JP6559504B2 - フォークリフト - Google Patents
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図3に示す制御システムは、CPU、メモリなどを備える制御部25を有する。制御部25は、昇降操作センサ51と、傾斜操作センサ52と、傾斜操作センサ52と、圧力センサ53と、モード選択スイッチ23と、傾斜センサ24とから検出信号を入力して、昇降制御弁54と傾斜制御弁55とに信号を出力する。昇降制御弁54と傾斜制御弁55においては、それぞれに入力される信号に基づいて弁が操作され、その結果、昇降油圧シリンダ11と傾斜油圧シリンダ12とが動作する。
上述したように、フォーク8に荷物Wが載荷されると、車両本体4は前輪側が沈み込む。そのため、オペレーターは、フォーク8に荷物Wを載荷したとき、ティルトレバー22を操作して傾斜油圧シリンダ12によりマスト31を後傾させフォーク8を水平にする。オペレーターは、ティルトレバー22を操作してマスト31をさらに後傾させて荷物Wが落下しにくい状態として、荷物Wを所定位置に移動させるためフォークリフト1を走行させる。オペレーターは、所定位置でフォークリフト1を停車させる。オペレーターは、ティルトレバー22を操作してマスト31を前傾する方向に動作させフォーク8を水平にする。オペレーターは、リフトレバー21を操作して、昇降油圧シリンダ11によりキャリッジ7、すなわちフォーク8を下降させる。このとき、モード選択スイッチ23により自動モードが選択されていれば、制御部25は、圧力センサ53と傾斜センサ24の検出信号をモニタしながら傾斜制御弁55を操作する。これにより、傾斜油圧シリンダ12の動作が制御されて、フォーク8の下降動作に伴ってマスト31が後傾側から前傾側に動作する。傾斜センサ24からの信号によりフォーク8が水平になったことが判定されると、制御部25は、昇降油圧シリンダ11と傾斜油圧シリンダ12の動作が停止するように、昇降制御弁54と傾斜制御弁55への操作を停止する。
(1)実施の形態のフォークリフト1は、フォーク8の昇降操作を検出する昇降操作センサ51と、フォーク8の昇降動作を行う昇降アクチュエータ11と、フォーク8の傾斜動作を行う傾斜アクチュエータ12と、昇降アクチュエータ11の負荷を検出する負荷センサ53と、フォーク8の傾斜を検出する傾斜センサ24と、昇降操作センサ51と負荷センサ53と傾斜センサ24との検出信号に基づき、傾斜アクチュエータ12を駆動制御して、フォーク8の水平度を調節する制御部25とを備える。ここで、水平度の調節とは、フォーク8が概ね水平姿勢になることであり、水平±δを含む概念である。ただし、δはフォーク8をパレットから抜き取るあるいはパレットに差し込む際に支障を来さない程度の値である。
このように構成したフォークリフトによれば、荷物Wを降ろす際にフォーク8に水平度が自動的に制御される。従来は、荷物Wを降ろす際、パレットにフォーク8が引っかからないように手動でティルト操作する必要があったが、この実施の形態のフォークリフトでは、手動でティルト操作することが不要となり、熟練者でなくても荷役作業を高効率かつ安全に行うことが可能となる。
上記説明の本発明の実施の形態に係るフォークリフト1には、フォーク8を自動的に水平とする自動モードを選択するためのモード選択スイッチ23が設けられている。しかし、モード選択スイッチ23を設けない場合も本発明に含まれる。すなわち、荷役作業において、荷物Wをフォーク8に載せた状態で荷物Wが接地した場合に、必ず自動的にフォーク8の水平出しが行われるような構成も本発明に含まれる。その場合には、図4に示したフローチャートにおけるステップS4は省略される。
上記説明の本発明の実施の形態に係るフォークリフト1においては、昇降油圧シリンダと傾斜油圧シリンダとを用いたが、いずれか一方あるいは両方を電動モータにより構成してもよい。この場合、荷物Wの接地の判定(荷物の負荷ゼロの判定)は、モータの負荷電流を検出して行うことができる。この場合、負荷センサ53として電流センサが用いられる。
上記説明の本発明の実施の形態に係るフォークリフト1においては、リフトレバー21およびティルトレバー22の操作をポテンショメータにより検出した。しかし、ポテンショメータを用いずに、リフトレバー21およびティルトレバー22の操作を機械的に伝達して昇降制御弁54や傾斜制御弁55を直接操作する構成も本発明に含まれる。
上記説明の本発明の実施の形態に係るフォークリフト1において、荷物Wの質量が大きい場合には、荷物Wの負荷による車両本体4の前傾が大きくなる。この場合、荷物Wの接地に伴って、車両本体の前傾が解消する度合いが大きいため、荷物Wの鉛直方向の位置は大きく上方に変化する。その結果、荷物Wを降ろす作業に支障を来す可能性がある。
本変形例のフォークリフトにおいては、フォーク8の鉛直方向の高さを検出する高さセンサをさらに有し、制御部25は、圧力センサ53と傾斜センサ24と高さセンサの検出信号をモニタしながら、昇降制御弁54と傾斜制御弁55を操作する。これにより、昇降油圧シリンダ11と傾斜油圧シリンダ12の動作が同時に制御される。その結果、オペレーターがフォーク8を所定位置まで下降させた時点におけるフォーク8の高さを変化させることなくフォーク8の水平を保つことが可能となる。
4 車両本体
7 キャリッジ
8 フォーク
11 昇降アクチュエータ
12 傾斜アクチュエータ
21 リフトレバー
22 ティルトレバー
23 モード選択スイッチ
24 傾斜センサ
25 制御部
31 マスト
Claims (5)
- フォークの昇降操作を検出する昇降操作センサと、
前記フォークの昇降動作を行う昇降アクチュエータと、
前記フォークの傾斜動作を行う傾斜アクチュエータと、
前記昇降アクチュエータの負荷を検出する負荷センサと、
前記フォークの傾斜を検出する傾斜センサと、
前記昇降操作センサと前記負荷センサと前記傾斜センサとの検出信号に基づき、前記フォークが接地する際、前記傾斜アクチュエータを駆動制御して、前記フォークの水平度を調節する制御部と、を備えるフォークリフト。 - 請求項1に記載のフォークリフトであって、
前記制御部は、
前記昇降操作センサにより前記フォークの下降操作を判定した場合、前記昇降アクチュエータを作動させて前記フォークを下降させ、
前記負荷センサにより前記昇降アクチュエータの下降駆動圧が予め定められた値より低下したしたことが検出された場合、前記フォークが接地したと判定し、
前記傾斜センサからの検出信号に基づいて前記傾斜アクチュエータを駆動制御して前記フォークの水平度を調節する、制御を行うフォークリフト。 - 請求項1または2に記載のフォークリフトにおいて、
自動モード選択スイッチをさらに有し、
前記制御部は、前記自動モード選択スイッチにより自動モードが選択されているとき、前記傾斜センサの検出信号に基づいて前記フォークが予め定めた水平度になったと判定するまで前記傾斜アクチュエータを駆動制御するフォークリフト。 - 請求項3に記載のフォークリフトにおいて、
前記フォークの傾斜操作を検出する傾斜操作センサをさらに有し、
前記制御部は、前記自動モード選択スイッチにより自動モードが選択されているときで
あっても、前記傾斜操作センサの出力に基づいて前記傾斜アクチュエータを駆動制御する
フォークリフト。 - 請求項1に記載のフォークリフトにおいて、
前記制御部は、
前記昇降操作センサが前記フォークの下降を指示する操作を示す検出信号を出力し、かつ、前記負荷センサが前記昇降アクチュエータの負荷の減少を示す検出信号を出力し、かつ、前記傾斜センサが前記フォークの非水平を示す検出信号を出力する場合、前記傾斜センサの検出信号に基づいて前記フォークが予め定めた水平度になったと判定するまで前記傾斜アクチュエータを駆動制御するフォークリフト。
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JP2017043469A JP2017043469A (ja) | 2017-03-02 |
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CN109437058A (zh) * | 2018-12-18 | 2019-03-08 | 云南昆船智能装备有限公司 | 一种应用于高举升叉式agv货叉水平调整装置 |
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2015
- 2015-08-27 JP JP2015167997A patent/JP6559504B2/ja active Active
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