JP2017186112A - フォークリフトの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転終了時にフォークを路面まで自動的に下降させ、フォークの先端部と路面を確実に接地させることが可能なフォークリフトの制御方法の提供にある。【解決手段】運転停止後に、フォークを予め設定した設定揚高まで下降させ、設定揚高に達したフォークを前傾させ、ティルト角検出器がフォークの前傾の停止を示す第１前傾ティルト角を検出するとき、制御装置はフォークの先端部と路面との接地を検知し、フォークの先端部と路面とが接地したままフォークを下降させ、ティルト角検出器が第１前傾ティルト角より小さい第２前傾ティルト角を検出するとき、制御装置はフォークの下降を停止する。【選択図】 図３

Description

この発明は、フォークリフトの制御方法に関し、特に、昇降するフォークの揚高を検出する揚高検出器と、フォークのティルト角を検出するティルト角検出器を備えたフォークリフトの制御方法に関する。

フォークリフトの制御方法の従来技術としては、例えば、特許文献１に開示されたフォークリフトを挙げることができる。特許文献１に開示されたフォークリフトでは、強制下降条件が成立すると、制御手段により油圧駆動手段のリフトシリンダを動作させてフォークを床面に着地するまで強制下降させる。具体的には、フォークリフトの作業が終わり、キースイッチがオフされ、または、オートパワーオフ機能が動作するときに、解除スイッチがオンであって、リーチイン検出手段のリーチインスイッチがオフである場合である。特許文献１に開示されたフォークリフトによれば、作業が終了し、オペレータがフォークを床面に着地させるのを忘れてキースイッチをオフし、そのまま車体から離れても、制御手段により油圧駆動手段が制御されてフォークが床面まで自動的に下降される。

特開２００４−７５２８０号公報

しかしながら、特許文献１に開示されたフォークリフトでは、揚高検出センサが記憶している路面高さを利用して下降させたフォークと路面を当接させている。このため、路面に傾斜が存在する場合やタイヤが摩耗している場合、あるいは揚高検出センサに誤差が生じている場合では、確実にフォークの先端部と路面とを当接させることができないおそれがある。つまり、特許文献１に開示されたフォークリフトでは、作業終了時にフォークを路面まで自動的に下降させようとするものの、フォークの先端部を床面に確実に当接させることができないという問題がある。因みに、作業終了時においては下降させたフォークの先端部を路面に当接させることが望ましい。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、運転終了時にフォークを路面まで自動的に下降させ、フォークの先端部と路面を確実に接地させることが可能なフォークリフトの制御方法の提供にある。

上記の課題を解決するために、本発明は、車体に設けたマストと、前後に傾動可能であって、前記マストに対して昇降するフォークと、前記フォークの揚高を検出する揚高検出器と、前記フォークのティルト角を検出するティルト角検出器と、前記揚高検出器および前記ティルト角検出器と電気的に接続されるとともに前記フォークの昇降および前後傾動を制御する制御装置と、を備えたフォークリフトの制御方法において、運転停止後に、前記フォークを予め設定した設定揚高まで下降させ、前記設定揚高に達した前記フォークを前傾させ、前記ティルト角検出器が前記フォークの前傾の停止を示す第１前傾ティルト角を検出するとき、前記制御装置は前記フォークの先端部と路面との接地を検知し、前記フォークの先端部と路面とが接地したまま前記フォークを下降させ、前記ティルト角検出器が前記第１前傾ティルト角より小さい第２前傾ティルト角を検出するとき、前記制御装置は前記フォークの下降を停止することを特徴とする。

本発明では、フォークを設定揚高まで下降させたのち、フォークを前傾させることにより、ティルト角検出器により検出されるティルト角に基づいてフォークの先端部と路面との当接が検知される。従って、フォークリフトの作業終了時にフォークを路面まで自動的に下降させ、フォークの先端部と路面を確実に接地させることが可能である。

また、上記のフォークリフトの制御方法において、前記第１前傾ティルト角と前記第２前傾ティルト角とのティルト角度差が、予め設定された設定ティルト角度差を上回るとき、前記制御装置は前記フォークの下降を停止させてもよい。
この場合、第１前傾ティルト角と前記第２前傾とのティルト角度差が予め設定された設定ティルト角度差を上回るとき、路面と接地されたフォーク１８は下降に伴って前傾を解消する方向に傾動されている。つまり、フォークの先端部と路面は確実に接地していることになる。

また、本発明では、車体に設けたマストと、前後に傾動可能であって、前記マストに対して昇降するフォークと、前記フォークの揚高を検出する揚高検出器と、前記フォークのティルト角を検出するティルト角検出器と、前記揚高検出器および前記ティルト角検出器と電気的に接続されるとともに前記フォークの昇降と、前後傾動を制御する制御装置と、を備えたフォークリフトの制御方法において、運転停止後に、前記フォークを予め設定した設定揚高まで下降させ、前記設定揚高に達した前記フォークを予め設定した設定前傾ティルト角まで前傾させ、前記揚高検出器により検出する揚高が変化なく継続されるとき、又は、前記ティルト角検出器が前記設定前傾ティルト角より小さいティルト角を検出するとき、前記制御装置は前記フォークの先端部と路面との接地を検知し、前記フォークの下降を停止することを特徴とする。

本発明では、フォークを設定揚高まで下降させたのち、設定揚高に達したフォークを予め設定した前傾ティルト角まで前傾させる。揚高検出器により検出されるフォークの揚高が変化しないこと、若しくは、ティルト角検出器により検出されるティルト角に基づいてフォークと路面との接地が検知される。従って、フォークリフトの作業終了時にフォークを路面まで自動的に下降させ、フォークの先端部と路面を確実に接地させることが可能である。

また、上記のフォークリフトの制御方法において、前記揚高検出器により検出する揚高が、予め設定された設定検出時間を超えて変化なく継続して検出されるとき、前記制御装置は前記フォークの先端部と路面との接地を検知し、前記フォークの下降を停止させてもよい。
この場合、揚高検出器により検出する揚高が、予め設定された設定検出時間を超えて変化なく継続して検出されるとき、フォークの先端部と路面とは確実に接地している。

また、上記のフォークリフトの制御方法において、前記ティルト角検出器が、前記設定前傾ティルト角と、前記設定前傾ティルト角より小さいティルト角を検出し、前記設定前傾ティルト角と前記設定前傾ティルト角より小さいティルト角とのティルト角度差が、予め設定された設定ティルト角度差を上回るとき、前記制御装置は前記フォークの下降を停止してもよい。
この場合、設定前傾ティルト角と減少時ティルト角とのティルト角度差が予め設定された設定ティルト角度差を上回るとき、設定前傾ティルト角の減少を確実に示すことになり、フォークの先端部と路面とは確実に接地している。

本発明によれば、運転終了時にフォークを路面まで自動的に下降させ、フォークの先端部と路面を確実に接地させることが可能なフォークリフトの制御方法を提供することができる。

第１の実施形態に係るフォークリフトを示す側面図である。 第１の実施形態に係るフォークリフトを示す平面図である。 第１の実施形態に係るフォークリフトの制御方法を説明するフロー図である。 （ａ）〜（ｃ）は第１の実施形態に係るフォークリフトの制御方法を説明する説明図である。 第２の実施形態に係るフォークリフトの制御方法を説明するフロー図である。 （ａ）〜（ｄ）は第１の実施形態に係るフォークリフトの制御方法を説明する説明図である。 第２の実施形態の変形に係るフォークリフトの制御方法を説明するフロー図である。

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係るフォークリフトおよびフォークリフトの制御方法について図面を参照して説明する。本実施形態のフォークリフトは、リーチ式フォークリフトであり、遠隔操縦される無人フォークリフトである。

図１、図２に示すように、フォークリフト１０の車体１１の前部には、左右一対のリーチレグ１２が設けられている。各リーチレグ１２の先端部には、前輪１３Ｌ、１３Ｒがそれぞれ支持されている。図１では左のリーチレグ１２と左の前輪１３Ｌのみが示される。
両リーチレグ１２の間には、荷役装置１４が備えられており、荷役装置１４は前後方向へのリーチ動作を行えるように支持されている。荷役装置１４のリーチ動作は、車体１１の後部に設けられたリーチシリンダ（図示せず）の作動により行われる。

荷役装置１４は、左右のリーチレグ１２に支持されたアウタマスト１５と、アウタマスト１５に昇降可能に支持されたインナマスト１６とを備えている。インナマスト１６には、リフトサポート１７が昇降可能に支持されている。リフトサポート１７の前面には、左右一対のフォーク１８が支持されている。フォーク１８の上端は、フォーク１８のティルト動作を可能とするようにリフトサポート１７に軸支されている。従って、フォーク１８は前後に傾動可能である。フォーク１８の上方には、リフトブラケット１９が備えられている。アウタマスト１５の後方にはインナマスト１６を昇降させるリフトシリンダ２０が固定されている。なお、リフトシリンダ２０は、フォーク１８を通常速度によって昇降させる機能のほか、通常速度の１／１０程度の低い速度（微速）によってフォーク１８を下降させる機能を備える。

リフトサポート１７には、ティルトシリンダ２１の基端部が軸支されている。ティルトシリンダ２１のロッドは、フォーク１８に軸着されている。ティルトシリンダ２１はロッドの進退によりフォーク１８をティルト動作させる。フォーク１８は、ティルト動作によってフォーク１８の先端部が下方へ向いた前傾の状態やフォーク１８の先端部が上方へ向いた後傾の状態となる。フォーク１８の前傾時および後傾時の最大ティルト角は予め設定されている。

車体１１後部の左側には、ドライブユニット２２が設けられている。ドライブユニット２２は走行用モータ２３と、走行用モータ２３の下部に支持された駆動輪２４を備えている。走行用モータ２３は駆動輪２４を駆動し、フォークリフト１０は駆動輪２４の駆動により路面Ｆを走行する。車体１１の後部右側には運転席２５が設けられている。車体１１における運転席２５の下方には、キャスタ輪２６が支持されている。

本実施形態のフォークリフト１０は、フォーク１８の揚高を検出する揚高検出器２７を備えている。揚高検出器２７は、インナマスト１６に設けたエンコーダであり、一端がリフトブラケット１９に接続されたワイヤ２８が巻き掛けられるリール２９に接続されている。揚高検出器２７は、フォーク１８の揚高を連続的に検出する検出信号を出力する。

本実施形態のフォークリフト１０は、フォーク１８のティルト角を検出するティルト角検出器３０を備えている。ティルト角検出器３０は、ティルトシリンダ２１のリフトサポート側となる基端部に設けられたポテンショメータである。ティルトシリンダ２１のロッドの進退に伴い、フォーク１８のティルト動作が行われ、フォーク１８は前後に傾動される。フォーク１８のティルト動作に対応してティルトシリンダ２１の基端部が回動し、ティルト角検出器３０は基端部の回動量に対応するフォーク１８のティルト角を連続的に検出する検出信号を出力する。

本実施形態のフォークリフト１０は、フォークリフト１０の各部を制御する制御装置３１を備えている。制御装置３１は、図示されないが、演算処理を行う演算処理部と、プログラムや各種データを記憶するメモリ部と、遠隔操縦の指令を受けるための通信部とを有する。制御装置３１は、ドライブユニット２２および油圧機器（図示せず）と電気的に接続され、ドライブユニット２２および油圧機器を制御する。制御装置３１は揚高検出器およびティルト角検出器と電気的に接続されており、フォーク１８の揚高を連続的に検出する検出信号およびフォーク１８のティルト角を連続的に検出する検出信号の伝達を受ける。制御装置３１は、油圧回路におけるリフトシリンダ２０およびティルトシリンダ２１を作動させるコントロールバルブ（図示せず）を制御する。従って、制御装置３１はフォーク１８の昇降および前後傾動を制御する。

本実施形態のフォークリフト１０では、運転終了後にフォーク１８の先端部を路面Ｆに当接させてフォーク１８を接地させる制御を行うためのプログラムが制御装置３１に記憶されている。運転終了後にフォーク１８の先端部を路面Ｆに当接させてフォーク１８を接地させる具体的な手順は、図３のフロー図に示す。

図３に示すように、遠隔操作の制御開始指令によりフォークリフト１０の運転停止後に制御が開始される（ステップＳ１）。フォークリフト１０が運転停止されると、フォーク１８を通常の速度で下降させる（ステップＳ２）。次に、制御装置３１は、フォーク１８の揚高が設定揚高Ｈか否かを判断する（ステップＳ３）。設定揚高Ｈは、予め設定された揚高であって制御装置３１に記憶されており、例えば、床面から５０ｍｍの高さが設定揚高Ｈとして記憶されている。揚高検出器２７により検出されたフォーク１８の揚高が設定揚高Ｈである場合は、制御装置３１はフォーク１８を微速により下降させる（ステップＳ４）。フォーク１８の揚高が設定揚高Ｈではない場合は、フォーク１８の通常速度による下降を継続する。フォーク１８の微速による下降とともにフォーク１８を前傾させる（ステップＳ５）。

次に、制御装置３１は、フォーク１８を前傾させているときに、ティルト角がフォーク１８の前傾の停止を示す第１前傾ティルト角か否かを判断する（ステップＳ６）。なお、第１前傾ティルト角は、フォーク１８の先端部と路面Ｆとの接地によりフォーク１８の前傾が停止した時のティルト角を指す。ティルト角検出器３０により検出されるティルト角がフォーク１８の前傾の停止を示す第１前傾ティルト角の場合、制御装置３１はフォーク１８の前傾を停止させる（ステップＳ７）。ティルト角がフォーク１８の前傾の停止を示す第１前傾ティルト角でない場合、フォーク１８の前傾を継続する。フォーク１８の前傾停止後には、微速によるフォーク１８の下降は継続される。次に、フォーク１８を微速にて下降させているときに、ティルト角が第１前傾ティルト角より小さい第２前傾ティルト角であるか否かを判断する（ステップＳ８）。ティルト角検出器３０により検出されるティルト角が第１前傾ティルト角より小さい第２前傾ティルト角の場合、フォーク１８の下降を停止して終了する（Ｓ９）。ティルト角が第２前傾ティルト角でない場合、フォーク１８の下降を継続する。

前傾の停止を示す第１前傾ティルト角の検出後もフォーク１８の下降が継続されるので、路面Ｆと設置するフォーク１８は下降に伴い、ティルト角検出器３０により検出されるティルト角は第１前傾ティルト角より小さくなる。第１前傾ティルト角よりも小さい予め設定された第２前傾ティルト角に達したときフォーク１８の下降が停止される。このため、第１前傾ティルト角と第２前傾ティルト角との間には角度差が存在する。本実施形態では、第１前傾ティルト角と第２前傾ティルト角との間の角度差について予め設定ティルト角度差△θを設定している。制御装置３１には、予め設定された設定ティルト角度差△θが記憶されている。第１前傾ティルト角と第２前傾ティルト角との差はティルト角度差とすると、設定ティルト角度差△θは制御装置３１がフォーク１８の先端部と路面Ｆが確実に接地されていることを認識するための閾値である。ティルト角度差が設定ティルト角度差△θを上回ったとき、フォーク１８の先端部と路面Ｆが確実に接地されていると判断できる。一連のステップＳ１〜Ｓ９は、制御装置３１に記憶されたプログラムの実行によって行われる。

次に、フォークリフト１０の制御方法について説明する。フォークリフト１０は、遠隔操作により運転停止する状態では、指定の位置で停車されており、図４（ａ）に示すように、フォーク１８の揚高は設定揚高Ｈよりも高い。フォーク１８間の間隙が大きく、フォーク１８を下降させるとリーチレグ１２に干渉する場合には、予めフォーク１８をリーチレグに対して前進させて、リーチレグ１２とフォーク１８との干渉を回避できる状態にする。運転停止する状態とは、例えば、自動的に主電源を解除する機能が作動する状態を指す。

本実施形態では、遠隔操作の制御開始指令により運転停止後にフォーク１８が下降される。フォーク１８はリフトシリンダ２０の作動により通常速度により下降される。フォーク１８の下降時には、揚高検出器２７がフォーク１８の揚高を検出する検出信号を制御装置３１へ出力する。揚高検出器２７により検出されるフォーク１８の揚高が設定揚高Ｈで下降されると、制御装置３１はフォーク１８を微速による下降とする制御を行う（ステップＳ４）。図４（ａ）において二点鎖線により示すフォーク１８は通常速度により下降する前の状態を示し、実線により示すフォーク１８は微速により下降する前の状態を示す。

フォーク１８の微速による下降時には、図４（ｂ）に示すように、フォーク１８がティルトシリンダ２１の作動により前傾される（ステップＳ５）。フォーク１８の前傾時にはティルト角検出器３０がフォーク１８のティルト角を検出する検出信号を制御装置３１へ出力する。ティルト角検出器３０により検出されるフォーク１８のティルト角が変化せず、フォーク１８の前傾の停止を示す第１前傾ティルト角を検出すると、制御装置３１はフォーク１８の前傾を停止する（ステップＳ７）。フォーク１８の前傾の停止としては、フォーク１８が前傾の最大ティルト角に達したときと、フォーク１８が前傾の最大ティルト角に達する前に路面Ｆに接地する場合がある。図４（ｂ）において二点鎖線により示すフォーク１８は前傾前の状態を示し、実線により示すフォーク１８は路面Ｆと接地した前傾停止後の状態を示す。

フォーク１８の前傾停止後には、図４（ｃ）に示すように、フォーク１８は微速による下降が継続される。のフォーク１８の下降時には、揚高検出器２７がフォーク１８の揚高を検出する検出信号を制御装置３１へ出力する。フォーク１８の先端部が路面Ｆと接地したままフォーク１８が下降すると、フォーク１８は下降に伴って前傾を解消する方向に傾動される。フォーク１８の前傾を解消する方向への傾動は、ティルト角が第１前傾ティルト角より小さくなる。ティルト角検出器３０により検出されるフォーク１８のティルト角が、第１前傾ティルト角より小さい第２前傾ティルト角になると、制御装置３１はフォーク１８の下降を停止する制御を行う（ステップＳ９）。このとき、ティルト角度差は、予め設定された設定ティルト角度差△θを上回っており、フォーク１８の下降停止により、フォーク１８の先端部が路面Ｆを確実に接地された状態である。図４（ｃ）において二点鎖線により示すフォーク１８は微速による下降前の状態を示し、実線により示すフォーク１８は微速による下降停止後の状態を示す。

ティルト角度差が設定ティルト角度差△θを上回る場合は、フォーク１８の下降に伴い、路面Ｆに接地されたフォーク１８の先端部を支点として、フォーク１８のティルト角を小さくする方向（前傾を解消する方向）にフォーク１８が傾動されることを意味する。従って、ティルト角度差が設定ティルト角度差△θを上回ることにより、フォーク１８の先端部が路面Ｆと接地していることを確実に判断することができる。因みに、第１前傾ティルト角の検出によりフォーク１８の先端部が路面Ｆに接地されていると判断できるが、ティルト角度差が設定ティルト角度差△θに基づいて判断する方が、第１前傾ティルト角の検出のみの判断と比較してより確実である。

本実施形態に係るフォークリフト１０の制御方法によれば以下の作用効果を奏する。
（１）フォーク１８を設定揚高Ｈまで下降させたのち、フォーク１８を前傾させることにより、ティルト角検出器３０により検出されるティルト角に基づいてフォーク１８の先端部と路面Ｆとの当接が検知される。従って、フォークリフト１０の作業終了時にフォーク１８を路面Ｆまで自動的に下降させ、フォーク１８の先端部と路面Ｆを確実に接地させることが可能である。路面Ｆに傾斜や凹凸が存在する場合や車輪（前輪１３Ｒ、１３Ｌ、駆動輪２４）が摩耗している場合、あるいは揚高検出器２７に誤差が生じている場合であっても、確実にフォーク１８の先端部と路面Ｆとを接地させることができる。

（２）ティルト角度差が予め設定された設定ティルト角度差△θを上回るとき、路面と接地されたフォーク１８は下降に伴って前傾を解消する方向に傾動されており、フォーク１８の先端部と路面Ｆとは確実に接地している。つまり、フォーク１８の先端部と路面Ｆが確実に接地していることになる。

（３）フォーク１８の揚高が設定揚高Ｈまでは、通常の速度でフォーク１８が下降され、フォーク１８が設定揚高Ｈに達した後は前傾される。従って、フォーク１８の路面Ｆまでの接地は短時間となる。また、揚高検出器２７に誤差が生じていても、フォーク１８の前傾による路面Ｆへの接地を図ることから、揚高検出器２７の誤差が影響を与えることはない。

（４）フォークリフト１０に機器を追加することなく、フォークリフト１０の作業終了時にフォーク１８を路面Ｆまで自動的に下降させ、フォーク１８の先端部と路面Ｆを確実に接地させることが可能である。従って、揚高検出器２７、ティルト角検出器３０および制御装置３１を備えた既存のフォークリフトに適用することが可能である。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係るフォークリフトの制御方法について説明する。本実施形態は、フォークの先端部と路面との接地を揚高に基づいて判断する点が第１の実施形態と異なるが、フォークリフトの構成については第１の実施形態と同一である。従って、本実施形態では、共通する構成については、第１の実施形態の説明を援用し、同じ符号を使用する。

本実施形態のフォークリフト１０では、運転終了後にフォーク１８の先端部を路面Ｆに当接させてフォーク１８を接地させるための制御を行うようにプログラムが制御装置３１に記憶されている。運転終了後にフォーク１８の先端部を路面Ｆに当接させてフォーク１８を接地させる具体的な手順は、図５のフロー図に示す。

図５に示すように、遠隔操作の制御開始指令によりフォークリフト１０の運転停止後に制御が開始される（ステップＳ１１）。フォークリフト１０が運転停止されると、フォーク１８を通常の速度で下降させる（ステップＳ１２）。次に、制御装置３１は、フォーク１８の揚高が設定揚高Ｈか否かを判断する（ステップＳ１３）。設定揚高Ｈは、予め設定された揚高であって制御装置３１に記憶されており、例えば、床面から５０ｍｍの高さが設定揚高Ｈとして記憶されている。揚高検出器２７により検出されたフォーク１８の揚高が設定揚高Ｈである場合は、フォーク１８を微速により下降させる（ステップＳ１４）。フォーク１８の微速による下降とともにフォーク１８を前傾させる（ステップＳ１５）

次に、制御装置３１は、フォーク１８を前傾させつつ微速にて下降させているときに、ティルト角検出器３０より検出されるティルト角が設定前傾ティルト角か否かを判断する（ステップＳ１６）。ティルト角検出器３０により検出されるティルト角が設定前傾ティルト角の場合、フォーク１８の前傾を停止する（ステップＳ１７）。ティルト角が設定前傾ティルト角でない場合、フォーク１８の前傾を継続する。制御装置３１には、予め設定された設定前傾ティルト角が記憶されている。設定前傾ティルト角として、例えば、フォーク１８の前傾において最大の前傾ティルト角に設定しておく。

フォーク１８の前傾の停止後、制御装置３１は、揚高検出器２７により検出される揚高に変化がなく設定検出時間を経過したか否かを判断する（ステップＳ１８）。
揚高検出器２７により検出される揚高に変化がなく設定検出時間を経過した場合、フォーク１８の下降を停止する（ステップＳ１９）。揚高検出器２７により検出される揚高が変化を継続する場合は、揚高検出器２７により検出される揚高に変化がなく設定検出時間を経過したか否かの判断を繰り返す（ステップＳ１８）。

制御装置３１には、フォーク１８の下降停止を示すために、予め設定された設定検出時間が記憶されている。設定検出時間としては、例えば、数秒程度の設定検出時間が設定されてもよい。揚高検出器２７により検出された揚高が変化なく設定検出時間を超えて継続する場合には、制御装置３１は、フォーク１８の下降停止を示す揚高と判断し、フォーク１８の下降と前傾を停止する。つまり、設定検出時間は制御装置３１がフォーク１８の下降停止を認識するための閾値である。一連のステップＳ１１〜Ｓ１９は、制御装置３１に記憶されたプログラムの実行によって行われる。

次に、本実施形態のフォークリフト１０の制御方法について説明する。フォークリフト１０は、遠隔操作により運転停止する状態では、指定の位置で停車されており、図６（ａ）に示すように、路面Ｆは水平であり、フォーク１８の揚高は設定揚高よりも高い。フォーク１８間の間隙が大きく、フォーク１８を下降させるとリーチレグ１２に干渉する場合には、予めフォーク１８をリーチレグに対して前進させて、リーチレグ１２とフォーク１８との干渉を回避できる状態にする。

遠隔操作の制御開始指令により運転停止後にフォーク１８が下降される。フォーク１８はリフトシリンダ２０の作動により通常速度により下降される。フォーク１８の下降時には、揚高検出器２７がフォーク１８の揚高を検出する検出信号を制御装置３１へ出力する。揚高検出器２７により検出されるフォーク１８の揚高が設定揚高Ｈまで下降されると、制御装置３１はフォーク１８の下降を通常の速度から微速に切り替えるとともに、フォーク１８の前傾を開始する制御を行う（ステップＳ１４、Ｓ１５）。図６（ａ）において二点鎖線により示すフォーク１８は下降前の状態を示し、実線により示すフォーク１８は設定揚高Ｈにある状態を示す。

フォーク１８の微速による下降および前傾が開始されると、図６（ｂ）に示すように、フォーク１８が下降するとともに、ティルトシリンダ２１の作動によりフォーク１８は前傾する。このとき、ティルト角検出器３０がフォーク１８のティルト角を検出する検出信号を制御装置３１へ出力するとともに、揚高検出器２７がフォーク１８の揚高を検出する検出信号を制御装置３１へ出力する。ティルト角検出器３０により検出されるフォーク１８のティルト角が設定前傾ティルト角であるとき、フォーク１８の前傾は停止される（ステップＳ１７）。

フォーク１８の前傾が停止された後、フォーク１８の微速による下降は継続される。図６（ｃ）に示すように、フォーク１８が路面Ｆに接地すると、次に、揚高検出器２７により検出される揚高が変化なく設定検出時間を超えたか否かを判断する（ステップＳ１８）。揚高検出器２７により検出されるフォーク１８の揚高が変化なく設定検出時間を経過したとき、フォーク１８の下降を停止し、フォーク１８と路面Ｆとの接地が完了する。なお、設定検出時間の経過中は、フォーク１８は下降に伴って傾動されるため、図６（ｄ）に示すように、フォーク１８の底面が路面Ｆに接地される状態へ向かう。

図６（ｃ）において二点鎖線により示すフォーク１８は設定揚高Ｈから微速により下降しつつ設定前傾ティルト角まで前傾した状態を示し、実線により示すフォーク１８は設定前傾ティルト角にて路面Ｆに当接した状態を示す。図６（ｄ）において二点鎖線により示すフォーク１８は設定前傾ティルト角にて路面Ｆに当接した状態を示し、実線により示すフォーク１８は路面Ｆとの当接後に設定検出時間を経過した状態を示す。

本実施形態のフォークリフトの制御方法によれば、フォークリフト１０の作業終了時にフォーク１８を路面Ｆまで自動的に下降させ、フォーク１８の先端部と路面Ｆを確実に接地させることが可能である。また、第１の実施形態の作用効果（３）、（４）と同等の作用効果を奏する。また、本実施形態によれば、フォーク１８を設定揚高Ｈまで下降させたのち、フォーク１８を微速にて下降させるとともに前傾させる。このため、揚高検出器２７により検出されるフォーク１８の揚高が変化しないことによりフォーク１８と路面Ｆとの接地が検知される。従って、フォークリフト１０の作業終了時にフォーク１８を路面Ｆまで自動的に下降させ、フォーク１８と路面Ｆとを確実に接地させることが可能である。

また、本実施形態によれば、フォーク１８の下降停止を示すために、予め設定された設定検出時間が制御装置３１に記憶されている。このため、揚高検出器２７により検出された揚高に変化がなく設定検出時間を超えて継続する場合には、制御装置３１は、フォーク１８の下降停止を示す揚高と判断することができる。従って、フォーク１８の先端部と路面Ｆを確実に当接させた状態にてフォーク１８と路面Ｆとを接地させることが可能である。

（第２の実施形態の変形例）
第２の実施形態では、揚高検出器２７により検出されるフォーク１８の揚高が変化しないことによりフォーク１８と路面Ｆとの接地を検知するとしたが、設定前傾ティルト角より小さいティルト角を検出することによりフォーク１８と路面Ｆとの接地を検知してもよい。

図７に示すように、本変形例のステップＳ１１〜Ｓ１７までは、第２の実施形態と同じフローである。ステップＳ１８では、ティルト角が設定前傾ティルト角より小さいティルト角か否かを判断する。ティルト角検出器３０が設定前傾ティルト角より小さいティルト角を検出すると、制御装置３１はフォーク１８の下降を停止する制御を行う（ステップＳ１９）。フォーク１８の下降を停止することにより、フォーク１８と路面Ｆとの接地が完了する。ティルト角検出器３０が設定前傾ティルト角より小さいティルト角を検出しないとき、減少時ティルト角か否かの判断が繰り返される。設定前傾ティルト角は第１の実施形態の第１前傾ティルト角に相当し、設定前傾ティルト角より小さいティルト角は、第２前傾ティルト角に相当する。設定前傾ティルト角と設定前傾ティルト角より小さいティルト角との差は、ティルト角度差である。

ティルト角度差が、予め設定された設定ティルト角度差△θを上回るとき、路面Ｆと接地されたフォーク１８は下降に伴って前傾を解消する方向に傾動されており、フォーク１８の先端部と路面Ｆとは確実に接地している。つまり、フォーク１８の先端部と路面Ｆが確実に接地していることになる。本変形例では、フォーク１８の前傾停止と下降停止により、フォーク１８の先端部は路面Ｆに確実に接地される。図６（ｄ）において二点鎖線により示すフォーク１８は路面Ｆとの接地前の状態であり、実線により示すフォーク１８は路面Ｆとの接地後の状態である。

本変形例では、設定前傾ティルト角の減少を示すティルト角のために、予め設定された設定ティルト角度差△θが記憶されている。設定ティルト角度差△θは、第１の実施形態と同じであり、制御装置３１がフォーク１８の先端部と路面Ｆとの確実な接地を認識するための閾値である。ティルト角度差が設定ティルト角度差△θを上回ったとき、フォーク１８の先端部と路面Ｆが確実に接地されていると判断できる。一連のステップＳ１１〜Ｓ１９は、制御装置３１に記憶されたプログラムの実行によって行われる。

本変形例によれば、フォーク１８を設定揚高Ｈまで下降させたのち、フォーク１８を微速にて下降させるとともに前傾させる。このため、ティルト角検出器３０により検出されるティルト角に基づいてフォーク１８と路面Ｆとの接地が検知される。従って、フォークリフト１０の作業終了時にフォーク１８を路面Ｆまで自動的に下降させ、フォーク１８と路面Ｆと、を確実に接地させることが可能である。また、ティルト角度差が予め設定された設定ティルト角度差△θを上回るとき、フォーク１８の先端部と路面Ｆとは確実に接地していることになる。

本発明は、変形例を含む上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

○ 上記の実施形態では、リーチ式フォークリフトを例示したが、リーチ式フォークリフトに限定されない。フォークリフトは、少なくとも、ティルト動作の際にフォークのみが前後に傾動し、マストが傾動されないフォークリフトであればよい。
○ 上記の実施形態では、遠隔操縦される無人フォークリフトの例を説明したが、運転者が運転する有人フォークリフトに本発明を適用できることは言うまでもない。有人フォークリフトの場合では、運転可能状態であるキーオン状態において予め設定した時間を超えて運転されない場合や、キーオン状態からキーを抜いた運転停止状態であるキーオフ状態に切り替わった時点にて、本発明の制御方法を適用すればよい。この場合、運転者のフォークの下げ忘れやフォークが路面に接地されていないにも関わらず接地されているといった運転者の思い込みによる離席があっても、フォークと路面との接地を確実に図ることができる。無人フォークリフト、有人フォークリフトに関わらず、予め設定した時間を超えてヨークリフトが作動されない場合も、運転停止状態として本発明を適用してもよい。
○ 上記の実施形態では、揚高検出器としてリールに設けたエンコーダとしたが、揚高検出器は、リールに設けたエンコーダに限らない。例えば、ポテンショメータを利用した揚高検出器であってもよく、揚高検出器はフォークの揚高を検出することが可能であれば特に形式や構成は限定されない。
○ 上記の実施形態では、ティルト角検出器としてポテンショメータを用いたがティルト角検出器はポテンショメータ以外の計測センサを用いてもよい。
○ 上記の実施形態では、特に言及しなかったが、本発明の制御方法を適用する前に、フォークにおける荷の有無を在荷センサの検出に基づき判断させ、フォークに荷が無い状態にてフォークと路面との接地を図るようにすることが好ましい。在荷センサをフォークに設け、荷が存在する場合には、フォークと路面との接地を行なえないようにすればよい。

１０ フォークリフト
１１ 車体
１２ リーチレグ
１４ 荷役装置
１８ フォーク
２０ リフトシリンダ
２１ ティルトシリンダ
２５ 運転席
２７ 揚高検出器
２８ ワイヤ
２９ リール
３０ ティルト角検出器
３１ 制御装置
Ｓ１〜Ｓ１８ ステップ
Ｈ 設定揚高
△θ 設定ティルト角度差

Claims (5)

1. 車体に設けたマストと、
   前後に傾動可能であって、前記マストに対して昇降するフォークと、
   前記フォークの揚高を検出する揚高検出器と、前記フォークのティルト角を検出するティルト角検出器と、
   前記揚高検出器および前記ティルト角検出器と電気的に接続されるとともに前記フォークの昇降および前後傾動を制御する制御装置と、を備えたフォークリフトの制御方法において、
   運転停止後に、前記フォークを予め設定した設定揚高まで下降させ、
   前記設定揚高に達した前記フォークを前傾させ、
   前記ティルト角検出器が前記フォークの前傾の停止を示す第１前傾ティルト角を検出するとき、前記制御装置は前記フォークの先端部と路面との接地を検知し、
   前記フォークの先端部と路面とが接地したまま前記フォークを下降させ、
   前記ティルト角検出器が前記第１前傾ティルト角より小さい第２前傾ティルト角を検出するとき、前記制御装置は前記フォークの下降を停止することを特徴とするフォークリフトの制御方法。
2. 前記第１前傾ティルト角と前記第２前傾ティルト角とのティルト角度差が、予め設定された設定ティルト角度差を上回るとき、前記制御装置は前記フォークの下降を停止することを特徴とする請求項１記載のフォークリフトの制御方法。
3. 車体に設けたマストと、
   前後に傾動可能であって、前記マストに対して昇降するフォークと、
   前記フォークの揚高を検出する揚高検出器と、前記フォークのティルト角を検出するティルト角検出器と、
   前記揚高検出器および前記ティルト角検出器と電気的に接続されるとともに前記フォークの昇降と、前後傾動を制御する制御装置と、を備えたフォークリフトの制御方法において、
   運転停止後に、前記フォークを予め設定した設定揚高まで下降させ、
   前記設定揚高に達した前記フォークを予め設定した設定前傾ティルト角まで前傾させ、
   前記揚高検出器により検出する揚高が変化なく継続されるとき、又は、前記ティルト角検出器が前記設定前傾ティルト角より小さいティルト角を検出するとき、前記制御装置は前記フォークの先端部と路面との接地を検知し、前記フォークの下降を停止することを特徴とするフォークリフトの制御方法。
4. 前記揚高検出器により検出する揚高が、予め設定された設定検出時間を超えて変化なく継続して検出されるとき、前記制御装置は前記フォークの先端部と路面との接地を検知し、前記フォークの下降を停止することを特徴とする請求項３記載のフォークリフトの制御方法。
5. 前記ティルト角検出器が、前記設定前傾ティルト角と、前記設定前傾ティルト角より小さいティルト角を検出し、
   前記設定前傾ティルト角と前記設定前傾ティルト角より小さいティルト角とのティルト角度差が、予め設定された設定ティルト角度差を上回るとき、前記制御装置は前記フォークの下降を停止することを特徴とする請求項３記載のフォークリフトの制御方法。

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