JP7327721B2

JP7327721B2 - 作業者見守りシステム

Info

Publication number: JP7327721B2
Application number: JP2019063843A
Authority: JP
Inventors: 将吾古谷; 拓哉澤田
Original assignee: Hokuriku Electric Industry Co Ltd
Current assignee: Hokuriku Electric Industry Co Ltd
Priority date: 2019-03-28
Filing date: 2019-03-28
Publication date: 2023-08-16
Anticipated expiration: 2039-03-28
Also published as: JP2020166349A

Description

本発明は、作業用移動機器の周囲にいる作業者が危険領域にいると危険信号を発生する作業者見守りシステムに関するものである。

特許第３９６４４０５号(特許文献１)公報には、加速度センサを警報装置に備え、作業者又は作業用移動機器などの動作・移動を検出し、あらかじめ設定された距離より接近かつ移動している場合に、警告灯や警告音などにより通知し、無線を用いて相手警報装置に対して警報信号を送信する技術が開示されている。この技術では、警報装置が移動を検出することができる加速度センサを備えていて、予め設定された電波の強さの範囲内で移動している場合に警報を発する。

特許第３９６４４０５号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、作業用移動機器が動作・移動しなければ警告が発せられないので、作業者の周囲に作業用移動機器があることを作業者に予め知らせることができない上、動作開始前又は移動開始前に運転者に周囲に作業者がいることを知らせることができない。そこで作業用移動機器が非動作又は停止状態にあるときでも、作業者又は運転者に作業用移動機器の存在を認識させようとすると、必要以上の警告によって作業者又は運転者のストレスが増大する問題がある。

本発明の他の目的は、作業者又は運転者に過度のストレスを与えることなく、周囲に作業用移動機器があること又は作業者がいることを知らせることができる作業者見守りシステムを提供することにある。

本発明の作業者見守りシステムは、１以上の移動機器用通信端末器と、１以上の作業者用通信端末器と、１以上の運転者用通信端末器を備えている。１以上の移動機器用通信端末器は、１以上の作業用移動機器に装着されて、ビーコンＩＤ含む第１のビーコン信号を発生する第１のビーコン信号発生器を備えている。また１以上の作業者用通信端末器は、１以上の作業者に装着されて１以上の第１のビーコン信号を受信する第１のビーコン信号受信部と、該第１のビーコン信号受信部が受信した１以上の第１のビーコン信号の電波強度から、作業者がビーコンＩＤによって特定される１以上の作業用移動機器の周囲に設定した危険範囲内にいるか否かを判定して第１の危険判定信号を発生する第１の危険判定部と、第１の危険判定信号を受信するとビーコンＩＤを含む第２のビーコン信号を発生する第２のビーコン信号発生器を備えている。１以上の運転者用通信端末器は、１以上の運転者に装着されて第２のビーコン信号を受信する第２のビーコン信号受信部と、第２のビーコン信号受信部が第２のビーコン信号を受信すると第２の危険判定信号を発生する第２の危険判定部を少なくとも備えている。そして移動機器用通信端末器には、装着された作業用移動機器が移動しているとき又は移動可能な状態にあるか否かを検出して移動可能信号を出力する移動可能状態検出部が設けられている。第１のビーコン信号発生器は、移動可能状態検出部が移動可能信号を出力しているときの第１のビーコン信号の電波強度を、移動可能状態検出部が移動可能信号を出力していないときの第１のビーコン信号の電波強度よりも強くするように構成されている。

フォークリフト、高所作業車等の作業用移動機器が非動作状態・非移動状態にあるときには、危険性が低下しているが、第１のビーコン信号は発生し続けている。そのため作業用移動機器が非動作状態・非移動状態にあるときに、作業用移動機器の周囲の広い範囲にいる作業者に警告をすると、作業者へのストレスを増やすことになる。またこの場合に、作業用移動機器を運転する運転者にも警告をすれば、運転者へのストレスを増やすことになる。そこで本発明においては、移動可能状態検出部が、作業用移動機器が移動しているとき又は移動可能な状態にあるか否かを検出しているときに移動可能信号を出力して、１以上の第１のビーコン信号発生器は、移動可能状態検出部が移動可能信号を出力しているときの第１のビーコン信号の電波強度を、移動可能状態検出部が移動可能信号を出力していないときの第１のビーコン信号の電波強度よりも強くするので（作業者の検知エリアを広くすることになるので）、作業用移動機器が非動作状態・非移動状態にあるときに、必要以上の人にストレスを与えることがない。そして本発明では、危険な状態が作られる可能性が高い、すなわち作業用移動機器が移動しているとき又は移動可能な状態にあるか否かを検出しているときに移動可能状態検出部が移動可能信号を出力する。そして、１以上の第１のビーコン信号発生器は、移動可能信号が出力されているときのビーコン信号の電波強度を、移動可能状態検出部が移動可能信号を出力していないときの第１のビーコン信号の電波強度よりも強くするので、危険な状態が作られる可能性が高いときにだけ、作業者の検知エリアを広くして、警告が必要な人に警告を発することが可能になる。したがって本発明によれば、作業者又は運転者に必要以上のストレスを与えることがない。

また本発明では、作業者が作業用移動機器の周囲に設定した危険範囲内にいると、第２のビーコン信号が作業者用通信端末器から運転者用通信端末器に発信され、運転者用通信端末器では第２の危険判定信号が出力される。その結果、運転者にも直接作業者が危険範囲内にいることを知らせることが可能になる。

１以上の運転者用通信端末器には、第１のビーコン信号を受信する第１のビーコン信号受信部と、該第１のビーコン信号受信部が受信した１以上の第１のビーコン信号の電波強度から、運転者が１以上の作業用移動機器に乗っているか否かを判定して搭乗判定信号を発生する搭乗判定部をさらに設け、第２のビーコン信号受信部を、搭乗判定信号を受信すると受信可能になるようにしてもよい。このようにすると運転者が運転席に座るまでは、第２のビーコン信号受信部が受信可能にならないので、第２の危険判定部が動作することがなく、警報等を発生する場合に用いられる第２の危険判定信号が不必要に出力されて、運転者となる者に不要なストレスをかけることがない。

移動可能状態検出部は、作業用移動機器の運転開始スイッチがオン状態にあるときに、移動可能信号を出力してもよい。また作業用移動機器が原動機として電動機を用いている場合には、電動機の駆動電流を検出する電流検出器をさらに設ける。そして移動可能状態検出部は、電流検出器が駆動電流が流れていることを検出しているときに、移動可能信号を出力するようにしてもよい。このようにすると突然、作業用移動機器が動き出す可能性がある状態では、第１のビーコン信号の電波強度を強くして、警告が必要な人にだけ必要な警告を発することができる。

なお作業用移動機器が発生する振動を検知する振動検知器をさらに備えていれば、移動可能状態検出部は、振動検知器が振動が発生している状態において、移動可能信号を出力するようにしてもよい。内燃機関を原動機とする作業用移動機器では、内燃機関が停止していない限り、必ず振動が発生しているので、必ず移動可能な状態にあるか否かを検出することができる。この場合、１以上の第１のビーコン信号発生器は、移動可能状態検出部が移動可能信号を出力しているときのビーコン信号の電波強度を振動検知器が検出する振動の大きさに応じて段階的に又は連続的に増減するようにしてもよい。このようにすると、作業用移動機器が移動しているときには振動が大きくなって、ビーコン信号が到達する範囲が広くなる。その結果、運転者は移動方向にいる作業者を早く認識することができる。また移動方向にいる作業者も、早期に作業用移動機器が来ていることを認識することが可能になる。

移動可能状態検出部は、作業用移動機器の移動速度又は加速度を検出する速度又は加速度検出器を備えていてもよい。この場合、１以上の第１のビーコン信号発生器は、移動可能状態検出部が移動可能信号を出力しているときの第１のビーコン信号の電波強度を速度又は加速度検出器が検出する速度又は加速度に応じて段階的に又は連続的に増減してもよい。このようにすると、作業用移動機器が移動しているときには速度又は加速度が大きくなって、ビーコン信号が到達する範囲が広くなる。その結果、運転者は移動方向にいる作業者を早く認識することができる。また移動方向にいる作業者も、早期に作業用移動機器が来ていることを認識することが可能になる。

第１の危険判定部は、第１の危険判定信号が出力されると作業者に危険範囲内にいることを知らせる警報を発生する第１の警報発生器を含んでおり、第２の危険判定部は、第２の危険判定信号が出力されると運転者に危険範囲内に１以上の作業者がいることを知らせる警報を発生する第２の警報発生器を含んでいればよい。

作業者用通信端末器及び前記運転者用通信端末器は、作業者用通信端末器及び運転者用通信端末器のいずれにも兼用可能な兼用可能通信端末器として構成されていてもよい。この場合、兼用通信端末器は、作業者用通信端末器または運転者用通信端末器のいずれの機能に切り替わるのかを決定して機能切替をする機能切替部と、第１のビーコン信号を受信する第１のビーコン信号受信部と、第２のビーコン信号を受信する第２のビーコン信号受信部と、第２のビーコン信号を発生する前記第２のビーコン信号発生器と、第１の危険判定部及び第２の危険判定部を備えていればよい。そして機能切替部は、第１のビーコン信号受信部が受信する第１のビーコン信号の電波強度を検出し、検出した第１のビーコン信号の電波強度が予め定めた切替強度以上あるときには、機能を運転者用通信端末器の機能に切り替え、検出した第１のビーコン信号の電波強度が切替強度より弱いときには、機能を作業者用通信端末器の機能に切り替えればよい。このような兼用通信端末器を用いると、運転者が作業者になった場合及び作業者が運転者になった場合でも、通信端末器を交換する必要がなくなる。

多くの作業現場では、作業者用通信端末器の数が、運転者用通信端末器の数よりも多い。そこで兼用通信端末器を用いる場合でも、原則的に兼用通信端末器を作業者用通信端末器として動作するように構成されているものを、必要に応じて運転者用通信端末器の動作に切り替える機能切換を行う機能切替部を備えた兼用通信端末器を用いる。この兼用通信端末器は、第１のビーコン信号を受信する前記第１のビーコン信号受信部と、第２のビーコン信号を受信する第２のビーコン信号受信部と、第２のビーコン信号を発生する第２のビーコン信号発生器と、第１の危険判定部及び第２の危険判定部とを備えている。またこの機能切替部は、第１のビーコン信号受信部で検出した第１のビーコン信号の電波強度が予め定めた切替強度以上でないときには、兼用通信端末器を運転者用通信端末器の動作をする切り替えは行わず、第１のビーコン信号受信部で検出した第１のビーコン信号の電波強度が予め定めた切替強度以上になっているときには、兼用通信端末器が運転者用通信端末器の動作をするように機能を切替え、第１のビーコン信号受信部で検出した第１のビーコン信号の電波強度が予め定めた切替強度以上で受信できずに一定時間経過すると兼用通信端末器が作業者用通信端末器の動作をするように機能を切換えるように構成されている。このようにすると原則的に兼用通信端末器を作業者用通信端末器として機能させることができて、全体として切替負荷を軽減することができる。

また作業用移動機器には、移動機器用通信端末器に含まれる複数のビーコン信号発生器と第２の危険判定信号を受信すると警報を発生する複数の警報発生器を間隔を開けて装着するようにしてもよい。このようにすると作業用移動機器の周囲にビーコン信号が届かない死角領域ができることを極力防ぐことができる。また作業者用通信端末器に警報発生器が装着されていない又は警報発生器が壊れている作業者がいる場合でも、作業用移動機器の周囲にいる作業者に警報を聞かせることができる。

さらに一人の作業者に、位置を変えて２以上の作業者用通信端末器を装着するようにしてもよい。２以上の作業者用通信端末器の装着位置は、例えば、作業者の前面又は背面のようにビーコン信号を受信できる方向が大きく異なるようになるのが好ましい。このようにすると作業者の作業位置又は作業姿勢でビーコン信号を受信できない状態になることを減らすことができる。

本発明の作業者見守りシステムの第１の実施の形態の構成を示すブロック図である。本実施の形態を実施する状況の一例を示す図である。移動機器用通信端末器に実装されているコンピュータにインストールされているプログラムのフローチャートである。運転者用通信端末器に実装されているコンピュータにインストールされているプログラムのフローチャートである運転者用通信端末器に実装されているコンピュータにインストールされているプログラムのサブルーチンのフローチャートである。作業者用通信端末器に実装されているコンピュータにインストールされているプログラムのフローチャートである。本発明に係る作業者見守りシステムの第２の実施の形態の構成を示すブロック図である。兼用通信端末器が作業者用通信端末器機能と運転者用通信端末器の機能を果たす状態になっていることをデータの経路を矢印で示すことにより明示した第３の実施の形態の構成を示すブロック図である。兼用通信端末器をコンピュータを用いて実現する場合のプログラムのフローチャートである。機能切替部の切替動作の他の例を示すフローチャートである。作業員に複数の作業者用通信端末を装着した状態を示す概略図である。

以下、本発明の作業者見守りシステムの実施の形態について、添付の図を参照しつつ、詳細に説明する。

（第１の実施の形態）
図１は、本発明の作業者見守りシステムの第１の実施の形態の構成を示すブロック図であり、図２は本実施の形態を実施する状況の一例を示す図である。

図１及び図２において、第１の実施の形態の作業者見守りシステムは、移動機器用通信端末器１０と、作業者用通信端末器２０ａ、２０ｂ…２０ｎと、運転者用通信端末器３０を備える。移動機器用通信端末器１０は、作業用移動機器４０に装着されている。図示は省略するが、一つの作業場に作業用移動機器４０が複数稼働している場合には、各作業用移動機器４０に移動機器用通信端末器１０が１つ以上装着される。移動機器用通信端末器１０は、ビーコンＩＤを含むビーコン信号を発生する１以上の第１のビーコン信号発生器１１と、後述する移動可能状態検出部１２と振動検出部１３を備えている。図２に示すように、本実施の形態では、作業用移動機器４０の四隅に第１のビーコン信号発生器１１が設置されている。なお図２には、作業者Ａ及びＢが装着する作業者用通信端末器２０ａ、２０ｂだけを示しているが、複数の作業者用通信端末器２０ａ、２０ｂ…２０ｎは、作業場において作業を行う作業者Ａ…Ｎにそれぞれ装着される。

作業者用通信端末器２０ａ、２０ｂ…２０ｎは、移動機器用通信端末器１０のビーコン信号発生器１１の発生する１以上のビーコン信号を受信する第１のビーコン信号受信部２１と、該第１のビーコン信号受信部２１が受信した１以上の第１のビーコン信号の電波強度から、作業者がビーコンＩＤによって特定される１以上の作業用移動機器４０の周囲に設定した危険範囲ＤＡ内にいるか否かを判定して第１の危険判定信号を発生する第１の危険判定部２２を有する。作業者用通信端末器２０ａに含まれる第１の危険判定部２２は第１の危険判定信号を警報発生器２３及び第２のビーコン信号発生器２４に与える。

警報発生器２３は、第１の危険判定部２２から第１の危険判定信号を受信すると、作業者用通信端末器２０ａ、２０ｂ…２０ｎを装着した作業者に警報を発して、作業者が危険範囲ＤＡ内にいることを知らせる。図２では危険範囲にいる作業者Ｂに警報を発しているが、作業者Ａには警報は出ていない。この警報は代表的には警告灯の点灯または警告音の発生であり、両方でもよいが、第１の実施の形態においては警告音のみである。第２のビーコン信号発生器２４は、第１の危険判定信号を受信すると、第２のビーコン信号を運転者用通信端末器３０に対して発生する。

運転者用通信端末器３０は、１以上の運転者に装着されて１以上の第１のビーコン信号を受信する第１のビーコン信号受信部３１と、該第１のビーコン信号受信部３１が受信した１以上の第１のビーコン信号の電波強度から、運転者がビーコンＩＤによって特定される１以上の作業用移動機器に乗っているか否かを判定して搭乗判定信号を発生する搭乗判定部３２と、搭乗判定信号を受信すると受信可能になって第２のビーコン信号を受信する第２のビーコン信号受信部３３と、第２のビーコン信号受信部３３が第２のビーコン信号を受信すると第２の危険判定信号を発生する第２の危険判定部３４を備えている。本実施の形態では、第２の危険判定部３４が警報発生部３５を内蔵している。第２の危険判定部３４が第２の危険判定信号を発生すると、警報発生部３５は警報を発生する。第２の危険判定信号が無くなれば警報は停止する。警報は通常、警告灯及び／又は警告音による。警報により、運転者は危険範囲内に作業者がいることを認識することになるので、運転者は周囲に注意を払って運転することになる。なお警報発生器３５は、運転者搭乗する移動機器用通信端末器１０に実装してもよいのは勿論である。この場合には、無線で第２の危険判定信号を警報発生器３５に送信すればよい。

移動機器用通信端末器１０には、移動機器用通信端末器１０が装着された作業用移動機器４０が移動しているとき又は移動可能な状態にあるか否かを検出して移動可能信号を出力する移動可能状態検出部１２が設けられている。そして１以上のビーコン信号発生器１１は、移動可能状態検出部１２が移動可能信号を出力しているときのビーコン信号の電波強度を、移動可能状態検出部１２が移動可能信号を出力していないときのビーコン信号の電波強度よりも強くするように構成されている。

第１の実施の形態においては、移動可能状態検出部１２は、作業用移動機器４０の内燃機関が動いているときに発生する振動を検出する振動検出器１３が振動を検出しているときに、移動可能信号を出力する。すなわち移動機器用通信端末器１０は、作業用移動機器４０が発生する振動の大きさを検知して移動可能信号を出力し、ビーコン信号発生器１１の発生するビーコン信号の電波強度の切り換えを行う。

なお第１の実施の形態において、作業用移動機器４０が、原動機として電動機を用いる場合には、電動機の駆動電流を検出する電流検出器を設け、移動可能状態検出部１２は、電流検出器が駆動電流の流れていることを検出したときに移動可能信号を出力するようにしてもよい。またキースイッチがオン状態になっているか否かにより移動可能信号を出力するようにしてもよい。駆動電流の検知またはキースイッチのオン状態の検知をする場合でも、突然作業用移動機器４０が動き出す可能性のある状態では、ビーコン信号の電波強度を強くして、警告が必要な人に必要な警告を発することができる。またこの場合、移動可能状態検出部１２は、運転開始スイッチがオン状態にあるとき、又は電流検出器が駆動電流を検出しているときのいずれか一方に該当するとき、あるいは両方ともに該当するときのみに、移動可能信号を発するように選択して設定することができる。また、例えば作業用移動機器４０が荷の積み卸し作業や充電などの間、長時間移動しない場合には、運転開始スイッチがオンになっていても一定時間以上電動機の駆動電流が流れない場合には、移動可能信号の出力を停止して、ビーコン信号の電波強度を自動的に弱くするような制御とすることも可能である。

図３乃至図６は、第１の実施の形態の各要素をコンピュータを利用して実現する場合のプログラムのフローチャートを示している。図３は、移動機器用通信端末器１０に実装されているコンピュータにインストールされているプログラムのフローチャートである。このフローチャートでは、ステップＳＴ１において「駆動電流あり」、「振動あり」または「キースイッチのオン」の検出により移動機器用通信端末器１０が装着された作業用移動機器４０が移動しているとき又は移動可能な状態にあるか否かを検出して移動可能信号を出力する（ステップＳＴ２）。そして１以上のビーコン信号発生器１１は、移動可能状態検出部１２が移動可能信号を出力しているときのビーコン信号の電波強度を、移動可能状態検出部１２が移動可能信号を出力していないときのビーコン信号の電波強度よりも強くする（ステップＳＴ３）。ステップＳＴ１でＮｏの場合には、ステップＳＴ４へと進み、第１の電波強度で第１のビーコン信号を発生する。

図４は運転者用通信端末器３０に実装されているコンピュータにインストールされているプログラムのフローチャートである。このフローチャートでは、運転者に装着されて１以上の第１のビーコン信号を受信したか否かの判定がなされる（ステップＳＴ１１）。第１のビーコン信号を受信するとステップＳＴ１２へと進む。そしてステップＳＴ１２では、第１のビーコン信号が閾値（この例では（－６５ｄＢｍ以上）であるか否かの判定がなされ、ＹｅｓであればステップＳＴ１３へ進む。ステップＳＴ１３では、運転者が搭乗したと判定し、次にステップＳＴ１４で第２のビーコン信号を受信可能として、受信動作状態になる。このようにすると運転者が運転席に座るまでは、第２のビーコン信号受信部が受信可能にならないので、第２の危険判定部が動作することがなく、警報等を発生する場合に用いられる第２の危険判定信号が不必要に出力されて、運転者となる者に不要なストレスをかけることがない。

第２のビーコン信号を受信可能な受信動作状態になった後は、図５に示すサブルーチンが実行される。また受信動作状態になった後は、ステップＳＴ１５で第１のビーコン信号を閾値以上で受信できずに、一定時間が経過したかが判定され、ＹｅｓであればステップＳＴ１６へと進み、運転者が下車したものと判断し、ステップＳＴ１１に戻る。

図５のサブルーチンでは、ステップＳＴ２１で第２のビーコン信号を受信したか否かの判定が行われる。第２のビーコン信号を受信すると、ステップＳＴ２２で第２のビーコン信号が閾値以上であるか否かの判定がなされる。Ｙｅｓであれば、第２の危険判定信号が第２の危険判定部３４から出力されて、警報発生器３５は警報を発生する（ステップＳＴ２３）。ステップＳＴ２４で警報の発生の有無が確認される。警報が出ていない場合があれば、ステップＳＴ２１へと戻り再度の確認が行われる。警報が発生している場合には、ステップＳＴ２５へと進み、第２のビーコン信号を閾値以上で一定時間受信していないかが判定される。受信していない場合にはステップＳＴ２６で警報を止める。

図６は、作業者用通信端末器２０ａ、２０ｂ…２０ｎに実装されているコンピュータにインストールされているプログラムのフローチャートである。このフローチャートでは、ステップＳＴ３１で第１のビーコン信号の受信を判定し、ステップＳＴ３２で第１のビーコン信号が閾値以上であるかが判定される。すなわち第１のビーコン信号の電波強度から、作業者がビーコンＩＤによって特定される１以上の作業用移動機器４０の周囲に設定した危険範囲ＤＡ内にいるか否かを判定して第１の危険判定信号を発生して、第１の危険判定信号は警報発生器２３を動作させると同時に、第２のビーコン信号発生器２４に第２のビーコン信号を発生させる（ステップＳＴ３３）。ステップＳＴ３４で警報の発生の有無が確認される。警報が出ていない場合があれば、ステップＳＴ３１へと戻り再度の確認が行われる。警報が発生している場合には、ステップＳＴ３５へと進み第１のビーコン信号を閾値以上で一定時間受信していないかが判定される。受信していない場合にはステップＳＴ３６で警報を止めるとともに、第２のビーコン信号の発生を停止する。

（第２の実施の形態）
図７は、本発明に係る作業者見守りシステムの第２の実施の形態の構成を示すブロック図である。第２の実施の形態においては、運転者用通信端末器３０が、第１のビーコン信号を受信しないため図１の第１の実施の形態の第１のビーコン信号受信部と搭乗判定部がない点で、第１の実施の形態と相違する。その他の点は、図１の第１の実施の形態と同じである。第２の実施の形態では、運転者が運転席に座る前でも第２のビーコン信号を受信すると警報が発生するが、この点は、そのことを知っている運転者であれば、特に大きな問題は生じない。

（第３の実施の形態）
図８は、本発明に係る作業者見守りシステムの第３の実施の形態の構成を示すブロック図である。第３の実施の形態においては、作業者用通信端末器５０ａ、５０ｂ…５０ｎ及び運転者用通信端末器５０が、すべて内部構成が同じ兼用通信端末器によって構成されている。兼用通信端末器は、第１のビーコン信号を受信する第１のビーコン信号受信部５１と、作業者用通信端末器または運転者用通信端末器のいずれの機能に切り替わるのかを決定して機能切替をする機能切替部５２と、第２のビーコン信号を受信する第２のビーコン信号受信部５３と、第１の危険判定部５５と、第２の危険判定部５４と、第２のビーコン信号を発生する第２のビーコン信号発生器５６を備えている。そして兼用通信端末器は、常時は作業者用通信端末器５０ａ、５０ｂ…５０ｎとして動作するように構成されており、作業者用通信端末器５０ａ、５０ｂ…５０ｎの動作から運転者用通信端末器５０の動作に切り替える機能切替をする機能切替部５２を備えている。機能切替部５２は、第１のビーコン信号受信部５１で検出した第１のビーコン信号の電波強度が予め定めた切替強度以上でないときには、兼用通信端末器を運転者用通信端末器５０の動作をする切り替えは行わず、第１のビーコン信号受信部５１で検出した第１のビーコン信号の電波強度が予め定めた切替強度以上になっているときには、兼用通信端末器が運転者用通信端末器５０の動作をするように機能を切替え、第１のビーコン信号受信部５１で検出した第１のビーコン信号の電波強度が予め定めた切替強度以上で受信できずに一定時間経過すると兼用通信端末器が作業者用通信端末器５０ａ、５０ｂ…５０ｎの動作をするように機能を切り替える。

図８は、兼用通信端末器が作業者用通信端末器５０ａ、５０ｂ…５０ｎの機能と運転者用通信端末器５０の機能を果たす状態になっていることをデータの経路を矢印で示すことにより明示している。このようにすると原則的に兼用通信端末器を作業者用通信端末器５０ａ、５０ｂ…５０ｎとして機能させることができて、システム全体として切替負荷を軽減することができる。

当初より作業者用通信端末器５０ａ、５０ｂ…５０ｎになっている兼用通信端末器の第１のビーコン信号受信部５１が切替強度（第１の強度）よりも低い第２の電波強度以上の第１のビーコン信号を受信すると、第１の危険判定部５５が動作状態となって、第１の危険判定部５５から警報が発せられるとともに、第２のビーコン信号発生器５６から第２のビーコン信号が出力される。第１のビーコン信号受信部５１が第２の電波強度以上の第１のビーコン信号を受信できなくて一定時間経過すると、第１の危険判定部５５が非動作状態となって、警報が停止し、第２のビーコン信号発生器５６からの第２のビーコン信号の出力が停止される。

なお図８に示した第１の危険判定部５５は図１の第１の危険判定部２２に相当し、第２の危険判定部５４は図１の第２の危険判定部３４に相当し、第２のビーコン信号受信部５３は図１の第２のビーコン信号受信部３３に相当し、第２のビーコン信号発生器５６は図１の第２のビーコン信号発生器２４に相当する。

図９は、兼用通信端末器の制御を、コンピュータを用いて実現する場合のプログラムのアルゴリズムのフローチャートを示している。なおこのフローチャートは、前述の通り、通常は兼用通信端末器が作業者用通信端末器５０ａ、５０ｂ…５０ｎの機能に切り替わった状態になっていることを前提とする。兼用通信端末器が作業者用通信端末器５０ａ、５０ｂ…５０ｎとして動作する機能に切り替わっている状態では、第１のビーコン信号の電波強度が後述する閾値２以上なければ、作業者用通信端末器となっている兼用通信端末器は警報停止状態になっている。したがってこのフローチャートでは、スタート時点で、作業者が携帯する兼用通信端末器は作業者用通信端末器としての機能に切り替わっている。

ステップＳＴ４１では第１のビーコン信号の受信の有無が判定され、第１のビーコン信号を受信しているときにはステップＳＴ４２へと進む。ステップＳＴ４２では、第１のビーコン信号の電波強度が切替強度の閾値１（－６５ｄＢｍ）以上であれば（ステップＳＴ４２）、兼用通信端末器を運転者用通信端末器として動作するようにする（ステップＳＴ４３）。ステップＳＴ４４において、兼用通信端末器が運転者用動作をしている（すなわち兼用通信端末器は運転者用通信端末器５０に切り替わっている）ことが確認されると、ステップＳＴ４５で第１のビーコン信号を閾値１以上で受信できずに一定時間経過したかが判断され、Ｙｅｓの場合には兼用通信端末器を作業者用通信端末器に戻して作業者用動作をするように切り替える。

ステップＳＴ４２において、第１のビーコン信号の電波強度が閾値１（－６５ｄＢｍ）より小さいときにはステップＳＴ４７に進む。ステップ４７では、兼用通信端末器が運転者動作中でないか否か、すなわち運転者通信端末器に切り替わっていないことが確認される。そして第１のビーコン信号の電波強度が閾値２（－８０ｄＢｍ）以上であれば危険領域内にいることになり（ステップＳＴ４８）、第１の危険判定部５５が第１の危険判定信号を出して作業者用通信端末器は警報動作状態になる（ステップＳＴ４９）。そしてステップＳＴ４４へと進み、兼用通信端末器が運転者動作をしていないことが確認されると、ステップＳＴ５０へと進む。ステップＳＴ５０では、兼用通信端末器が作業者用端末動作のうち、警報動作状態にあるかが判定され、警報動作状態にあるときにはステップＳＴ５１へと進む。ステップＳＴ５１では、第１のビーコン信号が閾値２（－８０ｄＢｍ）以上で受信できずに一定時間が経過したか否かが判断され、Ｙｅｓの場合には、ステップＳＴ５２へと進んで兼用通信端末器を作業者用動作において警報停止状態に戻す。ステップＳＴ５１において、第１のビーコン信号が閾値２（－８０ｄＢｍ）以上で受信されているときには（Ｎｏの場合には）、警報動作状態が維持される。

図１０は、機能切替部５２の切替動作の他の例を示すフローチャートである。この例では、機能切替部５２は、第１のビーコン信号受信部が受信する第１のビーコン信号の電波強度を検出し、検出した第１のビーコン信号の電波強度が予め定めた切替強度以上（閾値１以上）あるときには、機能を運転者用通信端末器の機能に切り替え（ステップＳＴ６１及びＳＴ６２）、検出した第１のビーコン信号の電波強度が切替強度（閾値１）より弱いときには、機能を作業者用通信端末器の機能に切り替える動作をする（ステップＳＴ６１及びＳＴ６３）。なお兼用通信端末器が作業者用通信端末器に切り替わっているときには、第１のビーコン信号の電波強度が閾値２以上あるか否かにより、警報動作状態になるか、または警報停止状態になる。

なお図１１に示すように、一人の作業者に、位置を変えて２以上の作業者用通信端末器２０を装着するようにしてもよい。２以上の作業者用通信端末器２０の装着位置は、図に示すように、作業者の前面又は背面のようにビーコン信号を受信できる方向が大きく異なるようにしている。このようにすると作業者の作業位置又は作業姿勢でビーコン信号を受信できない状態になることを減らすことができる。

以上のように、各実施の形態の作業者見守りシステムについて説明したが、フォークリフト、高所作業車等の作業用移動機器が非動作状態・非移動状態にあるときには、危険性が低下しているが、ビーコン信号は発生し続けている。そのため作業用移動機器の周囲の広い範囲にいる作業者に警告をすることは作業者へのストレスを増やすことになる。またこの場合には、作業用移動機器を運転する運転者にも警告をすれば、運転者へのストレスを増やすことになる。

そこで本実施の形態においては、移動可能状態検出部１２が、作業用移動機器４０が移動しているとき又は移動可能な状態にあるか否かを検出しているときに移動可能信号を出力して、１以上の第１のビーコン信号発生器１１は、移動可能状態検出部１２が移動可能信号を出力しているときの第１ビーコン信号の電波強度を、移動可能状態検出部が移動可能信号を出力していないときの第１ビーコン信号の電波強度よりも強くするので、作業用移動機器が非動作状態・非移動状態にあるときに、必要以上の人にストレスを与えることがない。そして本発明では、危険な状態が作られる可能性が高い、すなわち作業用移動機器が移動しているとき又は移動可能な状態にあるか否かを検出しているときに移動可能状態検出部１２が移動可能信号を出力する。そして、１以上の第１のビーコン信号発生器１１は、移動可能信号が出力されているときの第１のビーコン信号の電波強度を、移動可能状態検出部１２が移動可能信号を出力していないときの第１のビーコン信号の電波強度よりも強くするので、危険な状態が作られる可能性が高いときにだけ、警告が必要な人に警告を発することが可能になる。したがって本実施の形態によれば、作業者又は運転者に必要以上のストレスを与えることがない

本発明の作業者見守りシステムによれば、危険な状態が作られる可能性が高いときにだけ第１のビーコン信号の電波強度を強くすることにより必要以上の警告が発生しないようにすることで、作業者又は運転者に過度のストレスを与えることなく、周囲に作業用移動機器があること又は作業者がいることを知らせることができる。

１０移動機器用通信端末器
１１第１のビーコン信号発生器
１２移動可能状態検出部
１３振動検出器
２０ａ、２０ｂ…２０ｎ作業者用通信端末器
２１第１のビーコン信号受信部
２２第１の危険判定部
２３警報発生器
２４第２のビーコン信号発生器
３０運転者用通信端末器
３１第１のビーコン信号受信部
３２搭乗判定部
３３第２のビーコン信号受信部
３４第２の危険判定部
３５警報発生器
４０作業用移動機器
５０兼用通信端末器
５１第１のビーコン信号受信部
５２機能切換部
５３第２のビーコン信号受信部
５４第２の危険判定部
５５第１の危険判定部
５６第２のビーコン信号発生器
ＤＡ危険範囲

Claims

１以上の作業用移動機器に装着されてビーコンＩＤを含む第１のビーコン信号を発生する第１のビーコン信号発生器を備えた１以上の移動機器用通信端末器と、
１以上の作業者に装着されて１以上の第１のビーコン信号を受信する第１のビーコン信号受信部と、該第１のビーコン信号受信部が受信した前記１以上の第１のビーコン信号の電波強度から、前記作業者が前記ビーコンＩＤによって特定される前記１以上の作業用移動機器の周囲に設定した危険範囲内にいるか否かを判定して第１の危険判定信号を発生する第１の危険判定部と、前記第１の危険判定信号を受信するとビーコンＩＤを含む第２のビーコン信号を発生する第２のビーコン信号発生器を備えた１以上の作業者用通信端末器と、
１以上の運転者に装着されて前記第２のビーコン信号を受信する第２のビーコン信号受信部と、前記第２のビーコン信号受信部が前記第２のビーコン信号を受信すると第２の危険判定信号を発生する第２の危険判定部を少なくとも備えた１以上の運転者用通信端末器を備え、
前記移動機器用通信端末器には、装着された前記作業用移動機器が移動しているとき又は移動可能な状態にあるか否かを検出して移動可能信号を出力する移動可能状態検出部が設けられ、
前記移動可能状態検出部は、前記作業用移動機器の運転開始スイッチがオン状態にあるときに、前記移動可能信号を出力するものであり、
前記第１のビーコン信号発生器は、前記移動可能状態検出部が前記移動可能信号を出力しているときの前記第１のビーコン信号の電波強度を、前記移動可能状態検出部が前記移動可能信号を出力していないときの前記第１のビーコン信号の電波強度よりも強くするように構成されていることを特徴とする作業者見守りシステム。
前記１以上の運転者用通信端末器は、前記第１のビーコン信号を受信する第１のビーコン信号受信部と、該第１のビーコン信号受信部が受信した１以上の前記第１のビーコン信号の電波強度から、前記運転者が前記１以上の作業用移動機器に乗っているか否かを判定して搭乗判定信号を発生する搭乗判定部をさらに備えており、
前記第２のビーコン信号受信部は、前記搭乗判定信号を受信すると受信可能になることを特徴とする請求項１に記載の作業者見守りシステム。
１以上の作業用移動機器に装着されてビーコンＩＤを含む第１のビーコン信号を発生する第１のビーコン信号発生器を備えた１以上の移動機器用通信端末器と、
１以上の作業者に装着されて１以上の第１のビーコン信号を受信する第１のビーコン信号受信部と、該第１のビーコン信号受信部が受信した前記１以上の第１のビーコン信号の電波強度から、前記作業者が前記ビーコンＩＤによって特定される前記１以上の作業用移動機器の周囲に設定した危険範囲内にいるか否かを判定して第１の危険判定信号を発生する第１の危険判定部と、前記第１の危険判定信号を受信するとビーコンＩＤを含む第２のビーコン信号を発生する第２のビーコン信号発生器を備えた１以上の作業者用通信端末器と、
１以上の運転者に装着されて前記第２のビーコン信号を受信する第２のビーコン信号受信部と、前記第２のビーコン信号受信部が前記第２のビーコン信号を受信すると第２の危険判定信号を発生する第２の危険判定部を少なくとも備えた１以上の運転者用通信端末器を備え、
前記移動機器用通信端末器には、装着された前記作業用移動機器が移動しているとき又は移動可能な状態にあるか否かを検出して移動可能信号を出力する移動可能状態検出部が設けられ、
前記第１のビーコン信号発生器は、前記移動可能状態検出部が前記移動可能信号を出力しているときの前記第１のビーコン信号の電波強度を、前記移動可能状態検出部が前記移動可能信号を出力していないときの前記第１のビーコン信号の電波強度よりも強くするように構成されており、
前記作業用移動機器が原動機として電動機を用いており、
前記電動機の駆動電流を検出する電流検出器をさらに備えており、
前記移動可能状態検出部は、前記電流検出器が前記駆動電流が流れていることを検出しているときに、前記移動可能信号を出力することを特徴とする作業者見守りシステム。
１以上の作業用移動機器に装着されてビーコンＩＤを含む第１のビーコン信号を発生する第１のビーコン信号発生器を備えた１以上の移動機器用通信端末器と、
１以上の作業者に装着されて１以上の第１のビーコン信号を受信する第１のビーコン信号受信部と、該第１のビーコン信号受信部が受信した前記１以上の第１のビーコン信号の電波強度から、前記作業者が前記ビーコンＩＤによって特定される前記１以上の作業用移動機器の周囲に設定した危険範囲内にいるか否かを判定して第１の危険判定信号を発生する第１の危険判定部と、前記第１の危険判定信号を受信するとビーコンＩＤを含む第２のビーコン信号を発生する第２のビーコン信号発生器を備えた１以上の作業者用通信端末器と、
１以上の運転者に装着されて前記第２のビーコン信号を受信する第２のビーコン信号受信部と、前記第２のビーコン信号受信部が前記第２のビーコン信号を受信すると第２の危険判定信号を発生する第２の危険判定部を少なくとも備えた１以上の運転者用通信端末器を備え、
前記移動機器用通信端末器には、装着された前記作業用移動機器が移動しているとき又は移動可能な状態にあるか否かを検出して移動可能信号を出力する移動可能状態検出部が設けられ、
前記第１のビーコン信号発生器は、前記移動可能状態検出部が前記移動可能信号を出力しているときの前記第１のビーコン信号の電波強度を、前記移動可能状態検出部が前記移動可能信号を出力していないときの前記第１のビーコン信号の電波強度よりも強くするように構成されており、
前記作業用移動機器が発生する振動を検知する振動検知器をさらに備えており、
前記移動可能状態検出部は、前記振動検知器が前記振動が発生している状態において、前記移動可能信号を出力することを特徴とする作業者見守りシステム。
前記第１のビーコン信号発生器は、前記移動可能状態検出部が前記移動可能信号を出力しているときの前記第１のビーコン信号の電波強度を前記振動検知器が検出する振動の大きさに応じて段階的に又は連続的に増減することを特徴とする請求項４に記載の作業者見守りシステム。
前記移動可能状態検出部は、前記作業用移動機器の移動速度又は加速度を検出する速度又は加速度検出器を備えており、
前記第１のビーコン信号発生器は、前記移動可能状態検出部が前記移動可能信号を出力しているときの前記第１のビーコン信号の電波強度を前記速度又は加速度検出器が検出する前記速度又は加速度に応じて段階的に又は連続的に増減することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の作業者見守りシステム。
前記第１の危険判定部は、前記第１の危険判定信号が出力されると前記作業者に前記危険範囲内にいることを知らせる警報を発生する第１の警報発生器を含んでおり、
前記第２の危険判定部は、前記第２の危険判定信号が出力されると前記運転者に前記危険範囲内に１以上の前記作業者がいることを知らせる警報を発生する第２の警報発生器を含んでいる請求項１に記載の作業者見守りシステム。
前記作業者用通信端末器及び前記運転者用通信端末器は、前記作業者用通信端末器及び前記運転者用通信端末器のいずれにも兼用可能な兼用通信端末器によって構成されており、
前記兼用通信端末器は、
前記作業者用通信端末器または前記運転者用通信端末器のいずれの機能に切り替わるのかを決定して機能切替をする機能切替部と、
前記第１のビーコン信号を受信する前記第１のビーコン信号受信部と、
前記第２のビーコン信号を受信する前記第２のビーコン信号受信部と、
前記第２のビーコン信号を発生する前記第２のビーコン信号発生器と、
前記第１の危険判定部及び前記第２の危険判定部を備え、
前記機能切替部は、前記第１のビーコン信号受信部が受信する前記第１のビーコン信号の電波強度を検出し、検出した前記第１のビーコン信号の前記電波強度が予め定めた切替強度以上あるときには、前記機能を前記運転者用通信端末器の機能に切り替え、検出した前記第１のビーコン信号の前記電波強度が前記切替強度より弱いときには、前記機能を前記作業者用通信端末器の機能に切り替えることを特徴とする請求項１に記載の作業者見守りシステム。
１以上の作業用移動機器に装着されてビーコンＩＤを含む第１のビーコン信号を発生する第１のビーコン信号発生器を備えた１以上の移動機器用通信端末器と、
１以上の作業者に装着されて１以上の第１のビーコン信号を受信する第１のビーコン信号受信部と、該第１のビーコン信号受信部が受信した前記１以上の第１のビーコン信号の電波強度から、前記作業者が前記ビーコンＩＤによって特定される前記１以上の作業用移動機器の周囲に設定した危険範囲内にいるか否かを判定して第１の危険判定信号を発生する第１の危険判定部と、前記第１の危険判定信号を受信するとビーコンＩＤを含む第２のビーコン信号を発生する第２のビーコン信号発生器を備えた１以上の作業者用通信端末器と、
１以上の運転者に装着されて前記第２のビーコン信号を受信する第２のビーコン信号受信部と、前記第２のビーコン信号受信部が前記第２のビーコン信号を受信すると第２の危険判定信号を発生する第２の危険判定部を少なくとも備えた１以上の運転者用通信端末器を備え、
前記移動機器用通信端末器には、装着された前記作業用移動機器が移動しているとき又は移動可能な状態にあるか否かを検出して移動可能信号を出力する移動可能状態検出部が設けられ、
前記第１のビーコン信号発生器は、前記移動可能状態検出部が前記移動可能信号を出力しているときの前記第１のビーコン信号の電波強度を、前記移動可能状態検出部が前記移動可能信号を出力していないときの前記第１のビーコン信号の電波強度よりも強くするように構成されており、
前記作業者用通信端末器及び前記運転者用通信端末器は、前記作業者用通信端末器及び前記運転者用通信端末器のいずれにも兼用可能な兼用通信端末器によって構成されており、
前記兼用通信端末器は、常時は前記作業者用通信端末器として動作するように構成されており、
前記作業者用通信端末器の動作から前記運転者用通信端末器の動作に切り替える機能切替をする機能切替部と、
前記第１のビーコン信号を受信する前記第１のビーコン信号受信部と、
前記第２のビーコン信号を受信する前記第２のビーコン信号受信部と、
前記第２のビーコン信号を発生する前記第２のビーコン信号発生器と、
前記第１の危険判定部及び前記第２の危険判定部とを備え、
前記機能切替部は、前記第１のビーコン信号受信部で検出した前記第１のビーコン信号の前記電波強度が予め定めた切替強度以上でないときには、前記兼用通信端末器を前記運転者用通信端末器の動作をする切り替えは行わず、前記第１のビーコン信号受信部で検出した前記第１のビーコン信号の前記電波強度が前記予め定めた切替強度以上になっているときには、前記兼用通信端末器が前記運転者用通信端末器の動作をするように機能を切替え、前記第１のビーコン信号受信部で検出した前記第１のビーコン信号の前記電波強度が前記予め定めた切替強度以上で受信できずに一定時間経過すると前記兼用通信端末器が前記作業者用通信端末器の動作をするように機能を切換えるように構成されている作業者見守りシステム。
前記作業用移動機器には、前記移動機器用通信端末器に含まれる複数の前記ビーコン信号発生器と前記第２の危険判定信号を受信すると警報を発生する複数の警報発生器が間隔を開けて装着されている請求項１乃至９のいずれか１項に記載の作業者見守りシステム。
一人の前記作業者に、位置を変えて２以上の前記作業者用通信端末器が装着されている請求項１に記載の作業者見守りシステム。