KR101774200B1 - 무선 통신을 이용한 지게차 근접 경고 및 충돌 방지 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 RFID와 지그비(Zigbee) 무선 통신을 이용하여 지게차 운행시 작업자 또는 지게차에 대해 근접 경고를 알리고 위험 영역 내까지 근접하였을 경우에는 지게차의 운행을 자동 정지시키는 장치에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명에 따른 무선 통신을 이용한 지게차 근접 경고 및 충돌 방지 장치는 각각의 작업자가 휴대하여 지게차의 근접을 경고하는 작업자 단말기(10)와, 각각의 지게차에 설치되어 작업자 또는 지게차의 근접을 경고하는 지게차 경고유닛(20)과, 각각의 지게차에 설치되어 지게차의 주행을 정지시키는 지게차 제어유닛(30)을 포함한다.

Description

무선 통신을 이용한 지게차 근접 경고 및 충돌 방지 장치{DEVICE FOR WARNING FORKLIFT TRUCK PROXIMITY AND PREVENTING COLLISION USING WIRELESS COMMUNICATION}

본 발명은 무선 통신을 이용한 지게차 근접 경고 및 충돌 방지 장치로서, 보다 상세하게는 RFID와 지그비(Zigbee) 무선 통신을 이용하여 지게차 운행시 작업자 또는 지게차에 대해 근접 경고를 알리고 위험 영역 내까지 근접하였을 경우에는 지게차의 운행을 자동 정지시키는 장치에 관한 것이다.

위험 장비라 할 수 있는 지게차는 토목, 건설 분야 등 산업전반에 걸쳐 폭넓게 사용되고 있는 산업용 차량의 일종으로, 고중량의 하물을 근거리로 이동시키거나, 또는 해당 화물을 각종 운반차량에 적재 또는 그로부터 하차시키는 데 사용된다.

또한, 지게차는 엔진이나 배터리에서 발생하는 동력으로 유압력을 발생시켜 화물을 들어올려 옮기는 작업을 하는 기계 장치이다.

이러한 지게차는 차고가 높기 때문에 근처의 작업자가 앉거나 숙인 상태에서 작업하는 경우, 또는 장애물의 높이가 낮은 경우에는 지게차 운전자가 작업자나 장애물을 확인하기가 어렵고, 또한, 작업장 내에서 전후좌우로 주행하기 때문에 작업자가 확인할 수 없는 영역(특히 후방 영역)에서 작업하는 다른 지게차와 충돌 또는 추돌할 경우도 발생할 수 있다.

그러나, 종래 기술은 대부분 작업자와 지게차간 근접 경고에 대해서만 개시되어 있지, 지게차와 지게차간 충돌 경고와 지게차 작동 정지에 대한 기술까지 접목된 기술은 개시되어 있지 않다.

따라서, 지게차 작업시 충돌 사고를 확실히 방지할 수 있는 기술 개발이 요구되는 실정이다.

한국 등록특허 제10-0989237호

본 발명은 상기 문제점을 일거에 해결하기 위해 고안된 것으로서, 본 발명의 목적은 RFID와 지그비 무선 통신을 이용하여 지게차 운행시 작업자 또는 지게차에 대해 근접 경고를 알리고 위험 영역 내까지 근접하였을 경우에는 지게차의 운행을 자동 정지시키는 장치를 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 무선 통신을 이용한 지게차 근접 경고 및 충돌 방지 장치는,

무선 통신을 이용하여 지게차와 지게차간 그리고 지게차와 작업자간의 근접을 경고하고 상호 충돌을 방지하는 무선 통신을 이용한 지게차 근접 경고 및 충돌 방지 장치에 있어서, 각각의 작업자가 휴대하여 지게차의 근접을 경고하는 작업자 단말기와, 각각의 지게차에 설치되어 작업자 또는 지게차의 근접을 경고하는 지게차 경고유닛과, 각각의 지게차에 설치되어 지게차의 주행을 정지시키는 지게차 제어유닛을 포함한다.

일 실시예로서, 상기 작업자 단말기는 작업자 고유식별정보를 가지며 RFID리더와 무선 송수신하는 능동 RFID태그, 경보음을 발생시키는 제1경보음발생부, 진동을 발생시키는 진동발생부, 경보등을 점멸시키는 제1경보등점멸부, 상기 능동 RFID태그, 제1경보음발생부, 진동발생부, 및 제1경보등점멸부와 전기적으로 연결되어, 상기 RFID리더에서 송신되는 경보신호가 상기 능동 RFID태그에 수신되면 상기 제1경보음발생부, 진동발생부, 및 제1경보등점멸부를 제어하여 경보음과 진동을 발생시키면서 경보등을 점멸시키는 단말기측 제어부, 및 작업자가 버튼 조작할 수 있도록 작업자 단말기 일측에 구비되고 상기 단말기측 제어부와 전기적으로 연결되어 버튼 조작시 상기 단말기측 제어부가 작업자 단말기에서 경보음, 진동, 경보등의 작동을 중지시키는 단말기측 중지버튼을 포함한다.

일 실시예로서, 상기 지게차 경고유닛은 무선 통신을 통해 상기 능동 RFID태그의 작업자 고유식별정보를 수신하면 상기 능동 RFID태그로 경보신호를 송신하는 RFID리더, 각각의 지게차가 지그비(Zigbee) 노드를 이루어 복수의 지게차간에 근거리 무선 통신 기술인 지그비 통신을 할 수 있도록 하는 지그비 통신모듈, 경보음을 발생시키는 제2경보음발생부, 경보등을 점멸시키는 제2경보등점멸부, 상기 RFID리더, 지그비 통신모듈, 제2경보음발생부, 및 제2경보등점멸부와 전기적으로 연결되어, 상기 능동 RFID태그의 작업자 고유식별정보를 상기 RFID리더가 수신하면 경보신호를 송신하도록 상기 RFID리더를 제어하고, 상기 지그비 통신모듈을 통해 수신되는 지게차의 위치 정보를 인식하고 지게차간 이격 거리가 위험 거리 이내인지를 판독하며, 상기 능동 RFID태그의 작업자 고유식별정보를 상기 RFID리더가 수신하거나 지게차간 이격 거리가 위험 거리 이내이면 상기 제2경보음발생부와 제2경보등점멸부를 제어하여 경보음을 발생시키면서 경보등을 점멸시킴과 아울러 상기 지게차 제어유닛에 정지신호를 전송하는 지게차측 제어부, 및 작업자가 버튼 조작할 수 있도록 지게차의 조향 핸들 일측에 구비되고 상기 지게차측 제어부와 전기적으로 연결되어 버튼 조작시 상기 지게차측 제어부가 지게차에서 경보음과 경보등의 작동을 중지시키고 상기 지게차 제어유닛에 해제신호를 전송하는 지게차측 중지버튼을 포함한다.

또한, 일 실시예로서, 상기 지게차 제어유닛은 지게차의 마스터실린더와 브레이크 피스톤 사이의 브레이크 유압라인 상에 설치되되, 입력포트의 하나는 마스터실린더측 유압라인과 연결되고 입력포트의 다른 하나는 유압펌프측 유압라인과 연결되며 출력포트는 브레이크 피스톤측 유압라인과 연결되며, 상기 마스터실린더측 유압라인과 브레이크 피스톤측 유압라인을 연결시켜 압유를 이송시키는 제1위치 및 상기 유압펌프측 유압라인과 브레이크 피스톤측 유압라인을 연결시켜 압유를 이송시키는 제2위치를 가지는 3포트 2위치 전자제어밸브, 압유 탱크에 저장된 압유를 상기 유압펌프측 유압라인으로 공급하는 유압 펌프, 및 상기 전자제어밸브와 유압펌프 사이의 유압펌프측 유압라인 상에 설치되는 릴리프 밸브를 포함한다.

또한, 바람직한 일 실시예로서, 상기 단말기측 제어부는 경보신호가 상기 능동 RFID태그에 수신되면 작업자와 지게차간 이격 거리가 위험 거리 이내라고 판단하고 상기 제1경보음발생부, 진동발생부, 및 제1경보등점멸부를 제어하여 경보음과 진동을 발생시키면서 경보등을 점멸시키고, 작업자와 지게차간 이격 거리가 위험 거리를 벗어나면 경보음, 진동, 경보등의 작동을 중지시키며, 상기 단말기측 중지버튼의 조작에 의해 경보음, 진동, 경보등의 작동이 중지된 상태라도 경보신호가 다시 수신되면 상기 경보음 발생부, 진동 발생부, 및 경보등 점멸부를 제어하여 다시 경보음과 진동을 발생시키면서 경보등을 점멸시킨다.

또한, 바람직한 일 실시예로서, 상기 지게차측 제어부는 상기 지게차 제어유닛의 전자제어밸브 및 유압 펌프와 전기적으로 연결되어 상기 정지 신호 또는 해제 신호를 상기 전자제어밸브와 유압 펌프로 전송하고, 상기 지게차측 중지버튼의 조작에 의해 경보음과 경보등의 작동이 중지된 상태라도 작업자 또는 지게차가 위험 거리를 벗어났다가 다시 위험 거리 이내로 들어오거나 다른 지게차와의 이격 거리가 위험 거리 이내이거나 상기 능동 RFID태그의 작업자 고유식별정보를 상기 RFID리더가 다시 수신하면 상기 제2경보음발생부와 제2경보등점멸부를 제어하여 다시 경보음을 발생시키면서 경보등을 점멸시킴과 아울러 정지신호를 상기 지게차 제어유닛의 전자제어밸브와 유압 펌프로 전송한다.

또한, 상기 전자제어밸브와 유압 펌프가 정지신호를 수신하면 상기 유압 펌프가 가동되어 압유가 유압펌프측 유압라인으로 공급됨과 동시에 상기 전자제어밸브의 유압 회로가 제1위치에서 제2위치로 전환되어 압유가 브레이크 피스톤으로 공급됨으로써 지게차가 제동되고, 상기 전자제어밸브와 유압 펌프가 해제신호를 수신하면 상기 유압 펌프의 가동이 중지됨과 동시에 상기 전자제어밸브의 유압 회로가 제2위치에서 제1위치로 다시 전환되어 브레이크 페달을 밟을 때 압유가 마스터실린터측 유압라인으로부터 브레이크 피스톤으로 공급됨으로써 지게차가 제동된다.

본 발명에 의하면, 무선 통신을 이용하여 지게차와 같은 위험 장비 운용시 작업자 또는 지게차가 근접할 경우 근접자에 대한 다양한 경고와 함께 위험 장비가 자동적으로 정지 제어됨으로써 작업자와 지게차간 또는 지게차와 지게차간 충돌을 확실하게 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 무선 통신을 이용한 지게차 근접 경고 및 충돌 방지 장치의 일 실시예를 설명하는 도면이고,
도 2는 본 발명의 작업자 단말기와 지게차 경고유닛의 구성을 설명하기 위한 도면이며,
도 3은 본 발명의 일 실시예로서 각각의 지게차가 지그비 노드를 이루어 지그비 통신 네트워크를 구성한 것을 설명하기 위한 도면이고,
도 4a는 통상의 지게차 브레이크 시스템을 나타내는 것으로서, 통상의 지게차를 제동시키는 위한 구조를 설명하기 위한 도면이며,
도 4b는 본 발명의 지게차 제어유닛의 구성을 설명하기 위한 도면이고,
도 4c는 본 발명의 지게차 제어유닛의 작동 상태를 설명하기 위한 도면이며,
도 5는 본 발명에 따른 장치의 바람직한 실시예를 설명하는 도면이다.

본 발명은 지게차와 지게차간에는 지그비 통신을 이용하고, 작업자와 지게차간에는 RFID태그와 RFID리더를 이용하여 상호간 또는 복수의 근접자간 위험 거리 이내로 접근(근접)시 각각 경고를 알리면서 지게차의 주행을 정지시켜 충돌을 방지하는 장치 또는 시스템에 관한 것이다.

본 발명은 각각의 작업자가 휴대하여 지게차의 근접을 경고하는 작업자 단말기(10)와, 각각의 지게차에 설치되어 작업자 또는 지게차의 근접을 경고하는 지게차 경고유닛(20)과, 각각의 지게차에 설치되어 지게차의 주행을 정지시키는 지게차 제어유닛(30)을 포함한다.

우선, 도 2를 참조하며 본 발명의 작업자 단말기(10)에 대해 상술한다.

본 발명의 작업자 단말기(10)는 RFID태그(11), 제1경보음발생부(12), 진동발생부(13), 제1경보등점멸부(14), 단말기측 제어부(15), 및 단말기측 중지버튼(16)을 포함한다.

상기 RFID태그(11)는 작업자별 고유식별정보(ID)를 가지며 후술할 RFID리더(21)와 특정 주파수를 통해 무선 송수신할 수 있는 능동형 RFID태그(active radio frequency identification tag)이다. 본 발명에서 RFID태그(11)와 RFID리더(radio frequency identification reader)(21)간 송수신 기술과 작업자 고유식별정보 인식 기술은 공지의 기술이 채택되므로 본 명세서에서 자세한 설명은 생략한다.

본 발명에서 지게차가 위험 거리 이내로 근접시 작업자에게 근접 경고를 알리는 방법은 경보음(부저), 진동, 및 경보등 총 3종류이다. 보다 상세히 설명하면 작업자가 휴대하기 편리하도록 소형 사이즈(바람직하게는 카드 형태 또는 사이즈)로 이루어진 본 발명의 작업자 단말기(10)에는 경보음을 발생시키는 제1경보음발생부(12)와, 작업자 단말기(10)에 진동을 발생시키는 진동발생부(13)와, 작업자 단말기(10)의 일측에 LED(도시 생략)로 이루어진 경보등을 점멸시키는 제1경보등점멸부(14)가 구비되어 지게차와의 이격 거리가 위험 거리 이내인 경우 각각 작동하게 된다.

상기 제1경보음발생부(12), 진동발생부(13), 및 제1경보등점멸부(14)의 구성은 공지의 기술이 채택될 수 있다.

본 발명의 단말기측 제어부(15)는 상기 능동 RFID태그(11), 제1경보음발생부(12), 진동발생부(13), 및 제1경보등점멸부(14)와 전기적으로 연결되어, RFID리더(21)에서 송신되는 경보신호가 상기 능동 RFID태그(11)에 수신되면 상기 제1경보음발생부(12), 진동발생부(13), 및 제1경보등점멸부(14)를 제어하여 경보음과 진동을 발생시키면서 경보등을 점멸시킨다.

보다 상세히 설명하면, RFID리더(21)가 상기 RFID태그(11)의 작업자 고유식별정보를 인식하면, 즉, 작업자와 지게차의 이격 거리(d1)가 위험 거리 이내로 들어오면 후술할 지게차측 제어부(25)의 제어에 의해 RFID리더(21)에서 경보신호가 송신된다. 본 발명에서 작업자와 지게차간의 위험 거리는 RFID리더(21)가 RFID태그(11)를 인식할 수 있는 최초 지점에서의 상호간 이격 거리가 된다. 한편, RFID리더(21)는 안테나(도시 생략)를 통해 상기 RFID태그(11)와 정보 및 신호를 송수신하고 이에 대한 기술은 공지 기술이 채택된다. 그리고, RFID리더(21)에서 송신되는 경보신호는 작업자 고유식별정보가 인식된 RFID태그가 수신하게 된다. 즉, 위험 거리 이내에 존재하는 RFID태그가 수신하게 되며, 복수의 작업자가 위험 거리 이내에 존재할 경우에는 복수의 작업자의 RFID태그가 동시에 수신하게 된다.

상기 RFID태그(11)에 경보신호가 수신되면 RFID태그(11)와 전기적으로 연결된 단말기측 제어부(15)가 상기 제1경보음발생부(12), 진동발생부(13), 및 제1경보등점멸부(14)를 제어하여 경보음과 진동을 발생시키면서 경보등을 점멸시킨다. 그 결과, 작업자는 지게차가 위험 거리 이내에 있다는 것을 인지할 수 있게 된다.

그런데, 현장 상황에 따라 위험 거리 이내에서 작업자 또는 지게차가 계속적으로 작업할 경우도 있을 수 있으므로, 본 발명에서는 작업자의 선택에 따라(또는 작업자의 편의에 따라) 지게차와의 이격 거리가 위험 거리 이내에 있어도 작업자 단말기(10)에서 경고 표시(경보음, 진동, 경보등)를 중지시킬 수 있다.

본 발명에서는 작업자 단말기(10)에서의 경고 표시 중지를 위해 단말기측 중지버튼(16)을 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 단말기측 중지버튼(16)은 작업자가 버튼 조작할 수 있도록 작업자 단말기(10)의 일측에 구비되고 상기 단말기측 제어부(15)와 전기적으로 연결된다. 상기 중지버튼(16)의 조작 방식은 버튼 조작 방식(버튼식) 이외에 다양한 공지 기술이 채택되어 변형 실시될 수 있다.

따라서, 본 발명에서는 작업자와 지게차간 이격 거리가 위험 거리 이내라서 작업자 단말기(10)에서 경보등, 진동, 경보음이 작동하더라도 작업자가 버튼을 조작하면(예를 들면, 버튼을 눌러 작동 OFF조작을 하면) 상기 단말기측 제어부(15)가 작업자 단말기(10)에서 경보음, 진동, 경보등의 작동을 중지시킴으로써 작업자가 상기 경보등, 진동, 경보음 등과 같은 경고 표시에 방해받지 않고 위험 거리 이내에서 계속적으로 작업을 수행할 수 있다.

그러나, 후술하겠지만 상기 경고 표시가 중지되어있는 상태라도 작업자 또는 지게차가 위험 거리 범위를 일단 벗어나면 단말기측 제어부(15)는 상기 단말기측 중지버튼(16)에 의한 경고 표시(경보음, 진동, 경보등) 중지 명령을 초기화하고, 작업자 또는 지게차가 다시 서로 접근하여 위험 거리 범위 이내로 다시 들어오면 다시 경보음, 진동, 경보등을 작동시킨다. 또한, 상기 경고 표시가 중지되어있는 상태라도 또 다른 지게차가 접근하면 상기 단말기측 제어부(15)는 다시 경보음, 진동, 경보등을 작동시켜 또 다른 지게차의 접근에 따른 근접 경고를 하도록 제어한다.

이제, 본 발명에 따른 지게차 경고유닛(20)의 구성을 상세히 설명한다.

상기 지게차 경고유닛(20)은 RFID리더(21), 지그비 통신모듈(22), 제2경보음발생부(23), 제2경보등점멸부(24), 지게차측 제어부(25), 및 지게차측 중지버튼(26)을 포함한다.

상기 RFID리더(21)는 안테나(도시 생략)를 통해 특정 주파수의 무선 통신으로 상기 능동 RFID태그(11)의 작업자 고유식별정보를 수신하고, 작업자 고유식별정보를 수신 또는 인식하면 지게차측 제어부(25)의 제어에 의해 상기 능동 RFID태그(11)로 경보신호를 송신한다. 본 발명에서 상기 RFID리더(21)가 상기 능동 RFID태그(11)를 최초로 인식할 수 있는 거리가 작업자와 지게차간의 위험 거리로서는 최대 거리가 되는 것이다.

상기 RFID리더(21)는 상술한 바와 같이 위험 거리 내에 있는 복수의 능동 RFID태그(11)(즉, 작업자별 고유식별정보ID)를 인식할 수 있으며, 각각 경보신호를 송신할 수 있다. 상기한 바와 같이 본 발명에 있어서 상기 능동 RFID태그(11)와 RFID리더(21)간 송수신 기술 및 인식 기술은 공지 기술이 채택된다.

상기 지그비 통신모듈(22)은 각각의 지게차가 지그비(Zigbee) 노드를 이루어 복수의 지게차간에 근거리 무선 통신 기술인 지그비 통신을 할 수 있도록 하는 것이다. 본 발명에 있어서 상기 지그비 통신 기술은 공지의 기술이 채택되나, 도 3을 참조하며 간략히 설명하면 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지게차간 지그비 통신 네트워크를 나타낸다. 도 3에 도시된 네트워크 상의 각 점들은 지그비 통신모듈(22)을 구비하여 각각 지그비 노드(40)를 이루는 지게차들을 나타낸다.

도 3에 도시된 바와 같이 지그비 노드(40)는 코디네이터노드(C), 라우터노드(R), 말단노드(E)를 통해 지그비 통신 네트워크를 구성한다. 코디네이터노드(C)는 중앙제어노드로서 지그비 통신 네트워크를 생성하고, 라우터노드(R)는 네트워크의 참여 및 확장에 관여하고, 말단노드(E)는 엔드디바이스(end device)에 의한 네트워크 참여에 관여한다. 각각의 노드들(C, R, E)은 상호간의 상대적인 위치에 따라 그 역할이 서로 바뀔 수 있다.

한편, 본 발명에서 채택된 공지의 지그비 통신 기술은 저전력의 특정한 주파수 범위의 신호를 사용하여 근거리 무선 데이터 통신을 하도록 이루어진다. 지그비 노드의 위치 인식 방법은 다음과 같다. 공지의 지그비 통신 기술은 협소한 통신 범위를 극복할 수 있도록 네트워크 계층에서 멀티 홉 라우팅을 제공한다. 따라서, 지그비의 각 노드들은 먼 거리에 걸쳐서 정보를 릴레이하여 전달한다. 다시 말해서, 데이터 통신 범위를 넘어서는 위치의 지그비 노드들은 그 사이에 배치된 지그비 노드를 경유한 통신(다시말해서, 데이터 통신 범위 밖의 임의의 두 노드들 사이에 배치된 노드가 데이터를 수신하여 재전송하는 방식)을 통하여 통신이 가능하도록 이루어진다.

본 발명은 이러한 지그비 기술의 멀티 홉 라우팅을 이용하여 위치를 인식할 수 있다. 즉, 일정한 주기마다 각각의 지그비 노드(40)들은 각자의 고유 ID를 코디네이터노드(C)에게 전송한다. 이때, 상기 각각의 지그비 노드들은 멀티 홉 라우팅 방식을 이용하여 수신된 지그비 노드들의 정보를 상기 코디네이터노드(C)에 함께 전송한다. 따라서, 상기 코디네이터노드(C)는 각각의 지그비 노드들에서 수신된 고유 ID정보와 해당 노드에서 멀티 홉 라우팅을 이용하여 수신된 지그비 노드들의 정보를 조합하여 특정 노드의 위치를 인식할 수 있다. 이와 같은 지그비 노드들 간의 위치 인식 방법은 공지의 기술이므로 더 상세한 설명은 생략한다.

본 발명에 있어서, 각각의 지그비 노드(40)들은 지그비 통신모듈(22)을 통해 그 주변에 위치된 지그비 노드들의 위치를 인식하고, 이를 지게차측 제어부(25)로 전송하며, 상기 지게차측 제어부(25)는 수신된 위치 신호를 바탕으로 타 지게차와의 이격 거리(d2)가 위험 거리 이내인지를 판단한다.

이하에서는 본 발명의 지게차측 제어부(25)를 상세히 설명한다.

본 발명의 지게차측 제어부(25)는 상기 RFID리더(21), 지그비 통신모듈(22), 제2경보음발생부(23), 및 제2경보등점멸부(24)와 전기적으로 연결되어, 상기 능동 RFID태그(11)의 작업자 고유식별정보를 상기 RFID리더(21)가 수신하면 경보신호를 송신하도록 상기 RFID리더(21)를 제어하고, 상기 지그비 통신모듈(22)을 통해 수신되는 지게차의 위치 정보를 인식하여 지게차간 이격 거리가 위험 거리 이내인지를 판독한다.

또한, 본 발명의 지게차측 제어부(25)는 상기 능동 RFID태그(11)의 작업자 고유식별정보를 상기 RFID리더(21)가 수신하거나 [즉, 작업자와 지게차간 이격 거리(d1)이 위험 거리 이내이거나] 지게차간 이격 거리(d2)가 위험 거리 이내이면 제2경보음발생부(23)와 제2경보등점멸부(24)를 제어하여 지게차에 경보음을 발생시키면서 경보등을 점멸시킴과 아울러 후술할 지게차 제어유닛(30)에 정지신호(S1)를 전송한다.

본 발명에서 지게차의 경보음은 상기 지게차측 제어부(25)와 전기적으로 연결된 제2경보음발생부(23)에 의해 발생되고, 지게차의 경보등(도시 생략)은 운전자가 확인할 수 있는 지게차의 전방 소정 부위에 설치되는 것이 바람직하며 상기 지게차측 제어부(25)와 전기적으로 연결된 제2경보등점멸부(24)에 의해 점멸 제어된다.

또한, 본 발명의 지게차측 제어부(25)는 작업자 또는 지게차가 위험 거리 이내로 들어오면 지게차의 주행을 정지(또는 제동)시키기 위해 정지신호(S1)를 지게차 제어유닛(30)의 전자제어밸브(31)와 유압 펌프(32)로 전송한다. 이에 대해서는 이하에서 상술한다.

마찬가지로, 현장 상황에 따라 작업자와 지게차간 또는 지게차와 지게차간 위험 거리 이내에서 지게차가 계속적으로 작업할 경우도 있을 수 있으므로, 본 발명에서는 지게차 운전자의 선택(또는 조작)에 따라 작업자 또는 지게차와의 이격 거리가 위험 거리 이내에 있어도 지게차에서 경보음과 경보등의 경고 발생을 중지시키고 지게차를 계속적으로 주행시킬 수 있도록 구성된다.

본 발명에서는 지게차에서의 경고 표시(경보음과 경보등) 발생을 중지시키고 주행 정지된 지게차를 다시 주행시키기 위해 지게차측 중지버튼(26)을 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 지게차측 중지버튼(26)은 지게차 운전자가 지게차 운전 중에 버튼 조작을 용이하게 할 수 있도록 지게차의 조향 핸들 일측에 구비되는 것이 바람직하나 설치 위치가 국한되는 것은 아니다. 또한, 상기 중지버튼(26)의 조작 방식도 버튼식 이외에 다양하게 변형되어 실시될 수 있다.

따라서, 본 발명에서는 작업자와의 이격거리(d1) 또는 지게차간 이격 거리(d2)가 위험 거리 이내라서 지게차에서 경보등과 경보음이 발생하고 지게차 주행이 정지되더라도 지게차 운전자가 상기 중지버튼(26)을 조작하면(예를 들면, 버튼을 눌러 작동 OFF조작을 하면) 상기 지게차측 제어부(25)가 지게차에서 경보음 발생과 경보등 점멸을 중지시킴과 아울러 지게차 제어유닛(30)의 전자제어밸브(31)과 유압 펌프(32)에 해제 신호(S2)를 전송하여 지게차가 다시 주행할 수 있는 상태로 복귀시킨다.

따라서, 상기 지게차측 중지버튼(26)의 조작에 의해 지게차 운전자는 위험 거리 이내에서 계속적으로 작업을 수행할 수 있다.

그러나, 상기 지게차측 중지버튼(26)의 조작에 의해 경보음과 경보등의 작동이 중지된 상태라도 작업자 또는 지게차가 위험 거리를 벗어났다가 다시 위험 거리 이내로 들어오거나 다른 지게차와의 이격 거리가 위험 거리 이내이거나 상기 능동 RFID태그(11)의 작업자 고유식별정보를 상기 RFID리더(21)가 다시 수신하게 된다면 상기 지게측 제어부(25)는 상기 제2경보음발생부(23)와 제2경보등점멸부(24)를 제어하여 다시 경보음을 발생시키면서 경보등을 점멸시킴과 아울러 정지신호(S1)를 상기 지게차 제어유닛(30)의 전자제어밸브(31)와 유압 펌프(32)로 전송한다.

한편, 지게차간 위험 거리는 지그비 통신에 따른 위치 정보에 의거하여 지게차측 제어부(25)에 기 설정되어 있으며, 상기 지게차측 중지버튼(26)에 의한 경보음 및 경보등 중지 명령은 작업자 또는 지게차가 위험 거리를 벗어나면 초기화된다. 또한, 상기 지게차 경고유닛(20)은 상기 중지버튼(26) 및 경보등을 제외하고 각각의 지게차 내측(또는 일측)에 설치될 수 있다.

이제, 본 발명에 따른 상기 지게차 제어유닛(30)을 설명한다.

본 발명의 지게차 제어유닛(30)은 지게차 내측에 각각 설치되어 작업자 또는 지게차의 근접시 지게차의 주행을 정지 또는 일시 정지시키는 것으로, 도 4a에 도시된 일반적인 지게차의 디스크 브레이크 장치(또는 습식 다판식 브레이크 장치)에 설치되며, 전자제어밸브(31), 유압 펌프(32), 릴리프 밸브(33)를 포함한다.

우선, 도 4a를 참조하며 지게차를 제동시키는 구조를 설명하면, 운전자가 브레이크 페달(P)을 밟을 경우 마스터실린더(1)는 브레이크 페달(P)의 답력과 부스터 파트의 유압펌프(도시 생략)로부터 입력되는 힘을 받아 이를 유체 압력으로 증폭 변경하게 된다. 마스터실린더(1)에 의해 출력된 압유(유압)는 브레이크 피스톤(2)을 전진시키면서 서로 교번 배열된 디스크 플레이트와 마찰판을 서로 압착시키고, 디스크 플레이트와 마찰판 간에 발생되는 마찰력으로 인해 브레이크 토크가 발생되어 드라이브샤프트가 회전하지 못하게 되어, 결국 드라이브샤프트와 연결된 휠의 제동이 이루어지게 된다.

상기 전자제어밸브(31)는 도 4a에 도시된 지게차의 마스터실린더(1)와 브레이크 피스톤(2) 사이에 압유가 유동하는 브레이크 유압라인(L) 상에 설치된다. 도 4b를 참조하며 보다 상세히 설명하면, 본 발명의 전자제어밸브(31)는 상기 지게차측 제어부(25)와 전기적으로 연결된 3포트 2위치 솔레노이드 밸브로서, 입력포트의 하나는 마스터실린더측 유압라인(L1)과 연결되고 입력포트의 다른 하나는 유압펌프측 유압라인(L2)과 연결되며 출력포트는 브레이크 피스톤측 유압라인(L3)과 연결된다.

여기서, 마스터실린더측 유압라인(L1)은 마스터실린더(1)와 전자제어밸브(31)의 입력포트를 연결하여 압유를 유동시키는 유로이고, 유압펌프측 유압라인(L2)은 유압펌프(32)와 전자제어밸브(31)의 다른 입력포트를 연결하여 압유를 유동시키는 유로이며, 브레이크 피스톤측 유압라인(L3)은 전자제어밸브(31)의 출력포트와 브레이크 피스톤(2)측을 연결하여 압유를 유동시키는 유로이다.

또한, 상기 전자제어밸브(31)는 상기 마스터실린더측 유압라인(L1)과 브레이크 피스톤측 유압라인(L3)을 연결시켜 압유를 이송시키는 제1위치(31A) 및 상기 유압펌프측 유압라인(L2)과 브레이크 피스톤측 유압라인(L3)을 연결시켜 압유를 이송시키는 제2위치(31B)를 가진다. 따라서, 전자제어밸브(31)가 제1위치(31A)로 유압 회로를 형성시킬 경우에는 통상의 브레이크 유압라인(L)을 통해 압유가 유동하게 되는 것이다.

상기 유압 펌프(32)는 지게차에 기 설비된 압유 탱크에 저장된 압유를 상기 유압펌프측 유압라인(L2)으로 공급하기 위해 별도로 구비되는 것으로서, 상기 지게차측 제어부(25)의 제어에 의해 가동이 제어된다.

상기 릴리프 밸브(33)는 상기 전자제어밸브(31)와 유압펌프(32) 사이의 유압펌프측 유압라인(L2) 상에 설치되어, 압유가 유압펌프측 유압라인(L2) 상에 공급될 때 일정 이상의 유압력이 발생하지 않도록 하고 상기 전자제어밸브(31)의 유압 회로가 제2위치(31B)에서 제1위치(31A)로 전환될 때 압유를 드레인(drain)시키는 것이다.

이제, 본 발명의 단말기측 제어부(15), 지게차측 제어부(25), 및 지게차 제어유닛(30)를 통해 본 발명에서 근접 경고와 근접자간 충돌 방지 또는 지게차 주행 정지가 어떻게 이루어지는지에 대한 제어 관계를 상술한다.

우선, 상기 단말기측 제어부(15)는 경보신호가 상기 능동 RFID태그(11)에 수신되면 작업자와 지게차간 이격 거리(d1)가 위험 거리 이내라고 판단하고 상기 제1경보음발생부(12), 진동발생부(13), 및 제1경보등점멸부(14)를 제어하여 작업자 단말기(10)에서 경보음(부저)과 진동을 발생시키면서 경보등을 점멸시킨다. 그 결과, 작업자는 호주머니 등에 휴대하고 있는 작업자 단말기(10)를 통해 지게차 근접에 대한 위험을 인식할 수 있게 된다.

그러나, 작업자 또는 지게차가 이동하여 작업자와 지게차간 이격 거리가 위험 거리를 벗어나게 되면 [즉, 상기 RFID리더(21)로부터의 경보신호가 수신되지 않으면] 상기 단말기측 제어부(15)는 경보음, 진동, 경보등의 작동을 중지시킨다. 본 발명에 있어서 상기 능동 RFID태그(11)와 RFID리더(21)는 위험 거리 내에서도 계속적으로 상호 송수신은 하는 것이다.

또한, 작업자가 위험 거리 내에서 상기 단말기측 중지버튼(16)을 누르면 또는 OFF조작을 하면 상기 단말기측 제어부(15)는 경보음, 진동, 경보등의 작동을 중지시킨다. 본 발명은 특정 작업자 단말기(10)에서 상기 중지버튼(16)이 눌러지면(또는 조작되면) 그 상대 지게차에 대해서만 위험 거리 내에서 경보음, 진동, 경보등의 작동이 중지되는 것이며, 경보음, 진동, 경보등의 작동이 중지된 상태라도 다른 지게차가 접근하여 경보신호를 다시 수신하게 되면, 상기 단말기측 제어부(15)는 상기 제1경보음발생부(12), 진동발생부(13), 및 제1경보등점멸부(14)를 제어하여 다시 경보음과 진동을 발생시키면서 경보등을 점멸시키는 것을 특징으로 한다.

따라서, 본 발명의 작업자 단말기(10)는 특정 지게차(T1)에 대해서만 작동 대응하는 것이 아니라 복수의 지게차(T2 또는 T3)에 대해서도 작동하는 것이며, 특히, 특정 지게차(T1)에 대해서 상기 중지버튼(16)이 조작된 상태(경고표시 작동 중지 상태)라도 새로운 다른 지게차(T2 또는 T3)가 위험 거리 내로 접근하면 근접 경고를 하도록 작동하는 것이다.(도 5 참조)

다음으로, 지게차측 근접 경고 및 충돌 방지를 위한 주행 정지 제어에 대해 설명한다.

본 발명의 지게차측 제어부(25)는 상기 능동 RFID태그(11)의 작업자 고유식별정보를 수신한 RFID리더(21)가 경보신호를 송신하도록 제어함과 아울러, 상기 지게차 제어유닛(30)의 전자제어밸브(31) 및 유압 펌프(32)와 전기적으로 연결되어 상기 정지 신호(S1) 또는 해제 신호(S2)를 상기 전자제어밸브(31)와 유압 펌프(32)로 전송한다.

일단, 본 발명의 지게차측 제어부(25)는 작업자 또는 다른 지게차간 이격 거리가 위험 거리 이내로 판단되면 상기 제2경보음발생부(23)와 제2경보등점멸부(24)를 제어하여 지게차에서 경보음을 발생시키면서 경보등을 점멸시킴과 아울러 정지신호(S1)를 지게차 제어유닛(30)의 전자제어밸브(31)와 유압 펌프(32)로 전송하여 지게차의 주행이 정지되도록 제어한다. 그 결과, 지게차가 더 이상 근접하지 않아 근접자 상호간 충돌이 방지되는 것이다.

한편, 상황에 따라 지게차를 계속 주행시켜야 하거나 위험 거리 내에서 작업을 계속해야 할 경우, 지게차 운전자가 상기한 바와 같이 지게차측 중지버튼(26)을 누르면(또는 조작하면) 위험 거리 내라도 지게차에서 경보음과 경보등의 작동이 중지되고 주행이 정지된 지게차가 다시 주행을 할 수 있게 된다.

그러나, 상기 지게차측 중지버튼(26)의 조작에 의해 경보음과 경보등의 작동이 중지된 상태라도 작업자(W1) 또는 지게차(T1 또는 T2)가 이동하여 작업자(W1) 또는 지게차(T1 또는 T2)가 위험 거리를 벗어났다가 다시 위험 거리 이내로 들어오거나, 다른 지게차(T2 또는 T3)가 접근하여 다른 지게차와의 이격 거리가 위험 거리 이내이거나, 다른 작업자(W2)의 능동 RFID태그(11)의 작업자 고유식별정보를 상기 RFID리더(21)가 다시 수신하면, 상기 지게차측 제어부(25)는 상기 제2경보음발생부(23)와 제2경보등점멸부(24)를 제어하여 다시 경보음을 발생시키면서 경보등을 점멸시킴과 아울러 정지신호(S1)를 상기 지게차 제어유닛(30)의 전자제어밸브(31)와 유압 펌프(32)로 전송하여 지게차의 주행을 정지(제동)시킨다.

따라서, 본 발명의 지게차측 제어부(25) 또는 지게차 경고유닛(20)은 특정 작업자(W1) 또는 지게차(T2)에 대해서만 작동 제어되는 것이 아니라 복수의 작업자(W2 등) 또는 지게차(T3 등)에 대해서도 작동하는 것이며, 특히, 특정 작업자(W1)또는 지게차(T2)에 대해서 상기 중지버튼(26)이 조작된 상태라도 새로운 작업자(W2) 또는 다른 지게차(T3)가 위험 거리 내로 접근하면 다시 근접 경고 및 주행 정지를 하도록 작동하는 것이다. (도 5 참조)

이제, 지게차 제어유닛(30)을 설명하면 지게차의 제동 및 제동 해제에 대해 설명한다.

본 발명의 지게차 제어유닛(30)은 통상 도 4b에 도시된 바와 같은 유압 회로를 구성하여 상기한 바와 같이 브레이크 페달(P)을 밟아야 압유가 브레이크 피스톤(2)으로 공급되어 지게차가 제동되게 된다.

그러나, 상기한 바와 같이, 작업자 또는 지게차가 위험 거리 이내로 근접하면 상기 지게차측 제어부(25)가 상기 전자제어밸브(31)와 유압 펌프(32)로 정지신호(S1)를 전송하고, 상기 전자제어밸브(31)와 유압 펌프(32)가 정지신호(S1)를 수신하면 상기 유압 펌프(32)가 가동되어 압유가 유압펌프측 유압라인(L2)으로 공급됨과 동시에 상기 전자제어밸브(31)의 유압 회로가 제1위치(31A)에서 제2위치(31B)로 전환된다[도 4c 참조]. 그 결과, 유압 펌프(32)를 통해 압유가 공급되고 그 압유가 유압라인(L2)와 유압라인(L3) 내를 유동하여 브레이크 피스톤(2)으로 공급됨으로써 상기한 바와 같이 지게차가 제동된다.

한편, 지게차 운전자가 지게차측 중지버튼(26)을 누르면(또는 조작하면) 상기 지게차측 제어부(25)가 해제신호(S2)를 상기 전자제어밸브(31)와 유압 펌프(32)로 전송하고, 상기 전자제어밸브(31)와 유압 펌프(32)가 해제신호(S2)를 수신하면 상기 유압 펌프(32)의 가동이 중지됨과 동시에 상기 전자제어밸브(31)의 유압 회로가 도 4b에 도시된 바와 같이 제2위치(31B)에서 제1위치(31A)로 다시 전환된다.

그 결과, 처음 상태로 복귀하여 도 4a에 도시된 바와 같은 통상의 브레이크 유압라인(L)과 실질적으로 동일한 유압 라인으로 구성되어 운전자가 브레이크 페달(P)을 밟을 때에만 압유가 유압라인(L1)과 유압라인(L3) 내를 유동하여 브레이크 피스톤(2)으로 공급됨으로써 지게차가 제동된다.

이와 같이, 본 발명은 지게차 제어유닛(30)을 기존의 브레이크 유압라인 상에 설치하여 지게차측 제어부(25)로부터 전송된 정지신호(S1) 또는 해제신호(S2)에 따라 작업자 또는 지게차가 위험 거리 내로 접근하면 지게차의 주행을 정지시키거나 통상의 브레이크(또는 제동) 유압 라인으로 복귀시킴으로써 근접자간 충돌을 효율적으로 방지할 수 있다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 다양한 변화와 변경 및 균등물을 사용할 수 있다. 본 발명은 상기 실시예를 적절히 변형하여 동일하게 응용할 수 있음이 명확하다. 따라서 상기 기재 내용은 하기 특허청구범위의 한계에 의해 정해지는 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니다.

한편, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해서 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함을 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명하다할 것이다.

10: 작업자 단말기,
11: 능동 RFID태그, 12: 제1경보음발생부, 13: 진동발생부,
14: 제1경보등점멸부, 15: 단말기측 제어부, 16: 단말기측 중지버튼,
20: 지게차 경고유닛,
21: RFID리더, 22: 지그비 통신모듈, 23: 제2경보음발생부,
24: 제2경보등점멸부, 25: 지게차측 제어부, 26: 지게차측 중지버튼,
30: 지게차 제어유닛,
31: 3포트 2위치 전자제어밸브, 31A: 제1위치, 31B: 제2위치,
32: 유압 펌프, 33: 릴리프 밸브, 40: 지그비 노드,
L: (통상의) 브레이크 유압라인, L1: 마스터실린더측 유압라인,
L2: 유압펌프측 유압라인, L3: 브레이크 피스톤측 유압라인,
T1, T2, T3: 지게차, W1, W2: 작업자, I1, I2: 고유식별정보,
d1: 작업자와 지게차간 이격거리, d2: 지게차와 지게차간 이격거리,
P: 브레이크 페달

Claims (1)

1. 무선 통신을 이용하여 지게차와 지게차간 그리고 지게차와 작업자간의 근접을 경고하고 상호 충돌을 방지하는 무선 통신을 이용한 지게차 근접 경고 및 충돌 방지 장치에 있어서,
   각각의 작업자가 휴대하여 지게차의 근접을 경고하는 작업자 단말기(10)와, 각각의 지게차에 설치되어 작업자 또는 지게차의 근접을 경고하는 지게차 경고유닛(20)과, 각각의 지게차에 설치되어 지게차의 주행을 정지시키는 지게차 제어유닛(30)을 포함하고,
   상기 작업자 단말기(10)는,
   작업자 고유식별정보를 가지며 RFID리더(21)와 무선 송수신하는 능동 RFID태그(11),
   경보음을 발생시키는 제1경보음발생부(12),
   진동을 발생시키는 진동발생부(13),
   경보등을 점멸시키는 제1경보등점멸부(14),
   상기 능동 RFID태그(11), 제1경보음발생부(12), 진동발생부(13), 및 제1경보등점멸부(14)와 전기적으로 연결되어, RFID리더(21)에서 송신되는 경보신호가 상기 능동 RFID태그(11)에 수신되면 상기 제1경보음발생부(12), 진동발생부(13), 및 제1경보등점멸부(14)를 제어하여 경보음과 진동을 발생시키면서 경보등을 점멸시키는 단말기측 제어부(15), 및
   작업자가 버튼 조작할 수 있도록 작업자 단말기(10)의 일측에 구비되고 상기 단말기측 제어부(15)와 전기적으로 연결되어 버튼 조작시 상기 단말기측 제어부(15)가 작업자 단말기(10)에서 경보음, 진동, 경보등의 작동을 중지시키는 단말기측 중지버튼(16)을 포함하며,
   상기 지게차 경고유닛(20)은,
   무선 통신을 통해 상기 능동 RFID태그(11)의 작업자 고유식별정보를 수신하면 상기 능동 RFID태그(11)로 경보신호를 송신하는 RFID리더(21),
   각각의 지게차가 지그비(Zigbee) 노드를 이루어 복수의 지게차간에 지그비 통신을 할 수 있도록 하는 지그비 통신모듈(22),
   경보음을 발생시키는 제2경보음발생부(23),
   경보등을 점멸시키는 제2경보등점멸부(24),
   상기 RFID리더(21), 지그비 통신모듈(22), 제2경보음발생부(23), 및 제2경보등점멸부(24)와 전기적으로 연결되어, 상기 능동 RFID태그(11)의 작업자 고유식별정보를 상기 RFID리더(21)가 수신하면 경보신호를 송신하도록 상기 RFID리더(21)를 제어하고, 상기 지그비 통신모듈(22)을 통해 수신되는 지게차의 위치 정보를 인식하고 지게차간 이격 거리가 위험 거리 이내인지를 판독하며, 상기 능동 RFID태그(11)의 작업자 고유식별정보를 상기 RFID리더(21)가 수신하거나 지게차간 이격 거리가 위험 거리 이내이면 상기 제2경보음발생부(23)와 제2경보등점멸부(24)를 제어하여 경보음을 발생시키면서 경보등을 점멸시킴과 아울러 상기 지게차 제어유닛(30)에 정지신호(S1)를 전송하는 지게차측 제어부(25), 및
   작업자가 버튼 조작할 수 있도록 지게차의 조향 핸들 일측에 구비되고 상기 지게차측 제어부(25)와 전기적으로 연결되어 버튼 조작시 상기 지게차측 제어부(25)가 지게차에서 경보음과 경보등의 작동을 중지시키고 상기 지게차 제어유닛(30)에 해제신호(S2)를 전송하는 지게차측 중지버튼(26)을 포함하며,
   상기 지게차 제어유닛(30)은,
   지게차의 마스터실린더(1)와 브레이크 피스톤(2) 사이에 압유가 유동하는 브레이크 유압라인 상에 설치되되, 입력포트의 하나는 마스터실린더측 유압라인(L1)과 연결되고 입력포트의 다른 하나는 유압펌프측 유압라인(L2)과 연결되며 출력포트는 브레이크 피스톤측 유압라인(L3)과 연결되며, 상기 마스터실린더측 유압라인(L1)과 브레이크 피스톤측 유압라인(L3)을 연결시켜 압유를 이송시키는 제1위치(31A) 및 상기 유압펌프측 유압라인(L2)과 브레이크 피스톤측 유압라인(L3)을 연결시켜 압유를 이송시키는 제2위치(31B)를 가지는 3포트 2위치 전자제어밸브(31),
   압유 탱크에 저장된 압유를 상기 유압펌프측 유압라인(L2)으로 공급하는 유압 펌프(32), 및
   상기 전자제어밸브(31)와 유압펌프(32) 사이의 유압펌프측 유압라인(L2) 상에 설치되는 릴리프 밸브(33)를 포함하고,
   상기 단말기측 제어부(15)는,
   경보신호가 상기 능동 RFID태그(11)에 수신되면 작업자와 지게차간 이격 거리가 위험 거리 이내라고 판단하고 상기 제1경보음발생부(12), 진동발생부(13), 및 제1경보등점멸부(14)를 제어하여 경보음과 진동을 발생시키면서 경보등을 점멸시키고, 작업자와 지게차간 이격 거리가 위험 거리를 벗어나면 경보음, 진동, 경보등의 작동을 중지시키며, 상기 단말기측 중지버튼(16)의 조작에 의해 경보음, 진동, 경보등의 작동이 중지된 상태라도 경보신호가 다시 수신되면 상기 제1경보음발생부(12), 진동발생부(13), 및 제1경보등점멸부(14)를 제어하여 다시 경보음과 진동을 발생시키면서 경보등을 점멸시키고,
   상기 지게차측 제어부(25)는,
   상기 지게차 제어유닛(30)의 전자제어밸브(31) 및 유압 펌프(32)와 전기적으로 연결되어 상기 정지 신호(S1) 또는 해제 신호(S2)를 상기 전자제어밸브(31)와 유압 펌프(32)로 전송하고, 상기 지게차측 중지버튼(26)의 조작에 의해 경보음과 경보등의 작동이 중지된 상태라도 작업자 또는 지게차가 위험 거리를 벗어났다가 다시 위험 거리 이내로 들어오거나 다른 지게차와의 이격 거리가 위험 거리 이내이거나 상기 능동 RFID태그(11)의 작업자 고유식별정보를 상기 RFID리더(21)가 다시 수신하면 상기 제2경보음발생부(23)와 제2경보등점멸부(24)를 제어하여 다시 경보음을 발생시키면서 경보등을 점멸시킴과 아울러 정지신호(S1)를 상기 지게차 제어유닛(30)의 전자제어밸브(31)와 유압 펌프(32)로 전송하고,
   상기 전자제어밸브(31)와 유압 펌프(32)가 정지신호(S1)를 수신하면 상기 유압 펌프(32)가 가동되어 압유가 유압펌프측 유압라인(L2)으로 공급됨과 동시에 상기 전자제어밸브(31)의 유압 회로가 제1위치(31A)에서 제2위치(31B)로 전환되어 압유가 브레이크 피스톤(2)으로 공급됨으로써 지게차가 제동되고,
   상기 전자제어밸브(31)와 유압 펌프(32)가 해제신호(S2)를 수신하면 상기 유압 펌프(32)의 가동이 중지됨과 동시에 상기 전자제어밸브(31)의 유압 회로가 제2위치(31B)에서 제1위치(31A)로 다시 전환되어 브레이크 페달(P)을 밟을 때 압유가 마스터실린터측 유압라인(L1)으로부터 브레이크 피스톤(2)으로 공급됨으로써 지게차가 제동되는 것을 특징으로 하는 무선 통신을 이용한 지게차 근접 경고 및 충돌 방지 장치.

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