JP2012066615A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転支援装置は、撮影画像から視点変換を通じてモニタに表示する自車周辺の表示画像としての自車周辺俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、算定された操舵角での後進旋回における、車体の旋回外側前端部の軌跡である外端予想軌跡線と旋回外側後端部の軌跡である先端予想軌跡線と旋回内側後端部の軌跡である内端予想軌跡線とを決定する予想軌跡線決定部と、自車周辺俯瞰画像に対して外端予想軌跡線と先端予想軌跡線と内端予想軌跡線とを合成してモニタ表示用の運転支援俯瞰画像を生成する画像合成部とを備える。
【選択図】図1
Description
なお、予想軌跡線を、自車周辺俯瞰画像での自車イメージに関連付けて合成するための具体的な構成として、当該自車イメージにおける、各予想軌跡線の対応端部が出発点となるように各予想軌跡線が合成されることが提案される。
なお、ここでも、予想軌跡線を、自車周辺俯瞰画像での自車イメージに関連付けて合成するための具体的な構成として、当該自車イメージにおける、各予想軌跡線の対応端部が出発点となるように各予想軌跡線が合成されることが提案される。
駐車場などの駐車領域から発進する時に、運転支援が開始される。まず、車載カメラによって自車を取り巻く周辺領域の4つの撮影画像が取り込まれる(#1)。取り込まれた撮影画像は、それ自体は公知であるマッピングテーブルを用いた視点変換処理によって所定の上方仮想視点から見た俯瞰画像に変換される(#2)。撮影画像が取り込まれる時点の走行方向(前進:Dまたは後進:R、ここでは後進)と操向車輪(ここでは前輪)の操舵角とが算定される(#3)。後進旋回または前進旋回のそれぞれにおいて、操舵角別の自車端部の予想軌跡線のイメージが準備されている。
図2に示すように、この車両は、左右の前輪11aと11bが操向車輪として、左右の後輪12aと12bが非操向車輪として構成されている。車両後部、即ちバックドア91には後方カメラ1aが備えられている。左前部ドアに備えられた左サイドミラー92の下部には左サイドカメラ1bが備えられ、右前部ドアに備えられた右サイドミラー93の下部には右サイドカメラ1cが備えられている。また、車両前部には、前方カメラ1dが備えられている。以下の説明において、適宜、これらのカメラ1a〜1dを総称してカメラ1(車載カメラ)と称する。
図3では、旋回走行時に他車や障害物との接触可能性が高い車体端部(4つの車体コーナ部)として、左側後端部2a、右側後端部2b、左側前端部2c、右側前端部2dが示されている。
図3(a)には、後進右旋回において本発明で取り扱われる重要な車体端部の予想軌跡線として、旋回外側前端部となる左側前端部2cの軌跡である外端予想軌跡線R1、旋回外側後端部となる左側後端部2aの軌跡である先端予想軌跡線R2、旋回内側後端部となる右側後端部2bの軌跡である内端予想軌跡線R3が定義されている。
図3(b)には、後進左旋回において本発明で取り扱われる重要な車体端部の予想軌跡線として、旋回外側前端部となる右側前端部2dの軌跡である外端予想軌跡線R1、旋回外側後端部となる右側後端部2bの軌跡である先端予想軌跡線R2、旋回内側後端部となる左側後端部2aの軌跡である内端予想軌跡線R3が定義されている。
図3(c)には、前進右旋回において本発明で取り扱われる重要な車体端部の予想軌跡線として、旋回外側前端部となる左側前端部2cの軌跡である外端予想軌跡線D1、旋回外側後端部となる右側後端部2bの軌跡である先端予想軌跡線D2、旋回内側後端部となる右側後端部2bの軌跡である内端予想軌跡線D3が定義されている。
図3(d)には、前記左旋回において本発明で取り扱われる重要な車体端部の予想軌跡線として、旋回外側前端部となる右側前端部2dの軌跡である外端予想軌跡線D1、旋回外側後端部となる左側前端部2cの軌跡である先端予想軌跡線D2、旋回内側後端部となる左側後端部2aの軌跡である内端予想軌跡線D3が定義されている。
以上の全ての予想軌跡線は関数であり、操舵角θの値によって異なる形状をもつ。
また、通信インターフェース80は、車載LANを採用しており、タッチパネル21Tやモニタ21だけでなく、パワーステアリングユニットPS、変速機構T、ブレーキ装置BKなどの制御ユニットがデータ伝送可能に接続されている。
運転情報取得部61には、さらに操舵角取得部61aと進行方向取得部61bが含まれている。操舵角取得部61aは受け取った運転情報から現時点の自車の操舵角を読み取り、進行方向取得部61bは現時点の自車の進行方向を読み取る。
後進旋回と判断された場合、得られた操舵角での後進旋回における、車体の旋回外側前端部の軌跡である外端予想軌跡線R1と旋回外側後端部の軌跡である先端予想軌跡線R2と旋回内側後端部の軌跡である内端予想軌跡線R3とが、モニタ表示するために決定される。
前進旋回と判断された場合、得られた操舵角での前進旋回における、車体の旋回外側前端部の軌跡である外端予想軌跡線D1と先端予想軌跡線D2と旋回内側後端部の軌跡である内端予想軌跡線D3とが、モニタ表示するために決定される。
図7(a)の状態(操舵角θ)では、運転支援表示画像が先端予想軌跡線R2を通じて自車の右側後端部2bが接触する可能性を示している。そのため、運転者が操舵角を大きくして操舵角を増大させて(操舵角θ+Δθ)、図7(b)の状態にすると、運転支援表示画像から自車が壁に接触しないことが確認できる。
この図7では車庫入れ駐車から抜け出す後進発車プロセスで本発明の運転支援表示画像の有効性を説明したが、この図から明らかなように走行路から車庫入れ駐車する前進駐車プロセスでも同様に本発明の運転支援表示画像が有効なことが理解できる。
(1)上述した実施形態では、後進旋回と前進旋回の両方における予想軌跡線の俯瞰画像への組み込みが実施されていたが、後進旋回と前進旋回のいずれか一方における予想軌跡線だけを俯瞰画像に組み込み構成も可能である。
(2)実施形態の説明に用いた図面では示されていないが、外端予想軌跡線R1、D1と先端予想軌跡線R2、D2と内端予想軌跡線R3、D3に互いに異なるような形態、例えば実線や点線などの線種別、あるいは色別でモニタ表示する構成は好適である。
(3)外端予想軌跡線R1、D1と先端予想軌跡線R2、D2と内端予想軌跡線R3、D3による予想軌跡を明確にするために、外端予想軌跡線と先端予想軌跡線と内端予想軌跡線のいずれか2つによって囲まれる領域が車両予想軌跡面として塗りつぶし表示される構成も好適である。また、複数の塗りつぶし面を生成して、これらを異なるパターンや色を用いて作成することも好適である。
(4)障害物検出部36からの障害物情報は報知イメージとして利用されるが、その際、報知イメージ生成部65が、報知イメージとして、この障害物情報に基づいて運転支援俯瞰画像に組み込まれる障害物イメージを生成するように構成することも好適である。この場合、報知イメージ生成部65は、障害物イメージ生成部として機能することになる。
31:操舵角算定部
32:前後進判定部
30:運転情報生成部
35:位置情報算定部
36:障害物検出部
50:入力画像処理モジュール
51:撮影画像メモリ
53:画像生成部
57:表示用画像メモリ
60:出力画像処理モジュール
61:運転情報取得部
61a:操舵角取得部
61b:進行方向取得部
62:予想軌跡線決定部
63:軌跡イメージ格納部
64:俯瞰画像取得部
64a:自車イメージ管理部
65:報知イメージ生成部
66:画像合成部
Claims (7)
- 操向前輪と非操向後輪を有する自車の周辺を撮影するカメラによって取得された撮影画像から視点変換を通じてモニタに表示する自車周辺の表示画像としての自車周辺俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
自車の操舵角を算定する操舵角算定部と、
算定された操舵角での後進旋回における、車体の旋回外側前端部の軌跡である外端予想軌跡線と旋回外側後端部の軌跡である先端予想軌跡線と旋回内側後端部の軌跡である内端予想軌跡線とを決定する予想軌跡線決定部と、
前記自車周辺俯瞰画像での自車イメージに関連付けて、前記自車周辺俯瞰画像に対して前記外端予想軌跡線と前記先端予想軌跡線と前記内端予想軌跡線とを合成してモニタ表示用の運転支援俯瞰画像を生成する画像合成部と、
を備えた運転支援装置。 - 操向前輪と非操向後輪を有する自車の周辺を撮影するカメラによって取得された撮影画像から視点変換を通じてモニタに表示する自車周辺の表示画像としての自車周辺俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
自車の操舵角を算定する操舵角算定部と、
算定された操舵角での前進旋回における、車体の旋回外側前端部の軌跡である外端予想軌跡線と旋回内側前端部の軌跡である先端予想軌跡線と旋回内側後端部の軌跡である内端予想軌跡線とを決定する予想軌跡線決定部と、
前記自車周辺俯瞰画像での自車イメージに関連付けて、前記自車周辺俯瞰画像に対して前記外端予想軌跡線と前記先端予想軌跡線と前記内端予想軌跡線とを合成してモニタ表示用の運転支援俯瞰画像を生成する画像合成部と、
を備えた運転支援装置。 - 前記外端予想軌跡線と前記先端予想軌跡線と前記内端予想軌跡線が視覚的に互いに異なるような形態でモニタ表示される請求項1または2に記載の運転支援装置。
- 前記外端予想軌跡線と前記先端予想軌跡線と前記内端予想軌跡線のいずれか2つによって囲まれる領域が車両予想軌跡面として塗りつぶし表示される請求項1から3のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記外端予想軌跡線と前記先端予想軌跡線と前記内端予想軌跡線は、操舵角毎に準備された予想軌跡線イメージとして前記予想軌跡線決定部によって抽出可能に軌跡イメージ格納部に格納されている請求項1から4のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記運転支援俯瞰画像は、前記操舵角が所定角度変更される毎に、または自車が所定距離走行する毎に更新されてモニタ表示される請求項1から5のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 自車周辺の障害物を検知して障害物位置を含む障害物情報を生成する障害物検知モジュールからの前記障害物情報に基づいて、前記運転支援俯瞰画像に組み込まれる前記障害物のイメージを生成する障害物イメージ生成部が備えられている請求項1から6のいずれか一項に記載の運転支援装置。
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