JP2021146743A - 車両運転支援装置、車両運転支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】ハードウェア設備にかかるコストを抑え、かつ、乗員の安全を確保する。【解決手段】車両運転支援システム１００は、車両運転支援装置１０と携帯機２０とで構成される。車両３０の自動運転中に、車室内に居る運転者が携帯する携帯機２０と、車両３０に搭載されたパッシブエントリ用の無線通信部１１との無線通信の結果に基づいて、移動判定部４が車室内での携帯機２０の移動の有無を判定する。そして、移動判定部４により携帯機２０の移動が有ったと判定されると、携帯機２０を携帯する運転者も移動したとみなして、警報部５が表示出力部１２または音声出力部１３により警報を出力する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の安全な運転を支援する車両運転支援装置および車両運転支援システムに関する。

車両の安全な運転を支援する車両運転支援用の装置が種々提案されている。たとえば、特許文献１に開示された装置では、車両の自動運転中であっても、運転者が運転席から離席またはそれに類する行為に及ぶことは危険であるため、それらの危険行為をセンサにより検出する。センサは、運転者が装着する心電センサまたは血圧センサから成る。センサにより運転者の危険行為が検出されると、当該行為を止めさせるように、運転者に対してディスプレイやスピーカなどにより警報を出力する。

また、特許文献２に開示された装置では、ワンマンバスの走行中に、乗員が席から立ち上がったり、通路を移動したりしたことを、車室内に設置されたＣＷ（Continuous Wave）ドップラセンサにより検出すると、車両の走行速度を低下させたり、警報を出力したりする。

また、特許文献３に開示された装置では、車両の運転席をカメラで撮像した画像に基づいて、運転者がシートに着座していないことを検出すると、車両の走行速度を低下させたり、警報を出力したりする。

また、特許文献４に開示された装置では、車両の許可ユーザが携帯する携帯機のＩＤを予め登録しておき、携帯機が発する信号を車両に設けた複数のアンテナで受信した結果に基づいて、携帯機の位置を検出する。そして、携帯機が運転席付近などの所定位置に有ることを検出すると、所定位置に居る乗員が許可ユーザであると判定し、車両が自動運転モードに設定される。

特開２０１８−１９２９０７号公報 特開２０１４−３２６２５号公報 特開２０１８−１４９９９０号公報 特開２０１８−１２７０３２号公報

従来、車両の走行中に、乗員が立ち上がったり、移動したりしたことをセンサやカメラにより検出すると、安全を確保するために警報を出力していた。しかし、乗員のそのような行為を検出するために専用のセンサやカメラを設けると、ハードウェア設備が増加して、その分コストがアップしてしまう。なお、特許文献４は、車両の自動運転開始前に、車載機と携帯機との通信の結果から、携帯機を携帯する乗員が所定位置に居るか否かを判定するものであり、当該乗員の移動を検出するものではない。

本発明の課題は、ハードウェア設備にかかるコストを抑え、かつ、乗員の安全を確保することができる車両運転支援装置および車両運転支援システムを提供することである。

本発明の車両運転支援装置は、車両の運転中に、車室内に居る乗員が移動すると、警報を出力する装置であって、乗員が携帯する携帯機と車両に搭載された無線通信部との無線通信の結果に基づいて、車室内での携帯機の移動の有無を判定する移動判定部と、この移動判定部により携帯機の移動が有ったと判定されたときに警報を出力する警報部とを備える。

また、本発明の車両運転支援システムは、車両の運転中に、車室内に居る乗員が移動すると、警報を出力するシステムであって、乗員に対して警報を出力する出力部と、乗員が携帯する携帯機と、この携帯機と無線で通信する無線通信部と、携帯機と無線通信部との通信の結果に基づいて、車室内での携帯機の移動の有無を判定する移動判定部と、この移動判定部により携帯機の移動が有ったと判定されたときに、出力部により警報を出力する警報部とを備える。

上記構成によると、車両の運転中に、車室内に居る乗員が携帯する携帯機と、車両に搭載された無線通信部との無線通信の結果に基づいて、車室内での携帯機の移動の有無が判定される。つまり、乗員の移動の有無を判定するために、専用のセンサやカメラを車両に設けるのではなく、車両に備わっている既存の無線通信部を用いているので、ハードウェア設備の増加を抑えて、その分コストを低く抑えることができる。そして、車室内での携帯機の移動が有ったと判定すると、乗員の移動が有ったとみなして、警報を出力するので、乗員が着座せずに移動するのを止めさせることができ、乗員の安全を確保することが可能となる。

本発明では、乗員が車両の運転を継続する意思を入力するための入力部がさらに備わっていてもよい。また、警報が出力されてから所定時間内に、入力部による入力に基づいて、乗員が車両の運転を継続する意思を有しているか否かを確認する意思確認部と、意思確認部の確認結果を記録する意思記録部と、意思確認部により運転継続の意思が有ったことが確認されると、車両の運転の継続を許可し、意思確認部により運転継続の意思が無かったことが確認されると、車両の運転の継続を禁止する制御部とがさらに備わっていてもよい。

また、本発明では、車両の自動運転を制御する自動運転制御部がさらに備わっていてもよい。また、携帯機と無線通信部との通信の結果に基づいて、携帯機の位置を検出する位置検出部と、車両の自動運転への移行前に、位置検出部により検出された携帯機の位置が車室内の所定位置に有れば、当該所定位置を携帯機の初期位置として記録する位置記録部がさらに備わっていてもよい。そして、車両の自動運転への移行前に、位置検出部により検出された携帯機の位置が所定位置に無ければ、警報部は、携帯機を所定位置に位置させるように出力部により警報を出力し、制御部は、車両の自動運転への移行を禁止してもよい。また、車両の自動運転中に、移動判定部は、位置記録部により記録された初期位置からの携帯機の移動の有無を判定し、意思確認部は、車両の自動運転を継続する意思の有無を確認し、制御部は、意思確認部により自動運転継続の意思が有ったことが確認されると、車両の自動運転の継続を許可し、意思確認部により自動運転継続の意思が無かったことが確認されると、車両の自動運転の継続を禁止してもよい。さらに、自動運転制御部は、制御部により自動運転の継続が許可されると、車両の自動運転を継続し、制御部により自動運転の継続が禁止されると、車両に所定の危険回避動作を実行させてもよい。

さらに、本発明では、移動判定部は、車両の運転者が携帯する携帯機と無線通信部との通信の結果に基づいて、当該携帯機の移動の有無を判定してもよい。

本発明によれば、ハードウェア設備にかかるコストを抑え、かつ、乗員の安全を確保することができる車両運転支援装置および車両運転支援システムを提供することが可能となる。

本発明の実施形態の車両運転支援システムの電気的構成図である。 図１の車両運転支援システムが搭載された車両を示した図である。 図１の車両運転支援システムにおける携帯機位置記録動作を示したフローチャートである。 図１の車両運転支援システムにおける携帯機移動判定動作を示したフローチャートである。

以下、本発明の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。各図において、同一の部分または対応する部分には、同一符号を付してある。

まず、実施形態の車両運転支援システムおよび車両運転支援装置の構成を説明する。

図１は、車両運転支援システム１００の電気的構成図である。車両運転支援システム１００は、自動四輪車から成る車両３０に搭載されている。車両運転支援システム１００には、車両運転支援装置１０、無線通信部１１、表示出力部１２、音声出力部１３、操作入力部１４、自動運転制御部１５、および携帯機２０が備わっている。車両運転支援装置１０、無線通信部１１、表示出力部１２、音声出力部１３、操作入力部１４、および自動運転制御部１５は、車両３０に搭載されている。

車両運転支援装置１０には、制御部１と記憶部８が備わっている。制御部１は、マイクロコンピュータなどから構成されている。記憶部８はメモリから構成されている。記憶部８には、データや情報が読み書き可能に記憶される。

制御部１には、位置検出部２、位置記録部３、移動判定部４、警報部５、意思確認部６、および意思記録部７が設けられている。これらの各部２〜７での処理は、本例ではソフトウェアにより実行されるが、他の例として、これらの各部２〜７をハードウェアにより構成してもよい。記憶部８には、制御部１の制御動作に必要なソフトウェアのプログラムも格納されている。

無線通信部１１は、携帯機２０と無線で通信するための通信回路とアンテナから構成されている。具体的には、たとえば無線通信部１１は、携帯機２０に対してＬＦ（Low Frequency）信号を送信し、ＵＨＦ（Ultra High Frequency）信号を受信し、またはＢＬＥ（Bluetooth（登録商標）Low Energy）信号を送受信する。無線通信部１１に含まれるアンテナは、車両３０の車室内と車室外に複数設けられている（図示省略）。

表示出力部１２、音声出力部１３、および操作入力部１４は、車両３０の標準装備として、車両３０の車室内に設けられている。表示出力部１２は、ディスプレイ、タッチパッド、ＬＥＤ（発光ダイオード）、または照明類から構成されている。音声出力部１３は、スピーカやブザーなどから構成されている。車両運転支援装置１０の警報部５は、表示出力部１２または音声出力部１３により、車両３０の乗員に対して視覚的または聴覚的な所定の警報を出力する。表示出力部１２と音声出力部１３は、本発明の「出力部」の一例である。

操作入力部１４は、車両３０の乗員が操作可能なスイッチ、センサ、またはタッチパッドなどから構成されている。操作入力部１４と表示出力部１２とは、同一のタッチパッドで構成されてもよい。車両運転支援装置１０の意思確認部６は、乗員の操作入力部１４による入力に基づいて、当該乗員が車両の運転を継続する意思を有しているか否かを確認する。意思記録部７は、意思確認部６の確認結果を記憶部８の所定の記憶領域に記録する。操作入力部１４は、本発明の「入力部」の一例である。

車両３０は、手動運転と自動運転とが可能である。運転者による所定操作により、自動運転への移行が指示されると、自動運転制御部１５は車両３０の自動運転を制御する。詳しくは、自動運転制御部１５は、図示しないレーダなどの検出結果に基づいて、車両３０の走行系や操舵系や制動系などを制御して、車両３０を自動で走行させたり、停止させたりする。車両運転支援装置１０の制御部１は、後述するように車両３０の自動運転への移行や継続を許可または禁止する。

携帯機２０は、電子キー、ＦＯＢ、スマートフォン、またはウェアラブルデバイスなどから構成され、車両３０の運転者により携帯される。携帯機２０には、制御部２１、記憶部２２、無線通信部２３、操作入力部２４、および加速度検出部２５が設けられている。

制御部２１は、マイクロコンピュータなどから構成されている。記憶部２２はメモリから構成されている。無線通信部２３は、車両３０の無線通信部１１と無線で通信するための通信回路とアンテナから構成されている。具体的には、たとえば無線通信部２３は、無線通信部１１に対してＵＨＦ信号を送信し、ＬＦ信号を受信し、またはＢＬＥ信号を送受信する。

操作入力部２４は、スイッチまたはタッチパッドなどから構成されている。加速度検出部２５は、携帯機２０の加速度を検出するセンサから構成されている。

携帯機２０は、車両３０に設けられた図示しない車両制御装置（ＥＣＵ）とともに、車両３０のパッシブエントリシステムを構成する。車両制御装置と携帯機２０とは、それぞれの無線通信部により相互に通信して、携帯機２０のＩＤやその他の情報を送受信する。

また、携帯機２０と車両運転支援装置１０も、無線通信部１１、２３により相互に通信して、各種情報を送受信する。具体的には、たとえば車両運転支援装置１０は、無線通信部１１により携帯機２０に対して応答要求信号を送信する。携帯機２０は、無線通信部２３により応答要求信号を受信すると、車両運転支援装置１０に対して応答信号を送信する。この応答信号には、携帯機２０のＩＤ、操作入力部２４の入力内容、または加速度検出部２５の検出結果などの情報が含まれている。車両運転支援装置１０は、無線通信部１１により携帯機２０からの応答信号を受信する。

車両運転支援装置１０の位置検出部２は、携帯機２０と無線通信部１１との通信結果に基づいて、携帯機２０の位置を検出する。具体的には、たとえば位置検出部２は、無線通信部１１と携帯機２０間の信号の送受信状況や、携帯機２０からの信号の受信強度（ＲＳＳＩ）などに基づいて、携帯機２０が車両３０の車室外にあるか車室内にあるかを検出する。また、位置検出部２は、無線通信部１１により携帯機２０に対してＬＦ信号、ＵＨＦ信号またはＢＬＥ信号を送受信し、ＴＯＦ（Time Of Flight）、ＡＯＡ（Angle of Arrival）、またはＡＯＤ（Angle of Departure）などの方式で、車室内における携帯機２０の位置を検出する。位置記録部３は、位置検出部２により検出した携帯機２０の位置を、記憶部８の所定の記憶領域に記録する。

移動判定部４は、携帯機２０と無線通信部１１との通信結果に基づいて、車室内における携帯機２０の移動の有無を判定する。具体的には、たとえば移動判定部４は、位置検出部２による携帯機２０の位置の検出結果に基づいて、携帯機２０の移動の有無を判定する。または、移動判定部４は、無線通信部１１により携帯機２０から受信した信号に含まれる加速度検出部２５の検出結果（携帯機２０の加速度）から、携帯機２０の移動の有無を判定する。

無線通信部１１が携帯機２０から受信する信号には、携帯機２０の操作入力部２４の入力内容も含まれている。このため、意思確認部６は、携帯機２０から受信した信号に含まれる、操作入力部２４の入力内容に基づいて、乗員の運転継続意思の有無を確認することもできる。操作入力部２４も、本発明の「入力部」の一例である。

図２は、車両運転支援システム１００が搭載された車両３０を示した図である。車両３０の車室３１内の前部（図２で右側）には、運転席用の電動シート９ａと、助手席用の電動シート９ｂが設けられている。本例では、後部座席のシート１１は電動シートではない。

各電動シート９ａ、９ｂは、車両３０の前後方向に電動で移動可能になっている。また、車両３０が自動運転可能であるため、各電動シート９ａ、９ｂは、図２（ａ）に示すように車両３０の前方を向くだけでなく、図２（ｂ）に示すように車両３０の後方を向いたり、車両３０の側方を向いたり（図示省略）するように、電動で回転可能になっている。さらに、各電動シート９ａ、９ｂは、着座部分が前後方向に電動で移動可能になっていて、背もたれ部分の角度も電動で変更可能になっている。図示しないスイッチなどの操作に基づいて、電動シート９ａ、９ｂは、位置や向きを変えたり、着座部分の位置や背もたれ部分の角度を変えたりする。

車両３０の走行中に、上記のような電動シート９ａ、９ｂの動作に伴って、車室３１内に居る運転者Ｍ１以外の乗員Ｍ２が、シート９ｂ、１１に着座せずに移動することが想定される。また、電動シート９ａ、９ｂの動作とは関係なく、乗員Ｍ２が着座せずに移動することも想定される。さらに、車両３０の自動運転中は、運転者Ｍ１も運転席のシート９ａに着座せずに移動することが想定される。

しかし、車両３０の自動運転中であっても、運転者Ｍ１が運転席から移動することは危険である。そこで、乗員の安全を確保するため、本発明の車両運転支援システム１００では、以下に述べるような制御が行われる。

図３は、車両運転支援システム１００の携帯機位置記録動作を示すフローチャートである。車両運転支援装置１０の制御部１は、車両３０の運転者Ｍ１の操作入力部１４による入力に基づいて、車両３０のエンジンなどの走行駆動源の始動指示が有ったと判定する（ステップＳ１：ＹＥＳ）。または、制御部１は、運転者Ｍ１の操作入力部１４による入力に基づいて、車両３０の自動運転への移行指示が有ったと判定する（ステップＳ２：ＹＥＳ）。

上記のように判定すると、制御部１は、内部メモリに設けられたタイマに所定時間Ｔ１をセットして、当該タイマをスタートさせる（ステップＳ３）。そして、位置検出部２が、無線通信部１１と携帯機２０との通信の結果に基づいて、携帯機２０の位置を検出する（ステップＳ４）。

携帯機２０が車室３１内の運転席（電動シート９ａ）近傍の所定位置に有ることが位置検出部２により検出されると（ステップＳ５：ＹＥＳ）、制御部１が、タイマをストップして、計測時間をクリアする（ステップＳ６）。また、位置記録部３が、位置検出部２により検出された携帯機２０の位置を、携帯機２０の初期位置として記憶部８に記録する（ステップＳ７）。さらに、制御部１が、自動運転制御部１５に対して車両３０の自動運転への移行を許可する（ステップＳ８）。これにより、自動運転制御部１５が、車両３０の自動運転への移行指示に基づいて、車両３０の自動運転の制御を開始し、車両３０の自動運転が実行される。

なお、上述した車室３１内の運転席近傍の所定位置とは、たとえば、運転者Ｍ１が運転席の電動シート９ａに着座したときに、運転者Ｍ１の携帯する携帯機２０を位置させ易い位置であって、かつ、無線通信部１１が携帯機２０と良好な感度で通信することができる位置である。

一方、携帯機２０が運転席近傍の所定位置に無いことが位置検出部２により検出されると（ステップＳ５：ＮＯ）、警報部５が、携帯機２０を運転席近傍の所定位置に位置させるように、車室３１内に居る乗員Ｍ１、Ｍ２に対して表示出力部１２や音声出力部１３により警報を出力する（ステップＳ９）。このとき、たとえば、携帯機２０を運転席近傍の所定位置に位置させることを促すメッセージを、表示出力部１２により表示したり、音声出力部１３により音声で出力したりする。

そして、制御部１がタイマの計測時間を確認し、タイマの計測時間が「０」（タイムアップ）でなければ（ステップＳ１０：ＮＯ）、再び位置検出部２が携帯機２０の位置を検出し（ステップＳ４）、携帯機２０が運転席近傍の所定位置に有るか否かを確認する。

携帯機２０が運転席９ａ近傍の所定位置に無いまま（ステップＳ５：ＮＯ）、タイマの計測時間が「０」（タイムアップ）になると（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、警報部５が、表示出力部１２や音声出力部１３による警報を停止する（ステップＳ１１）。また、制御部１が、自動運転制御部１５に対して、車両３０の自動運転への移行を禁止する（ステップＳ１２）。これにより、自動運転制御部１５が、車両３０の自動運転への移行指示が有っても、車両３０の自動運転の制御を開始しないため、車両３０の自動運転が実行されなくなる。

図４は、車両運転支援システム１００の携帯機移動判定動作を示すフローチャートである。車両運転支援装置１０の制御部１が、自動運転制御部１５から受信した情報に基づいて、車両３０が自動運転中であると判定すると（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、移動判定部４が、位置検出部２による携帯機２０の位置の検出結果、または無線通信部１１が携帯機２０から受信した加速度検出部２５の検出結果に基づいて、車室３１内での携帯機２０の移動の有無を判定する（ステップＳ２２）。

このとき、携帯機２０が運転席近傍の所定位置（初期位置）に有るため、携帯機２０の移動が無いと判定されると（ステップＳ２２：ＮＯ）、制御部１は、自動運転制御部１５に対して車両３０の自動運転の継続を許可する（ステップＳ２９）。これにより、自動運転制御部１５が車両３０の自動運転の制御を継続するため、車両３０の自動運転が継続される。

一方、携帯機２０が運転席近傍の所定位置に無いため、携帯機２０の移動が有ったと判定されると（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、警報部５が、車室３１内に居る乗員Ｍ１、Ｍ２に対して表示出力部１２や音声出力部１３により警報を出力する（ステップＳ２３）。このとき、携帯機２０を携帯する運転者Ｍ１が携帯機２０とともに運転席から移動したことが想定されるため、たとえば、運転者Ｍ１が運転席に着座することを促すメッセージを、表示出力部１２により表示したり、音声出力部１３により音声で出力したりする。または、単なる警報表示を表示出力部１２により表示したり、単なる警報音を音声出力部１３により出力したりしてもよい。

続いて、制御部１は、タイマに所定時間Ｔ２をセットして、当該タイマをスタートさせる（ステップＳ２４）。さらに、意思確認部６は、運転者Ｍ１が車両３０の自動運転を継続する意思を有しているか否かを確認する（ステップＳ２５）。このとき、自動運転の継続を望むか否かを運転者Ｍ１や他の乗員Ｍ２に問うメッセージを、表示出力部１２により表示したり、音声出力部１３により音声で出力したりしてもよい。

そして、運転者Ｍ１などが操作入力部１４、２４により所定の入力を行った結果、車両３０の自動運転を継続する運転者Ｍ１の意思が有ったことが意思確認部６により確認されると（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、意思記録部７が、自動運転を継続するという運転者Ｍ１の意思が有ったことを、記憶部８の所定の記憶領域に記録する（ステップＳ２６）。このとき、移動判定部４により携帯機２０の移動有と判定された時刻や、意思確認部６により自動運転継続の意思有と確認された時刻も、記憶部８の所定の記憶領域に記録してもよい。

続いて、制御部１がタイマをストップして、計測時間をクリアし（ステップＳ２７）、警報部５が、表示出力部１２や音声出力部１３による警報の出力を停止する（ステップＳ２８）。さらに、制御部１が、自動運転制御部１５に対して車両３０の自動運転の継続を許可する（ステップＳ２９）。これにより、自動運転制御部１５が車両３０の自動運転の制御を継続し、車両３０の自動運転が継続される。

一方、運転者Ｍ１などが操作入力部１４、２４により所定の入力を行わなかった結果、車両３０の自動運転を継続する運転者Ｍ１の意思が無かったことが意思確認部６により確認されると（ステップＳ２５：ＮＯ）、制御部１がタイマの計測時間を確認し（ステップＳ３０）、タイマの計測時間が「０」でなければ（ステップＳ３０：ＮＯ）、再び意思確認部６が車両３０の自動運転を継続する運転者Ｍ１の意思の有無を確認する（ステップＳ２５）。

そして、車両３０の自動運転を継続する運転者Ｍ１の意思が無いまま（ステップＳ２５：ＮＯ）、タイマの計測時間が「０」になると（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、制御部１は、自動運転制御部１５に対して、車両３０の自動運転の継続を禁止する（ステップＳ３１）。これを受けて、自動運転制御部１５は、車両３０に所定の危険回避動作を実行させる（ステップＳ３２）。具体的には、たとえば、実行中の車両３０の自動運転を停止したり、車両３０を路肩に緊急停止させたりするなどの、危険回避のための動作が実行される。

また、警報部５が、表示出力部１２や音声出力部１３による警報の出力を停止する（ステップＳ３３）。さらに、意思記録部７が、車両３０の自動運転を継続する運転者Ｍ１の意思が無かったことを、記憶部８の所定の記憶領域に記録する（ステップＳ３４）。このとき、意思確認部６により自動運転継続の意思無と確認された時刻や、それに伴って危険回避動作が実行された事実とその実行時刻も、記憶部８の所定の記憶領域に記録してもよい。

以上の実施形態によると、車両３０の自動運転中に、車室３１内に居る運転者Ｍ１が携帯する携帯機２０と、車両３０に搭載された無線通信部１１との無線通信の結果に基づいて、車室３１内での携帯機２０の移動の有無が判定される（図４のステップ２２）。つまり、運転者Ｍ１の移動の有無を判定するために、専用のセンサやカメラを車両３０に設けるのではなく、車両３０に備わっている既存のパッシブエントリシステム用の無線通信部１１を用いている。このため、ハードウェア設備の増加を抑えて、その分コストを低く抑えることができる。そして、車室３１内で携帯機２０の移動が有ったと判定すると、運転者Ｍ１の移動が有ったとみなして、警報を出力する（図４のステップＳ２３）。このため、運転者Ｍ１が運転席（電動シート９ａ）に着座せずに移動するのを止めさせることができ、乗員の安全を確保することが可能となる。

一方、運転者Ｍ１が、車両３０の自動運転を継続させながら、一時的に運転席から立ち上がったり、他席へ移動したりすることを望む場合がある。これに対応するために、以上の実施形態では、車両３０の自動運転中に、携帯機２０の移動を検出し警報を出力してから所定時間Ｔ２内に、自動運転を継続する意思の有無を確認する（図４のステップＳ２５）。そして、自動運転を継続する意思が有ったことが確認されると、車両３０の自動運転が継続されるので、乗員の利便性を高めることができる。

また、以上の実施形態では、自動運転を継続する意思が無かったことが確認されると（図４のステップＳ２５：ＮＯ）、車両３０が危険回避動作を実行する（図４のステップＳ３２）。このため、車両３０の自動運転中に、運転者Ｍ１が移動することで生じるおそれのある危険を回避して、安全を一層確保することができる。

また、以上の実施形態では、自動運転を継続する意思の有無の確認結果が記憶部８に記録される（図４のステップＳ２６、ステップＳ３４）。このため、後で記憶部８の記録内容を読み込むことで、運転者Ｍ１の意思に基づいて車両３０の自動運転が継続または停止されたことを確認し、事故などが発生した場合の責任の所在を明らかにすることができる。

さらに、以上の実施形態では、車両３０の自動運転への移行前に、車室３１内における携帯機２０の位置が検出され（図３のステップＳ４）、携帯機２０を運転席近傍の所定位置に位置させるように警報が出力される（図３のステップＳ９）。このため、携帯機２０の初期位置を、通信上好都合な位置に合わせて、確実に把握することができる。そして、車両３０の自動運転中に、位置検出部２の検出結果に基づいて、携帯機２０の初期位置からの移動の有無を精度良く判定し（図４のステップＳ２２）、適切に警報を出力することができる。

本発明は、上述した以外にも種々の実施形態を採用することができる。

たとえば、前記の実施形態では、車両３０の自動運転中に、携帯機２０の移動を検出すると、携帯機２０を携帯する運転者Ｍ１も移動したとみなし、警報を出力した例を示したが、車両３０の自動運転中だけでなく、手動運転中においても、同様に携帯機２０の移動を検出して、警報を出力するようにしてもよい。また、警報は、携帯機２０を運転席の近傍位置だけでなく、他の席の近傍にある所定位置に位置させるように促すものであってもよい。

また、前記の実施形態では、車両３０に設けられた表示出力部１２や音声出力部１３により視覚的または聴覚的な警報を出力した例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、たとえば車両３０に設けられたバイブレータなどから、乗員に対して振動による警報を出力してもよい。または、携帯機２０に設けられたディスプレイ、スピーカ、またはバイブレータなどにより、視覚的、聴覚的、または触覚的な警報を出力してもよい。

また、前記の実施形態では、自動運転を継続する意思が有ったときも無かったときも、当該意思の有無の確認結果を記憶部８に記録した例を示したが（図４のステップＳ２６、Ｓ３４）、本発明はこれのみに限定するものではない。自動運転を継続する意思が有ったときだけ、この旨を記録して、自動運転が継続された根拠のみ残してもよい。

さらに、以上の実施形態では、図２に示したように、前後２列の座席が設けられた車両３０に搭載される車両運転支援装置１０および車両運転支援システム１００を例に挙げたが、座席が１つ以上設けられたその他の車両に搭載される車両運転支援装置および車両運転支援システムに対しても、本発明を適用することは可能である。

１ 制御部
２ 位置検出部
３ 位置記録部
４ 移動判定部
５ 警報部
６ 意思確認部
７ 意思記録部
１１ 無線通信部
１２ 表示出力部（出力部）
１３ 音声出力部（出力部）
１４ 操作入力部（入力部）
１５ 自動運転制御部
１０ 車両運転支援装置
２０ 携帯機
２４ 操作入力部（入力部）
３０ 車両
３１ 車室
１００ 車両運転支援システム
Ｍ１ 運転者（乗員）
Ｍ２ 乗員

Claims (8)

1. 車両の運転中に、車室内に居る乗員が移動すると、警報を出力する車両運転支援装置であって、
   前記乗員が携帯する携帯機と車両に搭載された無線通信部との通信の結果に基づいて、前記車室内での前記携帯機の移動の有無を判定する移動判定部と、
   前記移動判定部により前記携帯機の移動が有ったと判定されたときに、警報を出力する警報部と、を備えたことを特徴とする車両運転支援装置。
2. 請求項１に記載の車両運転支援装置において、
   前記警報が出力されてから所定時間内に、所定の入力が行われたことに基づいて、前記乗員が前記車両の運転を継続する意思を有しているか否かを確認する意思確認部と、
   前記意思確認部の確認結果を記録する意思記録部と、
   前記意思確認部により運転継続の意思が有ったことが確認されると、前記車両の運転の継続を許可し、前記意思確認部により運転継続の意思が無かったことが確認されると、前記車両の運転の継続を禁止する制御部と、をさらに備えたことを特徴とする車両運転支援装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の車両運転支援装置において、
   前記携帯機と前記無線通信部との通信結果に基づいて、前記携帯機の位置を検出する位置検出部と、
   前記車両の自動運転への移行前に、前記位置検出部により検出された前記携帯機の位置が所定位置に有れば、当該所定位置を前記携帯機の初期位置として記録する位置記録部をさらに備え、
   前記車両の自動運転への移行前に、前記位置検出部により検出された前記携帯機の位置が前記所定位置に無ければ、
   前記警報部は、前記携帯機を前記所定位置に位置させるように警報を出力し、
   前記制御部は、前記車両の自動運転への移行を禁止し、
   前記車両の自動運転中に、
   前記移動判定部は、前記位置記録部により記録された前記初期位置からの前記携帯機の移動の有無を判定し、
   前記意思確認部は、前記車両の自動運転を継続する意思の有無を確認し、
   前記制御部は、前記意思確認部により運転継続の意思が有ったことが確認されると、前記車両の自動運転の継続を許可し、前記意思確認部により運転継続の意思が無かったことが確認されると、前記車両の自動運転の継続を禁止する、ことを特徴とする車両運転支援装置。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車両運転支援装置において、
   前記移動判定部は、前記車両の運転者が携帯する前記携帯機と前記無線通信部との通信の結果に基づいて、当該携帯機の移動の有無を判定する、ことを特徴とする車両運転支援装置。
5. 車両の運転中に、車室内に居る乗員が移動すると、警報を出力する車両運転支援システムであって、
   前記乗員に対して警報を出力する出力部と、
   前記乗員が携帯する携帯機と、
   前記携帯機と無線で通信する無線通信部と、
   前記携帯機と前記無線通信部との通信の結果に基づいて、前記車室内での前記携帯機の移動の有無を判定する移動判定部と、
   前記移動判定部により前記携帯機の移動が有ったと判定されたときに、前記出力部により警報を出力する警報部と、を備えたことを特徴とする車両運転支援システム。
6. 請求項５に記載の車両運転支援システムにおいて、
   前記乗員が前記車両の運転を継続する意思を入力するための入力部と、
   前記警報が出力されてから所定時間内に、前記入力部による入力に基づいて、前記乗員が前記車両の運転を継続する意思を有しているか否かを確認する意思確認部と、
   前記意思確認部の確認結果を記録する意思記録部と、
   前記意思確認部により運転継続の意思が有ったことが確認されると、前記車両の運転の継続を許可し、前記意思確認部により運転継続の意思が無かったことが確認されると、前記車両の運転の継続を禁止する制御部と、をさらに備えたことを特徴とする車両運転支援システム。
7. 請求項６に記載の車両運転支援システムにおいて、
   前記車両の自動運転を制御する自動運転制御部と、
   前記携帯機と前記無線通信部との通信の結果に基づいて、前記携帯機の位置を検出する位置検出部と、
   前記車両の自動運転への移行前に、前記位置検出部により検出された前記携帯機の位置が前記車室内の所定位置に有れば、当該所定位置を前記携帯機の初期位置として記録する位置記録部と、をさらに備え、
   前記車両の自動運転への移行前に、前記位置検出部により検出された前記携帯機の位置が前記所定位置に無ければ、
   前記警報部は、前記携帯機を前記所定位置に位置させるように前記出力部により警報を出力し、
   前記制御部は、前記車両の自動運転への移行を禁止し、
   前記車両の自動運転中に、
   前記移動判定部は、前記位置記録部により記録された前記初期位置からの前記携帯機の移動の有無を判定し、
   前記意思確認部は、前記車両の自動運転を継続する意思の有無を確認し、
   前記制御部は、前記意思確認部により自動運転継続の意思が有ったことが確認されると、前記車両の自動運転の継続を許可し、前記意思確認部により自動運転継続の意思が無かったことが確認されると、前記車両の自動運転の継続を禁止し、
   前記自動運転制御部は、前記制御部により前記自動運転の継続が許可されると、前記車両の自動運転を継続し、前記制御部により前記自動運転の継続が禁止されると、前記車両に所定の危険回避動作を実行させる、ことを特徴とする車両運転支援システム。
8. 請求項５ないし請求項７のいずれかに記載の車両運転支援システムにおいて、
   前記移動判定部は、前記車両の運転者が携帯する前記携帯機と前記無線通信部との通信の結果に基づいて、当該携帯機の移動の有無を判定する、ことを特徴とする車両運転支援システム。

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