WO2020049897A1 - フォークリフト用遠隔操作システム - Google Patents

フォークリフト用遠隔操作システム Download PDF

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WO2020049897A1
WO2020049897A1 PCT/JP2019/029699 JP2019029699W WO2020049897A1 WO 2020049897 A1 WO2020049897 A1 WO 2020049897A1 JP 2019029699 W JP2019029699 W JP 2019029699W WO 2020049897 A1 WO2020049897 A1 WO 2020049897A1
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WO
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forklift
turning
trajectory
display unit
reach
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/029699
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
神谷知典
比嘉孝治
小野琢磨
Original Assignee
株式会社豊田自動織機
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Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社豊田自動織機 filed Critical 株式会社豊田自動織機
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Definitions

  • the present invention relates to a forklift remote control system.
  • a turning center of a vehicle body is obtained based on a steering angle of a rear wheel, and a traveling locus of left and right rear wheels is calculated based on data of the turning center.
  • a bird's-eye view image having a rear image portion, a left image portion, and a right image portion arranged corresponding to the periphery of the vehicle body image is formed from the captured image data.
  • the traveling trajectory is superimposed on the bird's-eye view image to create a composite image, and the back-around monitor device arranged in the cockpit displays the composite image as enlarged images of the left and right rear wheels.
  • An object of the present invention is to provide a remote control system for a forklift, which makes it easier to understand the relationship with an interference object when the forklift turns.
  • a forklift remote control system for solving the above-mentioned problems includes a forklift including a cargo handling device on a machine base and a vehicle communication unit, and an operation device communication unit for performing wireless communication with the vehicle communication unit.
  • a remote control device for remotely controlling travel of the cargo handling and cargo handling by the cargo handling device, a remote control system for a forklift, which is mounted on the forklift and captures an image of a periphery of the forklift,
  • a display unit provided on a remote control device, for displaying an image captured by the camera, and, prior to the turning of the forklift, a rear corner of the machine base opposite to the turning direction based on the current steering angle.
  • a trajectory superimposing unit for generating an expected trajectory, superimposing the predicted trajectory on an image captured by the camera, and displaying the predicted trajectory on the display unit. It is the gist of.
  • an expected trajectory of the rear corner of the machine on the opposite side to the turning direction is generated based on the current steering angle, and is superimposed on the image captured by the camera, and is displayed on the display unit. Is displayed. Therefore, it is possible to easily understand the relationship with the interference target when the forklift turns.
  • the trajectory superimposing unit may be configured such that, prior to the turning of the forklift, the tip or turning direction of the fork on the opposite side to the turning direction of the pair of left and right forks based on the current steering angle. It is preferable to further generate an expected trajectory of the front corner of the pallet on the opposite side and superimpose the trajectory on the image captured by the camera, and display it on the display unit.
  • the trajectory superimposing unit predicts a pallet front corner on the opposite side to the turning direction based on the current steering angle prior to turning of the forklift. It is preferable that a trajectory is further generated and superimposed on an image captured by the camera and displayed on the display unit.
  • the forklift is a reach-type forklift
  • the trajectory superimposing unit includes a pair of right and left reach legs arranged on the front side of the machine based on a current steering angle prior to turning of the forklift.
  • the expected trajectory of the front corner of the reach leg opposite to the turning direction, or the axial center of the front wheel opposite to the turning direction among the left and right front wheels provided on the pair of left and right reach legs arranged on the front of the machine May be further generated and superimposed on an image captured by the camera and displayed on the display unit.
  • the trajectory superimposition unit may include an area between the predicted trajectory of the front corner of the pallet in the turning direction and the predicted trajectory of the rear corner of the machine opposite to the turning direction, It is preferable that the information is displayed on the display unit so as to be distinguished from other areas.
  • the trajectory superimposing portion includes an expected trajectory of a front corner portion in a reach leg in a turning direction or an expected trajectory of an axial center of a front wheel in a turning direction, and a machine rear angle opposite to the turning direction.
  • the region sandwiched between the predicted trajectory of the unit and the other region may be displayed on the display unit so as to be distinguished from other regions.
  • the forklift is a counter-type forklift
  • the trajectory superimposing portion is opposite to the turning direction of the left and right front wheels based on a current steering angle prior to the turning of the forklift. It is preferable to further generate an expected trajectory of the front wheel axis center and superimpose it on an image captured by the camera and display the trajectory on the display unit.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an electric configuration of a forklift remote control system.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view showing a part of a reach type forklift in a cutaway manner.
  • 5 is a flowchart according to the first embodiment.
  • the top view which shows a reach type forklift typically.
  • the top view which shows a reach type forklift typically.
  • 7A and 7B are diagrams showing display contents on a display unit.
  • (A) is a plan view schematically showing a reach-type forklift
  • (b) is a plan view schematically showing a reach-type forklift
  • (c) is a view showing display contents on a display unit.
  • 9 is a flowchart according to the second embodiment.
  • the top view which shows a reach type forklift typically.
  • the top view which shows a reach type forklift typically.
  • (A), (b), (c) is a figure which shows the display content on a display part.
  • (A) is a plan view schematically showing a reach-type forklift
  • (b) is a plan view schematically showing a reach-type forklift
  • (c) is a view showing display contents on a display unit.
  • the top view which shows the reach type forklift and its periphery typically.
  • the top view which shows the reach type forklift and its periphery typically.
  • (A), (b) is a top view which shows typically the reach type forklift in 3rd Embodiment.
  • (A), (b), (c) is a figure which shows the display content on a display part.
  • (A) is a plan view schematically showing a reach-type forklift
  • (b) is a plan view schematically showing a reach-type forklift
  • (c) is a view showing display contents on a display unit.
  • the top view which shows the reach type forklift and its periphery typically.
  • the top view which shows the reach type forklift and its periphery typically.
  • the top view which shows a counter type forklift typically.
  • the remote control system 10 for a forklift includes a reach type forklift 20 and a remote control device 40 used to remotely control the traveling of the reach type forklift 20 and cargo handling by the loading / unloading device. .
  • the reach type forklift 20 is arranged in a work place. Then, the reach type forklift 20 in the work place can be remotely controlled from the operation room using the remote control device 40.
  • a reach type forklift 20 is located at a place away from a pallet or the like in a work place. From this state, the operator remotely operates the reach-type forklift 20 to bring the reach-type forklift 20 closer to a pallet or the like and to perform an operation of inserting a fork into a pallet hole.
  • the reach type forklift 20 includes a machine base 21.
  • a pair of left and right reach legs 22a and 22b are arranged on the front side of the machine base 21, and the reach legs 22a and 22b extend forward.
  • the reach leg 22a is provided on the right side in the traveling direction
  • the reach leg 22b is provided on the left side in the traveling direction.
  • Front wheels 23a and 23b are provided in front of the reach legs 22a and 22b.
  • the right front wheel 23a is provided on the right reach leg 22a in the traveling direction
  • the left front wheel 23b is provided on the left reach leg 22b in the traveling direction.
  • a pair of left and right front wheels 23a and 23b is provided on the front side of the machine base 21.
  • Rear wheels 24 and caster wheels (auxiliary wheels) 25 are arranged at the rear of the machine stand 21.
  • the rear wheel 24 is provided on the left side of the machine base 21, and the caster wheel 25 is provided on the right side of the machine body 21.
  • the rear wheels 24 are driving wheels and steering wheels.
  • the reach type forklift 20 runs on three wheels, ie, two front wheels 23a and 23b and one rear wheel 24.
  • the machine base 21 is mounted with a traveling motor 26 serving as a driving source of the reach type forklift 20 and a battery 27 serving as a power source of the traveling motor 26. Then, the rear wheel 24 is driven to rotate by the traveling motor 26.
  • the reach-type forklift 20 includes a cargo handling device 28 in front of the machine base 21.
  • the cargo handling device 28 includes a mast 29 that moves back and forth along each of the reach legs 22a and 22b by driving a reach cylinder (not shown).
  • a pair of left and right forks 30a, 30b is provided via a lift bracket 31. The forks 30a and 30b move up and down along the mast 29.
  • the reach type forklift 20 of the present embodiment is configured so that a driver can sit and operate it. Note that an unmanned reach type forklift having no driver's seat may be used.
  • the reach type forklift 20 includes a driver's cab 32 of a standing type at a rear portion of the machine base 21.
  • steering tables 33a and 33b are provided in front of and in the left of the cab 32.
  • a steering table 33a located in front of the cab 32 is provided with a direction lever 34 for operating the reach type forklift 20 and a plurality of cargo handling levers 35 for operating the cargo handling device 28.
  • the direction lever 34 is operated to drive the rear wheel 24 to rotate and drive the vehicle.
  • a steering wheel 36 for steering the rear wheels 24 is provided on a steering table 33b located to the left of the cab 32.
  • a brake pedal 37 is provided on the floor of the cab 32.
  • the cab 32 is surrounded by two pillars 38 erected on the machine base 21 and a head guard 39 fixed to an upper end of the pillar 38.
  • the reach type forklift 20 includes a controller 51 as a forklift mounted device 50, a wireless unit 52 as a vehicle communication unit, an image processing unit 53, a wireless device 54 as a vehicle communication unit, and a camera. 71, 72 and 73.
  • the remote control device 40 includes a controller 61, an operation unit 62, a display unit (monitor) 63, and wireless devices 64 and 65 as operation device communication units.
  • the remote control device 40 includes a controller 61, an operation unit 62, and a display unit (monitor) 63 as the operation room side device 60.
  • the wireless device 64 of the remote control device 40 is located at the work place. Further, the wireless device 65 of the remote control device 40 is arranged at the work place.
  • the controller 61 arranged in the operation room is connected to a wireless device 64 arranged in the work place by a wire L1.
  • the controller 61 is connected by a wire L2 to a wireless device 65 arranged in the work place.
  • the wireless device 64 of the remote control device 40 and the wireless unit 52 of the forklift-equipped device 50 can perform two-way wireless communication.
  • the wireless device 54 of the forklift-mounted device 50 can wirelessly communicate with the wireless device 65 of the remote control device 40.
  • the reach type forklift 20 has the wireless unit 52 and the wireless device 54
  • the remote control device 40 has the wireless devices 64 and 65 that perform wireless communication with the wireless unit 52 and the wireless device 54.
  • the controller 61 of the remote control device 40 is connected to the operation unit 62 and the display unit (monitor) 63.
  • the operation unit 62 is for remotely controlling the reach type forklift 20 by an operator.
  • the operation contents of the reach type forklift 20 (lift, reach, tilt operation command values, speed, acceleration, steering, etc.) Angle operation command value, etc.) is sent to the controller 61.
  • the controller 61 wirelessly transmits lift, reach, and tilt operation command values and vehicle control signals such as speed, acceleration, and steering angle operation command values to the wireless unit 52 of the forklift-mounted device 50 via the wireless device 64. I do.
  • the controller 51 In the forklift mounted device 50, the controller 51, the wireless unit 52, and the image processing unit 53 are connected so as to be able to communicate with each other (for example, CAN communication).
  • the controller 51 can drive a travel system actuator (the travel motor 26, a steering motor (not shown), etc.) and a cargo handling actuator (a lift cylinder, a reach cylinder, a tilt cylinder, etc., not shown) according to an instruction from the remote control device 40 side.
  • the wireless unit 52 wirelessly transmits vehicle information such as the vehicle speed of the reach type forklift 20 and abnormality information (obstacle detection information and the like) to the controller 61 via the wireless device 64.
  • the controller 61 can remotely control the traveling of the reach-type forklift 20 and the cargo handling by the cargo handling device 28 via the wireless device 64, the wireless unit 52, and the controller 51. That is, instead of the operation units (the direction lever 34, the cargo handling lever 35, the handle 36, the brake pedal 37, and the like) in FIG.
  • the operation content is transmitted by the controller 61 to the reach type forklift 20 via the wireless device 64.
  • the operation content from the remote control device 40 is received by the wireless unit 52, and the controller 51 drives the actuator unit to execute a desired operation.
  • the reach type forklift 20 has a right rear corner P1 and a left rear corner P2 in the machine base 21.
  • a camera 71 is attached to the front part of the head guard 39 of the reach type forklift 20 so as to face forward and downward.
  • the camera 71 captures an image around the reach type forklift 20.
  • the camera 71 captures an image of a floor surface ahead of the reach type forklift 20 in the traveling direction.
  • a camera 72 is attached to the right rear portion of the head guard 39 of the reach type forklift 20 so as to face downward.
  • the camera 72 captures an image around the reach type forklift 20. Specifically, the camera 72 images the vicinity of the right rear corner P1 of the machine base 21 from above.
  • a camera 73 is attached to the left rear portion of the head guard 39 so as to face downward, and the camera 73 captures an image around the reach type forklift 20. Specifically, the camera 73 images the vicinity of the left rear corner P2 of the machine base 21 from above.
  • images captured by the cameras 71, 72, and 73 are sent to the remote control device 40 by the controller 51 via the image processing unit 53 and the wireless device 54.
  • a camera image from the reach type forklift 20 is received by the wireless device 65 and displayed on the display unit 63 by the controller 61.
  • the display unit 63 is, for example, a desktop type display.
  • the images captured by the cameras 71, 72, and 73 are displayed on the display unit 63 provided in the remote control device 40.
  • the operator operates while viewing the images of the cameras 71, 72, and 73 on the display unit 63.
  • step S101 when turning at the maximum steering wheel angle (when turning on the spot) in step S101, the controller 61, as shown in FIG. Circles C1 and C2 as predicted trajectories to pass are represented in a world coordinate system.
  • the turning radius when turning right is based on the right front wheel 23a.
  • the turning radius when turning left is based on the left front wheel 23b.
  • the circle having the largest turning radius is the circle drawn by the rear corners P1 and P2, which are the outermost rear portions of the reach of the reach type forklift.
  • step S102 in FIG. 5 the controller 61 detects the relative positions of the circles C1, C2 in step S101 and the cameras 71, 72, 73 as shown in FIG. 7, and converts the circles C1, C2 in step S101 into a world coordinate system. Is converted to the camera coordinate system.
  • step S103 of FIG. 5 the controller 61 converts the coordinates of the circles C1 and C2 in step S102 from the camera coordinate system to the monitor coordinate system.
  • step S104 of FIG. 5 the controller 61 superimposes the circles C1 and C2 of step S103 on the camera image, and displays the machine rear corner P1 and P1 on the display unit 63 as shown in FIGS. Display around P2.
  • the circle C1 passing through the rear corner P1 of the machine is expressed in a world coordinate system, and as shown in FIG. 9B.
  • the relative position between the circle C1 and the cameras 71, 72, 73 is detected, and the circle C1 is coordinate-transformed from the world coordinate system to the camera coordinate system.
  • the circle C1 is coordinate-transformed from the camera coordinate system to the monitor coordinate system, the circle C1 is superimposed on the camera image, and further displayed on the display unit 63 as shown in FIG. 9C. That is, a circle C1 is generated and displayed as an expected trajectory of the machine rear corner P1 on the opposite side to the turning direction in which there is a possibility of interference when turning left. This makes it easier for the operator to determine whether or not interference occurs.
  • the circle C2 passing through the rear corner P2 of the machine is expressed in the world coordinate system, the relative positions of the circle C2 and the cameras 71, 72, 73 are detected, and the circle C2 is defined in the world coordinate system.
  • the circle C2 is further converted from the camera coordinate system to the monitor coordinate system, and the circle C2 is superimposed on the camera image and displayed on the display unit 63. That is, a circle C2 is generated and displayed as an expected trajectory of the machine rear corner P2 on the opposite side to the turning direction in which there is a possibility of interference when turning right. This makes it easier for the operator to determine whether or not interference occurs.
  • the controller 61 determines the circles (C1, C2) as the expected trajectory of the machine rear corners (P1, P2) on the opposite side to the turning direction based on the current steering angle. ). Then, the controller 61 causes the display unit 63 to display the image superimposed on the images captured by the cameras 71, 72, and 73.
  • the controller 61 as a trajectory superimposing unit prior to the in-place turn of the reach type forklift 20 turning at the maximum steering wheel angle, based on the current steering angle, the machine rear corner (P1, The circle (C1, C2) as the predicted trajectory of P2) is generated and superimposed on the images captured by the cameras 71, 72, 73 and displayed on the display unit 63.
  • Circles C1 and C2 as predicted trajectories of the rear corners P1 and P2 of the machine are superimposed and displayed on the camera image.
  • the reach-type forklift 20 is often used in a relatively narrow place because of a small turning radius in rear wheel steering. Therefore, if the turning radius is not correctly predicted and judged, there is a possibility that the turning object may come into contact with a surrounding object at the time of turning. In particular, when operating the reach-type forklift 20 by remote operation, the operator must predict and judge the turning radius of the reach-type forklift 20 from the camera image, and it is difficult to make a correct judgment as compared with the manned operation. .
  • the machine platform 21 is provided with the cargo handling device 28 and the reach type forklift 20 is provided with the wireless unit 52 and the wireless device 54 as a vehicle communication unit.
  • wireless devices 64 and 65 as operating device communication units that perform wireless communication with the wireless unit 52 and the wireless device 54 as a vehicle communication unit, and remotely operate the traveling of the reach-type forklift 20 and cargo handling by the cargo handling device 28.
  • a remote control device 40 used for Cameras 71, 72, 73 mounted on the reach-type forklift 20 to capture images around the reach-type forklift 20, and provided on the remote control device 40 for displaying images captured by the cameras 71, 72, 73.
  • the display unit 63 is provided. Prior to the turn of the reach type forklift 20, circles (C1, C2) are generated as expected trajectories of the rear corners (P1, P2) of the machine opposite to the turning direction based on the current steering angle, and the camera (71). , 72, 73) is provided with a controller 61 as a trajectory superimposing unit to be superimposed on the image picked up by the display unit 63 and displayed on the display unit 63. Therefore, when turning the reach type forklift 20, it is possible to easily understand the relationship with the interference target (such as an obstacle).
  • the interference target such as an obstacle
  • the reach type forklift 20 has a tip P11 of a right fork 30a and a tip P12 of a left fork 30b.
  • step S201 when turning at the maximum steering wheel angle (when turning on the spot), the controller 61 passes through the machine rear corners P1 and P2 as shown in FIG.
  • the circles C1 and C2 as the expected trajectories and the circles C11 and C12 as the expected trajectories through which the fork tips P11 and P12 pass are expressed in the world coordinate system.
  • the turning radius when turning right is based on the right front wheel 23a.
  • the turning radius when turning left is based on the left front wheel 23b.
  • the circles C11 and C12 through which the fork tips P11 and P12 pass vary depending on the in-out state of the reach (position in the front-rear direction of the mast 29).
  • the controller 61 detects the relative positions of the circles C1, C2, C11, and C12 in Step S201 and the cameras 71, 72, and 73 in Step S202 in FIG. , C11, C12 from the world coordinate system to the camera coordinate system.
  • step S203 the controller 61 converts the coordinates of the circles C1, C2, C11, and C12 in step S202 from the camera coordinate system to the monitor coordinate system.
  • step S204 the controller 61 superimposes the circles C1, C2, C11, and C12 in step S203 on the camera image, and displays the machine image on the display unit 63 as shown in FIGS. 13A, 13B, and 13C. The front and the vicinity of the rear corners P1, P2 of the machine are displayed.
  • a circle C1 passing through the rear corner P1 of the machine and a circle C11 passing through the tip P11 of the fork are expressed in the world coordinate system.
  • the relative positions of the circles C1, C11 and the cameras 71, 72, 73 are detected, and the coordinates of the circles C1, C11 are transformed from the world coordinate system to the camera coordinate system.
  • the circles C1 and C11 are coordinate-transformed from the camera coordinate system to the monitor coordinate system, and the circles C1 and C11 are superimposed on the camera image and displayed on the display unit 63 as shown in FIG.
  • the circles C2 and C12 through which the machine rear corner P2 and the fork tip P12 pass are represented in the world coordinate system, and the relative positions of the circles C2 and C12 and the cameras 71, 72 and 73 are determined.
  • the circles C2 and C12 are detected and coordinate-transformed from the world coordinate system to the camera coordinate system. Further, the coordinates of the circles C2 and C12 are converted from the camera coordinate system to the monitor coordinate system, and the circles C2 and C12 are superimposed on the camera image and displayed on the display unit 63.
  • the guide display of the machine turning range in the present embodiment will be described with reference to FIGS.
  • the circle passing through the rear corners P1, P2 of the machine stand and the tip ends P11, P12 of the fork is superimposed on the camera image as a guide display. indicate. That is, the turning radius of the turning radius at the time of turning left (based on the front left wheel) and the turning radius at the time of turning right (based on the front right wheel) is the largest at the rear corner P1 which is the outermost rear portion of the forklift. , P2.
  • the turning radius (circle C1) of the machine rear corner P1 and the turning radius (circle C11) of the fork tip P11 are displayed.
  • the clearance of the fork tip P11 is reduced. It is sufficient if there is a clearance corresponding to the turning radius (circle C11).
  • the turning radius is the largest at the rear corner P1 of the machine, so that the machine is located in the area where the rear corner P1 of the machine passes.
  • a clearance is required for the turning radius (circle C1) of the rear corner P1.
  • the predicted turning trajectory (circles C1, C11) of the machine base rear corner P1 and the fork tip P11 is displayed.
  • the controller 61 as a trajectory superimposing unit uses the tip of the fork (P11) of the pair of left and right forks 30a, 30b opposite to the turning direction based on the current steering angle.
  • P12) are further generated as circles (C11, C12) as predicted trajectories, and are superimposed on images captured by the cameras (71, 72, 73) and displayed on the display unit 63. Therefore, the circles C11 and C12 are displayed as the predicted trajectories of the tips P11 and P12 of the forks 30a and 30b, so that the relationship with the interference object can be more easily understood when the reach type forklift 20 turns. .
  • the controller 61 determines a circle as an expected trajectory of the machine rear corner P1 on the opposite side to the turning direction based on the current steering angle.
  • a circle C51 as an expected trajectory of C1 and the reach leg front corner P51 (or the center of the front wheel axis) is generated. Then, the controller 61 superimposes the images captured by the cameras 71, 72, 73 on the display unit.
  • FIG. 18A when the front wheels 23a and 23b do not protrude from the reach legs 22a and 22b, circles C51 and C52 are displayed as predicted turning trajectories of the reach leg front corners P51 and P52.
  • FIG. 18B when the front wheels 23a, 23b are protruding from the reach legs 22a, 22b, circles C61, C62 are displayed as predicted turning trajectories of the front wheel axis centers P61, P62.
  • the turning radius is the largest at the machine rear corner P1 and the machine rear corner P1
  • the circle C1 is displayed as the expected turning trajectory of the vehicle.
  • the controller 61 serving as a trajectory superimposing unit is a side opposite to the turning direction of the pair of left and right reach legs 22a and 22b arranged on the front side of the machine based on the current steering angle.
  • the controller 61 serving as a trajectory superimposing unit is a side opposite to the turning direction of the pair of left and right reach legs 22a and 22b arranged on the front side of the machine based on the current steering angle.
  • the circle (C51, C52) as the expected trajectory of the front corners (P51, P52) of the reach leg or the left and right front wheels 23a, 23b provided on the pair of left and right reach legs 22a, 22b arranged on the front side of the machine base.
  • a circle (C61, C62) is further generated as an expected trajectory of the axis center (P61, P62) of the front wheel on the side opposite to the turning direction, and is superimposed on an image captured by the camera (71, 72, 73). It is displayed on the display unit 63. Therefore, the predicted trajectory of the reach legs 22a and 22b or the predicted trajectory of the front wheels 23a and 23b is displayed, so that the relationship with the interference object can be more easily understood when the reach type forklift 20 turns.
  • the lift bracket 31 is provided with a pallet sensor Sp for detecting the pallet 80 (see FIG. 19).
  • the pallet sensor Sp detects that the forks 30a, 30b are inserted into the pallet 80 (see FIG. 19).
  • a contact sensor that is turned on when the pallet comes into contact can be used.
  • the controller 61 controls the circles C1, C2 through which the machine rear corners P1, P2 pass and the front corner of the pallet 80. Circles C21 and C22 as predicted trajectories through which P21 and P22 pass are expressed in a world coordinate system.
  • the controller 61 detects the relative positions of the circles C1, C2, C21, C22 and the cameras 71, 72, 73, and converts the coordinates of the circles C1, C2, C21, C22 from the world coordinate system to the camera coordinate system.
  • the controller 61 converts the coordinates of the circles C1, C2, C21, and C22 from the camera coordinate system to the monitor coordinate system.
  • the controller 61 superimposes the circles C1, C2, C21, and C22 on the camera image, and displays the front and the rear corners of the machine on the display unit 63 as shown in FIGS. The vicinity of P1 and P2 is displayed.
  • FIG. 21A a circle C1 passing through the rear corner P1 of the machine base and a circle C21 passing through the front corner P21 of the pallet 80 are represented in the world coordinate system.
  • FIG. 21 (b) the relative positions of the circles C1, C21 and the cameras 71, 72, 73 are detected, and the circles C1, C21 are coordinate-transformed from the world coordinate system to the camera coordinate system, and the circle C1 is detected.
  • C21 are converted from the camera coordinate system to the monitor coordinate system, and the circles C1 and C21 are superimposed on the camera image and displayed on the display unit 63 as shown in FIG.
  • the circles C2 and C22 passing through the rear corner P2 of the machine and the front corner P22 of the pallet are represented in the world coordinate system, and the relative positions of the circles C2 and C22 and the cameras 71, 72 and 73 are determined. Is detected, and the coordinates of the circles C2 and C22 are converted from the world coordinate system to the camera coordinate system. Then, the coordinates of the circles C2 and C22 are converted from the camera coordinate system to the monitor coordinate system, and the circles C2 and C22 are superimposed on the camera image and displayed on the display unit 63.
  • the circles C21 and C22 that the pallet front corners P21 and P22 pass at the time of turning instead of the fork tips P11 and P12 are displayed as guides.
  • the presence or absence of the pallet 80 is confirmed by the pallet sensor Sp at the root of the forks 30a, 30b. Since the size of the pallet 80 is determined by JIS (Japanese Standard), the turning radii of the front corners P21 and P22 of the pallet can be calculated. It is also assumed that the forks 30a, 30b have been inserted into the pallet 80 up to the root. Therefore, the turning radius can be easily recognized even during pallet conveyance. Even if the pallet is out of standard, the circles C21 and C22 can be generated and displayed if the size is known in advance.
  • the turning radius is the largest at the machine rear corner P1, and the machine rear corner P1 A circle C1 is displayed as a predicted turning trajectory.
  • a tangent Lg to a position Pm where the rear corner of the machine swells most in a locus (C1 in FIG. 22) through which the rear corner of the machine passes is displayed. Is also good.
  • the turning radius (circle C1) is the largest at the rear corner P1 of the machine, so that the machine rear angle. In the area where the portion P1 passes, clearance is required by the turning radius (C1) of the machine rear corner P1. On the other hand, in an area where the rear corner P1 of the machine does not pass, it is sufficient if there is a clearance corresponding to the turning radius (circle C21) of the front corner P21 of the pallet. In this way, the circles C1 and C21 are displayed as predicted turning trajectories of the machine base rear corner P1 and the pallet front corner P21. By performing the guide display in this way, it is possible to easily determine whether or not facing is possible without interference (contact) with an obstacle.
  • the controller 61 as a track superimposing unit determines a circle (P21, P22) as a predicted track of the pallet front corners (P21, P22) on the opposite side to the turning direction based on the current steering angle.
  • C21, C22) are further generated and superimposed on the images captured by the cameras (71, 72, 73) and displayed on the display unit 63. Therefore, since the circles C21 and C22 are displayed as the predicted trajectories of the pallet front corners P21 and P22, the relationship with the interference object can be more easily understood when the reach type forklift 20 turns.
  • the controller 61 serving as the trajectory superimposing unit precedes the turning of the reach-type forklift 20 and, based on the current steering angle, the front of the pallet opposite to the turning direction.
  • Circles (C21, C22) as predicted trajectories of the corners (P21, P22) are further generated, and are superimposed on images captured by the cameras (71, 72, 73) and displayed on the display unit 63. Therefore, when the pallet 80 is detected as the forks 30a, 30b are inserted into the pallet 80, circles C21, C22 are displayed as the expected trajectories of the pallet front corners P21, P22. It is possible to make the relationship with the object easier to understand.
  • the controller 61 controls the rear of the machine on the opposite side to the turning direction according to a turn (steering angle) command value.
  • a circle (C1, C2) is generated as an expected trajectory of the corner (P1, P2).
  • the controller 61 generates circles (C51, C52) as predicted trajectories of the front corners (P51, P52) of the reach legs in the turning direction in the pair of left and right reach legs 22a, 22b arranged on the front side of the machine base 21.
  • the controller 61 causes the display unit 63 to display the image superimposed on the images captured by the cameras 71, 72, and 73.
  • the turning radius becomes the largest at the machine rear corners (P1, P2) on the opposite side to the turning direction and the turning radius becomes the smallest.
  • the front corners (P51, P52) of the reach leg in the turning direction, or the front wheels see FIGS. 18A and 18B.
  • An expected turning trajectory of the rear corners of the machine (P1, P2) opposite to the turning direction and the front corners (P51, P52) of the reach leg in the turning direction or the axis center of the front wheel is generated and displayed.
  • the circles C51, C52 (or circles C61, C62) as the expected turning trajectories of the reach leg front corners P51, P52 (or the front wheel shaft centers P61, P62) and the estimated turning trajectories of the machine rear corners P1, P2.
  • the region Z1 sandwiched between the circles C1 and C2 is displayed on the display unit 63 so as to be distinguished from other regions. For example, by giving the area Z1 a different color than the other areas or adding a different shade to the other areas, the area Z1 is an area through which the machine passes, and the determination of interference (contact) with an obstacle is made. Make it easier to do.
  • the turning radius is maximum at the machine rear corners (P1, P2) opposite to the turning direction, and the turning radius is minimum at the turning direction. It is a pallet front corner (P21, P22).
  • the controller 61 predicts the turning trajectory of the machine rear corners (P1, P2) opposite to the turning direction and the pallet front corners (P21, P22) in the turning direction according to the turning (steering angle) command value. Circles C1, C2, C21, and C22 are generated and displayed.
  • An area Z2 sandwiched between circles C21 and C22 as predicted turning trajectories of pallet front corners P21 and P22 and circles C1 and C2 as predicted turning trajectories of machine rear corners P1 and P2 is different from other areas.
  • the information is displayed on the display unit 63 so as to be distinguished. For example, by giving a different color to the area Z2 than to the other areas, or by adding a shade to the other areas, the area Z2 is an area through which the machine passes, and the determination of interference (contact) with an obstacle is made. Make it easier to do.
  • the controller 61 as the trajectory superimposing unit includes the circle (C21, C22) as the predicted turning trajectory of the pallet front corners (P21, P22) in the turning direction, and the turning direction.
  • the area Z2 sandwiched between the circles (C1, C2) as the expected trajectory of the rear corners (P1, P2) of the machine on the opposite side is displayed on the display unit 63 so as to be distinguished from other areas. Therefore, when the reach type forklift 20 turns, the relationship with the interference target can be more easily understood.
  • the controller 61 serving as the trajectory superimposing unit determines the circles (C51, C52) as the predicted trajectories of the front corners (P51, P52) in the reach legs (22a, 22b) in the turning direction.
  • the region Z1 sandwiched between the circles (C1, C2) as the expected trajectory is displayed on the display unit 63 so as to be distinguished from other regions. Therefore, when the reach type forklift 20 turns, the relationship with the interference target can be more easily understood.
  • the trajectory superimposition unit determines whether the tip or the turning direction of the fork on the opposite side of the turning direction of the pair of left and right forks is based on the current steering angle. May be generated by further generating an expected trajectory of the front corner of the pallet on the opposite side and superimposing the trajectory on the image captured by the camera, and displaying the same on the display unit.
  • the forklift is a reach type forklift, but is not limited thereto, and may be a forklift other than the reach type forklift.
  • the forklift since there is no reach leg, an expected turning trajectory around the front wheel axis is always displayed.
  • the counter-type forklift 90 includes a machine base 91 and a cargo handling device 92.
  • the counter type forklift 90 includes a right front wheel 93a, a left front wheel 93b, a right rear wheel 94a, and a left rear wheel 94b.
  • the right front wheel 93a has an axial center P71.
  • the left front wheel 93b has an axial center P72.
  • the controller 61 as a trajectory superimposing unit determines, based on the current steering angle, a circle as an expected trajectory of the axial center of the front wheel of the left and right front wheels 93a and 93b that is opposite to the turning direction.
  • C71, C72) may be further generated and superimposed on the images captured by the cameras 71, 72, 73 and displayed on the display unit 63.

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Abstract

リーチ式フォークリフト（２０）に搭載され、リーチ式フォークリフト（２０）の周囲を撮像するカメラ（７１，７２，７３）と、遠隔操作装置（４０）に設けられ、カメラ（７１，７２，７３）にて撮像された画像を表示するための表示部（６３）と、リーチ式フォークリフト（２０）の旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側の機台後角部の予想軌跡を生成してカメラ（７１，７２，７３）にて撮像された画像に重畳して表示部（６３）で表示させるコントローラ（６１）と、を備える。

Description

フォークリフト用遠隔操作システム
　本発明は、フォークリフト用遠隔操作システムに関するものである。
　特許文献１に開示の作業車両の後方周辺監視装置においては、後輪の操舵角に基づいて車両本体の旋回中心を求め、旋回中心のデータに基づいて左右の後輪の進行軌跡を演算し、撮像された撮像データにより車体画像の周囲に対応して配置された後方画像部、左側方画像部および右側方画像部を有する俯瞰画像を形成する。そして、進行軌跡を俯瞰画像に重畳表示して合成画像を作成して、操縦席に配置されたバックアラウンドモニタ装置において合成画像を左右の後輪の拡大画像にして表示する。
特開２０１４－２３９３５７号公報
　ところで、フォークリフト用遠隔操作システムにおいて、特許文献１の技術を用いた場合、所定距離だけ進んだ位置の後輪の進行軌跡を重畳するだけでは構造物（障害物）との干渉が分かりにくい。
　本発明の目的は、フォークリフトの旋回の際に干渉対象物との関係を分かりやすくすることができるフォークリフト用遠隔操作システムを提供することにある。
　上記問題点を解決するためのフォークリフト用遠隔操作システムは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有するフォークリフトと、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備えたフォークリフト用遠隔操作システムであって、前記フォークリフトに搭載され、前記フォークリフトの周囲を撮像するカメラと、前記遠隔操作装置に設けられ、前記カメラにて撮像された画像を表示するための表示部と、前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側の機台後角部の予想軌跡を生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させる軌跡重畳部と、を備えることを要旨とする。
　これによれば、フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側の機台後角部の予想軌跡が生成され、カメラにて撮像された画像に重畳して表示部で表示される。よって、フォークリフトの旋回の際に干渉対象物との関係を分かりやすくすることができる。
　また、フォークリフト用遠隔操作システムについて、前記軌跡重畳部は、前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき左右一対のフォークのうちの旋回方向とは逆側のフォークの先端部または旋回方向とは逆側のパレット前角部の予想軌跡を更に生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させるとよい。
　また、フォークリフト用遠隔操作システムについて、前記軌跡重畳部は、パレットセンサがフォークにパレットを検出すると前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側のパレット前角部の予想軌跡を更に生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させるとよい。
　また、フォークリフト用遠隔操作システムについて、前記フォークリフトは、リーチ式フォークリフトであり、前記軌跡重畳部は、前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき機台前側に配した左右一対のリーチレグのうちの旋回方向とは逆側のリーチレグの前側角部の予想軌跡または機台前側に配した左右一対のリーチレグに設けられた左右の前輪のうちの旋回方向とは逆側の前輪の軸中心の予想軌跡を更に生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させるとよい。
　また、フォークリフト用遠隔操作システムについて、前記軌跡重畳部は、旋回方向のパレット前角部の予想軌跡と、旋回方向とは逆側の機台後角部の予想軌跡とで挟まれた領域を、他の領域と区別するように前記表示部で表示させるとよい。
　また、フォークリフト用遠隔操作システムについて、前記軌跡重畳部は、旋回方向のリーチレグにおける前側角部の予想軌跡または旋回方向の前輪の軸中心の予想軌跡と、旋回方向とは逆側の機台後角部の予想軌跡とで挟まれた領域を、他の領域と区別するように前記表示部で表示させるとよい。
　また、フォークリフト用遠隔操作システムについて、前記フォークリフトは、カウンタ式フォークリフトであり、前記軌跡重畳部は、前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき左右の前輪のうちの旋回方向とは逆側の前輪の軸中心の予想軌跡を更に生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させるとよい。
　本発明によれば、フォークリフトの旋回の際に干渉対象物との関係を分かりやすくすることができる。
フォークリフト用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。 リーチ式フォークリフトを示す概略側面図。 リーチ式フォークリフトの一部を破断して示す概略斜視図。 リーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。 第１の実施形態でのフローチャート。 リーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。 リーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。 （ａ），（ｂ）は表示部での表示内容を示す図。 （ａ）はリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図、（ｂ）はリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図、（ｃ）は表示部での表示内容を示す図。 第２の実施形態でのフローチャート。 リーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。 リーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。 （ａ），（ｂ），（ｃ）は表示部での表示内容を示す図。 （ａ）はリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図、（ｂ）はリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図、（ｃ）は表示部での表示内容を示す図。 リーチ式フォークリフトおよびその周辺を模式的に示す平面図。 リーチ式フォークリフトおよびその周辺を模式的に示す平面図。 第３の実施形態でのリーチ式フォークリフトおよびその周辺を模式的に示す平面図。 （ａ），（ｂ）は第３の実施形態でのリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。 第４の実施形態でのリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。 （ａ），（ｂ），（ｃ）は表示部での表示内容を示す図。 （ａ）はリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図、（ｂ）はリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図、（ｃ）は表示部での表示内容を示す図。 リーチ式フォークリフトおよびその周辺を模式的に示す平面図。 リーチ式フォークリフトおよびその周辺を模式的に示す平面図。 第５の実施形態でのリーチ式フォークリフトおよびその周辺を模式的に示す平面図。 第５の実施形態でのリーチ式フォークリフトおよびその周辺を模式的に示す平面図。 別例のカウンタ式フォークリフトを示す概略側面図。 カウンタ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
第１の実施形態
　以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
　図１に示すように、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０の走行および荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。リーチ式フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている。
　作業場においてパレット等から離れた場所にリーチ式フォークリフト２０が位置している。この状態から、操作者はリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作して、リーチ式フォークリフト２０をパレット等に近づけてフォークをパレット穴に差し込む動作等を行わせる。
　図２、図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は機台２１を備える。機台２１の前側には左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂが配置され、リーチレグ２２ａ，２２ｂは前方に向かって延びている。詳しくは、リーチレグ２２ａは進行方向右側に設けられ、リーチレグ２２ｂは進行方向左側に設けられている。リーチレグ２２ａ，２２ｂの前部には前輪２３ａ，２３ｂが配設されている。詳しくは、右前輪２３ａは進行方向右側のリーチレグ２２ａに設けられ、左前輪２３ｂは進行方向左側のリーチレグ２２ｂに設けられている。このように、機台２１の前側に左右一対の前輪２３ａ，２３ｂが設けられている。
　機台２１の後部には、後輪２４とキャスタホイール（補助輪）２５が配設されている。後輪２４は機台２１の左方に設けられており、キャスタホイール２５は機台２１の右方に設けられている。後輪２４は、駆動輪および操舵輪である。
　図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、２つの前輪２３ａ，２３ｂ、および、１つの後輪２４の３つの車輪で走行する。機台２１には、リーチ式フォークリフト２０の駆動源となる走行モータ２６と、走行モータ２６の電力源となるバッテリ２７が搭載されている。そして、後輪２４が走行モータ２６により回転駆動される。
　リーチ式フォークリフト２０は、機台２１の前方に、荷役装置２８を備える。荷役装置２８は、リーチシリンダ（図示せず）の駆動により、各リーチレグ２２ａ，２２ｂに沿って前後動作するマスト２９を備える。マスト２９の前方には、左右一対のフォーク３０ａ，３０ｂがリフトブラケット３１を介して設けられている。フォーク３０ａ，３０ｂは、マスト２９に沿って昇降する。
　本実施形態のリーチ式フォークリフト２０は、運転者が着座して操作することが可能に構成されている。なお、運転席の無い無人リーチ式フォークリフトであってもよい。
　図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、立席タイプの運転室３２を機台２１の後部に備える。運転室３２の前方および左方には、ステアリングテーブル３３ａ，３３ｂが設けられている。運転室３２の前方に位置するステアリングテーブル３３ａには、リーチ式フォークリフト２０を走行動作させるディレクションレバー３４、荷役装置２８を動作させる複数の荷役レバー３５が設けられている。ディレクションレバー３４は、後輪２４を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室３２の左方に位置するステアリングテーブル３３ｂには、後輪２４の操舵を行うハンドル３６が設けられている。また、運転室３２の床面にはブレーキペダル３７が備えられている。
　運転室３２は、機台２１において立設された２本のピラー３８と、ピラー３８の上端に固定されたヘッドガード３９とにより囲まれている。
　図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、カメラ７１，７２，７３を有する。
　遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５を有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と表示部（モニタ）６３を備える。
　遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。コントローラ６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。
　作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。
　このようにして、リーチ式フォークリフト２０は無線ユニット５２および無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２および無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。
　遠隔操作装置４０のコントローラ６１は操作部６２および表示部（モニタ）６３と接続されている。操作部６２は、操作者によりリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるリーチ式フォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、および、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、および、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。
　フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ２６、図示しない操舵モータ等）および荷役系アクチュエータ（図示しないリフトシリンダ、リーチシリンダ、ティルトシリンダ等）を駆動することができる。
　無線ユニット５２は、リーチ式フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介してコントローラ６１に無線送信する。
　図１において、コントローラ６１は、無線機６４、無線ユニット５２およびコントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行および荷役装置２８による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図３での操作部（ディレクションレバー３４、荷役レバー３５、ハンドル３６、ブレーキペダル３７等）に代わり遠隔操作装置４０の操作部６２により遠隔操作することができるようになっている。
　そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６４を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。
　図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、機台２１において右の後角部Ｐ１および左の後角部Ｐ２を有する。
　図２および図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の前部にカメラ７１が前方下方を向くように取り付けられており、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方の床面を撮像する。また、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の右側後部にカメラ７２が下方を向くように取り付けられており、カメラ７２は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、カメラ７２は、機台２１の右の後角部Ｐ１付近を上から撮像する。リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の左側後部にカメラ７３が下方を向くように取り付けられており、カメラ７３は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、カメラ７３は、機台２１の左の後角部Ｐ２付近を上から撮像する。
　図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０において、カメラ７１，７２，７３により撮像された画像はコントローラ５１により画像処理部５３および無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でリーチ式フォークリフト２０からのカメラ画像が受信されてコントローラ６１により表示部６３で表示される。表示部６３は、例えばディスクトップ型ディスプレイである。
　遠隔操作装置４０に設けられる表示部６３において、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像が表示される。操作者は表示部６３におけるカメラ７１，７２，７３の画像を見ながら操作することになる。
　次に、作用について説明する。
　図５に示すように、コントローラ６１は、ステップＳ１０１において、最大ハンドル角で旋回する際に（その場旋回する際に）、図６で示すように、機台２１の後角部Ｐ１，Ｐ２が通過する予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２をワールド座標系で表現する。右旋回時の旋回半径は右前輪２３ａが基準となる。左旋回時の旋回半径は左前輪２３ｂが基準となる。また、旋回半径が最大となるのはリーチ式フォークリフトの機台後方部の一番外側である後角部Ｐ１，Ｐ２が描く円である。
　コントローラ６１は、図５のステップＳ１０２において、図７に示すように、ステップＳ１０１の円Ｃ１，Ｃ２とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、ステップＳ１０１の円Ｃ１，Ｃ２をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換する。コントローラ６１は、図５のステップＳ１０３において、ステップＳ１０２の円Ｃ１，Ｃ２をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換する。コントローラ６１は、図５のステップＳ１０４において、カメラ画像にステップＳ１０３の円Ｃ１，Ｃ２を重畳して、図８（ａ），（ｂ）に示すように表示部６３で機台後角部Ｐ１，Ｐ２付近を表示させる。
　より具体的には、左旋回時においては、図９（ａ）に示すように、機台後角部Ｐ１が通過する円Ｃ１をワールド座標系で表現し、図９（ｂ）に示すように、円Ｃ１とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、円Ｃ１をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換する。さらに、円Ｃ１をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換してカメラ画像に円Ｃ１を重畳し、さらに、図９（ｃ）に示すように表示部６３で表示させる。即ち、左旋回する時に干渉の可能性がある旋回方向とは逆側の機台後角部Ｐ１の予想軌跡としての円Ｃ１を生成
して表示する。これにより操作者は干渉するか否かを判断しやすい。
　一方、右旋回時においては、機台後角部Ｐ２が通過する円Ｃ２をワールド座標系で表現し、円Ｃ２とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、円Ｃ２をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換し、さらに、円Ｃ２をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換してカメラ画像に円Ｃ２を重畳して表示部６３で表示させる。即ち、右旋回する時に干渉の可能性がある旋回方向とは逆側の機台後角部Ｐ２の予想軌跡としての円Ｃ２を生成して表示する。これにより操作者は干渉するか否かを判断しやすい。
　このように、コントローラ６１は、リーチ式フォークリフト２０の旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）の予想軌跡としての円（Ｃ１，Ｃ２）を生成する。そして、コントローラ６１は、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させる。
　詳しくは、軌跡重畳部としてのコントローラ６１は、最大ハンドル角で旋回するリーチ式フォークリフト２０のその場旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）の予想軌跡としての円（Ｃ１，Ｃ２）を生成してカメラ７１，７２，７３にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させる。
　以下、詳しく説明する。
　機台後角部Ｐ１，Ｐ２の予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２をカメラ画像に重畳して表示する。リーチ式フォークリフト２０は、後輪操舵で旋回半径が小さいことから、比較的狭い場所で使用されることが多い。そのため、旋回半径を正しく予想・判断しないと旋回時に周囲の物に接触する可能性がある。特に遠隔操作でリーチ式フォークリフト２０を操作する場合、操作者はカメラ画像からリーチ式フォークリフト２０の旋回半径を予想・判断しなければならず、有人操作時と比較して、正しい判断が困難となる。そこで、現在地から最大ハンドル角でリーチ式フォークリフト２０を旋回する、いわゆる、その場旋回を行う際に、機台後角部Ｐ１，Ｐ２が通過する円Ｃ１，Ｃ２をガイド表示としてカメラ画像に重畳して表示する。
　このようにして、現在地から最大ハンドル角でリーチ式フォークリフトを旋回する際、即ち、その場旋回する際に、機台後角部Ｐ１，Ｐ２が通過する予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２をガイド表示としてカメラ画像に重畳して表示する。よって、機台後角部Ｐ１，Ｐ２の予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２（旋回半径）の認識が容易となり、遠隔操作による旋回時の安全性が向上する。
　上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
　（１）フォークリフト用遠隔操作システム１０の構成として、機台２１に荷役装置２８を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット５２および無線機５４を有するリーチ式フォークリフト２０を備える。また、車両通信部としての無線ユニット５２および無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６４，６５を有し、リーチ式フォークリフト２０の走行および荷役装置２８による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０を備える。リーチ式フォークリフト２０に搭載され、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像するカメラ７１，７２，７３と、遠隔操作装置４０に設けられ、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像を表示するための表示部６３を備える。リーチ式フォークリフト２０の旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）の予想軌跡としての円（Ｃ１，Ｃ２）を生成してカメラ（７１，７２，７３）にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させる軌跡重畳部としてのコントローラ６１を備える。よって、リーチ式フォークリフト２０の旋回の際に干渉対象物（障害物等）との関係を分かりやすくすることができる。
　（２）リーチ式フォークリフト２０の旋回は、その場旋回である。よって、その場旋回に先立ち、機台後角部Ｐ１，Ｐ２の予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２が表示されるので、リーチ式フォークリフト２０のその場旋回の際に干渉対象物との関係を分かりやすくすることができる。
第２の実施形態
　次に、第２の実施形態を、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
　図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、右のフォーク３０ａの先端部Ｐ１１および左のフォーク３０ｂの先端部Ｐ１２を有する。
　図１０に示すように、コントローラ６１は、ステップＳ２０１において、最大ハンドル角で旋回する際に（その場旋回する際に）、図１１で示すように、機台後角部Ｐ１，Ｐ２が通過する予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２およびフォークの先端部Ｐ１１，Ｐ１２が通過する予想軌跡としての円Ｃ１１，Ｃ１２をワールド座標系で表現する。右旋回時の旋回半径は右前輪２３ａが基準となる。左旋回時の旋回半径は左前輪２３ｂが基準となる。また、フォーク先端部Ｐ１１，Ｐ１２が通過する円Ｃ１１，Ｃ１２はリーチのイン・アウトの状態（マスト２９の前後方向での位置）で変化する。
　コントローラ６１は、図１０のステップＳ２０２において、図１２に示すように、ステップＳ２０１の円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ１１，Ｃ１２とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、ステップＳ２０１の円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ１１，Ｃ１２をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換する。コントローラ６１は、ステップＳ２０３において、ステップＳ２０２の円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ１１，Ｃ１２をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換する。コントローラ６１は、ステップＳ２０４において、カメラ画像にステップＳ２０３の円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ１１，Ｃ１２を重畳して、図１３（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように表示部６３で機台前方、機台後角部Ｐ１，Ｐ２付近を表示させる。
　より具体的には、左旋回時においては、図１４（ａ）に示すように、機台後角部Ｐ１が通過する円Ｃ１およびフォークの先端部Ｐ１１が通過する円Ｃ１１をワールド座標系で表現し、図１４（ｂ）に示すように、円Ｃ１，Ｃ１１とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、円Ｃ１，Ｃ１１をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換する。さらに、円Ｃ１，Ｃ１１をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換してカメラ画像に円Ｃ１，Ｃ１１を重畳して、図１４（ｃ）に示すように表示部６３で表示させる。一方、右旋回時においては、機台後角部Ｐ２およびフォーク先端部Ｐ１２が通過する円Ｃ２，Ｃ１２をワールド座標系で表現し、円Ｃ２，Ｃ１２とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、円Ｃ２，Ｃ１２をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換する。さらに、円Ｃ２，Ｃ１２をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換してカメラ画像に円Ｃ２，Ｃ１２を重畳して表示部６３で表示させる。
　本実施形態での機台旋回範囲のガイド表示について図１５および図１６を用いて説明する。
　現在地から最大ハンドル角でフォークリフトを旋回する際に（その場旋回する際に）、機台後角部Ｐ１，Ｐ２およびフォーク先端部Ｐ１１，Ｐ１２が通過する円をガイド表示としてカメラ画像に重畳して表示する。つまり、左折時の旋回半径（左前輪を基準）および右折時の旋回半径（右前輪を基準）について、旋回半径が最大となるのはフォークリフトの機台後部の一番外側である後角部Ｐ１，Ｐ２が描く円となる。
　機台を３６０度旋回させる場合は、機台後角部Ｐ１，Ｐ２の旋回半径の分だけ、機台周囲の障害物とのクリアランスが必要となる。一方、それ以外の場合（例えば機台を９０度旋回させる場合）は、必ずしも機台後角部Ｐ１，Ｐ２の旋回半径分のクリアランスが必要となる訳ではなく、機台後角部Ｐ１，Ｐ２が通過しないエリアではフォーク先端部Ｐ１１，Ｐ１２の旋回半径分のクリアランスがあれば問題ない。よって、機台後角部Ｐ１，Ｐ２が通過する円だけでなく、フォーク先端部Ｐ１１，Ｐ１２が通過する円もガイド表示される。
　図１５に示すように、３６０度左旋回時においては、機台後角部Ｐ１の旋回半径（円Ｃ１）が表示され、機台の全方向で機台後角部Ｐ１の旋回半径分だけ周囲の障害物とのクリアランスが必要となる。
　図１６に示すように、９０度左旋回時においては、機台後角部Ｐ１の旋回半径（円Ｃ１）およびフォーク先端部Ｐ１１の旋回半径（円Ｃ１１）が表示される。機台後角部Ｐ１が通過するエリアでは、機台後角部Ｐ１の旋回半径（円Ｃ１）分だけ周囲の障害物とのクリアランスが必要であるが、通過しないエリアでは、フォーク先端部Ｐ１１の旋回半径（円Ｃ１１）分のクリアランスがあればよい。
　つまり、９０度その場旋回してパレットの配置位置へ正対させる際に、旋回半径が最大となるのは機台後角部Ｐ１のため、機台後角部Ｐ１が通過するエリアでは機台後角部Ｐ１の旋回半径（円Ｃ１）分だけクリアランスが必要である。一方、機台後角部Ｐ１が通過しないエリアではフォーク先端部Ｐ１１の旋回半径（円Ｃ１１）分だけクリアランスがあればよい。このように機台後角部Ｐ１とフォーク先端部Ｐ１１の旋回予想軌跡（円Ｃ１，Ｃ１１）が表示される。このようにしてガイド表示することにより障害物に干渉（接触）せずに正対可能かどうかの判断を容易にすることができる。
　本実施形態によれば、上記（１）に加えて、以下のような効果を得ることができる。
　（３）軌跡重畳部としてのコントローラ６１は、リーチ式フォークリフト２０の旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき左右一対のフォーク３０ａ，３０ｂのうちの旋回方向とは逆側のフォークの先端部（Ｐ１１，Ｐ１２）の予想軌跡としての円（Ｃ１１，Ｃ１２）を更に生成してカメラ（７１，７２，７３）にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させる。よって、フォーク３０ａ，３０ｂの先端部Ｐ１１，Ｐ１２の予想軌跡としての円Ｃ１１，Ｃ１２が表示されるので、リーチ式フォークリフト２０の旋回の際に干渉対象物との関係をより分かりやすくすることができる。
第３の実施形態
　次に、第３の実施形態を、第２の実施形態との相違点を中心に説明する。
　本実施形態では、図１７に示すように、コントローラ６１は、リーチ式フォークリフト２０の旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側の機台後角部Ｐ１の予想軌跡としての円Ｃ１およびリーチレグ前側角部Ｐ５１（若しくは前輪軸中心）の予想軌跡としての円Ｃ５１を生成する。そして、コントローラ６１は、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像に重畳して表示部で表示させる。
　ここで、図１８（ａ）では前輪２３ａ，２３ｂがリーチレグ２２ａ，２２ｂからはみ出していない場合はリーチレグ前側角部Ｐ５１，Ｐ５２の旋回予想軌跡としての円Ｃ５１，Ｃ５２を表示する。一方、図１８（ｂ）に示すように、前輪２３ａ，２３ｂがリーチレグ２２ａ，２２ｂからはみ出している場合は、前輪軸中心Ｐ６１，Ｐ６２の旋回予想軌跡としての円Ｃ６１，Ｃ６２を表示する。
　具体的には、例えば、図１７に示すように、１８０度その場旋回して方向転換する際に、旋回半径が最大となるのは機台後角部Ｐ１であり、機台後角部Ｐ１の旋回予想軌跡としての円Ｃ１を表示する。このようにガイド表示することにより、障害物に干渉（接触）せずに方向転換可能かどうかの判断を容易にすることができる。
　本実施形態によれば、上記（１）に加えて、以下のような効果を得ることができる。
　（４）軌跡重畳部としてのコントローラ６１は、リーチ式フォークリフト２０の旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき機台前側に配した左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂのうちの旋回方向とは逆側のリーチレグの前側角部（Ｐ５１，Ｐ５２）の予想軌跡としての円（Ｃ５１，Ｃ５２）または機台前側に配した左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂに設けられた左右の前輪２３ａ，２３ｂのうちの旋回方向とは逆側の前輪の軸中心（Ｐ６１，Ｐ６２）の予想軌跡としての円（Ｃ６１，Ｃ６２）を更に生成してカメラ（７１，７２，７３）にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させる。よって、リーチレグ２２ａ，２２ｂの予想軌跡または前輪２３ａ，２３ｂの軸中心の予想軌跡が表示されるので、リーチ式フォークリフト２０の旋回の際に干渉対象物との関係をより分かりやすくすることができる。
第４の実施形態
　次に、第４の実施形態を、第２の実施形態との相違点を中心に説明する。
　図２に示すように、リフトブラケット３１にパレット８０（図１９参照）を検出するパレットセンサＳｐが設けられている。コントローラ６１において、パレットセンサＳｐによりフォーク３０ａ，３０ｂがパレット８０（図１９参照）に差し込まれていることが検知される。パレットセンサＳｐとして、例えば、パレットが接触するとオンする接触式センサを用いることができる。
　図１９に示すように、コントローラ６１は、最大ハンドル角で旋回する際に（その場旋回する際に）、機台後角部Ｐ１，Ｐ２が通過する円Ｃ１，Ｃ２およびパレット８０の前角部Ｐ２１，Ｐ２２が通過する予想軌跡としての円Ｃ２１，Ｃ２２をワールド座標系で表現する。コントローラ６１は、円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ２１，Ｃ２２とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ２１，Ｃ２２をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換する。コントローラ６１は、円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ２１，Ｃ２２をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換する。コントローラ６１は、カメラ画像に円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ２１，Ｃ２２を重畳して、図２０（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように表示部６３で機台前方、機台後角部Ｐ１，Ｐ２付近を表示させる。
　より具体的には、左旋回時においては、図２１（ａ）に示すように、機台後角部Ｐ１が通過する円Ｃ１およびパレット８０の前角部Ｐ２１が通過する円Ｃ２１をワールド座標系で表現する。そして、図２１（ｂ）に示すように、円Ｃ１，Ｃ２１とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、円Ｃ１，Ｃ２１をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換して、円Ｃ１，Ｃ２１をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換し、さらに、カメラ画像に円Ｃ１，Ｃ２１を重畳して、図２１（ｃ）に示すように表示部６３で表示させる。一方、右旋回時においては、機台後角部Ｐ２およびパレット前角部Ｐ２２が通過する円Ｃ２，Ｃ２２をワールド座標系で表現し、円Ｃ２，Ｃ２２とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、円Ｃ２，Ｃ２２をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換する。そして、円Ｃ２，Ｃ２２をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換し、さらに、カメラ画像に円Ｃ２，Ｃ２２を重畳して表示部６３で表示させる。
　このように、パレット８０を搬送している場合は、フォークの先端部Ｐ１１，Ｐ１２の代わりにパレット前角部Ｐ２１，Ｐ２２が旋回時に通過する円Ｃ２１，Ｃ２２をガイド表示する。パレット８０の有無はフォーク３０ａ，３０ｂの根元のパレットセンサＳｐで確認する。パレット８０の大きさはＪＩＳ（日本標準規格）によって決められているため、パレット前角部Ｐ２１，Ｐ２２の旋回半径は算出可能である。また、フォーク３０ａ，３０ｂを根元までパレット８０に差し込んでいるものとする。よって、パレット搬送時も旋回半径を容易に認識できる。パレットは規格外のものが用いられても予めサイズが分かっていれば円Ｃ２１，Ｃ２２を生成して表示することができる。
　具体的に説明すると、図２２に示すように、１８０度その場旋回して方向転換する際に、旋回半径が最大となるのは機台後角部Ｐ１であり、機台後角部Ｐ１の旋回予想軌跡としての円Ｃ１を表示する。このようにガイド表示することにより、障害物に干渉（接触）せずに方向転換可能かどうかの判断を容易にすることができる。
　ここで、図２２において破線で示すように、ガイド表示として、機台後角部が通過する軌跡（図２２ではＣ１）における、機台後角部が最も膨らむ位置Ｐｍの接線Ｌｇを表示してもよい。
　図２３に示すように、９０度その場旋回してパレットの配置位置へ正対させる際に、旋回半径（円Ｃ１）が最大となるのは機台後角部Ｐ１のため、機台後角部Ｐ１が通過するエリアでは機台後角部Ｐ１の旋回半径（Ｃ１）だけクリアランスが必要である。一方、機台後角部Ｐ１が通過しないエリアではパレット前角部Ｐ２１の旋回半径（円Ｃ２１）分だけクリアランスがあればよい。このように機台後角部Ｐ１とパレット前角部Ｐ２１の旋回予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２１が表示される。このようにしてガイド表示することにより障害物に干渉（接触）せずに正対可能かどうかの判断を容易にすることができる。
　本実施形態によれば、上記（１）に加えて、以下のような効果を得ることができる。
　（５）軌跡重畳部としてのコントローラ６１は、リーチ式フォークリフト２０の旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側のパレット前角部（Ｐ２１，Ｐ２２）の予想軌跡としての円（Ｃ２１，Ｃ２２）を更に生成してカメラ（７１，７２，７３）にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させる。よって、パレット前角部Ｐ２１，Ｐ２２の予想軌跡としての円Ｃ２１，Ｃ２２が表示されるので、リーチ式フォークリフト２０の旋回の際に干渉対象物との関係をより分かりやすくすることができる。
　（６）軌跡重畳部としてのコントローラ６１は、パレットセンサＳｐがフォーク３０ａ，３０ｂにパレット８０を検出するとリーチ式フォークリフト２０の旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側のパレット前角部（Ｐ２１，Ｐ２２）の予想軌跡としての円（Ｃ２１，Ｃ２２）を更に生成してカメラ（７１，７２，７３）にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させる。よって、フォーク３０ａ，３０ｂのパレット８０への差し込みに伴いパレット８０を検出するとパレット前角部Ｐ２１，Ｐ２２の予想軌跡としての円Ｃ２１，Ｃ２２が表示され、リーチ式フォークリフト２０の旋回の際に干渉対象物との関係をより分かりやすくすることができる。
第５の実施形態
　次に、第５の実施形態を、第１～第４の実施形態との相違点を中心に説明する。
　走行しながら操舵する時、例えば、緩やかな旋回を行う際において、旋回（操舵角）の指令値に応じて、図２４に示すように、コントローラ６１は、旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）の予想軌跡としての円（Ｃ１，Ｃ２）を生成する。また、コントローラ６１は、機台２１の前側に配した左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂにおける旋回方向のリーチレグの前側角部（Ｐ５１，Ｐ５２）の予想軌跡としての円（Ｃ５１，Ｃ５２）を生成する。そして、コントローラ６１は、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させる。
　つまり、障害物Ｍを回避すべく緩やかな旋回を行う際に旋回半径が最大となるのは旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）であるとともに旋回半径が最小となるのは旋回方向のリーチレグ前側角部（Ｐ５１，Ｐ５２）、若しくは前輪である（図１８（ａ），（ｂ）参照）。旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）と旋回方向のリーチレグ前側角部（Ｐ５１，Ｐ５２）若しくは前輪の軸中心の旋回予想軌跡を生成して表示させる。
　また、リーチレグ前側角部Ｐ５１，Ｐ５２（若しくは前輪の軸中心Ｐ６１，Ｐ６２）の旋回予想軌跡としての円Ｃ５１，Ｃ５２（若しくは円Ｃ６１，Ｃ６２）と機台後角部Ｐ１，Ｐ２の旋回予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２とで挟まれた領域Ｚ１は他の領域と区別するように表示部６３で表示する。例えば、領域Ｚ１に他の領域に比べて異なる色を付けたり他の領域に比べ濃淡を付けることにより、領域Ｚ１は機台が通過する領域であり、障害物
との干渉（接触）の判断をより行いやすくする。
　このようにガイド表示することにより、現在の操舵角で障害物に干渉（接触）せずに進行可能かどうかの判断を容易にすることができる。
　同様に、図２５に示すように、旋回半径が最大となるのは旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）であるとともに、旋回半径が最小となるのは旋回方向のパレット前角部（Ｐ２１，Ｐ２２）である。コントローラ６１は、旋回（操舵角）の指令値に応じて、旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）と旋回方向のパレット前角部（Ｐ２１，Ｐ２２）の旋回予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ２１，Ｃ２２を生成して表示させる。
　また、パレット前角部Ｐ２１，Ｐ２２の旋回予想軌跡としての円Ｃ２１，Ｃ２２と機台後角部Ｐ１，Ｐ２の旋回予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２とで挟まれた領域Ｚ２は他の領域と区別するように表示部６３で表示する。例えば、領域Ｚ２に他の領域に比べて異なる色を付けたり他の領域に比べ濃淡を付けることにより、領域Ｚ２は機台が通過する領域であり、障害物との干渉（接触）の判断をより行いやすくする。
　本実施形態によれば、上記（２）に代わり、以下のような効果を得ることができる。
　（７）図２５を用いて説明したように、軌跡重畳部としてのコントローラ６１は、旋回方向のパレット前角部（Ｐ２１，Ｐ２２）の旋回予想軌跡としての円（Ｃ２１，Ｃ２２）と、旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）の予想軌跡としての円（Ｃ１，Ｃ２）とで挟まれた領域Ｚ２を、他の領域と区別するように表示部６３で表示させる。よって、リーチ式フォークリフト２０の旋回の際に干渉対象物との関係をより分かりやすくすることができる。
　（８）図２４を用いて説明したように、軌跡重畳部としてのコントローラ６１は、旋回方向のリーチレグ（２２ａ，２２ｂ）における前側角部（Ｐ５１，Ｐ５２）の予想軌跡としての円（Ｃ５１，Ｃ５２）または旋回方向の前輪（２３ａ，２３ｂ）の軸中心（Ｐ６１，Ｐ６２）の予想軌跡としての円（Ｃ６１，Ｃ６２）と、旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）の予想軌跡としての円（Ｃ１，Ｃ２）とで挟まれた領域Ｚ１を、他の領域と区別するように表示部６３で表示させる。よって、リーチ式フォークリフト２０の旋回の際に干渉対象物との関係をより分かりやすくすることができる。
　実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
　○　上記（３），（５）について、軌跡重畳部は、フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき左右一対のフォークのうちの旋回方向とは逆側のフォークの先端部または旋回方向とは逆側のパレット前角部の予想軌跡を更に生成してカメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させればよい。
　○　カメラの台数は問わない。
　○　フォークリフトはリーチ式フォークリフトであったが、これに限るものではなく、リーチ式フォークリフト以外のフォークリフトであってもよい。例えば、カウンタ式フォークリフトの場合、リーチレグが無いため、常に前輪軸中心の旋回予想軌跡を表示する。
　つまり、図２６に示すように、カウンタ式フォークリフト９０は、機台９１に荷役装置９２を備える。また、カウンタ式フォークリフト９０は、右前輪９３ａと左前輪９３ｂと右後輪９４ａと左後輪９４ｂを備える。図２７に示すように、右前輪９３ａは軸中心Ｐ７１を有する。左前輪９３ｂは軸中心Ｐ７２を有する。そして、軌跡重畳部としてのコントローラ６１は、フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき左右の前輪９３ａ，９３ｂのうちの旋回方向とは逆側の前輪の軸中心の予想軌跡としての円（Ｃ７１，Ｃ７２）を更に生成してカメラ７１，７２，７３にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させるようにしてもよい。
　１０　　フォークリフト用遠隔操作システム
　２０　　リーチ式フォークリフト
　２１　　機台
　２２ａ，２２ｂ　　リーチレグ
　２３ａ，２３ｂ　　前輪
　２８　　荷役装置
　３０ａ，３０ｂ　　フォーク
　４０　　遠隔操作装置
　５２　　無線ユニット
　５４　　無線機
　６１　　コントローラ
　６３　　表示部
　６４，６５　　無線機
　７１，７２，７３　　カメラ
　８０　　パレット
　９０　　カウンタ式フォークリフト
　９１　　機台
　９２　　荷役装置
　９３ａ，９３ｂ　　前輪
　Ｃ１，Ｃ２，Ｃ１１，Ｃ１２，Ｃ２１，Ｃ２２，Ｃ５１，Ｃ５２，Ｃ６１，Ｃ６２，Ｃ７１，Ｃ７２　　円
　Ｐ１，Ｐ２　　機台後角部
　Ｐ１１，Ｐ１２　　フォーク先端部
　Ｐ２１，Ｐ２２　　パレット前角部
　Ｐ５１，Ｐ５２　　リーチレグ前側角部
　Ｐ６１，Ｐ６２　　軸中心
　Ｐ７１，Ｐ７２　　軸中心
　Ｓｐ　　パレットセンサ
　Ｚ１，Ｚ２　　領域

 
 

Claims (7)

  1. 　機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有するフォークリフトと、
    　前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
    を備えたフォークリフト用遠隔操作システムであって、
    　前記フォークリフトに搭載され、前記フォークリフトの周囲を撮像するカメラと、
    　前記遠隔操作装置に設けられ、前記カメラにて撮像された画像を表示するための表示部と、
    　前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側の機台後角部の予想軌跡を生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させる軌跡重畳部と、
    を備えることを特徴とするフォークリフト用遠隔操作システム。
  2. 　前記軌跡重畳部は、前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき左右一対のフォークのうちの旋回方向とは逆側のフォークの先端部または旋回方向とは逆側のパレット前角部の予想軌跡を更に生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。
  3. 　前記軌跡重畳部は、パレットセンサがフォークにパレットを検出すると前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側のパレット前角部の予想軌跡を更に生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。
  4. 　前記フォークリフトは、リーチ式フォークリフトであり、
    　前記軌跡重畳部は、前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき機台前側に配した左右一対のリーチレグのうちの旋回方向とは逆側のリーチレグの前側角部の予想軌跡または機台前側に配した左右一対のリーチレグに設けられた左右の前輪のうちの旋回方向とは逆側の前輪の軸中心の予想軌跡を更に生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。
  5. 　前記軌跡重畳部は、旋回方向のパレット前角部の予想軌跡と、旋回方向とは逆側の機台後角部の予想軌跡とで挟まれた領域を、他の領域と区別するように前記表示部で表示させることを特徴とする請求項３に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。
  6. 　前記軌跡重畳部は、旋回方向のリーチレグにおける前側角部の予想軌跡または旋回方向の前輪の軸中心の予想軌跡と、旋回方向とは逆側の機台後角部の予想軌跡とで挟まれた領域を、他の領域と区別するように前記表示部で表示させることを特徴とする請求項４に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。
  7. 　前記フォークリフトは、カウンタ式フォークリフトであり、
    　前記軌跡重畳部は、前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき左右の前輪のうちの旋回方向とは逆側の前輪の軸中心の予想軌跡を更に生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。

     
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