CN109952603B - 用于运行商用车的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于在受限区域中运行无驾驶员的商用车(10)的系统，其中，所述受限区域包括驶入口(21)、驶出口(22)和预先确定的目标点(201)。该系统包括移交模块(110)，其用于将对所述商用车(10)的监控在所述驶入口(21)处：从所述商用车(10)的驾驶员移交给所述系统(100)，并且在所述驶出口(22)处：从所述系统(100)移交给所述商用车(10)的驾驶员。此外，该系统(100)包括运动模块(120)，其用于使所述商用车(10)从所述驶入口(21)自主地运动到所述预先确定的目标点(201)并且从所述预先确定的目标点(201)自主地运动到所述驶出口(22)，并且包括执行模块(130)，其用于在所述商用车(10)位于所述预先确定的目标点(201)处期间在所述商用车(10)上自主地执行操作，以便通过所述操作改变所述商用车(10)的状态。

Description

用于运行商用车的系统和方法

技术领域

本发明涉及一种用于运行无驾驶员的商用车的系统和方法，并且尤其涉及在受限区域中自主运行商用车。

背景技术

在使用商用车的情况下，运输时间和驾驶员工作时间的充分利用对于车队的效率是重要因素。运输的主要部分典型地发生在具有标准化规则的公共道路上，所述标准化规则通常不是对驾驶员的高要求。然而，当商用车被用在特殊区域中时可能出现问题，在所述特殊区域中，环境是独特的，空间是受限的并且应实施通常对驾驶员提出高要求的特定操纵。这样的专用区域例如是装卸站或货场，所述装卸站或货场通常不提供足够的场地，尽管如此仍要求驾驶员在不同方向上进行操纵。

当驾驶员不得不在他陌生并且构成特殊困难的区域中实施专门的、非标准化的操纵时，尤其会丧失很多时间。正是因为驾驶员在这样的状况中经常感到不安全，所以事故概率提高。例如当驾驶员必须在不明了的区域中将商用车向后驶入到狭窄区域中时，大量出现事故。

即使在这样的地区/区域中的外部干扰影响和商用车的速度相当小，但已知的系统为此只能提供不充分的解决方案。因此，在DE 10 2014 221 777 A1中公开了一种设备，该设备基于数字地图将车辆停放在停车场中的确定位置上并且将车辆熄火。在DE 10 2014011 796 A1中公开了用于自主地导航车辆的另一系统，其中，车辆沿着计算出的路径从初始位置运动到目的地。在EP 2 910 453 A1中公开了另一自主车辆系统，其中，车辆遵循停车楼或泊车区内的标记，以便使得能够停泊车辆。在EP 2 136 275 A1中公开了一种系统，该系统沿着路径、更确切地说在一区域内自动地引导车辆。

然而，这些系统是不完善的，因为驾驶员或者仍旧保持对车辆负责，或者系统仅接管较简单的车辆控制(即，充当主动的导航系统)。此外，这些文件致力于乘用车的典型应用。对于商用车而言，停车位寻找并不如对于乘用车那么重要。取而代之地，对于商用车通常重要的是：在车辆上实施特殊操作，例如装载或卸载、车辆的维护、加油、清洗或者甚至行驶到其它运输工具上(例如行驶到火车上)。对于这些应用情况，所提及的文件未公开解决方案。

因此，存在对进一步自动化或半自动化运行的需求，所述运行可以在区域内在不存在与驾驶员交互的情况下实施。

发明内容

通过用于运行无驾驶员的商用车的系统和方法以及管理系统来解决上述问题中的至少一部分。本发明的优选实施方式限定进一步的有利扩展方案。

本发明涉及一种用于在受限区域中运行无驾驶员的商用车的系统。所述受限区域包括驶入口、驶出口和预先确定的目标点。该系统包括移交模块、运动模块和执行模块。所述移交模块构造为用于在驶入口处将对商用车的监控从商用车的驾驶员移交给所述系统并且在驶出口处将对商用车的监控从所述系统移交给商用车的驾驶员。所述运动模块构造为用于使商用车自主地、尤其无驾驶员地从驶入口运动到预先确定的目标点并且从预先确定的目标点自主地、尤其无驾驶员地运动到驶出口。所述执行模块构造为用于在商用车位于预先确定的目标点期间在商用车上自主地执行操作，以便通过所述操作改变商用车的状态。

在本发明的范畴内，受限区域应包括所有这样的区域，在所述区域中存在这样的规定：例如执行访问监控(例如针对人员)并且在车辆的运动方面存在限制。因此，受限区域尤其应当包括这样一些区域，例如装卸场、装卸站、渡轮、飞机、船舶、铁路运输工具和其它更多区域。可选地，驶入口和驶出口可以位于相同的地点处或者仅是上道口的不同车道。

术语“自主”应这样理解，即能够在没有人为干预的情况下实施具有上述特征的活动。尤其，不需要人员在场来进行实施，也不需进行监视。此外，术语“运行”应被广义地解释，而不应仅理解为使商用车运动，而是连同包括对商用车的任何促动器的操纵。例如，(例如装卸面的)高度调节、装卸折叠板的操纵、拖车的耦合/解耦、制动装置的操纵、机器的启动/关停等均属于前面所说的操作。

当然，在本发明的范畴内定义的模块尤其也可以通过软件在商用车或其它系统的控制单元中实现，使得商用车的控制单元可以提供所述功能。

可选地，所述执行模块可以构造为用于自主地、即在与商用车驾驶员或其他人员没有交互的情况下执行操作。

可选地，所述执行模块进一步构造为用于通过操作改变商用车的以下状态中的至少一个：能量补充状态、装载状态、车辆部分的耦合或解耦、车辆的全球位置、车辆外表面的污染、车辆或车辆部件之一的维修状态。

可选地，所述运动模块和/或所述执行模块构造为用于仅当驾驶员离开商用车(不再位于驾驶室中)时使商用车自主地运动和/或自主地执行操作。

商用车可以具有传感器单元和用于运行商用车的车辆促动器。在这种情况下，所述运动模块可以构造为用于从传感器单元获得传感器数据并且基于所述传感器数据操控车辆促动器，以便自主地运行商用车。

所述传感器单元例如可以具有环境传感器，并且所述运动模块能够可选地构造为用于在自主运动期间在利用环境传感器的情况下识别障碍物并且基于此改变从驶入口到预先确定目标点或从预先确定目标点到驶出口的运动路径，以便利用替代路径或中断运动。

可选地，所述系统可以具有辅助模块，该辅助模块构造为用于在所述运动模块不能执行替代路径或不能中断运动时请求系统操作者提供支持。

所述传感器单元可以包括位置传感器和用于确定商用车取向的传感器，并且所述运动模块能够可选地构造为用于将商用车停泊在预先确定的具有限定取向的目标点上。

所述受限区域能够由管理系统控制，并且该管理系统可以构造为用于规划车辆在受限区域中的路径。在这种情况中，该系统能够可选地具有通信接口，该通信接口构造为用于与受限区域的管理系统建立连接，以便获得用于受限区域中的规划路径的数据。在此，尤其可以通过无线电模块实现对管理系统的访问，该无线电模块已经位于车辆中或构造为通信接口的一部分。

可选地，所述运动模块构造为用于使商用车在受限区域内沿着规划路径自主地运动到另外的目标点，以便在所述另外的目标点上实施进一步操作或暂时停泊商用车。此外，通信接口可以构造为用于获得关于在所述另外的目标点上的操作的信息。

可选地，所述运动模块可以进一步构造为用于基于与操作有关的信息求取商用车的目标点，所述操作之前已由商用车的驾驶员或已由其它车辆的驾驶者执行。例如可以这样自主控制商用车，使得它遵循之前已由另一车辆采用的或由驾驶员自己驾驶商用车所驶过的路线(例如用于学习)。

可选地，所述系统包括提示模块，该提示模块构造为用于可视化和/或声学地显示在受限区域中自主实施的操作，使得商用车的环境获得关于该自主实施的操作的提示。

本发明还涉及一种具有通信接口和控制单元的管理系统。通信接口构造为用于与如前所述的系统建立通信连接。控制单元构造为用于执行自主行驶的商用车在受限区域中的规划和协调。

本发明还涉及一种在所述受限区域中运行无驾驶员的商用车的方法。该方法包括以下步骤：

-在驶入口处将对商用车的监控从商用车的驾驶员移交给所述系统，并且在驶出口处从所述系统移交给商用车的驾驶员；

-使商用车自主地从驶入口运动到预先确定的目标点并且从预先确定的目标点自主地运动到驶出口；和

-在商用车位于预先确定的目标点期间，在商用车上自主地执行操作，以便通过所述操作改变商用车的状态。

该方法也能够以指令的形式在软件中或在计算机程序产品上被实现或存储，其中，当该方法在处理器(例如车辆控制单元之一)上运行时，所存储的指令能够执行根据该方法的步骤。因此，本发明还涉及一种在其上存储有软件代码(软件指令)的计算机程序产品，该软件代码构造为用于当它由处理单元实施时实施前述方法之一。处理单元可以具有任何形式的计算机或控制单元，所述计算机或控制单元具有能够实施软件代码的相应微处理器。

因此，通过根据实施例的系统来解决上述技术问题中的至少一部分，其方式是：驾驶员将商用车移交给所述系统，使得无驾驶员的商用车在受限区域中由系统运行。由此节省了驾驶员的工作时间(驾驶时间)并且有效地利用了商用车。

与已知的系统相比，实施例提供以下优点：

事故风险显著降低，因为驾驶员被系统代替，该系统在受限区域内自主地接管车辆并且同时在车辆上实施预先确定的操作。驾驶员完全脱离与商用车的交互。尤其，驾驶员不需要监视车辆的装载或卸载或维护或加油。这些活动由所述系统自动实施，使得驾驶员不需要在车辆中。因为在受限区域中可以实施自主运行并且因此可以禁止人员进入或仅允许受限访问，所以通过实施例也保证了高度安全性。

附图说明

由以下详细的说明和不同实施例的附图更好地理解本发明的实施例，然而这些不同的实施例不应理解为，它们将所述公开申请局限于特定的实施方式，而是仅用于解释和理解。

图1示出用于在没有驾驶员的情况下在受限区域中运行商用车的系统的实施例。

图2示出如能被用在实施例中那样的车辆；

图3示出示例性的受限区域；

图4直观示出能够在限制区域中被商用车实施的可能机动；

图5示出用于由根据实施例的系统所实施的方法的流程图。

具体实施方式

图1示出用于系统100的实施例，该系统适用于在受限区域中运行商用车，而驾驶员不必位于该商用车中。所述受限区域包括驶入口、驶出口和预先确定的目标点。系统100包括移交模块110、运动模块120和执行模块130。移交模块110构造为用于移交对商用车的监控，更确切地说在驶入口处从商用车的驾驶员移交给所述系统并且在驶出口处从所述系统移交给商用车的驾驶员。运动模块120构造为用于使商用车自主地从驶入口运动到预先确定的目标点201并且从预先确定的目标点运动到驶出口。执行模块130构造为用于当商用车位于预先确定的目标点期间在商用车上自主地执行操作。通过该操作改变商用车的状态。

因此，该系统能够使商用车在该区域中运动并且自主地执行位置变换。尤其能够以确定的顺序驶过该区域内的一个或多个目标点。在预先确定的目标点上，受限区域的管理系统可以在停留期间在车辆上执行确定的改变。典型的操作例如是装载或卸载，但也包括商用车的清洁或维护或者加油或电池充电(或一般性能量补充状态的变化)或它们的任意组合。

系统100可以完全或部分地被安装在商用车控制单元中或另一系统中的软件实现，以便实施所说明的功能。所述另一系统尤其可以处于商用车之外(例如是管理系统的一部分)。

图2示出用于车辆10、尤其是商用车的实施例，所述商用车可以被用于在受限区域内自主地运行。商用车10包括系统100，该系统例如可以安装在车辆10的控制单元内或者可以作为单独的硬件安置在车辆10中。

商用车10进一步包括至少一个传感器单元12，该传感器单元构造为用于感测车辆10的环境(例如用于求取相对于其它对象的距离或者用于感测运动变化或速度变化)。商用车10进一步包括多个车辆促动器14，所述车辆促动器例如构造为用于沿着一路径控制车辆10。尤其使车辆10转向或制动的转向促动器和制动促动器属于所述车辆促动器。同样地，能够引起车辆10加速的车辆促动器14也属于此。可选地，所述车辆包括自身的通信模块16，该通信模块可以与外部网络建立无线电连接。系统100例如可以构造为用于利用车辆10的通信模块16来从所述外部网络获得数据或将数据发送到那里。此外，通信模块16可以用于将商用车10与受限区域的管理系统连接并且从那里获得用于待行驶路径的数据。

商用车10例如可以包括巴士、载重车、用于拖车的牵引机或者多个车辆部分(包括挂车)的组合。

图3示出具有驶入口21的示例性受限区域。在驶入口21处可以设置有访问监控，使得保证仅商用车10或满足受限区域要求的车辆在受限区域上行驶。商用车10例如可以是如在图2中所示的车辆。

所示受限区域可以通过管理系统来管理。管理系统例如可以构造为用于为在驶入口21处相应地登记的商用车10确定路径200，然后，商用车10可以自主地驶离。该管理系统尤其可以定义点和要驶过的点的顺序。此外，管理系统可以为一系列途经点(Wegpunkt)提供路径具体说明(在哪些位置处例如应如何转弯)。可选地，管理系统也能够提供数据，所述数据可以被视作用于沿着一系列途径点规划路径的边界条件。

路径200例如途经不同的建筑物310,320,330，所述建筑物例如可以被商用车10的具有环境传感装置的传感器单元12感测。然后，路径200例如通向两个预先确定的目标点201,202，所述目标点例如是仓储建筑物310上的对接站，商用车10在那里对接并且例如执行装载和卸载。其它潜在目标点是站“1”,“2”,......,“8”，在所述站处可选地能够(例如根据商用车的类型)执行进一步操作。当然，在本发明的范畴内还可以定义另外的中间点，在所述中间点处，在车辆10上不实施任何操作，而是车辆例如在停车位置中等待。在此，泊车能够仅暂时地或者也能够在较长的时间区间内发生。

此外，受限区域的管理系统还可以规划和/或控制应在车辆10上在不同目标点201,202或在该区域内的其它站处实施的操作。为此，运动模块120可以从管理系统获得规划数据，并且车辆10可以自主地导航到不同的目标点。在完成所有规划操作之后，运动模块120可以将车辆10自主地导航到驶出口22。该驶出口22可以是与驶入口21相同的点，在那里车辆10的驾驶员可以在利用移交模块110的情况下收回对车辆10的监控并且以手动驾驶的方式将车辆10驾驶出受限区域。

系统100也可以包括接至车辆传感器单元12和车辆促动器14的接口，以便确定车辆10和环境的状态(例如对建筑物320,330,310的探测或与建筑物的相对取向)并且在此基础上执行对车辆状态的控制，更确切地说对此不需要驾驶员的帮助。这例如可以是接至受限区域的管理系统的接口，使得该管理系统取得对车辆10的访问并且可以介入车辆的组件。该接口例如可以允许无线通信。

所示的受限区域例如可以由运营者或操作者管理。运营者或操作者尤其可以是所述管理系统或包括所述管理系统，该管理系统构造为用于保证对受限区域的自动化运行。然而，所述管理系统也能够可选地被人员操作或至少部分地控制或监视，以便因此确保在受限区域上的安全性。

根据进一步的实施例也能够这样定义目标点之间的行驶，使得重复之前所记录的路径。例如，最初可以通过驾驶员手动地驶过路径，并且运动数据可以被感测。然后，运动模块120例如构造为用于基于所述运动数据使商用车10沿着所记录的路径自主行驶。

所示的受限区域仅是一个示例，然而，系统100尤其也可以被用于在短时间内在车辆10的导航方面要求高精度的区域中和在手动运行商用车10时经常发生损坏的区域中。刚好在这样的区域中，系统100确保商用车10的安全运行。例如，这是应当以高精度使商用车10停放在其上的其它运输车辆(渡轮、铁路、飞机，公路载重列车等)。在这种情况下，商用车10的运动(该商用车的全球位置与运输车辆一起改变)是在受限区域中执行的操作。因此，商用车10也可以在该操作期间占据相对于该区域的一个固定点，而受限区域(例如飞机的内部空间)运动。

图4直观示出应在受限区域上或在受限区域中由商用车10实施的可能的机动。首先，车辆10在驶入口21处在运营者/管理系统207处登记。在此，可以将车辆10移交给系统100，该系统在用于受限区域的管理系统中登记。在移交商用车10之后，驾驶员11可以离开商用车10。因此，商用车10可以在受限区域内自主运行。

在图4中示例性示出商用车10在位置350处可能与叉车340发生潜在碰撞的状况。该状况可以由系统100通过以下方式解决：商用车10首先在等待位置中一直等待，直到叉车340驶过了其路径345。随后，系统100可以使商用车10沿着路径200继续运动到调头位置203。在调头位置203处，商用车10的运动方向被转向并且向后对接到建筑物的对接站1(位置204)。在该位置204处，例如可以对商用车10进行装载。

此后，系统100可以通过管理系统获得以下相应信息：商用车10在位置204处应等待多久。在由管理系统释放后，系统100可以使从位置204处的运动继续进行。这例如可以通过以下方式发生：管理系统向系统100确认在对接站204处的装载活动完成并且可以使所述运动继续进行。随后，系统100可以将商用车10自主地从对接站204继续引导到驶出口22处的停车位置205(或终点)。在驶出口22处，驾驶员可以重新接收并且手动地驾驶商用车10。

因此，图4直观示出商用车10的典型运动换向，当商用车10被手动地运行并且驾驶员不准确了解装卸场时，该运动换向在不了解装卸场的情况下为大的事故风险。出于该原因，系统100尤其能够有利地被用于这种状况。

当然，可能需要尽可能准确地确定和监视商用车10的位置和取向，以便在该区域内的这些点处有效地实施操作。出于该原因，例如可以通过受限区域的管理系统要求商用车10准确地确定位置，即为了成功进行接管，可能需要商用车10具有足够准确和可靠的传感器用于定位(例如测距装置、雷达设备、摄像机、超声波传感器等)。

图5示出例如可以由系统100实施的方法的流程图，其中，系统100在此至少部分地集成在用于受限区域的管理系统中。

在步骤410中，进行到受限区域中的驶入。在步骤420中，将商用车10移交给在利用管理系统的情况下运营受限区域的运营者(或管理系统)。在步骤430中，该管理系统定义了商用车10要驶向的目标点。在此，该管理系统尤其可以传输关于通向限定目标点的路径200的进一步信息。

在步骤440中确定，作为第一个或下一个目标点所应驶向的目标点是否准备好接管商用车10。如果是这种情况，那么在步骤450中，产生通向下一个目标点的路径，并且在步骤460中，到达该下一个目标点并且在商用车10上实施操作。当该情况实现时，在步骤470中首先询问，该目标点是否是最后的目标点。如果是这种情况，那么在步骤480中该管理系统产生用于驶出的路径。在步骤490中，驾驶员接收商用车10并且接管对商用车10的监控。在步骤495中，驾驶员将商用车10手动地驶出受限区域。

如果在查问440时，第一个或下一个目标点还没有准备好接管商用车10，那么在步骤442中将商用车10引导至一个停车位置，为此产生一个通向该停车位置的相应路径。随后，在步骤444中，车辆驶离至该停车位置并且在那里等待，直到确认可以驶向下一个目标点。如果是这种情况，那么商用车10遵循之前求出的路径(步骤450)。

如果系统100确定，在步骤460中已经驶向的目标点和在那里已经实施的操作还不是受限区域中的最后的目标点，那么重新进行查问，用于接管商用车10的下一个目标点是否准备好。这在步骤440中发生。如果是这种情况，那么该方法继续进行步骤450和460，而如果这不可能实现，那么如前所述那样进行步骤442和444。

所述方法或所述方法中的至少一部分也可以由计算机实现，即该方法可以由存储在存储介质上的指令实现，并且能够当所述方法在处理器上运行时实施该方法的步骤。这些指令典型地包括能够以不同类型存储在(具有处理器的)控制单元中或控制单元外围的不同介质上的一个或多个指令，当所述指令被读取并且被控制单元实施时，这些指令促使控制单元实施用于实施本发明方法所需的功能、功能性和运行。

本发明的另外的实施例涉及以下内容：

一种用于商用车10(或车辆组合)的系统100，该系统至少部分地在这样一个区域中运行，在那里，驶入口21和驶出口22被监控，以便从该区域的上道口至少到达一个预先确定的目标点，在那里，在车辆10或车辆组合上实施预先确定的操作。此外，离开该位置并操控驶出该区域。该系统的特征在于，在该区域内自主地执行车辆或车辆组合10上的操作，而驾驶员不必位于车辆或车辆组合10中。

本发明还涉及一种系统，其中，将对车辆的责任从驾驶员移交到该区域的管理系统上。

另外的实施例涉及一种系统100，其中，预先确定的操作包括导致至少一个车辆特性改变的任意操作。

另外的实施例涉及一种系统100，其中，车辆特性本身涉及能量存储水平、装卸水平、车辆耦合或解耦、车辆10的全球位置、在外表面上的污染或关于车辆或车辆组合的附加部件的维护状态。

另外的实施例涉及一种系统100，其中，能够在离开驶入口21和到达驶出口22之间定义任意数量的目标点，所述目标点由商用车10操控，在那里应随同实施或不实施特定的操作。

另外的实施例涉及一种系统100，其中，车辆或车辆组合10在驶入口21和驶出口22之间的路径200包括该区域内的点，应驶向这些点并且由该区域的负责者确定这些点或由车辆10基于以下信息求出它们，所述信息由该区域的负责者提供或者以通过车辆10的驾驶员或另一车辆10的驾驶员之前执行的手动运行的数据为基础。

可选地，该区域的负责者可以限定要驶向的点并且在驶向时确定商用车的取向。

可选地，该系统具有接至驾驶员、车辆传感器、车辆促动器和该区域的负责人的接口。所述接口可以是移动设备的一部分或具有显示装置或输入器。

在说明书、权利要求和附图中公开的本发明特征既能够单独地又能够以任意组合的方式对于实现本发明而言是重要的。

附图标记列表

10 商用车/车辆组合，

12 传感器单元

14 车辆促动器

16 通信模块

21 驶入口

22 驶出口

100 系统

110 移交模块

120 运动模块

130 执行模块

201,202 预先确定的目标点

203 换向点

204 装载点

205 停车位置

207 运营者/管理系统

340 示例性叉车

350 潜在的交点

345 叉车的路径

Claims (11)

1.一种用于在受限区域中运行无驾驶员的商用车(10)的系统(100)，其中，所述受限区域具有驶入口(21)、驶出口(22)和预先确定的目标点(201)，其中，所述商用车(10)具有传感器单元(12)和用于运行所述商用车的车辆促动器(14)，所述传感器单元(12)具有环境传感器，

其中，设置有：

-移交模块(110)，用于将对所述商用车(10)的监控在所述驶入口(21)处从所述商用车(10)的驾驶员移交给所述系统(100)，并且在所述驶出口(22)处从所述系统(100)移交给所述商用车(10)的驾驶员；

-运动模块(120)，用于使所述商用车(10)从所述驶入口(21)自主地运动到所述预先确定的目标点(201)并且从所述预先确定的目标点(201)自主地运动到所述驶出口(22)；和

-执行模块(130)，用于在所述商用车(10)位于所述预先确定的目标点(201)处期间，在所述商用车(10)上自主地执行操作，以便通过所述操作改变所述商用车(10)的状态，

其特征在于，

所述系统(100)能安装在所述商用车(10)的控制器中，

所述运动模块(120)构造为用于从所述传感器单元(12)获得传感器数据并且基于所述传感器数据操控所述车辆促动器(14)，以便自主地运行所述商用车，

所述运动模块(120)构造为用于在自主运动期间在利用所述环境传感器的情况下识别障碍物，并且在此基础上改变从所述驶入口(21)到所述预先确定的目标点(201)或从所述预先确定的目标点(201)到所述驶出口(22)的运动路径(200)，以便利用替代路径或者中断运动，

辅助模块，该辅助模块构造为用于当所述运动模块(120)不能执行替代路径或不能中断运动时请求所述系统(100)的操作者提供支持，

其中，所述执行模块(130)构造为用于自主地执行所述操作，而与所述商用车(10)的驾驶员或其他人员没有交互。

2.根据权利要求1所述的系统(100)，

其特征在于，

所述执行模块(130)构造为用于通过所述操作改变所述商用车(10)的以下状态中的至少一个状态：能量补充状态、装载状态、车辆部分的耦合或解耦、所述车辆(10)的全球位置、所述车辆(10)外表面的污染、所述车辆(10)或其部件之一的维修状态。

3.根据权利要求1或2所述的系统(100)，

其特征在于，

所述运动模块(120)和/或所述执行模块(130)构造为用于使所述商用车(10)自主地运动，并且仅在所述驾驶员已离开所述商用车(10)时自主地执行所述操作。

4.根据权利要求1或2所述的系统(100)，其中，所述传感器单元(12)包括位置传感器和用于确定所述商用车(10)的取向的传感器，

其特征在于，

所述运动模块(120)构造为用于将所述商用车(10)以限定的取向停泊在所述预先确定的目标点处。

5.根据权利要求1或2所述的系统(100)，其中，所述受限区域能够由管理系统控制，并且所述管理系统构造为用于执行车辆在所述受限区域中的路径规划，

其特征在于，

设置有通信接口，该通信接口构造为用于与所述受限区域的管理系统建立连接，以便获得在所述受限区域中的规划路径(200)的数据。

6.根据权利要求5所述的系统(100)，其中，沿着所述规划路径(200)存在另外的目标点，

其特征在于，

所述运动模块(120)构造为用于使所述商用车(10)在所述受限区域内沿着所述规划路径(200)自主地运动到所述另外的目标点(202)，以便在所述另外的目标点(202)处实施进一步操作或暂时地停泊所述商用车；并且所述通信接口构造为用于获得关于在所述另外的目标点处的操作的信息。

7.根据权利要求1或2所述的系统(100)，

其特征在于，

所述运动模块(120)进一步构造为用于基于与之前已由所述商用车(10)的驾驶员或由其它车辆的驾驶员执行的操作有关的信息求取用于所述商用车的目标点。

8.根据权利要求1或2所述的系统(100)，

其特征在于，

设置有提示模块，该提示模块构造为用于可视化和/或声学显示在所述受限区域中自主实施的操作，使得所述商用车(10)的环境获得关于所述自主实施的操作的提示。

9.一种管理系统，

其特征在于，设置有：

-通信接口，该通信接口构造为用于与根据权利要求1至8中任一项所述的系统(100)建立通信连接；和

-控制单元，该控制单元构造为用于执行自主行驶的商用车(10)在所述受限区域中的规划和协调。

10.一种用于在受限区域中运行无驾驶员的商用车(10)的方法，其中，所述受限区域具有驶入口(21)、驶出口(22)和预先确定的目标点(201)，其中，所述商用车(10)具有传感器单元(12)和用于运行所述商用车的车辆促动器(14)，所述传感器单元(12)具有环境传感器，

其特征在于，

-将对所述商用车(10)的监控在所述驶入口(21)处从所述商用车(10)的驾驶员移交(S110)给系统，并且在所述驶出口(22)处从所述系统(100)移交给所述商用车(10)的驾驶员；

-使所述商用车(10)从所述驶入口(21)自主地运动(S120)到所述预先确定的目标点(201)并且从所述预先确定的目标点(201)自主地运动到所述驶出口(22)；

-在所述商用车(10)位于所述预先确定的目标点(201)处期间，在所述商用车(10)上自主地执行(S130)操作，以便通过所述操作改变所述商用车(10)的状态；

-从所述传感器单元(12)获得传感器数据并且基于所述传感器数据操控所述车辆促动器(14)，以便自主地运行所述商用车，

-在自主运动期间在利用所述环境传感器的情况下识别障碍物，并且在此基础上改变从所述驶入口(21)到所述预先确定的目标点(201)或从所述预先确定的目标点(201)到所述驶出口(22)的运动路径(200)，以便利用替代路径或者中断运动，

当不能执行替代路径或不能中断运动时请求所述系统(100)的操作者提供支持，

其中，所述方法通过所述商用车(10)中的控制器来执行，

其中，所述操作自主地执行，而与所述商用车(10)的驾驶员或其他人员没有交互。

11.一种机器可读的存储介质，具有存储在其上的软件，该软件构造为用于当其在数据处理单元上被执行时实施根据权利要求10所述的方法。

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