JP2014118275A - 産業用車両の安全装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、より周辺の作業者の安全を守り、かつ産業用車両が急に接近した作業者の安全を守ることができる産業用車両の安全装置を提供することを目的とする。
【解決手段】警報コントローラ３１より、信号レベルが異なる２つの警報用信号を発信するようにし、第１警報用信号の信号レベルを、第２警報用信号の信号レベルより低くし、電力調整器４３により増幅されてもＲＦＩＤタグ３６の所定の受信スパン（受信可能レベル）より低く設定する。これにより、ＲＦＩＤタグ３６は、車体１１の近傍の位置では、少なくとも、第１警報用信号が受信可能となり、よって車体１１の近傍位置で、第１警報用信号によりフォークリフト１０の接近が確実に警報される。また車体１１の近傍より離れた位置では、第２警報用信号が受信されることにより、車体１１の近傍より離れた位置で、第２警報用信号により産業用車両の接近が警報される。
【選択図】図３

Description

本発明は、フォークリフト等の産業用車両とこの産業用車両の近傍（周り）で作業を行う作業者との間で通信を行い、この通信に基づいて警報を行う産業用車両の安全装置に関する。

産業用車両であるフォークリフトの運転は有資格者のみが行い得るが、毎年一定件数の事故が発生している。特に、後方確認を怠ったことより発生する接触事故の多くは、接触してから操縦者が事故に気付いてブレーキを踏むので、重大事故となりやすく、後進時など死角が生ずる状況での安全性確保も求められている。

従来、フォークリフト等と作業者との接触事故を防止する産業用車両の安全装置として、信号を発信する無線送信機を車両本体に設け、この信号を受信してブザーを鳴らす無線受信機を作業者のヘルメットに取り付ける接近警報装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３−３１７１６３号公報

しかし、接触事故をより少なくするため、車両本体から離れた作業者に警報を与えることができるように、すなわち、より周辺（遠く）の作業者が、車両本体に設けた無線送信機から発信する信号を受信できるように、無線送信機から発信する信号の出力レベルを上げると、無線送信機近傍、すなわち車両本体近傍では、信号の出力レベルが無線受信機の受信可能なレベルを超え、信号を安定して受信することができず、産業用車両が急に接近した作業者（車両本体近傍の作業者）に警報を発することができない事態（誤発報）が発生する。

そこで、本発明は、より周辺の作業者の安全を守り、かつ産業用車両が急に接近した作業者の安全を守ることができる産業用車両の安全装置を提供することを目的としたものである。

前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、産業用車両を構成する車両本体に搭載され、警報用信号を周囲に発信する警報発信装置と、この警報発信装置から発信された警報用信号を受信して前記産業用車両の接近を警報する警報器とから構成される産業用車両の安全装置であって、前記警報発信装置は、第１警報用信号を発信し、さらに前記第１警報用信号より高レベルの第２警報用信号を、産業用車両の走行・荷役状況に合わせて発信する機能を備え、前記警報器は、前記車両本体の近傍の位置では、少なくとも前記警報発信装置より発信された第１警報用信号を受信して警報し、前記車両本体近傍より離れた位置では、前記警報発信装置より発信された第２警報用信号を受信して警報することを特徴とするものである。

警報器は、信号の受信装置としての機能を備えており、受信装置として当然であるが、警報発信装置より発信される警報用信号の信号レベルが、警報器の所定の受信レベルを超えると、信号、例えば、パルス信号の特性を捕らえることができず、信号として受信できない（受信不能）という特性を持つ。
車両本体の近傍の位置では、警報発信装置に近く、警報発信装置より発信される警報用信号のレベルは当然高く、加えて、安全を強化するために、より周辺（遠く）の車両本体近傍より離れて位置する作業者に対して産業用車両の接近が警報されるよう警報用信号の発信のレベルを上げると、車両本体の近傍の位置の警報器では、受信不能となる。
上記構成によれば、警報発信装置より、信号レベルが異なる２つの警報用信号を発信するようにし、第１警報用信号の信号レベルを、第２警報用信号の信号レベルより低くする、すなわち前記所定の受信レベルより低くすることにより、警報器は、車両本体の近傍の位置では、少なくとも、第１警報用信号が受信可能となり、よって車両本体の近傍位置で、産業用車両の接近が警報される。
また車両本体近傍より離れた位置では、第２警報用信号が受信されて警報されることにより、車両本体近傍より離れた位置で、産業用車両の接近が警報される。
このように、安全を強化するために、より周辺（遠く）の車両本体近傍より離れて位置する作業者に対して産業用車両の接近が警報されるよう警報用信号（第２警報用信号）の発信のレベルを、産業用車両の走行・荷役状況に合わせて上げたときにでも、産業用車両が急に接近した作業者（車両本体近傍の作業者）において警報用信号（第１警報用信号）を安定して受信可能となり、確実に、産業用車両の接近が警報され、警報が発せられない事態が回避される。

また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記警報発信装置は、１本のアンテナを使用して前記第１警報用信号と第２警報用信号を発信することを特徴とするものである。
上記構成によれば、警報発信装置により、１本のアンテナを使用して前記第１警報用信号と第２警報用信号が発信される。

また請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記警報発信装置は、前記第１警報用信号および第２警報用信号をそれぞれ別のアンテナを使用して発信することを特徴とするものである。
上記構成によれば、警報発信装置により、２本のアンテナを使用して第１警報用信号と第２警報用信号がそれぞれ発信される。

また請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記警報発信装置は、前記第１警報用信号および第２警報用信号に、搭載された車両本体独自の識別符号に相当する信号を付して発信し、前記警報器は、前記車両本体独自の識別符号を記憶する記憶手段を有し、前記第１警報用信号または第２警報用信号を受信すると、信号に含まれる車両本体独自の識別符号を取り出し、この取り出した識別符号が、前記記憶手段に記憶されていないとき、警報し、前記記憶手段に記憶することを特徴とするものである。

上記構成によれば、警報器は、取り出した識別符号が記憶手段に記憶されていないとき、すなわち第１警報用信号または第２警報用信号に含まれる車両本体独自の識別符号を、初めて認識したときのみ警報し、よって繰り返し警報することが防止される。また、最初に接近した車両本体と異なる車両本体独自の識別符号を取り出すと、再び警報され、異なる車両本体の接近が知らされる。

また請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の発明であって、前記警報器は、前記第１警報用信号または第２警報用信号を受信すると、警報器独自の識別符号に相当する信号を付した反射信号を前記警報発信装置へ送信し、前記警報発信装置は、前記反射信号を受信すると、この反射信号に付された警報器独自の識別符号を取り出して受信時間とともに記憶し、警報することを特徴とするものである。

上記構成によれば、警報発信装置により、警報器より発信された、警報器独自の識別符号を付した反射信号が受信されると、警報器、すなわち作業者が車両本体に接近したことが警報される。また警報発信装置側では、警報器独自の識別符号により産業用車両に接近した警報器が特定され、すなわち産業用車両に接近した作業者が特定され、受信時間とともに記憶され、時間毎に産業用車両に接近した作業者、および人数が認識される。

また請求項６に記載の発明は、請求項４または請求項５に記載の発明であって、前記警報器は、所定時間内に、前記記憶手段に記憶された前記車両本体独自の識別符号を取り出したとき、警報しないことを特徴とするものである。

上記構成によれば、警報器は、所定時間内に、記憶手段に記憶された車両本体独自の識別符号を取り出したとき、警報しないことにより、警報器では、同一の警報発信装置の接近、すなわち同一の産業車両の接近が、繰り返し警報されることが回避される。

本発明の産業車両の安全装置は、より周辺（遠く）に位置する作業者に対して産業用車両の接近を警報するように警報用信号（第２警報用信号）の発信レベルを上げたときにでも、産業用車両が急に接近した作業者（車両本体近傍の作業者）において警報用信号（第１警報用信号）を安定して受信可能となり、警報が発せられない事態を回避でき、安全を確実に守ることができる、という効果を有している。

本発明の実施の形態１における産業用車両の安全装置を備えたフォークリフトの側面図である。 同フォークリフトの平面図である。 同フォークリフトに備えた安全装置の構成を示すブロック図である。 同フォークリフトに備えた安全装置の警報コントローラから発信される警報用信号の特性図である。 同フォークリフトに備えた安全装置において、（ａ）は警報コントローラの車両警報出力判断部の動作を説明するフローチャート、（ｂ）はＲＦＩＤタグの反射波判断部の動作を説明するフローチャートである。 （ａ）〜（ｆ）は、ＲＦＩＤタグの受信領域を示す平面図で、（ａ）は停止時、（ｂ）は発進時、（ｃ）は低速走行時、（ｄ）は高速走行時、（ｅ）は荷役発進時、（ｆ）は荷役低速走行時の図である。 本発明の実施の形態２における産業用車両の安全装置を備えたフォークリフトの側面図である。 同フォークリフトの平面図である。 同フォークリフトに備えた安全装置の構成を示すブロック図である。 （ａ）〜（ｆ）は、ＲＦＩＤタグの受信領域を示す平面図で、（ａ）は停止時、（ｂ）は発進時、（ｃ）は低速走行時、（ｄ）は高速走行時、（ｅ）は荷役発進時、（ｆ）は荷役低速走行時の図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［実施の形態１］
図１は本発明の実施の形態１における産業用車両の安全装置を備えたフォークリフト（産業用車両の一例）の側面図、図２は同フォークリフトの平面図である。

「フォークリフト」
図１，図２に示すように、このフォークリフト１０は、たとえば小型のカウンターバランス式フォークリフトであり、車体（車両本体）１１の前部に左右一対の前輪１２が配置されるとともに、後部に走行駆動および操向を行う左右一対の後輪１３が配置されている。また車体１１の前部に左右一対のマスト部材１５が立設され、リフトシリンダ１４によりマスト部材１５を伸縮し、巻き掛け伝動装置を介して左右一対のフォーク１６を昇降駆動するリフト装置１７が配置されている。

また車体１１には、エンジンと油圧装置が内装されるとともに、後端部にバランスウェイト１８が設けられている。またバランスウェイト１８の前部のボンネット１９上に操縦席２１が配置され、車体１１の前部のフロントパネル２２にステアリングハンドル２３や荷役シフトレバー２４、走行操作レバー２５が配置されている。またフロントパネル２２後方で操縦席２１の上方部には、ヘッドガード２６が設置されており、このヘッドガード２６は、フロントパネル２２の両側から立設された一対の前部ポスト２７Ｆ、およびボンネット１９の後部両側から立設された一対の後部ポスト２７Ｒにより支持されている。

また車体１１には、リフトシリンダ１４の油圧を検出する油圧センサ２８（図３）が設けられ、また後輪１３の回転軸に連結されて、回転数に応じたパルスを出力する車速センサ２９（図３）が設けられている。

「安全装置」
図３に示すように、本発明に係る安全装置３０は、警報コントローラ（車載コントローラ）３１と、送信アンテナ３２と、警報音を発する車両警報ブザー（車両警報出力装置の一例）３３と、反射波受信アンテナ３４と、ＲＦＩＤタグ３６とから構成され、警報コントローラ３１、送信アンテナ３２と、車両警報ブザー３３、および反射波受信アンテナ３４により、フォークリフト１０（車体１１）に搭載され警報用信号を周囲に発信する警報発信装置が形成され、またＲＦＩＤタグ３６により、警報発信装置から発信された警報用信号を受信してフォークリフト１０の接近を警報する警報器が形成されている。

前記ＲＦＩＤタグ３６は、フォークリフト１０およびフォークリフト１０の周辺で作業する複数の作業者（操縦者を含む）Ｈにそれぞれ所持される。
また前記警報コントローラ３１はヘッドガード２６の裏側（操縦席２１側）に設置され、車両警報ブザー３３はこの警報コントローラ３１により作動される。

また前記送信アンテナ３２はヘッドガード２６上に設置され、送信アンテナ３２には、警報コントローラ３１から出力された低波帯域のパルス信号α（詳細は後述する）を効率よく送信できる微小磁界ループアンテナが採用されている。
また前記反射波受信アンテナ３４は、ＲＦＩＤタグ３６より送信された極超短波（たとえば２．４５ＧＨｚの電波）からなる反射信号（反射波）β（詳細は後述する）を受信して、警報コントローラ３１へ出力している。

（警報コントローラ）
前記警報コントローラ３１は、パルス発生回路４２と、電力調整器４３と、パルス出力制御器４５と、警報制御器４６を備えている。

パルス発生回路４２は、図４に示すように、所定間隔（例えば、１００ｍＳ）毎に、各フォークリフト１０を特定する車両ＩＤ（車両本体独自の識別符号の一例）の信号を含むパルス信号αを発生する回路であり、所定間隔毎に一定の出力レベルのパルスを複数個（実施の形態では４個）出力すると、これら４個のパルスの出力レベルより低レベル、例えば３３％のレベルとしたパルス（５つ目のパルス）を出力するよう構成されている。今、５つ目のパルス信号を第１警報用信号と称し、他の１〜４つ目のパルス信号を第２警報用信号と称する。第２警報用信号は第１警報用信号より高レベルとなっており、第１警報用信号の出力レベルは、電力調整器４３において増幅されても、後述するＲＦＩＤタグ３６のパルス検出部５８において、受信可能な最大値に近いレベル（受信スパン）に設定されている。

また上記電力調整器４３は、パルス発生回路４２から出力された、車両ＩＤの信号を含むパルス信号αを、パルス出力制御器４５から出力された制御信号（パルス信号αを増幅する増幅率；後述する）により調整し、送信アンテナ３２へ出力する。

また上記パルス出力制御器４５は、走行操作レバー２５の操作信号、車速センサ２９のパルス信号および油圧センサ２８の油圧信号に基づいて、パルス信号αの出力レベルを制御し、走行・荷役状況に応じてＲＦＩＤタグ３６の受信領域を調整する制御信号を出力する制御器であり、図３に示すように、走行操作レバー２５の操作信号（前進、停止、後進）を検出して出力する走行操作信号入力部４７と、車速センサ２９から入力されたパルス信号をカウントすることによりフォークリフト１０の走行速度を求めて出力する走行速度信号入力部４８と、リフトシリンダ１４の油圧センサ２８から入力された油圧信号が設定値以上になることにより、フォーク１６に荷Ｍが支持されたことを検出し、検出すると荷役信号を出力する荷役信号入力部４９と、電力制御テーブル５０と、出力判断部５１を備えている。

前記電力制御テーブル５０は、フォークリフト１０の走行速度に応じてＲＦＩＤタグ３６の受信領域を形成するための給電電力（送信電力）を設定したテーブルであり、車速軸と送信アンテナ３２に給電する給電電力の電圧軸とからなり、車速軸は、停止〜最高速度の間が複数の任意間隔で分割され、フォークリフト１０の走行速度に対応する給電電力の電圧が割り当てられている。

また出力判断部５１は、走行操作信号入力部４７により検出された操作信号および荷役信号入力部４９により検出された荷役信号に基づいて、適正な範囲のＲＦＩＤタグ３６に検知させるパルス信号αの受信領域を設定する送信電力を求め、さらにこの送信電力を、走行速度による電力制御テーブル５０に基づいて補正し、求めた送信電力に基づいて、パルス発生回路４２から出力されたパルス信号αを増幅する増幅率を求め、この増幅率からなる制御信号を形成し、この制御信号を、電力調整器４３へ出力する。

制御信号（増幅率）の最大値（上限）は、上記第１警報用信号（５つ目のパルス）が増幅されても、ＲＦＩＤタグ３６のパルス検出部５８の受信スパン（受信可能レベル）を超えないように設定されており、５つ目のパルス信号（第１警報用信号）αは、増幅率が最大のときでも、ＲＦＩＤタグ３６の受信スパンに収まるため、操縦席２１、あるいは車体１１の近傍において検出可能となっている。
増幅率（制御信号）の設定の詳細については、後述する。

また警報制御器４６は、反射信号βに付される、タグＩＤ（警報器独自の識別符号の一例；後述する）に基づいて車両警報ブザー３３を作動する制御器であり、車両警報判断部５３と、タグＩＤ記憶部５４と、タイマー５５を具備している。

前記タグＩＤ記憶部５４は、時計機能を有し、後述する車両警報判断部５３より出力された反射信号βの信号に含まれるタグＩＤを、受信時間とともに記憶する。
またタイマー５５は、後述する車両警報判断部５３より出力されたタグＩＤを入力すると、時間をリセットしてカウントを開始し、最新のタグＩＤを入力したときからの時間を計測する。

前記車両警報判断部５３は、図５（ａ）に示すように、反射波受信アンテナ３４で信号を受信すると（ステップ−１）、受信した信号が、ＲＦＩＤタグ４１からの信号（反射信号β）かどうかを判断し（ステップ−２）、判断すると、車両警報ブザー３３を作動し（ステップ−３）、続いて反射信号βの信号に含まれるタグＩＤを求め（ステップ−４）、求めたタグＩＤをタイマー５５へ出力する（ステップ−５）。続いて求めたタグＩＤがタグＩＤ記憶部５４に記憶されていたかどうかを確認し（ステップ−６）、記憶されていないとき、タグＩＤ記憶部５４へ出力して記憶させる（ステップ−７）。続いてタイマー５５を確認してこのタグＩＤが出力されて一定時間が経過しているかどうかを確認し（ステップ−８）、確認すると車両警報ブザー３３を停止する（ステップ−９）。

上記警報コントローラ３１の構成による作用を説明する。警報コントローラ３１は、第１警報用信号を発信し、さらに第１警報用信号より高レベルの第２警報用信号を、フォークリフト１０の走行・荷役状況に合わせて発信する機能を有している。
パルス発生回路４２より、所定間隔（例えば、１００ｍＳ）毎に、パルスが発生され、第１警報用信号（５つ目のパルス）と第２警報用信号（他の１〜４つ目のパルス）が電力調整器４３へ出力され、電力調整器４３により、これらパルス信号は、出力判断部５１から出力された制御信号（増幅率）によりその出力レベルが調整され、パルス信号αとして送信アンテナ３２から送信される。
また警報制御器４６において、反射波受信アンテナ３４により受信された信号が、ＲＦＩＤタグ３６からの信号（反射信号β）であると確認されると、車両警報ブザー３３が作動されて警報音が鳴らされ、続いて反射信号βに含まれるタグＩＤが求められてタイマー５５へ出力される。また求められたタグＩＤがタグＩＤ記憶部５４に記憶されていたかどうかが確認され、記憶されていないとき、タグＩＤ記憶部５４へ受信時間とともに記憶される。またタイマー５５が確認され、このタグＩＤが入力されて一定時間が経過していると、警報音が停止される。このタグＩＤ記憶部５４に記憶されたタグＩＤと受信時間を確認することにより、加えて、ＲＦＩＤタグ３６のタグＩＤにより作業者Ｈが特定されることにより、誰が何時、フォークリフト１０に接近したかが特定され、そのときの作業者Ｈの作業内容を確認することにより、フォークリフト１０に接近せずに安全な作業内容に見直すことが可能となり、より安全性を高めることが可能となる。また時間毎にフォークリフト１０に接近した作業者の人数を確認できる。

（ＲＦＩＤタグ）
また上記ＲＦＩＤタグ３６は、受信アンテナ５７と、パルス検出部５８と、タグ警報ブザー（タグ警報出力部の一例）５９と、このタグ警報ブザー５９の警報停止ボタン６０と、反射波判断部６１と、車両ＩＤ記憶部（記憶手段の一例）６２と、反射波送信アンテナ６３と、反射波出力部６４を備えている。このＲＦＩＤタグ３６は、信号の受信装置としての機能を備えており、受信装置として当然のこととして、警報コントローラ３１より発信されるパルス信号（警報用信号）αの信号レベルが、ＲＦＩＤタグ３６の所定の受信レベル（受信スパン）を超えると、パルス信号としての特性を捕らえることができず、信号として受信できない（受信不能）という特性を有している。
そして、車体１１の近傍の位置では、警報コントローラ３１に近く、警報コントローラ３１より発信されるパルス信号（警報用信号）αのレベルは当然高く、加えて、安全を強化するために、より周辺（遠く）の車体１１近傍より離れて位置する作業者Ｈに対してフォークリフト１０の接近が警報されるよう警報用信号の発信のレベルを上げると、車体１１の近傍の位置のＲＦＩＤタグ３６では、受信不能となる。

前記パルス検出部５８には、上記受信スパン（受信可能レベル）が設定されており、パルス検出部５８は、受信アンテナ５７により受信した受信信号より、前記受信スパン内のパルス信号αを検出する。なお、受信スパンを超えた信号（パルス信号）は検出されない。

また前記車両ＩＤ記憶部６２は、後述する反射波判断部６１より入力した車両ＩＤを記憶し、所定時間、同じ車両ＩＤが入力されないとき、記憶していた車両ＩＤを消去する。

また前記反射波判断部６１は、図５（ｂ）に示すように、パルス検出部５８によりパルス信号αが検出されると（ステップ−１）、パルス信号αに含まれる車両ＩＤを求め（ステップ−２）、この求めた車両ＩＤが、車両ＩＤ記憶部６２に記憶されていたかどうかを確認し（ステップ−３）、記憶されていないとき、反射波出力部６４へ反射信号βを発信させる起動信号を出力し（ステップ−４）、タグ警報ブザー５９を作動して警報音を鳴らし（ステップ−５）、車両ＩＤ記憶部６２へ出力して記憶させる（ステップ−６）。続いて警報音を鳴らしているとき、警報停止ボタン６０が操作されたかどうかを確認し（ステップ−７）、確認するとタグ警報ブザー５９を停止する（ステップ−８）。

また前記反射波出力部６４は、高周波回路を有し、高周波回路から出力された高周波に、ＲＦＩＤタグ３６を特定する独自のタグＩＤ（警報器独自の識別符号）に相当する信号を付した反射信号βを形成し、反射波判断部６１より起動信号を入力すると、形成した反射信号βを一定時間、反射波送信アンテナ６３へ出力し、反射波送信アンテナ６３から送信させる。

上記ＲＦＩＤタグ３６の構成による作用を説明する。
受信アンテナ５７により受信された受信信号よりパルス信号αが検出されると、パルス信号αより車両ＩＤが求められ、この車両ＩＤが車両ＩＤ記憶部６２に記憶されていたかどうかか確認され、車両ＩＤが車両ＩＤ記憶部６２に記憶されていない場合、反射信号βが、一定時間、反射波送信アンテナ６３より送信され、またタグ警報ブザー５９が作動されて警報音が鳴らされ、この警報音を鳴らしたとき、警報停止ボタン６０の操作によりその警報音が停止される。またこの車両ＩＤが車両ＩＤ記憶部６２に記憶されているとき、反射信号βは送信されないし、タグ警報ブザー５９は作動されない。また所定時間、パルス信号αが受信されないとき、車両ＩＤ記憶部６２に記憶された車両ＩＤは消去され、よって所定時間後に、パルス信号αが受信されると、反射信号βは送信され、タグ警報ブザー５９が作動されて警報音が鳴らされる。

また最初に接近したフォークリフト１０とは異なるフォークリフト１０に接近したときパルス信号αに含まれる車両ＩＤが異なるため、再び警報ブザー５９を作動して警報音が鳴らされる。

パルス出力制御器４５の増幅率（制御信号）の設定について説明する。
図６に示すように、５つ目のパルス信号（第１警報用信号）αの受信領域Ａは、１〜４つ目のパルス信号（第２警報用信号）αの出力レベルに対して３３％に設定されているため、１〜４つ目のパルス信号（第２警報用信号）αの受信領域Ｂのように大きく広がることは回避されている。

停止時｛図６（ａ）｝
フォークリフト１０の停止時、すなわち走行速度が０で、走行操作レバー２５の操作なし（操作信号オフ）、且つフォーク１６の荷役なし（荷役信号オフ）のとき、増幅率は３３％に設定され、たとえば半径１ｍ程度の最も狭い、パルス信号（第２警報用信号）αの受信領域Ｂ（ＲＦＩＤタグ３６の受信領域）が発生される。
この受信領域Ｂでは、操縦席２１、あるいは車体１１の近傍の作業者Ｈが所持するＲＦＩＤタグ３６も、タグ警報ブザー５９が作動されて警報音が出る。

発進時｛図６（ｂ）｝
走行操作レバー２５により検出される走行開始時、すなわちＮ（中立）→Ｆ（前進）、Ｎ（中立）→Ｒ（後進）、Ｆ（前進）⇔Ｒ（後進）の切換信号により、この走行開始（変更）時のパルス信号（第２警報用信号）αの受信領域Ｂ（ＲＦＩＤタグ３６の受信領域）が、図６（ａ）に示す停止時（走行速度０）の受信領域および図６（ｃ）に示す（最）低速走行時の受信領域より大きくなるようにパルス信号αの増幅率が設定される。

この走行開始（変更）時、すなわち走行速度が０、且つフォーク１６の荷役なし（荷役信号オフ）で、走行操作レバー２５の切換信号が検出されたとき、前記増幅率により送信アンテナ３２への給電電圧が制御され、一時的に受信領域Ｂが、たとえば７ｍ程度を半径とする範囲まで拡大され、周辺よりこの受信領域Ｂに入った作業者Ｈが所持するＲＦＩＤタグ３６のタグ警報ブザー５９が作動されて警報音が出る。

低速走行時｛図６（ｃ）｝
低速走行時、すなわち走行速度が低速域で、走行操作レバー２５の操作なし（操作信号オフ）、且つフォーク１６の荷役なし（荷役信号オフ）のとき、フォークリフト１０の全長（以下ではフォーク１６の前端から車体１１の後端までの水平距離をいう）の１．５倍程度（たとえば５ｍ程度）を半径とする狭い受信領域Ｂとなるように、パルス信号αの増幅率が設定され、低速走行時のＲＦＩＤタグ３６の受信領域Ｂは、発進時より狭くなる。

高速走行時｛図６（ｄ）｝
高速走行時、すなわち走行速度が高速域で、走行操作レバー２５の操作なし（操作信号オフ）、且つフォーク１６の荷役なし（荷役信号オフ）のとき、低速走行時の受信領域よりも受信領域Ｂが広くなるように、走行速度に応じて、パルス信号αの増幅率が設定され、ＲＦＩＤタグ３６の受信領域Ｂがフォークリフト１０の全長の３倍以上、たとえば半径１０ｍ以上となる。

荷役発進時｛図６（ｅ）｝
荷役発進時、すなわち、走行速度が０、且つフォーク１６の荷役あり（荷役信号オン）で、走行操作レバー２５の切換信号が検出されると、図６（ｂ）に示す空荷（無負荷）状態の発進時に比較してＲＦＩＤタグ３６の受信領域Ｂが広くなるように、パルス信号αの増幅率が設定される。

荷役低速走行時｛図６（ｆ）｝
フォーク１６に荷Ｍが支持された荷役低速走行時、すなわち走行速度が低速域で、走行操作レバー２５の操作なし（操作信号オフ）、且つフォーク１６の荷役有り（荷役信号オン）のとき、図６（ｃ）に示す空荷（無負荷）状態の低速走行時に比較して、ＲＦＩＤタグ３６の受信領域Ｂが広くなるように、パルス信号αの増幅率が設定される。勿論、図示しないが、高速走行時にも、ＲＦＩＤタグ３６の受信領域が広くなるように制御してもよい。

なお、発進時、低速走行時、高速走行時、荷役発進時、および荷役低速走行時において、操縦席２１、あるいは車体１１の近傍の作業者Ｈが所持するＲＦＩＤタグ３６は、送信アンテナ３２に近いため、増幅された１つ〜４つ目のパルス信号（第２警報用信号）αは受信スパンを超え、受信されない。なお、操縦席２１、あるいは車体１１の近傍の作業者Ｈが所持するＲＦＩＤタグ３６では、パルス発生回路４２から出力される５つ目のパルス信号（第１警報用信号）αは受信される。

また上記発進時および荷役発進時に、停止時および低速走行時ならびに荷役低速走行時よりそれぞれ広くなるように、１つ〜４つ目のパルス信号（第２警報用信号）αの受信領域Ｂを制御するので、フォークリフト１０の危険性に応じて、適切にタグ警報ブザー５９および車両警報ブザー３３を作動させて危険を知らせておくことができ、走行を開始した時に、必要以上に車両警報ブザー３３やタグ警報ブザー５９が作動して、操縦者や作業者に煩わしさを感じさせることなくフォークリフト１０と作業者Ｈとの接触事故を未然に防止することができる。

「動作」
次に、上記安全装置２０の構成による動作を説明する。
警報コントローラ３１により、１本の送信アンテナ３２を使用して、第１警報用信号と第２警報用信号（車両ＩＤを含むパルス信号α）が発信間隔を変えて発信される。またＲＦＩＤタグ３６によりパルス信号αが受信されると、パルス信号αより車両ＩＤが求められ、この車両ＩＤが車両ＩＤ記憶部６２に記憶されていたかどうかが確認され、車両ＩＤが車両ＩＤ記憶部６２に記憶されていない場合、タグＩＤを含む反射信号βが、一定時間、反射波送信アンテナ６３より送信される。
警報コントローラ３１は反射信号βを受信すると、車両警報ブザー３３から警報音を発して操縦者に危険を知らせる。

＊最初に、作業者Ｈが所持しているＲＦＩＤタグ３６がパルス信号αを受信したとき
操縦席２１に座っている作業者Ｈの場合、所持しているＲＦＩＤタグ３６の受信アンテナ５７で、パルス信号α（第１警報用信号）受信され、また周辺からフォークリフト１０に接近した作業者Ｈの場合、パルス信号α（第２警報用信号）受信される。
ＲＦＩＤタグ３６では、パルス信号αに含まれる車両ＩＤを求め、この車両ＩＤが記憶されていないとき、タグ警報ブザー５９を作動して警報音を出し、作業者に危険を知らせ、車両ＩＤを記憶する。また警報停止ボタン６０が押されると、タグ警報ブザー５９が停止される。

＊作業者Ｈが所持しているＲＦＩＤタグ３６が、繰り返しパルス信号αを受信したとき
ＲＦＩＤタグ３６で再度パルス信号αが受信されると、パルス信号αに含まれる車両ＩＤは記憶されているため、タグ警報ブザー５９は作動されることはない。

＊作業者Ｈが所持しているＲＦＩＤタグ３６が、フォークリフト１０の周辺から離れたとき
ＲＦＩＤタグ３６でパルス信号αが受信されず、ＲＦＩＤタグ３６で設定時間を超えてその車両ＩＤを含むパルス信号αが検出されないと、車両ＩＤ記憶部６１からその車両ＩＤが消去される。

＊作業者Ｈが所持しているＲＦＩＤタグ３６が、再度、フォークリフト１０の周辺に入ったとき
ＲＦＩＤタグ３６でパルス信号αが受信されると、パルス信号αに含まれる車両ＩＤは消去されているため、タグ警報ブザー５９を作動して警報音を出し、作業者に危険を知らせ、車両ＩＤを記憶する。

以上のように本実施の形態１によれば、警報コントローラ３１より、信号レベルが異なる２つの警報用信号を発信するようにし、第１警報用信号の信号レベルを、第２警報用信号の信号レベルより低くする、すなわち電力増幅器４３により増幅されてもＲＦＩＤタグ３６の所定の受信スパン（受信レベル）より低く設定することにより、ＲＦＩＤタグ３６は、車体１１の近傍の位置では、少なくとも、第１警報用信号が受信可能となり、よって車体１１の近傍位置で、第１警報用信号によりフォークリフト１０の接近が確実に警報され、また車体１１の近傍より離れた位置では、第２警報用信号が受信されることにより、フォークリフト１０の接近が警報される。
このように、安全を強化するため、より周辺（遠く）の位置する作業者Ｈがフォークリフト１０の接近を警報するように警報用信号（第２警報用信号）の発信レベルを上げたときにでも、フォークリフト１０が急に接近した作業者（車両本体近傍の作業者）Ｈに対して確実に、フォークリフト１０の接近を警報でき、安全を図ることができる。

また本実施の形態１によれば、ＲＦＩＤタグ３６では、第１警報用信号または第２警報用信号に含まれる車体１１を識別可能な独自の車両ＩＤを、初めて認識したとき警報することにより、最初に接近した車体１１と異なる車体１１が接近したとき、再び警報を発することができ、作業者Ｈをより安全とすることができる。

また本実施の形態１によれば、ＲＦＩＤタグ３６は、第１警報用信号または第２警報用信号を受信すると、ＲＦＩＤタグ３６独自のタグＩＤ（識別信号）を警報コントローラ３１へ送信することにより、警報コントローラ３１側では、フォークリフト１０に接近したＲＦＩＤタグ３６が特定され、すなわちフォークリフト１０に接近した作業者Ｈが特定され、受信時間とともに記憶され、誰が何時、フォークリフト１０に接近したかを特定することができ、そのときの作業者Ｈの作業内容を確認することにより、フォークリフト１０に接近しないように作業内容に見直すことが可能となり、より安全性を高めることができる。また時間毎にフォークリフト１０に接近した作業者の人数を認識できる。

また本実施の形態１によれば、ＲＦＩＤタグ３６は、同じ車両ＩＤを含む第１警報用信号または第２警報用信号を繰り返し受信したとき、反射信号βを発信せず、警報コントローラ３１側では、車両警報ブザー３３により警報が出されないことから、作業者Ｈの接近が繰り返し警報されることを回避できる。
また本実施の形態１によれば、ＲＦＩＤタグ３６は、所定時間内に、車両ＩＤ記憶部６２に記憶された車両ＩＤを取り出したとき、警報しないことにより、ＲＦＩＤタグ３６では、同一の警報コントローラ３１の接近、すなわち同一のフォークリフト１０の接近が、繰り返し警報されることを回避できる。なお、車両ＩＤ記憶部６２では、所定時間、同じ車両ＩＤが入力されないとき、記憶していた車両ＩＤが消去されるので、所定時間後に、再び同じ車両ＩＤが入力されると、警報される。
［実施の形態２］

実施の形態２では、図７〜図９に示すように、送信アンテナ３２を２本とし、警報コントローラ３１にパルス発生回路４２と電力調整器４３を２回路設け、第１パルス発生回路４２Ａにて第１警報用信号を発生し、出力判断部５１から出力される制御信号に基づいて第１電力調整器４３Ａにより受信領域を調整し、第１送信アンテナ３２Ａから送信し、また第２パルス発生回路４２Ｂにて第２警報用信号を発生し、出力判断部５１から出力される制御信号に基づいて第２電力調整器４３Ｂにより受信領域を調整し、第２送信アンテナ３２Ｂから送信している。他の構成については、実施の形態１の構成と同一であり、説明を省略する。

図７および図８に示すように、第２送信アンテナ３２Ｂはヘッドカード２６上に設置され、第１送信アンテナ３２Ａはボンネット１９上で操縦席２１の周囲に設置されている。このように、第１警報用信号を送信する第１送信アンテナ３２Ａの設置位置は、第２送信アンテナ３２Ｂより低い位置に配置され、第１警報用信号の受信領域は狭く設定されている。また第１送信アンテナ３２Ａから送信される第１警報用信号は、車体１１の近傍のＲＦＩＤタグ３６で検出できればいいので、第１送信アンテナ３２Ａに小さいアンテナを使用している。

なお、各電力調整器４３Ａ，４３Ｂはそれぞれ、任意に増幅率を調整可能な構成としており、この任意による増幅率と、出力判断部５１から出力される制御信号（増幅率）を切り替えて使用可能とされている。実施の形態２では、第１電力調整器４３Ａは、任意設定の（固定）増幅率を使用し、第２電力調整器４３Ｂは、出力判断部５１から出力される制御信号（増幅率）を使用している。
これにより、図１０に示すように、第１警報用信号の受信領域Ａは固定された領域とされ、第２警報用信号の受信領域Ｂは、実施の形態１と同様に、走行速度、走行操作信号入力部４７により検出された操作信号、および荷役信号入力部４９により検出される荷役信号により変動される領域とされている。
このように、第１警報用信号と第２警報用信号を別々の送信アンテナ３２Ａ，３２Ｂから送信し、第１警報用信号については任意の受信領域とするように構成している。

以上のように本実施の形態２によれば、第１警報用信号については受信領域を任意に設定可能なことにより、車体１１の近傍に位置する作業者Ｈが所持するＲＦＩＤタグ３６は、確実に第１警報用信号を受信可能とすることができ、よって、安全を強化するため、より周辺（遠く）の位置する作業者Ｈがフォークリフト１０の接近を警報するように警報用信号（第２警報用信号）の発信レベルを上げたときにでも、フォークリフト１０が急に接近した作業者（車両本体近傍の作業者）Ｈに対して確実に、フォークリフト１０の接近を警報できる。

なお、本実施の形態１では、第１警報用信号を制御信号により増幅しているが、増幅せずにそのまま送信するようにしてもよい。
また本実施の形態１，２では、産業用車両の一例を、フォークリフト１０としているが、荷Ｍを搭載して走行する車両であればよい。
また本実施の形態１，２では、車両警報出力装置として車両警報ブザー３３を使用しているが、警報ランプや警報表示器であってもよい。
また本実施の形態１，２では、タグ警報出力部としてタグ警報ブザー５９を使用しているが、警報音声発生器や警報ランプやバイブレーション発生器とすることもできる。

１０ フォークリフト
１１ 車体（車両本体）
２５ 走行操作レバー
２８ 油圧センサ
２９ 車速センサ
３０ 安全装置
３１ 警報コントローラ（車載コントローラ）
３２，３２Ａ，３２Ｂ 送信アンテナ
３３ 車両警報ブザー（車両警報出力装置）
３４ 反射波受信アンテナ
３６ ＲＦＩＤタグ
４２，４２Ａ，４２Ｂ パルス発生回路
４３，４３Ａ，４３Ｂ 電力調整器
４５ パルス出力制御器
４６ 警報制御器
５７ 受信アンテナ
６３ 反射波送信アンテナ
Ｈ 作業者
α パルス信号
β 反射信号
Ａ 第１警報信号の受信領域
Ｂ 第２警報信号の受信領域

Claims (6)

1. 産業用車両を構成する車両本体に搭載され、警報用信号を周囲に発信する警報発信装置と、この警報発信装置から発信された警報用信号を受信して前記産業用車両の接近を警報する警報器とから構成される産業用車両の安全装置であって、
   前記警報発信装置は、第１警報用信号を発信し、さらに前記第１警報用信号より高レベルの第２警報用信号を、産業用車両の走行・荷役状況に合わせて発信する機能を備え、
   前記警報器は、前記車両本体の近傍の位置では、少なくとも前記警報発信装置より発信された第１警報用信号を受信して警報し、前記車両本体近傍より離れた位置では、前記警報発信装置より発信された第２警報用信号を受信して警報すること
   を特徴とする産業用車両の安全装置。
2. 前記警報発信装置は、１本のアンテナを使用して前記第１警報用信号と第２警報用信号を発信すること
   を特徴とする請求項１に記載の産業用車両の安全装置。
3. 前記警報発信装置は、前記第１警報用信号および第２警報用信号をそれぞれ別のアンテナを使用して発信すること
   を特徴とする請求項１に記載の産業用車両の安全装置。
4. 前記警報発信装置は、前記第１警報用信号および第２警報用信号に、搭載された車両本体独自の識別符号に相当する信号を付して発信し、
   前記警報器は、前記車両本体独自の識別符号を記憶する記憶手段を有し、前記第１警報用信号または第２警報用信号を受信すると、信号に含まれる車両本体独自の識別符号を取り出し、この取り出した識別符号が、前記記憶手段に記憶されていないとき、警報し、前記記憶手段に記憶すること
   を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の産業用車両の安全装置。
5. 前記警報器は、前記第１警報用信号または第２警報用信号を受信すると、警報器独自の識別符号に相当する信号を付した反射信号を前記警報発信装置へ送信し、前記警報発信装置は、前記反射信号を受信すると、この反射信号に付された警報器独自の識別符号を取り出して受信時間とともに記憶し、警報すること
   を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の産業用車両の安全装置。
6. 前記警報器は、所定時間内に、前記記憶手段に記憶された前記車両本体独自の識別符号を取り出したとき、警報しないこと
   を特徴とする請求項４または請求項５に記載の産業用車両の安全装置。
   
   

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