JP2006175998A

JP2006175998A - 車両衝突判断装置

Info

Publication number: JP2006175998A
Application number: JP2004371300A
Authority: JP
Inventors: Shinji Taniguchi; 真司谷口; Takuto Yano; 拓人矢野; Yuji Shimizu; 雄司清水; Atsushi Yuyama; 篤湯山
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2004-12-22
Filing date: 2004-12-22
Publication date: 2006-07-06

Abstract

【課題】同乗者の有無により、衝突可能性の判断基準を変更することにより、乗員に対して確実に警報を報知することができる車両衝突判断装置を提供する。
【解決手段】車両の周囲に存在する障害物を検出する電波レーダセンサ１と、車両に乗車している乗員の座席位置を検出するバックルスイッチ２と、乗員に警報を発する警報制御部９を有する障害物対応装置４と、障害物と車両との衝突可能性を判断するとともに、衝突可能性に応じて障害物対応手段に動作指令を出力する主制御装置３とを備え、主制御装置３は、衝突可能性の判断基準を同乗者の有無に応じて変更するものである。
【選択図】図１

Description

この発明は、自己車両と障害物との相対速度および相対距離に基づいて、衝突可能性を判断する車両衝突判断装置に関する。

従来の車両の障害物対応装置は、障害物検出手段と、障害度判断手段と、ベルト調整手段と、ブザー駆動回路と、自動走行制御装置とを備えている。障害物検出手段は、自己車両と障害物との相対速度および相対距離を検出している。また、障害度判断手段は、自己車両と障害物との相対距離および相対速度に基づいて、障害物の自己車両に対する障害度を判断する。ベルト調整手段は、障害度が高い程、シートベルト装置のベルト張力が大きくなるようにベルト張力を調整している。また、ブザー駆動回路は、障害度に応じて乗員に警報音を発する。また、自動走行制御装置は、障害物を監視しながら、ブレーキ装置やアクセル装置を含む車両駆動系を制御している（例えば、特許文献１参照）。

特開平７−８１５２０号公報

従来の車両の障害物対応装置では、障害度に応じて警報を発しているが、この警報は運転者のみに対してのものであり、運転者の運転への集中度合いなどが一切加味されていない。また、同乗者がいる場合には、会話やよそ見によって注意力が散漫になりがちである。そのため、警報に気付くのが遅くなり、障害物に対する運転操作が遅れがちになるという問題点があった。

この発明は、上記のような問題点を解決することを課題とするものであって、その目的は、同乗者の有無により、衝突可能性の判断基準を変更することにより、乗員に対して確実に警報を報知することができる車両衝突判断装置を提供することである。

この発明に係る車両衝突判断装置は、車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、車両に乗車している乗員の座席位置を検出する乗員検出手段と、乗員に警報を発する警報制御部を有する障害物対応手段と、障害物と車両との衝突可能性を判断するとともに、衝突可能性に応じて障害物対応手段に動作指令を出力する主制御手段とを備え、主制御手段は、衝突可能性の判断基準を同乗者の有無に応じて変更するものである。

この発明の車両衝突判断装置によれば、同乗者の有無により、衝突可能性の判断基準を変更するので、乗員に対して確実に警報を報知することができ、運転者の判断の遅れを防止することができる。

以下、この発明の各実施の形態について図に基づいて説明するが、各図において同一、または相当する部材、部位については、同一符号を付して説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る車両衝突判断装置を示すブロック図である。図１において、車両衝突判断装置は、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段である電波レーダセンサ１と、乗員の座席位置を検出する乗員検出手段であるバックルスイッチ２と、障害物と自己車両との衝突可能性を判断するとともに、衝突可能性に応じて動作指令を出力する主制御手段である主制御装置３と、動作指令に応じて乗員に警報を発する障害物対応手段である障害物対応装置４と、自己車両の速度を検出する車速センサ５と、ステアリング装置の舵角を検出する舵角センサ６と有している。

電波レーダセンサ１は、バンパの内側等に取り付けられている。また、バックルスイッチ２は、シートベルト未装着等を検出するスイッチであり、シートベルト装置１３のバックル部分に設けられている。

主制御装置３は、自己車両と障害物との衝突可能性を判断する判断部７と、衝突可能性に応じて障害物対応装置４に対する動作指令を生成する指令生成部８とを有している。
判断部７は、電波レーダセンサ１の検出した自己車両と障害物との相対距離および相対速度と、バックルスイッチ２の検出した座席位置と、自己車両の速度と、ステアリング装置の舵角とに基づいて衝突可能性を判断する。

障害物対応装置４は、動作指令に応じて、乗員に警報を発する警報ランプおよび警報ブザーからなる警報機１２の動作を制御する警報制御部９と、シートベルト装置１３のベルト張力を制御するベルト張力制御部１０と、エンジン、シフト装置、ブレーキ装置およびステアリング装置からなる車両駆動系１４を制御する走行制御部１１とを有している。

警報ランプは、運転席、助手席および後部座席等に取り付けられている。また、警報ブザーは、同乗者にも警告できるよう、天井部等に取り付けられている。
なお、警報ランプおよび警報ブザーの取り付け位置は上記の位置に限られるものではなく、同乗者が確認できる位置に取り付けられていればよい。

以下、上記構成の車両衝突判断装置ついての動作を説明する。
図２は、図１に示した判断部７が有する衝突可能性の判断基準マップを示す説明図である。
図２において、この判断基準マップは、自己車両の進行方向に対する相対速度および相対距離により、障害物と自己車両との衝突可能性を、回避不能領域Ａ、同乗者無時回避必要領域Ｂ、同乗者有時回避必要領域Ｃ、および回避不要領域Ｄに分類している。

回避不能領域Ａは、即座に回避動作を行っても、障害物との衝突が避けられない領域である。同乗者無時回避必要領域Ｂは、運転者のみ乗車している場合に、迅速な回避動作を行うことにより、障害物との衝突を回避することができる領域である。同乗者有時回避必要領域Ｃは、同乗者がいる場合でも、迅速な回避動作を行うことにより、障害物との衝突を回避することができる領域である。回避不要領域Ｄは、即座の障害物回避が必要ではない領域である。
なお、同乗者がいない場合には、同乗者有時回避必要領域Ｃは、回避不要領域Ｄであるものとして扱う。

自己車両と障害物との相対速度および相対距離は、電波レーダセンサ１で検出される。乗員の座席位置は、バックルスイッチ２で検出される。自己車両の速度は車速センサ５で検出される。ステアリング装置の舵角は、舵角センサ６で検出される。
自己車両と障害物との相対速度および相対距離、座席位置、自己車両の速度およびステアリング装置の舵角は、主制御装置３に入力される。

判断部７は、自己車両と障害物との相対速度および相対距離、自己車両の速度およびステアリング装置の舵角に基づいて、自己車両の進行方向に対する自己車両と障害物との相対速度および相対距離を求める。
また、判断部７は、自己車両の進行方向に対する自己車両と障害物との相対速度および相対距離と、座席位置と、図２に示した判断基準マップとに基づいて、衝突可能性が回避不能領域Ａ、同乗者無時回避必要領域Ｂ、同乗者有時回避必要領域Ｃ、および回避不要領域Ｄの何れであるかを判断して、指令生成部８に出力する。

まず、衝突可能性が回避不能領域Ａである場合について説明する。
指令生成部８は、衝突可能性と乗員の座席位置とに基づいて、警報制御部９に運転者および同乗者に警報を発する指令を生成する。また、指令生成部８は、衝突可能性に基づいて、ベルト張力制御部１０に乗員を十分に拘束できるベルト張力を与える指令を生成する。また、指令生成部８は、衝突可能性に基づいて、走行制御部１１に車両を制動させる指令を生成する。
これらの指令は、動作指令として障害物対応装置４に入力される。

警報制御部９は、動作指令に基づいて、乗員が座っている座席に対して警報ランプを点滅させるとともに、警報ブザーを鳴動させる。ベルト張力制御部１０は、動作指令に基づいて、シートベルト装置１３のベルト張力を調節させる。走行制御部１１は、動作指令に基づいて、ブレーキ装置の制御部に動作命令を出力し、車両を制動させる。

次に、衝突可能性が同乗者無時回避必要領域Ｂおよび同乗者有時回避必要領域Ｃの場合について説明する。
指令生成部８は、衝突可能性と乗員の座席位置とに基づいて、警報制御部９に運転者および同乗者に警報を発する指令を生成する。また、指令生成部８は、衝突可能性に基づいて、ベルト張力制御部１０にベルトのゆるみを巻き取るのに必要最小限のベルト張力を与える指令を生成する。また、指令生成部８は、衝突可能性に基づいて、走行制御部１１に車両を制動させるとともに、車両の回避動作を補助させる指令を生成する。
これらの指令は、動作指令として障害物対応装置４に入力される。

警報制御部９は、動作指令に基づいて、乗員が座っている座席に対して警報ランプを点灯させるとともに、警報ブザーを鳴動させる。ベルト張力制御部１０は、動作指令に基づいて、シートベルト装置１３のベルト張力を調節させる。

走行制御部１１は、動作指令に基づいて、ブレーキ装置の制御部に動作命令を出力し、車両を制動させる。また、走行制御部１１は、動作指令に基づいて、エンジンの制御部に動作命令を出力し、燃料の供給を最小限にさせる。また、走行制御部１１は、動作指令に基づいて、シフト装置の制御部に動作命令を出力し、シフトダウンさせる。また、走行制御部１１は、動作指令に基づいて、ステアリング装置の制御部に動作命令を出力し、運転者のステアリング操作があったときに、回転力を付加して、ステアリング操作の補助をさせる。

次に、回避不要領域Ｄの場合について説明する。
この場合は、指令生成部８は動作指令を生成することなく、現状が維持される。

この発明の実施の形態１に係る衝突判断装置によれば、電波レーダセンサ１で検出した自己車両と障害物との相対速度および相対距離と、同乗者の有無とによって衝突可能性の判断基準を変更して衝突可能性を判断し、同乗者にも警報を報知するので、同乗者がいることによって、注意力が散漫になっている場合でも、確実に乗員に警報を報知することができる。

また、シートベルトのベルト張力を衝突可能性が高くなる程、強いベルト張力で乗員を拘束するようにしたので、衝突時の衝撃を軽減することができるとともに、ベルト張力の変化により、さらに確実に乗員に警報を報知することができる。

また、走行制御部１１で車両駆動系１４の動作を制御するようにしたので、自己車両と障害物との衝突可能性を減少させるとともに、車両の減速等による走行状態の変化により、さらに確実に乗員に警報を報知することができる。

また、乗員の座席位置を検出する手段として、バックルスイッチ２を用いるので、新たに設備を追加する必要がなくコストダウンを図ることもできる。

なお、上記実施の形態では、障害物対応装置４は、警報制御部９、ベルト張力制御部１０、および走行制御部１１を有しているものとして説明したが、障害物対応装置はこれら全てを有している必要はなく、これらのうちの任意のものを組み合わせたものであってもよい。
また、障害物対応装置４は、警報制御部９、ベルト張力制御部１０、および走行制御部１１を有しているものとして説明したが、勿論これらのものに限定されるものではなく、例えば、エアバッグの動作を制御するエアバッグ制御部を有していてもよい。
また、衝突可能性に応じて生成される動作指令は、あくまでも１つの例であって、別の動作指令であってもよい。

また、上記実施の形態では、障害物検出手段を電波レーダセンサ１であるとしたが、勿論このものに限定されるものではなく、レーザセンサや超音波センサであっても、同様の効果を奏することができる。
また、乗員検出手段をバックルスイッチ２であるとしたが、座席のシート部あるいは背もたれ部に設けられて、エアバック装置の動作補助をする圧力センサであってもよい。圧力センサを用いた場合は、シートベルトを装着しない乗員がいる場合にも、座席位置を検出することができるので、さらに正確に衝突可能性を判断することができる。

また、警報機１２は、警報ランプあるいは警報ブザーの両方を有している必要はなく、何れか一方のみからなるものでもよい。
また、図２に示した判断基準マップは１枚である必要はなく、判断部が、同乗者がいる場合の判断基準マップと同乗者がいないの場合の判断基準マップとを有しており、乗員検出手段の出力に応じて、何れかの判断基準マップを選択して衝突可能性を判断してもよい。

この発明の実施の形態１に係る車両衝突判断装置を示すブロック図である。図１に示した判断部が有する衝突可能性を判断する基準マップを示す説明図である。

符号の説明

１電波レーダセンサ（障害物検出手段）、２バックルスイッチ（乗員検出手段）、３主制御装置（主制御手段）、４障害物対応装置（障害物対応手段）、５車速センサ、６舵角センサ、７判断部、８指令生成部、９警報制御部、１０ベルト張力制御部、１１走行制御部、１２警報機、１３、シートベルト装置、１４車両駆動系。

Claims

車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記車両に乗車している乗員の座席位置を検出する乗員検出手段と、
前記乗員に警報を発する警報機の動作を制御する警報制御部を有する障害物対応手段と、
前記障害物と前記車両との衝突可能性を判断するとともに、前記衝突可能性に応じて前記障害物対応手段に動作指令を出力する主制御手段と
を備え、
前記主制御手段は、前記衝突可能性の判断基準を同乗者の有無に応じて変更することを特徴とする車両衝突判断装置。
前記障害物検出手段は、前記障害物と前記車両との相対距離および相対速度を検出し、前記主制御手段は、前記相対距離および前記相対速度に基づいて、前記衝突可能性を判断することを特徴とする請求項１に記載の車両衝突判断装置。
前記主制御手段は、前記座席位置に応じて、特定の前記乗員に前記警報を発するように前記動作指令を出力することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両衝突判断装置。
前記障害物対応手段は、前記動作指令に基づいて前記車両の車両駆動系を制御する走行制御部を有することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の車両衝突判断装置。
前記障害物対応手段は、前記車両に設けられたシートベルト装置のベルト張力を制御するベルト張力制御部を有し、前記主制御手段は、前記衝突可能性が高い程、前記ベルト張力が大きくなるように、前記動作指令を出力することを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載の車両衝突判断装置。
前記乗員検出手段は、前記シートベルト装置の着脱により、前記座席位置を検出することを特徴とする請求項５に記載の車両衝突判断装置。
前記乗員検出手段は、前記車両の座席に組み込まれた圧力センサにより、前記座席位置を検出することを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項に記載の車両衝突判断装置。