JP2000136097A - フォークリフトトラックにおけるリフト装置 - Google Patents
フォークリフトトラックにおけるリフト装置Info
- Publication number
- JP2000136097A JP2000136097A JP10310182A JP31018298A JP2000136097A JP 2000136097 A JP2000136097 A JP 2000136097A JP 10310182 A JP10310182 A JP 10310182A JP 31018298 A JP31018298 A JP 31018298A JP 2000136097 A JP2000136097 A JP 2000136097A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 マストの鉛直方向に対する傾斜角度を検出し
て、フォーク爪上に載置した荷物の荷崩れ等を防ぐ。 【解決手段】 車体２の前部にチルトシリンダ３により
傾動自在となるマスト４を備え、このマスト４に沿って
リフトシリンダ５により昇降動自在となるリフトブラケ
ット６を備え、このリフトブラケット６にフォーク爪７
を装着するようになるフォークリフトトラックにおける
リフト装置において、前記マスト４に鉛直方向に対する
傾斜角度を検出する傾斜角センサー１４を備えると共
に、この傾斜角センサー１４で検出した傾斜角度を表示
する表示パネル２４を備える。
て、フォーク爪上に載置した荷物の荷崩れ等を防ぐ。 【解決手段】 車体２の前部にチルトシリンダ３により
傾動自在となるマスト４を備え、このマスト４に沿って
リフトシリンダ５により昇降動自在となるリフトブラケ
ット６を備え、このリフトブラケット６にフォーク爪７
を装着するようになるフォークリフトトラックにおける
リフト装置において、前記マスト４に鉛直方向に対する
傾斜角度を検出する傾斜角センサー１４を備えると共
に、この傾斜角センサー１４で検出した傾斜角度を表示
する表示パネル２４を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトト
ラックにおけるリフト装置において、マストの傾斜角度
を検出し、これを表示するようにしたリフト装置に関す
る。
ラックにおけるリフト装置において、マストの傾斜角度
を検出し、これを表示するようにしたリフト装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、フォークリフトトラックにおける
リフト装置としては、車体の前部にチルトシリンダによ
り傾動自在となる左右一対のマストが備えられ、このマ
ストに沿ってリフトシリンダにより昇降動自在となるリ
フトブラケットが備えられ、このリフトブラケットに左
右のフォーク爪が装着されていた。
リフト装置としては、車体の前部にチルトシリンダによ
り傾動自在となる左右一対のマストが備えられ、このマ
ストに沿ってリフトシリンダにより昇降動自在となるリ
フトブラケットが備えられ、このリフトブラケットに左
右のフォーク爪が装着されていた。
【０００３】そして、このようになるリフト装置におい
て、マストの傾斜角度を検出する検出部が備えられ、こ
の検出部は、図１、図２に示すように、チルトシリンダ
３のシリンダチューブ３１に目盛り板３２が固着される
と共に、チルトシリンダ３のシリンダロッド３３に矢印
体３４が固着されて、チルトシリンダ３のストロークの
変位に応じて矢印体３４が目盛り板３２に沿って移動す
ることで、マスト４の傾斜角度が検出され、これを作業
者に認識させるものである。
て、マストの傾斜角度を検出する検出部が備えられ、こ
の検出部は、図１、図２に示すように、チルトシリンダ
３のシリンダチューブ３１に目盛り板３２が固着される
と共に、チルトシリンダ３のシリンダロッド３３に矢印
体３４が固着されて、チルトシリンダ３のストロークの
変位に応じて矢印体３４が目盛り板３２に沿って移動す
ることで、マスト４の傾斜角度が検出され、これを作業
者に認識させるものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のリフト装置にお
いて、マストの傾斜角度を検出する検出部にあっては、
その検出したマストの傾斜角度は、車体に対するマスト
の傾斜角度であり、このため車体に装着した前輪や後輪
のたわみあるいは地面の傾き等により車体自体に傾きが
生じると、マストの傾斜角度が正確に分からなくなると
いった問題が生じるおそれがあった。特に、前記検出部
で検出したマストの傾斜角度に基づいてマストの傾斜を
真っ直ぐにしても、実際にはマストが車体に対して真っ
直ぐになるだけで、鉛直にはならず、これによりフォー
ク爪も傾いてしまいフォーク爪上に載置した荷物の荷崩
れ等が生じるがおそれがあった。本発明は、この問題を
解消することを、その課題としている。
いて、マストの傾斜角度を検出する検出部にあっては、
その検出したマストの傾斜角度は、車体に対するマスト
の傾斜角度であり、このため車体に装着した前輪や後輪
のたわみあるいは地面の傾き等により車体自体に傾きが
生じると、マストの傾斜角度が正確に分からなくなると
いった問題が生じるおそれがあった。特に、前記検出部
で検出したマストの傾斜角度に基づいてマストの傾斜を
真っ直ぐにしても、実際にはマストが車体に対して真っ
直ぐになるだけで、鉛直にはならず、これによりフォー
ク爪も傾いてしまいフォーク爪上に載置した荷物の荷崩
れ等が生じるがおそれがあった。本発明は、この問題を
解消することを、その課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第一の発明は、車体の前
部にチルトシリンダにより傾動自在となるマストを備
え、このマストに沿ってリフトシリンダにより昇降動自
在となるリフトブラケットを備え、このリフトブラケッ
トにフォーク爪を装着するようになるフォークリフトト
ラックにおけるリフト装置において、前記マストに鉛直
方向に対する傾斜角度を検出する傾斜角センサーを備え
ると共に、この傾斜角センサーで検出した傾斜角度を表
示する表示パネルを備える。
部にチルトシリンダにより傾動自在となるマストを備
え、このマストに沿ってリフトシリンダにより昇降動自
在となるリフトブラケットを備え、このリフトブラケッ
トにフォーク爪を装着するようになるフォークリフトト
ラックにおけるリフト装置において、前記マストに鉛直
方向に対する傾斜角度を検出する傾斜角センサーを備え
ると共に、この傾斜角センサーで検出した傾斜角度を表
示する表示パネルを備える。
【０００６】第二の発明は、第一の発明において、前記
傾斜角センサーで検出した鉛直方向に対する傾斜角度に
基づいてマストを鉛直にする制御を行う制御部を備え
る。
傾斜角センサーで検出した鉛直方向に対する傾斜角度に
基づいてマストを鉛直にする制御を行う制御部を備え
る。
【０００７】
【作 用】第一の発明によれば、車体に装着した前輪や
後輪のたわみあるいは地面の傾き等により車体自体に傾
きが生じても、傾斜角センサーにより常に正確なマスト
の鉛直方向に対する傾斜角度を検出することができる。
後輪のたわみあるいは地面の傾き等により車体自体に傾
きが生じても、傾斜角センサーにより常に正確なマスト
の鉛直方向に対する傾斜角度を検出することができる。
【０００８】第二の発明によれば、制御部において傾斜
角センサーで検出した鉛直方向に対する傾斜角度に基づ
いてマストを鉛直にする制御を行うことで、容易にマス
トを鉛直にすることができる。
角センサーで検出した鉛直方向に対する傾斜角度に基づ
いてマストを鉛直にする制御を行うことで、容易にマス
トを鉛直にすることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明によるの第一の実施の形態
について述べる。フォークリフトトラックにおけるリフ
ト装置１としては、従来と同様、図３に示すように、車
体２の前部にチルトシリンダ３により傾動自在となる左
右一対のマスト４を備え、このマスト４に沿ってリフト
シリンダ５により昇降動自在となるリフトブラケット６
を備え、このリフトブラケット６に左右のフォーク爪７
を装着している。
について述べる。フォークリフトトラックにおけるリフ
ト装置１としては、従来と同様、図３に示すように、車
体２の前部にチルトシリンダ３により傾動自在となる左
右一対のマスト４を備え、このマスト４に沿ってリフト
シリンダ５により昇降動自在となるリフトブラケット６
を備え、このリフトブラケット６に左右のフォーク爪７
を装着している。
【００１０】そして、このようになるリフト装置１にお
いて、左右のマスト４間には、上方よりヘッドスティ１
１、中間スティ１２、チルトスティ１３といった具合に
各スティを架設しているが、この内の中間スティ１２に
おける車体の幅方向である左右方向中央に傾斜角センサ
ー１４を備える。この傾斜角センサー１４は重力の作用
する方向である鉛直方向に対する傾斜角度を検出するよ
うになり、その構造は、例えば図４に示すように、内部
に２個の固定電極１５を備え、この２個の固定電極１５
間に可動電極１６を備えて、この可動電極１６の移動に
よる静電容量の変化を検出して、これから傾斜角度を検
出するものである。
いて、左右のマスト４間には、上方よりヘッドスティ１
１、中間スティ１２、チルトスティ１３といった具合に
各スティを架設しているが、この内の中間スティ１２に
おける車体の幅方向である左右方向中央に傾斜角センサ
ー１４を備える。この傾斜角センサー１４は重力の作用
する方向である鉛直方向に対する傾斜角度を検出するよ
うになり、その構造は、例えば図４に示すように、内部
に２個の固定電極１５を備え、この２個の固定電極１５
間に可動電極１６を備えて、この可動電極１６の移動に
よる静電容量の変化を検出して、これから傾斜角度を検
出するものである。
【００１１】また、車体２の運転室２１内において、ハ
ンドル等の操作装置２２を取り付けたインパネ２３上に
前記傾斜角センサー１４で検出したマスト４の鉛直方向
に対する傾斜角度を数値で表示する表示パネル２４を備
える。この表示パネル２４は、例えば図５に示すよう
に、前傾、中立（鉛直）、後傾といった傾斜方向と数値
によるマスト４の鉛直方向に対する傾斜角度とをＬＥＤ
により表示する。
ンドル等の操作装置２２を取り付けたインパネ２３上に
前記傾斜角センサー１４で検出したマスト４の鉛直方向
に対する傾斜角度を数値で表示する表示パネル２４を備
える。この表示パネル２４は、例えば図５に示すよう
に、前傾、中立（鉛直）、後傾といった傾斜方向と数値
によるマスト４の鉛直方向に対する傾斜角度とをＬＥＤ
により表示する。
【００１２】これにより、車体２に装着した前輪８や後
輪９のたわみあるいは地面の傾き等により車体２自体に
傾きが生じても、傾斜角センサー１４により常に正確な
マスト４の鉛直方向に対する傾斜角度を検出し、これを
表示パネル２４において表示して作業者に認識させるこ
とができ、マスト４を容易に鉛直にする、すなわちフォ
ーク爪７を傾かせることなく水平にすることができる。
輪９のたわみあるいは地面の傾き等により車体２自体に
傾きが生じても、傾斜角センサー１４により常に正確な
マスト４の鉛直方向に対する傾斜角度を検出し、これを
表示パネル２４において表示して作業者に認識させるこ
とができ、マスト４を容易に鉛直にする、すなわちフォ
ーク爪７を傾かせることなく水平にすることができる。
【００１３】次に、本発明によるの第二の実施の形態に
ついて述べる。フォークリフトトラックにおけるリフト
装置１としては、前述の第一の実施の形態と同様、傾斜
角センサー１４も表示パネル２４も同様に備えているも
のにおいて、図６に示すように、車体２の内部に前記傾
斜角センサー１４で検出したマスト４の鉛直方向に対す
る傾斜角度に基づいてマスト４を鉛直にする制御を行う
制御部２５を備える。この制御部２５としては、従来エ
ンジン等の制御を行う車載コントローラを用いるように
しても良いし、また、この車載コントローラとは別のコ
ントローラを用いるようにしても良い。
ついて述べる。フォークリフトトラックにおけるリフト
装置１としては、前述の第一の実施の形態と同様、傾斜
角センサー１４も表示パネル２４も同様に備えているも
のにおいて、図６に示すように、車体２の内部に前記傾
斜角センサー１４で検出したマスト４の鉛直方向に対す
る傾斜角度に基づいてマスト４を鉛直にする制御を行う
制御部２５を備える。この制御部２５としては、従来エ
ンジン等の制御を行う車載コントローラを用いるように
しても良いし、また、この車載コントローラとは別のコ
ントローラを用いるようにしても良い。
【００１４】そして、運転室２１内の操作装置におい
て、マスト４の傾動を操作するためのチルト操作レバー
２６に鉛直操作ボタン２７を備える。この鉛直操作ボタ
ン２７にあってはボタンをオン（操作）しながらチルト
操作レバー２６を操作すると、前記制御部２５において
傾斜角センサー１４で検出したマスト４の鉛直方向に対
する傾斜角度に基づいてチルトシリンダ３を作動するバ
ルブ２８の制御を行ってマスト４を鉛直にする。
て、マスト４の傾動を操作するためのチルト操作レバー
２６に鉛直操作ボタン２７を備える。この鉛直操作ボタ
ン２７にあってはボタンをオン（操作）しながらチルト
操作レバー２６を操作すると、前記制御部２５において
傾斜角センサー１４で検出したマスト４の鉛直方向に対
する傾斜角度に基づいてチルトシリンダ３を作動するバ
ルブ２８の制御を行ってマスト４を鉛直にする。
【００１５】これにより、作業者は操作装置における鉛
直操作ボタン２７をオン（操作）しながらチルト操作レ
バー２６を操作するだけで、容易にマスト４を鉛直にす
ることができ、フォーク爪７を水平にする作業を極めて
容易にする。
直操作ボタン２７をオン（操作）しながらチルト操作レ
バー２６を操作するだけで、容易にマスト４を鉛直にす
ることができ、フォーク爪７を水平にする作業を極めて
容易にする。
【００１６】次に、前述した第一あるいは第二の実施の
形態の変形例について述べる。前述した第一あるいは第
二の実施の形態において、傾斜角センサー１４を備える
箇所として、左右のマスト４に渡って架設する中間ステ
ィ１２に備えるようにしていたが、ここに限定されるも
のではなく、例えば、ヘッドスティ１１やチルトスティ
１３といった他のスティ、さらにはマスト４自身に備え
るようにしても良い。
形態の変形例について述べる。前述した第一あるいは第
二の実施の形態において、傾斜角センサー１４を備える
箇所として、左右のマスト４に渡って架設する中間ステ
ィ１２に備えるようにしていたが、ここに限定されるも
のではなく、例えば、ヘッドスティ１１やチルトスティ
１３といった他のスティ、さらにはマスト４自身に備え
るようにしても良い。
【００１７】また、表示パネル２４も前述したものに限
定されるものではなく、例えば、図７（Ａ）や図７
（Ｂ）に示すように、マスト４の傾斜角度が数値で表示
されるのではなく、レベルゲージ状にＬＥＤが点灯する
ことにより表示するようにしても良い。
定されるものではなく、例えば、図７（Ａ）や図７
（Ｂ）に示すように、マスト４の傾斜角度が数値で表示
されるのではなく、レベルゲージ状にＬＥＤが点灯する
ことにより表示するようにしても良い。
【００１８】そして、この表示パネル２４を備える箇所
も運転室２１内のインパネ２３上以外の例えば操作装置
２２の上方であるヘッドガードの上部に備えるようにし
ても良い。
も運転室２１内のインパネ２３上以外の例えば操作装置
２２の上方であるヘッドガードの上部に備えるようにし
ても良い。
【００１９】さらに、前述した第一あるいは第二の実施
の形態において、傾斜角センサー１４と表示パネル２４
とは別体で、それぞれ別々の箇所に備えていたが、傾斜
角センサー１４と表示パネル２４とを一体にして、図８
に示すように、中間スティ１２やヘッドスティ１１に一
体となった傾斜角センサー１４及び表示パネル２４を備
えるようにしても良い。このように中間スティ１２やヘ
ッドスティ１１に一体となった傾斜角センサー１４及び
表示パネル２４を備えることで、その取り付け作業にお
いて、傾斜角センサー１４と表示パネル２４とを別々に
取り付ける必要がなくなり作業を容易にすることができ
ると共に、中間スティ１２やヘッドスティ１１に備える
ことで、荷役作業の際に荷物を載置するフォーク爪７方
向に傾斜角センサー１４及び表示パネル２４を備えるこ
とができ、荷役作業時の作業者の目線の移動を極力少な
くし、作業のしやすいものにすることができる。
の形態において、傾斜角センサー１４と表示パネル２４
とは別体で、それぞれ別々の箇所に備えていたが、傾斜
角センサー１４と表示パネル２４とを一体にして、図８
に示すように、中間スティ１２やヘッドスティ１１に一
体となった傾斜角センサー１４及び表示パネル２４を備
えるようにしても良い。このように中間スティ１２やヘ
ッドスティ１１に一体となった傾斜角センサー１４及び
表示パネル２４を備えることで、その取り付け作業にお
いて、傾斜角センサー１４と表示パネル２４とを別々に
取り付ける必要がなくなり作業を容易にすることができ
ると共に、中間スティ１２やヘッドスティ１１に備える
ことで、荷役作業の際に荷物を載置するフォーク爪７方
向に傾斜角センサー１４及び表示パネル２４を備えるこ
とができ、荷役作業時の作業者の目線の移動を極力少な
くし、作業のしやすいものにすることができる。
【００２０】また、前述した第二の実施の形態におい
て、チルトシリンダ３を作動するバルブ２８のオープン
・クローズにかかわる装置または制御部２５及びコント
ローラを傾斜角センサー１４に内蔵するようにしても良
い。
て、チルトシリンダ３を作動するバルブ２８のオープン
・クローズにかかわる装置または制御部２５及びコント
ローラを傾斜角センサー１４に内蔵するようにしても良
い。
【００２１】
【発明の効果】車体に装着した前輪や後輪のたわみある
いは地面の傾き等により車体自体に傾きが生じても、傾
斜角センサーにより常に正確なマストの鉛直方向に対す
る傾斜角度を検出することができ、これにより、マスト
を容易に鉛直にして、フォーク爪を水平にすることで、
フォーク爪上に載置した荷物の荷崩れ等が生じるのを防
ぐ。制御部において傾斜角センサーで検出した鉛直方向
に対する傾斜角度に基づいてマストを鉛直にする制御を
行うことで、容易にマストを鉛直にすることができ、フ
ォーク爪を水平にする作業を極めて容易にし、作業性の
向上を図る。
いは地面の傾き等により車体自体に傾きが生じても、傾
斜角センサーにより常に正確なマストの鉛直方向に対す
る傾斜角度を検出することができ、これにより、マスト
を容易に鉛直にして、フォーク爪を水平にすることで、
フォーク爪上に載置した荷物の荷崩れ等が生じるのを防
ぐ。制御部において傾斜角センサーで検出した鉛直方向
に対する傾斜角度に基づいてマストを鉛直にする制御を
行うことで、容易にマストを鉛直にすることができ、フ
ォーク爪を水平にする作業を極めて容易にし、作業性の
向上を図る。
【図１】従来のリフト装置におけるマストの傾斜角度を
検出する検出部の説明図。
検出する検出部の説明図。
【図２】従来のリフト装置におけるマストの傾斜角度を
検出する検出部の説明図。
検出する検出部の説明図。
【図３】本発明による第一の実施の形態のフォークリフ
トトラックにおけるリフト装置の説明図。
トトラックにおけるリフト装置の説明図。
【図４】本発明によるフォークリフトトラックにおける
リフト装置の傾斜角センサーの説明図。
リフト装置の傾斜角センサーの説明図。
【図５】本発明によるフォークリフトトラックにおける
リフト装置の表示パネルの説明図。
リフト装置の表示パネルの説明図。
【図６】本発明による第二の実施の形態のフォークリフ
トトラックにおけるリフト装置の説明図。
トトラックにおけるリフト装置の説明図。
【図７】（Ａ）本発明によるフォークリフトトラックに
おけるリフト装置の他の表示パネルの説明図。（Ｂ）本
発明によるフォークリフトトラックにおけるリフト装置
の他の表示パネルの説明図。
おけるリフト装置の他の表示パネルの説明図。（Ｂ）本
発明によるフォークリフトトラックにおけるリフト装置
の他の表示パネルの説明図。
【図８】本発明によるフォークリフトトラックにおける
リフト装置の変形例の説明図。
リフト装置の変形例の説明図。
１…リフト装置、２…車体、３…チルトシリンダ、４…
マスト、５…リフトシリンダ、６…リフトブラケット、
７…フォーク爪、８…前輪、９…後輪、１１…ヘッドス
ティ、１２…中間スティ、１３…チルトスティ、１４…
傾斜角センサー、１５…固定電極、１６…可動電極、２
１…運転室、２２…操作装置、２３…インパネ、２４…
表示パネル、２５…制御部、２６…チルト操作レバー、
２７…鉛直操作ボタン、２８…バルブ、３１…シリンダ
チューブ、３２…目盛り板、３３…シリンダロッド、３
４…矢印体。
マスト、５…リフトシリンダ、６…リフトブラケット、
７…フォーク爪、８…前輪、９…後輪、１１…ヘッドス
ティ、１２…中間スティ、１３…チルトスティ、１４…
傾斜角センサー、１５…固定電極、１６…可動電極、２
１…運転室、２２…操作装置、２３…インパネ、２４…
表示パネル、２５…制御部、２６…チルト操作レバー、
２７…鉛直操作ボタン、２８…バルブ、３１…シリンダ
チューブ、３２…目盛り板、３３…シリンダロッド、３
４…矢印体。
Claims (2)
- 【請求項１】 車体２の前部にチルトシリンダ３により
傾動自在となるマスト４を備え、このマスト４に沿って
リフトシリンダ５により昇降動自在となるリフトブラケ
ット６を備え、このリフトブラケット６にフォーク爪７
を装着するようになるフォークリフトトラックにおける
リフト装置において、 前記マスト４に鉛直方向に対する傾斜角度を検出する傾
斜角センサー１４を備えると共に、この傾斜角センサー
１４で検出した傾斜角度を表示する表示パネル２４を備
えたことを特徴とするフォークリフトトラックにおける
リフト装置。 - 【請求項２】 前記傾斜角センサー１４で検出した鉛直
方向に対する傾斜角度に基づいてマスト４を鉛直にする
制御を行う制御部２５を備えたことを特徴とする請求項
１記載のフォークリフトトラックにおけるリフト装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10310182A JP2000136097A (ja) | 1998-10-30 | 1998-10-30 | フォークリフトトラックにおけるリフト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10310182A JP2000136097A (ja) | 1998-10-30 | 1998-10-30 | フォークリフトトラックにおけるリフト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000136097A true JP2000136097A (ja) | 2000-05-16 |
Family
ID=18002168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10310182A Pending JP2000136097A (ja) | 1998-10-30 | 1998-10-30 | フォークリフトトラックにおけるリフト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000136097A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1350669A2 (en) * | 2002-04-03 | 2003-10-08 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Operating member and armrest for industrial vehicle |
| CN102083737A (zh) * | 2008-04-25 | 2011-06-01 | 三菱重工业株式会社 | 货物装卸作业用车辆的显示装置 |
| KR20180076876A (ko) * | 2016-12-28 | 2018-07-06 | 주식회사 두산 | 실린더 변위 측정을 통한 지게차의 포크 자세 정보 제공 방법 및 장치 |
-
1998
- 1998-10-30 JP JP10310182A patent/JP2000136097A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1350669A2 (en) * | 2002-04-03 | 2003-10-08 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Operating member and armrest for industrial vehicle |
| EP1350669A3 (en) * | 2002-04-03 | 2007-10-10 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Operating member and armrest for industrial vehicle |
| CN102083737A (zh) * | 2008-04-25 | 2011-06-01 | 三菱重工业株式会社 | 货物装卸作业用车辆的显示装置 |
| KR20180076876A (ko) * | 2016-12-28 | 2018-07-06 | 주식회사 두산 | 실린더 변위 측정을 통한 지게차의 포크 자세 정보 제공 방법 및 장치 |
| KR102039212B1 (ko) | 2016-12-28 | 2019-10-31 | 주식회사 두산 | 실린더 변위 측정을 통한 지게차의 포크 자세 정보 제공 방법 및 장치 |
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