JP2021147155A - 産業車両の作業支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態では、産業車両の作業支援装置は、産業車両用遠隔操作システムとしてのフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。
図3に示すように、フォークリフト20は、立席タイプの運転室32を機台21の後部に備える。運転室32の前方及び左方には、ステアリングテーブル33a,33bが設けられている。運転室32の前方に位置するステアリングテーブル33aには、フォークリフト20を走行動作させるディレクションレバー34、荷役装置28を動作させる複数の荷役レバー35が設けられている。ディレクションレバー34は、後輪24を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室32の左方に位置するステアリングテーブル33bには、後輪24の操舵を行うハンドル36が設けられている。また、運転室32の床面にはブレーキペダル37が備えられている。
図1において、コントローラ61は、無線機64、無線ユニット52及びコントローラ51を介してフォークリフト20の走行及び荷役装置28による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図3での操作部(ディレクションレバー34、荷役レバー35、ハンドル36、ブレーキペダル37等)に代わり遠隔操作装置40の操作部62により遠隔操作することができるようになっている。
図4において、符号Cpfにより、パレット100の前面101の中心を示す。符号Cfhにより、左右の前輪23a,23bの中心を示す。符号Axfhにより、左右の前輪23a,23bの車軸を示す。符号Lr1により、左右の前輪23a,23bの中心Cfhを通り、かつ、左右の前輪23a,23bの車軸Axfhと直交する直交線を示す。符号Lmiにより、左右の前輪23a,23bの中心Cfhを通り、かつ、パレット100の前面101を含む平面への最短距離線を示す。この最短距離線Lmi上に図6に示すようにパレット100の前面101の中心Cpfを合わせることになる。これは、横ずれ防止のための動作である。
その場旋回、即ち、最大操舵角での旋回において、図4に示す左右の前輪23a,23bの中心Cfhが旋回中心となる。その場旋回して、図6に示すように、上述した直交線Lr1をパレット前面101の中心Cpfに合わせることになる。これは、角度ずれ防止のための動作である。
画像表示部63においてカメラ71によるカメラ画像を表示させる。
図4、図5に示すように、コントローラ61は、カメラ画像に基づいて画像認識によりパレット100の位置を計測する。図4での正対に対する横ずれ量ΔL及び角度ずれ量Δθに対し、以降の動作にて横ずれ量ΔL及び角度ずれ量Δθを無くす。図4において横ずれ量ΔLは、パレット100の前面101の中心Cpfから延びる垂線と旋回中心との距離である。図4において角度ずれ量Δθは、最短距離線Lmiと直交線Lr1とでなす角度である。
今、図2に示すように、台Taの上に、荷物Wが載ったパレット100が配置されている。そして、以下の一連の荷取り作業が行われる。
本実施形態では機台21の次の操作を予測した自動表示切替機能を有している。
従来、遠隔操作システムにおいて、モニタを見て操作する操作者は、その時の状況に応じて受信したカメラの切替や支援システムのためのインジケータの切替を行うという煩わしい作業を行う必要がある。また、操作に慣れていない操作者は、次の作業をすぐに判断することが困難な場合がある。例えば、荷取り時において、先に行う作業は、リーチレグの寄付きなのかリーチアウトなのか分からない。他にも、例えば、カメラ画像切替時において、走行時の選択するカメラ映像はどちらか、例えば、第1のカメラ画像の表示なのか第2のカメラ画像の表示なのか分からない。
その結果、機台状況を把握するとともに次の操作内容を予測し、操作内容に合うインジケータや表示を自動で切替え、画像表示部63に表示することで、操作者による表示やインジケータの切替が不要となり、操作者による煩わしい作業を省略可能となる。また、表示の自動切替により、操作者に次の操作を誘導する事が可能になるため、慣れていない操作者等に有効となる。
(1)産業車両の作業支援装置の構成として、機台21の周辺を撮像するカメラ71,72と、車両の動き(例えば、車速)及び作業部としての荷役装置28の動き(例えば、フォークの上動)及び作業状況(例えば、荷取り)の少なくとも一つを検知するセンサS1,S2,S3と、工程管理部としてのコントローラ61と、画像表示部63と、備える。コントローラ61は、センサS1,S2,S3で得られた値に基づき、現工程の状況及び次工程を特定する。画像表示部63は、次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を次工程の前に表示する。これによれば、センサS1,S2,S3で得られた値に基づき、現工程の状況及び次工程を特定して、次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を次工程の前に表示することにより、次工程を始める前に次工程に適したガイドが表示されたり次工程に適したカメラ画像が表示されるので、作業に慣れていない操作者であっても、画像表示部を見ながら次にすべき作業を容易に認識できる。
〇次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を表示する前に、現工程に適したガイドを消すようにしたが、邪魔にならなければ消さなくてもよい。要は、新しいものが表示されればよい。
〇一連の荷取り作業について説明したが、これに限るものではなく、例えば、荷置き作業に適用してもよい。具体的には、リーチインを検出することで荷置き作業の完了を判断することとし、次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を次工程の前に表示する。また、荷物センサのオフにより荷を置いたことが分かり、かつ、リーチイン(マスト29を最も機台21側に引いたこと)が分かると機台21をバック(後退)させることになるが、荷置き完了により、それまでの前方カメラ画像から後方カメラ画像に切り替える。
○産業車両の作業支援装置はフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人フォークリフトと、画像表示部を有する遠隔操作装置とを備えるではなく、例えば、カメラと画像表示部を搭載した有人フォークリフトに適用してもよい。
○産業車両はフォークリフトであったが、フォークリフト以外の産業車両に適用してもよい。
Claims (7)
- 機台の周辺を撮像するカメラと、
車両の動き及び作業部の動き及び作業状況の少なくとも一つを検知するセンサと、
前記センサで得られた値に基づき、現工程の状況及び次工程を特定する工程管理部と、
前記次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を次工程の前に表示する画像表示部と、
を備えることを特徴とする産業車両の作業支援装置。 - 前記画像表示部は、前記次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を表示する前に、現工程に適したガイドを消すようにしたことを特徴とする請求項1に記載の産業車両の作業支援装置。
- 産業車両はフォークリフトであり、
前記現工程は、パレットに正対させる工程であり、前記次工程は、フォーク爪の高さをパレット穴の高さに調整する工程であることを特徴とする請求項1に記載の産業車両の作業支援装置。 - 産業車両はフォークリフトであり、
前記現工程は、フォーク爪の高さをパレット穴の高さに調整する工程であり、前記次工程は、前記機台をパレットに向かって前進させる工程であることを特徴とする請求項1に記載の産業車両の作業支援装置。 - 産業車両はフォークリフトであり、
前記現工程は、前記機台をパレットに向かって前進させる工程であり、前記次工程は、前記機台を後退させる工程であることを特徴とする請求項1に記載の産業車両の作業支援装置。 - 前記画像表示部は、前記現工程の完了を判断したときに、次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を表示することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の産業車両の作業支援装置。
- 前記産業車両の作業支援装置は、産業車両用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記産業車両用遠隔操作システムは、前記産業車両と、遠隔操作装置とを備え、
前記産業車両は、機台に前記作業部としての荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の産業車両の作業支援装置。
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