰지역(A1,A2)에서의 위험도 판단을 각각 수행하고 있으나, 현장 상황에 따라 복합적으로 판단하도록 프로그래밍할 수 있다.
예를 들어, 상기 제1,2,3실시 예의 위험 평가단계(S2)(S2-1,S2-2,S2-3)들을 통합하여 제어부(200)에서 복합적으로 위험도를 판단하고 이에 따른 제어신호를 출력할 수 있다. 이러한 복합적 위험도 판단과 이에 따른 제어신호의 출력은 도 6에 도시된 바와 같이, 지게차(10)에 마련된 열화상 카메라(100)로부터 열 감지된 픽셀의 개수를 감지하는 픽셀 구분 단계(S1)와; 상기 열화상 카메라(100)로부터 전달되는 정보를 근거로 제어부(200)에서 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 위험 평가단계(S2); 및 상기 위험 평가단계(S2)에서 평가된 정보에 따라 지게차의 운행을 강제 정지시키거나, 운전자에게 위험도를 경보하거나, 혹은 지게차의 운행을 계속 진행하는 것을 결정하는 대응단계(S3);를 구비하되, 상기 위험 평가단계(S2)는 상기 열 감지된 픽셀의 개수를 근거로 제어부(200)에서 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 제1위험 평가단계(S2-1)와; 상기 열 감지된 픽셀의 개수와 후 감지된 픽셀의 개수 차를 산출하고, 개수의 변화량에 따른 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 제2위험 평가단계(S2-2); 및 상기 열화상 카메라(100)의 픽셀 좌,우측에 집중 관찰지역(A1,A2)을 설정하고, 지게차의 주행 중 돌발 상태에 대한 주행 안전사고에 대비하여 설정된 집중 관찰지역(A1,A2)의 픽셀에서 열 감지된 개수에 따른 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 제3위험 평가단계(S2-3);를 포함하여 복합적으로 지게차(10)의 주행 위험도를 평가하도록 구성된 것이다.
즉, 본 발명은 지게차에 열화상 카메라(100)를 구비하고 열화상 카메라(100)에서 열 감지된 센서(105)의 픽셀 개수, 전,후로 열 감지된 픽셀의 개수 차, 집중 관찰 지역에서의 위험도를 판단한 후에 위험 상황에 적합한 대응을 수행하도록 제어신호를 출력하여 효율적으로 지게차를 안전하게 운행할 수 있는 유용한 이점을 갖는다.
이와 같이, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 대해 설명하였으나, 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 범위 내에서 여러가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 앞서 설명된 실시 예에 국한되어 한정되어서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위 뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
즉, 이상에서와 같이 설명한 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
10 : 지게차 100 : 열화상 카메라
105 : 센서 200 : 제어부
300 : 경보수단 400 : 엔진제어수단(E.C.U)

Claims (5)

  1. 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행시스템에 있어서:
    상기 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행시스템은, 지게차(10)에 구비되어 물체에서 방출하는 열 복사를 다수의 픽셀로 감지하는 열화상 카메라(100)와; 상기 열화상 카메라(100)로부터 전달되는 정보를 근거로 제어부(200)에서 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가 판단하고 판단된 위험도 정보에 따라 각각의 제어신호를 개별적으로 출력하는 제어부(200)와; 상기 제어부(200)의 제어신호에 따라 운전자에게 경보 정보를 제공하는 경보수단(300); 및 상기 제어부(200)의 제어신호에 따라 지게차의 엔진 구동을 강제 정지시키는 엔진제어수단(400);을 구비하고,
    상기 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행시스템은, 지게차(10)에 마련된 열화상 카메라(100)로부터 열 감지된 픽셀의 개수를 감지하는 픽셀 구분 단계(S1)와; 상기 열화상 카메라(100)로부터 전달되는 정보를 근거로 제어부(200)에서 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 위험 평가단계(S2); 및 상기 위험 평가단계(S2)에서 평가된 정보에 따라 지게차의 운행을 강제 정지시키거나, 운전자에게 위험도를 경보하거나, 혹은 지게차(10)의 운행을 계속 진행하는 것을 결정하는 대응단계(S3);를 구비하되,
    상기 위험 평가단계(S2)는 상기 열 감지된 픽셀의 개수를 근거로 제어부(200)에서 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 제1위험 평가단계(S2-1)와;
    상기 열 감지된 픽셀의 개수와 후 감지된 픽셀의 개수 차를 산출하고, 개수의 변화량에 따른 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 제2위험 평가단계(S2-2); 및
    상기 열화상 카메라(100)의 픽셀 좌,우측에 집중 관찰지역(A1,A2)을 설정하고, 지게차의 주행 중 돌발 상태에 대한 주행 안전사고에 대비하여 설정된 집중 관찰지역(A1,A2)의 픽셀에서 열 감지된 개수에 따른 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 제3위험 평가단계(S2-3);를 포함하여 복합적으로 지게차의 주행 위험도를 평가하도록 구성된 것을 특징으로 하는 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 열화상 카메라(100)는 지게차의 전,후면 및 측면 부위에 각각 마련되고,
    상기 경보수단(300)은 경고 화면을 출력하는 디스플레이부와, 점등을 출력하는 경광등 및 경보음을 출력하는 알람 중에서 선택되는 어느 하나 이상이며,
    상기 엔진제어수단(400)은 지게차(10)의 엔진 동작 상태를 전자적으로 제어하는 E.C.U(electronic control unit)인 것을 특징으로 하는 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행시스템.
  3. 지게차(10)에 마련된 열화상 카메라(100)로부터 열 감지된 픽셀의 개수를 감지하는 픽셀 구분 단계(S1)와; 상기 열화상 카메라(100)로부터 전달되는 정보를 근거로 제어부(200)에서 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 위험 평가단계(S2); 및 상기 위험 평가단계(S2)에서 평가된 정보에 따라 지게차의 운행을 강제 정지시키거나, 운전자에게 위험도를 경보하거나, 혹은 지게차의 운행을 계속 진행하는 것을 결정하는 대응단계(S3);를 구비하되,
    상기 위험 평가단계(S2)는 상기 열 감지된 픽셀의 개수를 근거로 제어부(200)에서 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 제1위험 평가단계(S2-1)와;
    상기 열 감지된 픽셀의 개수와 후 감지된 픽셀의 개수 차를 산출하고, 개수의 변화량에 따른 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 제2위험 평가단계(S2-2); 및
    상기 열화상 카메라(100)의 픽셀 좌,우측에 집중 관찰지역(A1,A2)을 설정하고, 지게차의 주행 중 돌발 상태에 대한 주행 안전사고에 대비하여 설정된 집중 관찰지역(A1,A2)의 픽셀에서 열 감지된 개수에 따른 위험도를 복수의 레벨로 구분하여 평가하는 제3위험 평가단계(S2-3);를 포함하여 복합적으로 지게차(10)의 주행 위험도를 평가하도록 구성된 것을 특징으로 하는 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 위험 평가단계(S2)의 위험도에 대한 복수의 레벨 구분은 위험도 순위에 따라 상,중,하 레벨로 구분되는 것을 특징으로 하는 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 상 레벨에서는 제어부(200)가 엔진제어수단(400)측에 제어신호를 출력하여 지게차의 엔진을 강제 중지시키고,
    상기 중 레벨에서는 제어부(200)가 지게차(10)의 엔진 동작을 중지시키지 아니하고 경보수단(300)측에 제어신호를 출력하며,
    상기 하 레벨에서는 제어부(200)가 경보수단(300) 및 엔진제어수단(400)측에 제어신호를 출력하지 않고 정상적인 운행 동작을 계속 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 열화상 카메라를 이용한 지게차용 안전주행방법.
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