JP6365345B2

JP6365345B2 - 産業車両

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Publication number: JP6365345B2
Application number: JP2015037658A
Authority: JP
Inventors: 博之牛田
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2015-02-27
Filing date: 2015-02-27
Publication date: 2018-08-01
Anticipated expiration: 2035-02-27
Also published as: JP2016159996A

Description

本発明は、揚高検出の手段を有する産業車両に関する。

従来の産業車両には、昇降可能な昇降部の揚高を検出する揚高検出手段が設けられる場合がある。例えばフォークリフトにおいて、フォークの揚高位置を、例えばリール式揚高検出手段のリール巻取り量から算出している。ところで、気圧センサは、気圧を検出するセンサであり、例えば大気圧の変化を敏感に検出するものである。また、気圧センサは小型のセンサであり、安価に車両や端末機器への搭載することが可能である。例えば特許文献１において、気圧センサはリフト装置上の一箇所に配置され、フォークの昇降に伴う気圧の変化を検出している。

特許文献１には、リフトの高さを決定するための揚高検出手段としての気圧センサをリフト装置上に配置したフォークリフトが開示されている。

特表２０１３−５０３８０２号公報

しかしながら、気圧センサは高低差による気圧変化や気象条件による大気圧の変化や室内の空調環境の変化といった外的要因からの影響を受ける。特許文献１に記載のフォークリフトのように一箇所に気圧センサが設けられた場合では、揚高を検出する精度に欠ける場合がある。例えば、坂道を含む高低差のある使用環境では、フォークがマストの長手方向において同じ揚高位置であっても、坂道の上と下では気圧が異なることから、気圧センサは坂道の上と下では異なる気圧を検出する。その結果、フォークの揚高を正確に検出できない場合がある。

本発明の目的は、上記課題を鑑み、昇降部の揚高を正確に検出できる産業車両を提供することにある。

上記目的を達成する産業車両は、車体と、前記車体に連結された昇降装置と、前記昇降装置に設けられ、昇降可能な昇降部と、前記昇降装置に設けられ、昇降不能な非昇降部と、を有する産業車両において、前記車体または前記非昇降部のいずれか一方には気圧を検出する第１気圧センサが設けられ、前記昇降部には気圧を検出する第２気圧センサが設けられるとともに、前記車体には、前記第１気圧センサおよび前記第２気圧センサと電気的に接続された演算部が設けられ、前記演算部は、前記第１気圧センサおよび前記第２気圧センサから伝達される信号に基づき前記昇降部の揚高を算出し、前記昇降装置には、前記演算部と接続され、前記昇降装置の長手方向と鉛直方向とが成す傾斜角度を検出する角度センサが設けられ、前記演算部は、前記角度センサからの傾斜角度を示す信号に基づいて前記昇降部の揚高を補正することを特徴とする。

本発明によれば、第１気圧センサは昇降装置において昇降不能な非昇降部または車体に設けられ、第２気圧センサは昇降装置の昇降部に設けられている。そして、演算部は、第１気圧センサおよび第２気圧センサから伝達される信号に基づいて昇降部における気圧と非昇降部または車体における気圧を認識する。昇降部における気圧と非昇降部または車体における気圧は、気象条件による大気圧の変化や高低差による気圧変化によって変動する。また、第２気圧センサが認識する気圧は昇降部が揚高することで変化をするが、第１気圧センサが認識する気圧は昇降部が揚高しても変化をしない。本発明によれば、従来のようにリフト装置上における一箇所に設けられた気圧センサによって昇降部の揚高を求める場合と比較すると、正確に昇降部の揚高を検出できる。また、昇降装置の傾動動作によって昇降部の揚高を補正する必要が生じたときに、演算部が昇降部の揚高を角度センサの信号に基づいて補正して算出する。したがって、揚高の検出精度が良くなる。

上記産業車両において、前記演算部は、前記第１気圧センサと前記第２気圧センサとから伝達される気圧を示す信号に基づき、前記第１気圧センサと前記第２気圧センサとの気圧の差を求め、前記昇降部の揚高を前記気圧の差に基づいて算出してもよい。

この場合、昇降部の気圧と非昇降部または車体の気圧との差から、昇降部の揚高位置を検出できる。

上記産業車両において、前記車体と前記昇降装置を連結する連結部が設けられ、前記昇降装置は、前記連結部を支点に、前記車体に対して傾動し、前記第１気圧センサは、前記連結部に設けられてもよい。

この場合、昇降装置の傾動動作があっても鉛直方向における連結部の位置が変化しないため、連結部に備えられた第１気圧センサも、鉛直方向における位置の変化を伴わない。従って、第１気圧センサは傾動動作による気圧変化を受けない。

上記産業車両において、前記昇降部は、前記昇降部に積載される積載対象物が接する載置面を有し、前記第２気圧センサは、前記載置面と同じ高さに設けられてもよい。

この場合、昇降部が有する載置面の高さを昇降部の揚高位置とすることにより、載置面の高さと第２気圧センサとの高さの高低差がなくなる。このため、昇降部の揚高位置を求める際に載置面と第２気圧センサとの高低差を補正する必要がなく、揚高位置の検出にかかる演算が簡単になる。

この発明によれば、昇降部の揚高を正確に検出できる産業車両を提供することができる。

本発明の実施形態に係るフォークリフトの全体側面を表した概略図である。演算部とフォークリフトに設けられた機器との電気的な接続を示すブロック図である。昇降部の揚高に応じて第１気圧センサと第２気圧センサとが演算部に伝達する電圧を示すグラフ図である。フォークリフトがフォークを昇降させずに坂道を上るときの第１気圧センサと第２気圧センサとが演算部に伝達する電圧を示すグラフ図である。昇降装置が傾動する場合の揚高の補正を説明するフォークリフトの側面図である。

本発明を具体化した実施形態として、図１に産業車両としてのフォークリフト１０を示す。以下の説明における、前、後、左、右、上、下とは、フォークリフト１０の運転者がフォークリフト１０を前進させる方向を前と規定したものである。フォークリフト１０は車体１１を備え、車体１１には左右一対の前輪１２と左右一対の後輪１３が備わっている。車体１１における後輪１３の上部にはカウンタウェイト１４が備わっている。車体１１の上部には運転者シート１５が設けられている。車体１１における運転者シート１５の後方には、左右一対のリアピラー１６が備えられている。一方で、車体１１における運転者シート１５の前方には、左右一対のフロントピラー１７が備えられている。運転者シート１５の上部には、リアピラー１６とフロントピラー１７に接続されてヘッドガード１８が設けられている。また、車体１１にはエンジン３６が搭載され、エンジン３６は油圧ポンプ３７に動力を伝えている。

車体１１の前部にはステアリングコラム１９が設けられ、ステアリングコラム１９にはステアリングホイール２０が備わっている。ステアリングホイール２０は運転者シート１５の前方に位置している。ステアリングホイール２０の右側には、フォークリフト１０の荷役装置Ｌにおける昇降部を昇降させるリフトレバー２１と、車体１１の前方に連結された荷役装置Ｌを傾動させるティルトレバー２２が設けられている。荷役装置Ｌは、本発明の昇降装置に相当する。また、車体１１の前部には、コントローラ２３が車体１１の内部に設けられている。コントローラ２３は、フォークリフト１０に設けられた複数の機器や各種のセンサと電気的に接続されている。そして、コントローラ２３は各種のセンサから受信した信号をもとに演算を行い、演算結果をフォークリフト１０に備わる機器に伝達する。また、コントローラ２３は、特定の機器から受信した信号をもとに演算を行い、他の機器に対し演算結果を伝達する。即ち、コントローラ２３は演算部としての役割を担っている。

車体１１の前方に連結される荷役装置Ｌは、左右一対のアウタマスト２４を有している。アウタマスト２４は車体１１の前部とティルトシリンダ２５を介して接続している。荷役装置Ｌにおけるアウタマスト２４の上部には、角度センサ３５が備わっている。

左右一対のアウタマスト２４の内側には、インナマスト２６が備わっている。荷役装置Ｌにはリフトシリンダ２７が設けられており、油圧によってリフトシリンダ２７の備えるロッドが上下方向に往復動することにより、インナマスト２６は昇降可能である。

インナマスト２６には、リフトブラケット２８が設けられている。リフトブラケット２８はインナマスト２６の昇降に連動して昇降可能に設けられている。リフトブラケット２８には左右一対のフォーク２９が備わっている。フォーク２９は、例えば、荷やパレットといった積載対象物を積載する場合に、積載対象物が接する載置面３０を有する。

アウタマスト２４は、アウタマスト２４に設けられた連結部３１を支点として傾動可能に設けられている。車体１１は連結部３１を軸支する軸支部（図示せず）を備え、連結部３１と軸支部とは係合しており、アウタマスト２４と車体とは連結部３１において連結している。さらに、ティルトシリンダ２５の備えるロッドは、アウタマスト２４とティルトブラケット３２において接続されている。ティルトシリンダ２５のロッドが往復動すると、アウタマスト２４は連結部３１を支点として傾動する。連結部３１はアウタマスト２４の傾動による鉛直方向の位置変化を伴わない。荷役装置Ｌにおけるアウタマスト２４が傾動すると、アウタマスト２４に備わるインナマスト２６とリフトシリンダ２７とリフトブラケット２８およびフォーク２９も傾動する。したがって本発明において、アウタマスト２４は傾動するが昇降しないため、荷役装置Ｌにおける昇降不能な非昇降部に該当する。インナマスト２６とリフトシリンダ２７とリフトブラケット２８およびフォーク２９は荷役装置Ｌにおける昇降可能な昇降部に該当する。

本実施形態において、連結部３１には第１気圧センサ３３が設けられている。また、リフトブラケット２８には、第２気圧センサ３４が設けられている。第１気圧センサ３３と第２気圧センサ３４は揚高検出の手段であり、互いに同一の構成である。第２気圧センサ３４は、リフトブラケット２８において、フォーク２９の載置面３０と同一平面上に設けられる。即ち、載置面３０と第２気圧センサ３４は、ほぼ同じ高さに位置する。本実施形態では、フォーク２９の揚高Ｈは、路面Ｇからフォーク２９の載置面３０までの高さを指す。フォーク２９の揚高Ｈは、路面Ｇから連結部３１（第１気圧センサ３３）までの距離Ｄ１と、アウタマスト２４の長手方向における第１気圧センサ３３と第２気圧センサ３４との間の距離（以下「センサ間距離」と表記する）Ｄ２と、を加えた高さである。例えばフォーク２９を荷役装置Ｌに沿って上昇させ、載置面３０が路面Ｇから１５０ｃｍ上昇している場合には揚高Ｈは１５０ｃｍとなる。また、特に断りがない場合、フォーク２９の揚高Ｈとは、フォーク２９における載置面３０が路面Ｇから上昇された高さを意味するものとする。因みに、センサ間距離Ｄ２は、アウタマスト２４の長手方向における連結部３１から載置面３０までの距離に相当する。

図２にしたがって、コントローラ２３の信号伝達について説明する。第１気圧センサ３３と第２気圧センサ３４と角度センサ３５はコントローラ２３に電気的に接続されており、信号を受信する。第１気圧センサ３３と第２気圧センサ３４は、夫々検出する気圧を電圧の信号としてコントローラ２３に伝達する。角度センサ３５は、アウタマスト２４の長手方向と鉛直方向とが成す角度θ（以後、単にθまたは角度θという）を電気的な信号としてコントローラ２３に伝達する。

コントローラ２３は、各種センサの他に、エンジン３６やアクチュエータ３８やディスプレイ３９と電気的に接続されている。エンジン３６はエンジン３６の回転数の情報をコントローラ２３と伝達し合っている。エンジン３６からの動力をうけて作動する油圧ポンプ３７は、アクチュエータ３８と接続されている。アクチュエータ３８は油圧ポンプ３７と接続され、油圧ポンプ３７はコントローラ２３からの信号の伝達をうけて油圧制御を行う。車体１１の前部にはディスプレイ３９が設けられ、ディスプレイ３９はフォークリフト１０の運転者が操作可能な操作パネルを有している。ディスプレイ３９は、例えばタッチパネルにて操作された操作情報をコントローラ２３に伝達する。また、ディスプレイ３９はコントローラ２３からの信号が伝達されると、信号に対応する気圧や信号に関連する情報を画面上に表示する。例えば、揚高Ｈをグラフや数値で表示したり、荷役装置Ｌの傾動した角度をグラフや数値で表示したりする。

本実施形態のコントローラ２３は、第１気圧センサ３３と第２気圧センサ３４から伝達される電圧の信号に基づいて、第１気圧センサ３３が検出する気圧と第２気圧センサ３４が検出する気圧を認識する機能を有する。さらに、コントローラ２３は、検出された第１気圧センサ３３の気圧および第２気圧センサ３４の気圧の差を求める機能を備えるほか、求めた気圧の差により揚高Ｈを算出する機能を有する。第１気圧センサ３３の気圧および第２気圧センサ３４の気圧の差を求める機能は、具体的には、第１気圧センサ３３と第２気圧センサ３４からそれぞれ伝達される信号の電圧の差を求めることにより実現されている。なお、コントローラ２３は、路面Ｇから連結部３１までの距離Ｄ１を予め記憶している。

次に、本実施形態に係るフォークリフトの作用を説明する。
リフトシリンダ２７を伸長させフォーク２９を上昇させると、リフトブラケット２８も上昇する。第２気圧センサ３４は、リフトブラケット２８に設けられているので、フォーク２９が上昇すると第２気圧センサ３４も上昇する。一方、第１気圧センサ３３は連結部３１に設けられており、連結部３１は荷役装置Ｌにおける非昇降部の一部であるからフォーク２９の昇降に関わらず昇降をしない。このとき、コントローラ２３は、第１気圧センサ３３と第２気圧センサ３４から検出された気圧の信号の伝達を受ける。コントローラ２３は、第１気圧センサ３３と第２気圧センサ３４からの信号（電圧）に基づいて、第１気圧センサ３３が検出する気圧と第２気圧センサ３４が検出する気圧を認識する。そして、コントローラ２３は、第１気圧センサ３３の気圧および第２気圧センサ３４の気圧の差を求め、求めた気圧の差によりフォーク２９の揚高Ｈを算出する。つまり、フォーク２９の揚高Ｈは、第１気圧センサ３３と第２気圧センサ３４から伝達される電圧の信号の差をコントローラ２３が算出することで一義的に求められる。即ち、第１気圧センサ３３と第２気圧センサ３４との信号の電圧の差は、アウタマスト２４の長手方向における第１気圧センサ３３と第２気圧センサ３４との間のセンサ間距離Ｄ２として変換可能であり、センサ間距離Ｄ２から揚高Ｈが導かれる。

図３に従い、フォーク２９を上昇させる場合において、第１気圧センサ３３と第２気圧センサ３４とが検出する気圧を示す信号をコントローラ２３へ伝達する様態を説明する。図３の縦軸は第１気圧センサ３３と第２気圧センサ３４とがコントローラ２３へ伝達する夫々の電圧の信号であり、横軸はフォーク２９の最下点からの昇降距離を示している。第１気圧センサ３３および第２気圧センサ３４は高い位置にあるほど高い電圧の信号をコントローラ２３に伝達する。本実施形態では、第２気圧センサ３４が連結部３１より下に位置するとき、第１気圧センサ３３の信号の電圧値よりも第２気圧センサ３４の信号の電圧値は低くなる。第１気圧センサ３３と第２気圧センサ３４の高さが一致するとき、即ち載置面３０が連結部３１と同じ高さの位置にあるとき、第１気圧センサ３３および第２気圧センサ３４からコントローラ２３に伝達される夫々の信号の電圧はほぼ等しくなる。第２気圧センサ３４が連結部３１より上に位置するとき、第１気圧センサ３３の信号の電圧値は第２気圧センサ３４の信号の電圧値よりも低くなる。図３のように、第１気圧センサ３３の信号の電圧値が一定となる場合には、車体１１の高低の変化がない状態にてフォーク２９だけを昇降させる場合や、高低差のない路面Ｇでフォーク２９を昇降させる場合が含まれる。

第２気圧センサ３４が第１気圧センサ３３よりも下方に位置する場合、コントローラ２３に伝達される信号の電圧の差は負の値となる。第２気圧センサ３４が第１気圧センサ３３よりも上方に位置する場合、第１気圧センサ３３および第２気圧センサ３４の信号の電圧の差は正の値をとなる。第２気圧センサ３４が第１気圧センサ３３と同等の高さに位置する場合、第１気圧センサ３３および第２気圧センサ３４の信号の電圧の差はない。第１気圧センサ３３および第２気圧センサ３４の信号の電圧の差が負になる場合には、コントローラ２３は、フォーク２９の載置面３０が連結部３１よりも下に位置すると認識する。第１気圧センサ３３および第２気圧センサ３４の信号の電圧の差が正の値となる場合には、コントローラ２３は、フォーク２９の載置面３０が連結部３１よりも上に位置すると認識する。第１気圧センサ３３および第２気圧センサ３４の信号の電圧の差がない場合には、コントローラ２３は、フォーク２９の載置面３０が連結部３１の高さにあると認識する。

第１気圧センサ３３は連結部３１に固定されるため、コントローラ２３は連結部３１の位置を基準にフォーク２９の揚高Ｈを算出する。したがって、路面Ｇから連結部３１までの距離Ｄ１を、第１気圧センサ３３と第２気圧センサ３４とからコントローラ２３へそれぞれ伝達される信号の電圧の差によって算出されるセンサ間距離Ｄ２に加算した値は揚高Ｈである。なお、路面Ｇから連結部３１までの距離Ｄ１はフォークリフト１０の種類によって異なる。コントローラ２３は、フォークリフト１０の種類毎の固有値となる路面Ｇから連結部３１までの距離Ｄ１を予め記憶している。

図４を用いて、フォークリフト１０が坂道を走行する場合を説明する。なお図４は坂道を上る場合を図示しており、縦軸は第１気圧センサ３３と第２気圧センサ３４とがコントローラ２３へ伝達する夫々の信号の電圧値であり、横軸はフォークリフト１０が坂道を上った登坂距離である。坂道においてフォーク２９が昇降されなければ、センサ間距離Ｄ２は一定である。例えば、荷をフォーク２９ですくい上げ、フォーク２９を昇降させずに一定の傾斜角を有する坂道を上って運搬する場合が考えられる。この場合、第１気圧センサ３３と第２気圧センサ３４は、坂道を上る（下る）ことによって生じる気圧の変化を検出するから、図４に示すように、連続的に変化する電圧の信号をコントローラ２３に伝達する。坂道を上る（下る）ことにより、コントローラ２３に伝達される第１気圧センサ３３および第２気圧センサ３４信号の電圧の変化量は、夫々ほぼ同じである。坂道を走行してもフォーク２９のアウタマスト２４の長手方向における揚高Ｈは変化しない。

高低差のない路面Ｇにおいて、フォーク２９が昇降されると、第２気圧センサはコントローラ２３へ電圧の信号を伝達し、コントローラ２３は揚高Ｈを算出する。しかしながら、図５に示すように、荷役装置Ｌが傾いた状態にあるときには、コントローラ２３は揚高Ｈの補正をする。なぜなら、アウタマスト２４の長手方向におけるセンサ間距離Ｄ２と、鉛直方向におけるセンサ間距離とでは距離が異なるためである。荷役装置Ｌが傾いていると、角度θは傾動で生じる角度に等しい。即ち、角度θは傾動角θに置き換えられる。荷役装置Ｌが傾動角θだけ傾いているときには、鉛直方向におけるセンサ間距離は、アウタマスト２４の長手方向におけるセンサ間距離Ｄ２に（１−cosθ）を掛けた値に相当する距離だけ短くなる。傾動角θはアウタマスト２４に設けられた角度センサ３５によって検出される。コントローラ２３は、第１気圧センサ３３および第２気圧センサ３４からコントローラ２３に伝達される信号から、鉛直方向におけるセンサ間距離を算出する。その後、算出値に対し角度センサ３５から伝達される傾動角θの情報により得られるcosθの値を除してセンサ間距離Ｄ２に補正する。

坂道においてフォーク２９が昇降される場合も、鉛直方向におけるセンサ間距離は実際の揚高Ｈであるセンサ間距離Ｄ２とは異なるため、コントローラ２３は補正を行う。アウタマスト２４に設けられた角度センサ３５は、アウタマスト２４が鉛直方向からどの程度傾いているかを示す角度θを検出する。高低差のない路面Ｇでは、傾動で生じる角度が角度θと等しいが、坂道では等しくない。坂道において荷役装置Ｌを傾動させた場合には、坂道の傾斜角に角度センサ３５は傾動で生じる角度を含めて角度θを検出する。コントローラ２３は、鉛直方向におけるセンサ間の距離を、cosθの値を除すことでセンサ間距離Ｄ２に補正する。

算出された揚高Ｈに基づき、コントローラ２３は種々の制御を行う。例えば、フォーク２９の揚高Ｈが規定値以上となった場合、コントローラ２３はアクチュエータ３８に対し荷役装置Ｌが傾動する角度を規制するように制御する。即ち、コントローラ２３は、荷役装置Ｌを一定の角度以上に前傾しないようにしたり、傾動する速度を低速にしたりする。さらに、揚高Ｈが規定値以上となった場合には、コントローラ２３がエンジンの回転数を下げる走行制限を行う。

以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
（１）第１気圧センサ３３は非昇降部である連結部３１に設けられており、第２気圧センサ３４は昇降部としてのリフトブラケット２８に設けられている。坂道での走行を伴う場合においても、フォーク２９の昇降を行わなければセンサ間距離Ｄ２は変化しない。大気圧の変化が生じる場合においても、フォーク２９の昇降を行わなければ、フォークリフト１０の存する空間における気圧は一様に変化する。即ち、大気圧の変化によって第１気圧センサ３３の検出する気圧が変化した場合、ほぼ同値の気圧変化を第２気圧センサは検出する。したがってフォークリフト１０は、使用環境に左右されること無く揚高Ｈを検出できる。

（２）第１気圧センサ３３および第２気圧センサ３４は、リール式の揚高検出手段を用いた揚高検出手段と比較すると小さなセンサ部品であるから、揚高検出手段として搭載されても前方の視界を妨げることがない。

（３）コントローラ２３は第１気圧センサ３３と第２気圧センサ３４とからの信号を受信し、第１気圧センサ３３及び第２気圧センサ３４の信号の電圧の差を適宜揚高（高さ）へ変換すればよいから、複雑な制御プログラムを必要としない。

（４）第１気圧センサ３３は連結部３１に設けられている。連結部３１は荷役装置Ｌが傾動する支点である。したがって、荷役装置Ｌが傾動しても第１気圧センサ３３の高さは変化しない。即ち、第１気圧センサ３３においては荷役装置Ｌの傾動にかかる影響を考慮する必要はなく、コントローラ２３は荷役装置Ｌの傾動にかかる第２気圧センサ３４の高さの変化を考慮するのみでよい。

（５）フォークリフト１０における昇降部のうち揚高Ｈを検出する部位は載置面３０である。本実施形態において、第２気圧センサ３４はフォーク２９における載置面３０と、車体１１の上下方向においてほぼ同じ高さに位置する。したがって、フォーク２９の揚高Ｈは第２気圧センサ３４の位置とほぼ等しくなるため、コントローラ２３において載置面３０の揚高Ｈを算出する演算が簡単となる。

（６）アウタマスト２４は角度センサ３５を備えており、コントローラ２３は、アウタマスト２４の傾動や坂道走行によって鉛直方向におけるセンサ間距離が短縮された場合、角度センサ３５からの情報に基づき鉛直方向におけるセンサ間距離をセンサ間距離Ｄ２に補正することができる。したがって、荷役装置Ｌの傾動があったり、坂道での使用が必要となったりする場合においても、正確に揚高Ｈを算出することができる。

（７）コントローラ２３は昇降部の揚高Ｈを検出できるため、規定値以上の揚高Ｈに昇降部が達したときには、フォークリフト１０の走行速度の制限をしたり、アウタマスト２４の傾動の制限をしたりできる。したがって、荷を高く掲げた状態で走行しようとしたりアウタマスト２４を傾動させようとしたりする場合には、フォークリフト１０が不安定な動作をしないように制御することが可能である。

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、以下のように変更してもよい。
○上記の実施形態では、産業車両としてフォークリフトを例示したがこの限りでない。例えば、高所作業車やショベルカーのような産業車両にも車体および昇降装置は備えられており、昇降装置は昇降部や非昇降部を有する。したがって、フォークリフト以外の産業車両で実施してもよい。
○上記の実施形態では、連結部に第１気圧センサを設けリフトブラケットに第２気圧センサを設けたがこの限りでない。第１気圧センサは好適には連結部に用いられるが、車体における他の部位やアウタマスト等の昇降不能な非昇降部に設けてもよい。第２気圧センサは好適には昇降部における載置面と同じ高さに設けられるが、昇降部に設けられていればコントローラの演算処理によって揚高を算出可能である。したがって、例えばリフトブラケットの上部の設けてもよい。
○上記の実施形態では、第１気圧センサおよび第２気圧センサは気圧を電圧としてコントローラに伝達するとしたが、気圧情報そのものをコントローラに伝達してもよい。コントローラは伝達された気圧の差を算出し揚高を検出してもよい。
○上記の実施形態では、フォークリフトの一例としてエンジン車を示したが、バッテリ車にも適用可能である。
○上記の実施形態では、フォークの揚高Ｈが規定値以上となった場合、コントローラは、昇降装置としての荷役装置を一定の角度以上に前傾しないようにしたり、傾動する速度を低速にしたりするとしたが、傾動の角度や速度の規定値を定める手段は問わない。例えば、規定値は、予めディスプレイのパネル操作によって運転者が設定できるものであってもよいし機台毎に予め定められていてもよい。運転者が規定値を設定できる場合、運転者がリフトアップ操作を行わなくても予め設定した高さにフォークの載置面を自動的に合わせる制御を行うことができる。
○上記の実施形態では、第１気圧センサと第２気圧センサとを気圧センサとしてフォークリフトに設けたが、第３気圧センサを設置してもよく、少なくとも２つ以上の気圧センサが設けられていればよい。
○上記の実施形態では、連結部はフォークリフトのアウタマストに設けられた部材としたが、車体側に設けられてもよい。例えば高所作業車では、連結部は車体に設けられるのが好適である。

１０…フォークリフト、１１…車体、Ｌ…荷役装置、２３…コントローラ、２４…アウタマスト、２６…インナマスト、２８…リフトブラケット、２９…フォーク、３３…第１気圧センサ、３４…第２気圧センサ。

Claims

車体と、
前記車体に連結された昇降装置と、
前記昇降装置に設けられ、昇降可能な昇降部と、
前記昇降装置に設けられ、昇降不能な非昇降部と、を有する産業車両において、
前記車体または前記非昇降部のいずれか一方には気圧を検出する第１気圧センサが設けられ、
前記昇降部には気圧を検出する第２気圧センサが設けられるとともに、
前記車体には、前記第１気圧センサおよび前記第２気圧センサと電気的に接続された演算部が設けられ、
前記演算部は、前記第１気圧センサおよび前記第２気圧センサから伝達される信号に基づき前記昇降部の揚高を算出し、
前記昇降装置には、前記演算部と接続され、前記昇降装置の長手方向と鉛直方向とが成す傾斜角度を検出する角度センサが設けられ、
前記演算部は、前記角度センサからの傾斜角度を示す信号に基づいて前記昇降部の揚高を補正することを特徴とする産業車両。
前記演算部は、前記第１気圧センサと前記第２気圧センサとから伝達される気圧を示す信号に基づき、前記第１気圧センサと前記第２気圧センサとの気圧の差を求め、前記昇降部の揚高を前記気圧の差に基づいて算出することを特徴とする請求項１に記載の産業車両。
前記車体と前記昇降装置を連結する連結部が設けられ、
前記昇降装置は、前記連結部を支点に、前記車体に対して傾動し、
前記第１気圧センサは、前記連結部に設けられたことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれか一項に記載の産業車両。
前記昇降部は、前記昇降部に積載される積載対象物が接する載置面を有し、
前記第２気圧センサは、前記載置面と同じ高さに設けられたことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の産業車両。