JP3900912B2 - 産業車両 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業車両に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来から、リーチ型等のフォークリフトのハンドルには、片手でハンドル操作ができるようにハンドルノブが形成されている。ところで、ハンドル操作を行っているとき、状況によってはインストルメントパネル上に設置されたスイッチを操作する場合がある。このとき、インパネ上のスイッチ操作を行うためにはハンドルノブから手を一旦離す必要があることから、作業性が低下する問題が生じる。
【0003】
この問題を解消するため、本出願人は特開平9−215116号公報にハンドルノブにスイッチを設けた図35に示すハンドルノブ200を提案している。このハンドルノブ200にはクリープ走行用スイッチ201が設けられ、スイッチ201が押されるとその検出信号が制御回路202に出力される。そして、制御回路202はスイッチ201から検出信号を入力すると3相の電力変換器203を制御し、走行用モータ204を駆動して車両にクリープ走行を行わせる。
【0004】
また、特開平2000−72000号公報にはハンドルノブを握ったままでスイッチ操作が可能なハンドルが開示されている。図36に示すこのハンドル206は身体障害者用のハンドルであり、ハンドル206にグリップホルダ207が取り付けらている。グリップホルダ207にはグリップ(ハンドルノブ)208と、ホーン、ウィンカー、ライト用の3つのスイッチ209〜211を有するスイッチケース212が取り付けられている。そして、各種スイッチ209〜211の操作はグリップ208を握った状態で指先を伸ばすことで行い、これによりハンドル操作とスイッチ操作とが同時に行える。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前者の公開公報でクリープ走行用スイッチ201は、同公報に記載はないものの制御回路202に対し有線により接続されているものと考えられる。このため、ハンドルノブ200にスイッチが設けられているものの、ハンドルを操作したときにスイッチ201と制御回路202を繋ぐ配線(ハーネス)が摺動磨耗や干渉する場合があり、これが原因で配線が断線してしまう問題があった。また、ハンドルノブ200をハンドル205に対して相対移動可能とした場合には、その問題は特に顕著となる。
【0006】
また、後者の公開公報ではスイッチ209〜211と制御用の電気回路(図示省略)とは無線で接続してもよいと記載してある。しかし、スイッチ209〜211が無線通信可能で、しかもグリップ208とスイッチ209〜211とを同時操作できるものの、スイッチ操作の際には手の指をグリップ208から離すことになり、その分だけグリップ208の握り状態が緩くなってハンドル操作が不安定になってしまう。
【0007】
本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は、ハンドルノブに配線を設ける必要がなく、しかもハンドル操作と他の操作とを同時操作可能にして他操作を行う場合であってもハンドルノブの握り状態が確保できる産業車両を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明では、車両に装備した荷役機器に積載された荷の重量の検出結果から荷役作業の作動モードとして荷置きモードと荷取りモードの何れか一方を自動設定し、前記荷置きモード時には前記荷を載置する棚に付した標識を目標にして前記荷役機器を自動で位置合わせし、前記荷取りモード時には前記荷を載置するパレットに付した標識を目標にして前記荷役機器を自動で位置合わせする自動位置制御機能を備えた産業車両において、前記車両には、操舵輪を操舵するハンドルが設けられており、前記ハンドルには、該ハンドルの操作時に運転者が把持する把持部を有するハンドルノブが設けられており、前記ハンドルノブにはワイヤレス式の入力手段が設けられ、前記入力手段は、前記把持部を把持した前記運転者によって手動操作される前記把持部に設けた操作部と、前記操作部が操作されたときに該操作内容を示す操作信号を無線通信する送信部とを備え、前記操作部は、前記自動位置制御機能により設定された前記作動モードを運転者のマニュアル設定によって切換えるモード切換スイッチであり、前記ハンドルノブを把持する前記運転者によりハンドル操作と前記モード切換スイッチのスイッチ操作の同時操作を可能にした。
【0009】
この発明によれば、ハンドルノブに操作部を設けても操作部は無線で接続されているので、ハンドルを操作したときに有線の場合に起こり得る断線等を心配せずに済む。また、操作部は、ハンドルノブの把持部に設けられているので、ハンドルノブの握り状態を低下させることなく、把持部を握ることで操作部の操作が行える。そして、ハンドル操作と、荷役作業の作動モードを運転者の手動操作にて切換えるモード切換スイッチのスイッチ操作を同時に行える。
【0010】
請求項2に記載の発明では、前記車両の運転席には、前記ハンドルノブを設けた前記ハンドルと、前記運転者が前記車両を前後進させる走行操作及び前記荷役機器を動作させる荷役操作の全ての操作を可能とする走行荷役用操作部が設けられており、前記運転者は、一方の手により前記ハンドルノブを把持して前記ハンドル操作を行うとともに、他方の手により前記走行荷役用操作部を操作して前記走行操作及び前記荷役操作を行い、前記運転者により前記ハンドル操作と、前記モード切換スイッチのスイッチ操作と、前記走行荷役用操作部の操作を同時操作可能にした。
【0011】
この発明によれば、ハンドル操作と、モード切換スイッチのスイッチ操作と、走行操作及び荷役操作を行う走行荷役用操作部の操作を同時に行える。すなわち、運転者は、ハンドル操作と走行荷役用操作部の操作を両手で行っている場合であっても、何れか一方の操作を止めることなく、荷役作業の作動モードを荷役作業に応じたモードに切換えられる。
【0012】
請求項3に記載の発明では、請求項1又は請求項2に記載の産業車両において、前記操作部は、前記運転者が前記ハンドルノブを握った状態で指先が位置する前記把持部の部位に配置されている。
この発明によれば、把持部を握ることでハンドルノブは持ち易くなり、ハンドルノブを握った状態でハンドルを操作しても手が窮屈な状態にならずに済み、楽にハンドルを回せる。
【0013】
請求項4に記載の発明では、請求項1〜3のうちいずれか一項に記載の産業車両において、前記ハンドルノブには、前記入力手段の電源が内蔵されている。この発明によれば、ハンドルノブには入力手段の電源が内蔵されているので、電源を供給するための配線を用いずに済み、有線の場合に起こり得る断線等の問題が生じない。
【0014】
請求項5に記載の発明では、請求項1〜4のうちいずれか一項に記載の産業車両において、前記操作部は、前記送信部を介して機台側の受信部と前記操作信号を無線通信可能であり、前記機台側の制御部は、前記受信部が受信した前記操作信号に基づき前記作動モードを設定する。この発明によれば、機台側に受信部が設けられているので、ハンドルノブ側の操作部は機台側の受信部との間で無線通信が行える。
【0015】
請求項6に記載の発明では、請求項1〜5のうちいずれか一項に記載の産業車両において、前記ハンドルに対して相対回転可能な前記ハンドルノブは、前記把持部を有するように前記ノブ本体が前記軸部を基点として先端側に向かって延びる形状であって、前記ハンドルノブには、前記ハンドルをどの位置に操舵しても、前記把持部が好適位置に位置するように前記ハンドルノブの向きを付勢する付勢手段が設けられている。
【0016】
この発明によれば、ハンドルノブにはハンドルをどの位置に操舵しても把持部が好適位置に位置するようにハンドルノブの向きを付勢する付勢手段を設けたので、ハンドルノブの握り易さが向上する。
【0017】
請求項7に記載の発明では、請求項6に記載の産業車両において、前記ハンドル又は前記ハンドルノブは、その回転軸線が鉛直に対し所定角度で傾斜するように設置され、前記付勢手段は錘であり、前記ハンドルノブは錘の自重により向きが調整される。
【0018】
この発明によれば、ハンドル又はハンドルノブはその回転軸線が鉛直に対し所定角度で傾斜するように配置され、付勢手段は錘である。このため、ハンドルノブは錘の自重によって把持部が好適位置に位置するように向きが調整される。
【0052】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した産業車両用のハンドルノブ及び産業車両の一実施形態を図1〜図15に従って説明する。
【0053】
図5は、フォークリフト1の斜視図である。産業車両(車両)としてのリーチ型フォークリフトトラック(以下、単にフォークリフトと記す)1は、車体(機台)2の前側に左右一対のリーチレグ3を備え、リーチレグ3に沿ってマスト装置4が前後方向に移動(リーチ動作)可能となっている。車体2にはリーチシリンダ5が配設され、このリーチシリンダ5によりマスト装置4がリーチ動作される。マスト装置4は荷役機器としてのフォーク6を備え、フォーク6はマスト装置4のリーチ動作に伴い前後方向で位置調整される。
【0054】
マスト装置4のマスト7はアウタマスト7a、ミドルマスト7b、インナマスト7cからなる3段マストであり、中央のリフトシリンダ8aと左右一対のリフトシリンダ8b,8b(片側のみ図示)とを駆動源とするテレスコピック型(フルフリー型)である。詳述すると、まず中央のリフトシリンダ8aが駆動されるとキャリッジ9のみが上昇し、キャリッジ9がインナマスト7cの最上位置に到達した後にマスト7がスライド伸縮することでキャリッジ9が上下方向に移動する。また、フォーク6はキャリッジ9に取り付けられ、マスト7のスライド伸縮に伴い上下方向に位置調整される。
【0055】
キャリッジ9にはサイドシフタ10が配設され、サイドシフタ10はサイドシフトシリンダ11(図9参照)が駆動されることで左右方向に移動可能となっている。フォーク6は、サイドシフタ10のサイドシフトに伴い左右方向で位置調整される。また、キャリッジ9にはティルトシリンダ12(図9参照)が接続され、このティルトシリンダ12がティルト動作することによりフォーク6の傾動角が調整される。
【0056】
各リーチレグ3には、先端部に前輪(従動輪)13aが取り付けられ、車体2には車輪としての後輪(駆動輪)13bが取り付けられている。後輪13bは操舵輪を兼ねており、車体2に配備されたバッテリ2aを電源として駆動される走行用モータ14の動力により走行駆動される。車体2の後部右部分には、立席タイプの運転席15が設けられ、ハンドル16を操作することで後輪13bが操舵される。ハンドル16は樹脂製であり、その上面にはハンドル16を操作する際に運転者により握られる樹脂製のハンドルノブ17が形成されている。
【0057】
フォークリフト1は高所(高揚高範囲)におけるフォーク6の位置合わせ操作を支援するために、サイドシフタ10の前面中央部に組み付けられたカメラ昇降装置18を備えている。カメラ昇降装置18は撮影手段としてのカメラ(CCDカメラ)19を内蔵したカメラユニット20を備え、カメラユニット20はキャリッジ9の前面中央部に組み付けられたハウジング21内に格納される格納位置と、ハウジング21の下端から突出する下降位置との間を昇降するようになっている。カメラユニット20はフォーク6が高所にあるときに、荷物(パレット)を取り出す荷取り作業時に格納位置に、フォーク6上に載せられた荷物を所定位置に載置する荷置き作業時に下降位置に位置するように位置調整される。
【0058】
カメラユニット20はカメラ19の撮影部(レンズ)22から、フォーク6の前方の荷役作業エリアを撮影することが可能となっている。また、ハウジング21の前面下部には撮影窓23が形成され、この撮影窓23を通して格納位置からでも荷役作業エリアの撮影が可能である。つまり、このカメラ19によって格納位置と下降位置の二位置からフォーク6の正面(前方)を撮影できる。また、サイドシフタ10のサイドシフト時にはフォーク6とともにカメラ昇降装置18も左右方向に移動する。
【0059】
車体2の上部を覆うルーフ24には、運転席15に立つ運転者からよく見える位置に表示手段としての液晶ディスプレイ装置(以下、単にディスプレイ装置と記す)25が取り付けられている。ディスプレイ装置25の表示画面25aには、荷役作業時にカメラ19によって撮影されたフォーク6の前方のエリアの画像が映し出される。運転者は、このディスプレイ装置25の表示画面25aを見ながら荷役作業が行えるようになっている。
【0060】
図6は、カメラ19を備えたフォークリフト1で荷役作業を行うときの模式側面図である。荷26の荷役作業は、パレット27に載置された状態で行われる。また、荷26を載置するための棚28は多段構造となっており、その全長高さがフォークリフト1の高さの2倍以上のものもある。このように棚28の全長が高いと、高所に位置する棚部29で荷役作業を行うときに、運転者が運転席15から荷役作業を見ることができない場合がある。これを解消するために、カメラ19を備えたこのフォークリフト1では、カメラ19によってフォーク6の前方のエリアを撮影し、この撮影された画像を基にしてフォーク6の位置合わせを自動で行うことで荷役作業を支援している。
【0061】
図7はマルチレバーの平面図である。インストルメントパネル30上には、マルチレバー31が設けられている。マルチレバー31は、これ1つで走行操作と荷役操作の全ての操作を可能とするもので複数種類の操作部を備えている。マルチレバー31はインストルメントパネル30上のスロット32に沿って前後方向に傾動するレバー本体33を有し、このレバー本体33は操作しない状態ではパネル面に対し略垂直となる中立位置にバネ(図示せず)の付勢力により復帰する。レバー本体33の上端部には、グリップ部34が車幅方向に対し30度〜60度程度の角度をもって傾斜する姿勢に取付けられている。
【0062】
グリップ部34の左端部には、略円筒形のリフト用ノブ35が回転可能に設けられている。また、グリップ部34の左部分前縁にシーソースイッチ36が、グリップ部34の左部分背面に十字スイッチ37が、グリップ部34の左部分前面に作動スイッチ38がそれぞれ設けられている。マルチレバー31は右手で操作され、グリップ部34を握った状態では親指でリフト用ノブ35または十字スイッチ37を操作でき、人差し指でシーソースイッチ36または作動スイッチ38を操作できる。
【0063】
グリップ部34を握った右手でレバー本体33を前方に傾けるとフォークリフト1が前進し、レバー本体33を後方に傾けるとフォークリフト1が後進する。リフト用ノブ35に形成された突起35aを親指で上方へ押してノブ35を上側に回すとフォーク6が上昇し、親指で突起35aを下方へ押してリフト用ノブ35を下側に回すとフォーク6が下降する。また、人差し指でシーソースイッチ36の前端36aを押すとマスト装置4が前方に移動し、人差し指でシーソースイッチ36の後端36bを押すとマスト装置4が後方に移動する。
【0064】
十字スイッチ37は上下・左右の4方向に操作可能になっており、上下方向の操作でマスト7のティルトを操作し、左右方向の操作でサイドシフトを操作する。即ち、親指で十字スイッチ37の上端部37aを押すとフォーク6が前傾し、十字スイッチ37の下端部37bを押すとフォーク6が後傾する。また親指で十字スイッチ37の右端部37cを押すとフォーク6が右方向に移動し、十字スイッチ37の左端部37dを押すとフォーク6が左方向に移動する。
【0065】
図1はハンドルノブ17の模式断面図であり、図2は運転席15を前方から見た斜視図である。ハンドル16はステアリング軸40がベアリング40aを介して車体2に連結されている。また、ハンドル16の径方向端部には係止穴41が形成され、この係止穴41にはノブ本体42から延出する軸部43がベアリング44を介して連結されている。このため、ハンドルノブ17は軸部43を中心としてハンドル16に対し図2の矢印方向へ相対回転可能となっている。ノブ本体42はその外形が軸部43から離間する方向へ略直方体状に延び、その延びる部分がハンドルノブ17を把持するための把持部45として形成されている。
【0066】
ノブ本体42の先端側の平面部42aには、荷役作業の作動モードをマニュアル操作で設定する荷取りモードスイッチ46と荷置きモードスイッチ47が形成されている。これら2つのスイッチ46,47はワイヤレススイッチであり、後述するコントローラ48(図9参照)に対して無線通信可能である。そして、2つのスイッチ46,47のうち荷取りモードスイッチ46が押されると作動モードが「荷取りモード」に、荷置きモードスイッチ47が押されると作動モードが「荷置きモード」に設定される。
【0067】
ノブ本体42には送信回路49、アンテナ50および電池51が内蔵されている。送信回路49の入力側には信号線46a,47aを介して荷取りモードスイッチ46と荷置きモードスイッチ47とが接続され、出力側には信号線50aを介してアンテナ50が接続されている。よって、送信回路49は荷取りモードスイッチ46または荷置きモードスイッチ47が押されると、それぞれのスイッチ46,47に応じたスイッチ信号をアンテナ50を介し電波によりコントローラ48に送信する。
【0068】
ノブ本体42には電池51を収容するための収容部42bが形成されている。収容部42bは蓋体52により開閉可能であり、電池51が切れたときには蓋体52を取り外して電池交換を行うようになっている。電池51はハンドルノブ17のワイヤレススイッチの電源、つまり荷取りモードスイッチ46、荷置きモードスイッチ47、送信回路49に電力を供給している。なお、2つのスイッチ46,47、送信回路49およびアンテナ50により入力手段が構成され、スイッチ46,47が操作部(モード切換スイッチ)、送信回路49およびアンテナ50が送信部に相当する。
【0069】
図3はハンドルノブ17の使用状態を示す斜視図であり、図4は運転席15を上方から見た平面図である。ハンドルノブ17は左手によって握られ、その握り状態としては左手親指をノブ本体42の平面部42aに位置させるとともに、残りの4本の指で把持部45が握られる。ハンドルノブ17を把持した状態では、荷取りモードスイッチ46および荷置きモードスイッチ47のうちどちらか一方が左手親指により操作される。
【0070】
図4に示すように、運転席15に立った運転者は右ひじを付いた状態で右手でマルチレバー31を、左手でハンドルノブ17を左手で握る。このため、運転者はマルチレバー31とハンドル16(ハンドルノブ17)とを同時操作可能となる。また、ハンドル16を回転させる際にはハンドルノブ17が軸部43(図1参照)を中心として回転することから、ハンドル16をどれだけ回転させてもハンドルノブ17が運転者に対して好適な姿勢をとる。
【0071】
図8は、フォークの位置合わせを自動で行うフォーク自動位置制御についての説明図である。パレット27および棚28には、パレット27、棚28に対するフォーク6の相対位置を求めるための標識としてのマークM1,M2が付されている。つまり、パレット27の側面(正面)には、2つの差込孔27a,27aの間の中央にマークM1が付されている。一方、棚28の棚部29には、その正面中央にマークM2が付されている。ここで、パレット27に付されたマークM1と、棚28に付されたマークM2とは図形が同じであるが、白黒が反転した模様となっている。そして、フォーク6の位置合わせを自動で行うフォーク自動位置制御が実行されると、これらマークM1,M2を目標にフォーク6が自動で位置合わせされる。
【0072】
要するに、荷取り作業を行う荷取りモード時は、パレット27に付されたマークM1を目標にして、フォーク6がパレット27の差込孔27aに相対するように自動で位置合わせが行われる。また、荷置き作業を行う荷置きモード時は、棚28に付されたマークM2を目標にして、フォーク6が棚部29の棚面(荷置き面)29aの上方所定高さ(棚面29aから例えば10〜20cm上方の高さ)に位置するとともに、2つのフォーク6の中間点がマークM2と左右方向でほぼ同じ位置となるように自動で位置合わせが行われる。フォーク6の位置合わせは、リフトシリンダ8bを駆動することで上下方向(同図ではz方向)に、サイドシフトシリンダ11を駆動することで左右方向(同図ではy方向)に移動させることにより行われる。
【0073】
図9は、フォークリフト1の電気的構成図である。フォークリフト1はコントローラ48を備え、このコントローラ48は画像制御部53、荷役制御部54、駆動回路55,56、ソレノイド駆動回路57を備えている。荷役制御部54には、その入力側に上限位置検知スイッチ58、下限位置検知スイッチ59、揚高センサ60、荷重センサ61、ティルト角センサ62が接続されている。また、荷役制御部54の入力側には、マルチレバー31のレバー本体33の変位量を検出するレバー用ポテンショメータ、リフト用ノブ35の変位量を検出するノブ用ポテンショメータ(ともに図示せず)と、各種スイッチ36〜38(図7参照)が接続されている。
【0074】
荷役制御部54の出力側には、駆動回路55,56を介してカメラ昇降モータ63および荷役モータ(電動モータ)64がそれぞれ接続されている。また、荷役制御部54の出力側にはソレノイド駆動回路57を介してオイルコントロールバルブ65に組付けられた各種電磁比例弁65a〜65dのソレノイドが接続されている。これら電磁比例弁65a〜65dは、リフトシリンダ8a,8b、リーチシリンダ5、サイドシフトシリンダ11、ティルトシリンダ12にそれぞれ接続される。
【0075】
荷役制御部54はマルチレバー31からの操作信号を基に、電磁比例弁65a〜65dの電流値制御と荷役モータ64の駆動制御を行う。オイルコントロールバルブ65には、荷役モータ64の作動により荷役ポンプ(油圧ポンプ)64aが駆動されることで作動油が供給される。マルチレバー31が操作されたとき、マルチレバー31からの操作信号を基にその操作に対応する各電磁比例弁65a〜65dが比例制御されることにより、リフトシリンダ8a,8b、リーチシリンダ5、サイドシフトシリンダ11、ティルトシリンダ12が油圧制御され、フォーク6の昇降操作、リーチ操作、サイドシフト操作、ティルト操作が行われる。
【0076】
揚高センサ60はフォーク6が設定揚高以上の高さ(揚高)にあるか否かを検出するもので、例えばキャリッジ9がインナマスト7cの最上位に位置してインナマスト7cがスライドするときにオン・オフが切換わる揚高スイッチからなる。なお、揚高センサ60はフォーク6の揚高を連続的に検出可能なセンサであってもよい。例えば揚高センサ60として、キャリッジ9の昇降に合わせてワイヤが繰出し・巻取りされるリールの回転量を検出するリール型揚高センサや、リフトシリンダ8a,8b内の油中を伝播する超音波がピストンに反射して戻るまでの時間計測からシリンダストロークを検出する超音波式揚高センサを採用してもよい。
【0077】
荷重センサ61は、フォーク6に積載された荷の重量(荷重)を検出するもので、本実施形態ではリフトシリンダ8a,8b内の油圧を検出する圧力センサからなる。荷重センサ61はフォーク6上の荷の重量に応じた電圧値の検出信号を出力する。また、ティルト角センサ62はフォーク6の水平姿勢にあるときの角度(水平角)を基準とした傾斜角を検出するもので、例えばポテンショメータからなる。
【0078】
フォークリフト1は、フォーク自動位置合わせシステム(ロックオンシステム)66を備えている。このロックオンシステム66はカメラ19により撮影された画像データを基に、マークM1,M2の画像認識処理を行ったり、ターゲットとして設定したマークM1(M2)を目標としてフォーク6の自動位置制御を実行する。なお、ロックオンシステム66はマークの画像認識処理やフォーク6の自動位置制御に必要な装置、例えばカメラ19、画像制御部53、荷役制御部54、ディスプレイ装置25、作動スイッチ38、作動モードをマニュアル操作で設定するワイヤレススイッチ機構等により構成される。
【0079】
荷役制御部54は荷重センサ61からの検出値を基に、ロックオンシステム66の作動モードを荷取りモードと荷置きモードのうちの一方に設定する。即ち、荷役制御部54は荷重センサ61の検出値から求まる荷重が設定値以下(荷重W≦設定値Wo )のとき、フォーク6上に荷が載置されていない「荷無し」と判断して作動モードを「荷取りモード」に設定する。一方、荷役制御部54は荷重センサ61の検出値から求まる荷重が設定値を超える(荷重W>設定値Wo )とき、フォーク6上に荷が載置されている「荷有り」と判断して作動モードを「荷置きモード」に設定する。
【0080】
これにより、操作者の操作に関係なく、フォーク6上の荷重に基づき自動で作動モードが設定される。また、荷重センサ61の検出値にはキャリッジ9等の重量分も含まれるので、空荷のときの検出値またはその検出値に少し余裕をみた値が設定値Wo に設定されている。例えば、パレット27のみを積んだときには「荷有り」と判定され得る設定値Wo を設定することが望ましい。なお、この作動モードの設定処理は一定時間(例えば数10msec.)ごとに実行される。
【0081】
ロックオンシステム66の作動モード設定は荷重センサ61の検出値に基づき自動で行われることに限らず、ハンドルノブ17の2つのスイッチ46,47を押すことでマニュアル設定することも可能であり、それを以下に詳述する。荷役制御部54には、アンテナ67を備えた受信回路68が接続されている。アンテナ67および受信回路68は、インストルメントパネル30内に配置されている。
【0082】
受信回路68はハンドルノブ17のアンテナ50から飛ばされた電波をアンテナ67を介して受信し、その電波に応じた受信信号を荷役制御部54に出力する。ハンドルノブ17から送信された電波は、車体2の全域を送信範囲とするような強さに設定されている。また、作動モードのモード設定は、作動モードが荷重センサの検出値を基にした自動設定と、2つのスイッチ46,47を用いたマニュアル設定とのうちマニュアル設定が優先されるものとする。なお、アンテナ67および受信回路68が受信部を構成する。
【0083】
例えば、荷取りモードスイッチ46が押されたとき、受信回路68はアンテナ50から電波によって送信された荷取モード設定用のスイッチ信号をアンテナ67を介して入力し、その信号に応じた受信信号を荷役制御部54に出力する。そして、荷役制御部54はその受信信号に基づき、ロックオンシステム66の作動モードを「荷取りモード」に設定する。一方、荷置きモードスイッチ47が押されたときも同様であり、受信回路68は電波によりアンテナ50,67を介して荷置きモード設定用のスイッチ信号を入力し、その信号に応じた受信信号を荷役制御部54に出力する。そして、荷役制御部54はその受信信号に基づき、ロックオンシステム66の作動モードを「荷置きモード」に設定する。
【0084】
また、荷役制御部54はマルチレバー操作時の荷役制御の他に、カメラユニット20の昇降制御とフォーク自動位置制御とを行う。荷役制御部54はフォーク自動位置制御を、揚高センサ60により検出されたフォーク6の揚高が設定揚高(例えば約2メートル)以上にあるときに限り行う。また、荷役制御部54はカメラユニット昇降制御として、荷取りモードではカメラユニット20を格納位置に配置し、荷置きモードではカメラユニット20を下降位置に配置する。カメラ昇降モータ63はカメラユニット20が上限位置に達して上限位置検知スイッチ58がオンしたときと、カメラユニット20が下限位置に達して下限位置検知スイッチ59がオンしたときに駆動停止される。
【0085】
一方、画像制御部53には入力側にカメラ19が接続され、出力側にディスプレイ装置25が接続されている。ディスプレイ装置25は表示画面25aと出力手段としてのスピーカ69とを備え、画像制御部53はカメラ19により撮影された画像(映像)を表示画面25aに表示させるとともに、スピーカ69に所定の音声を報知させる。また、画像制御部53はフォーク自動位置制御時にフォーク6のずれ量を求めるために、カメラ19により取り込まれた画像データを基に画像処理を実行する。
【0086】
画像制御部53は表示処理部70、画像処理部71、描画表示部72、描画データ記憶部73および音声処理部74を備えている。表示処理部70は、カメラ19により撮影された画像が画面に映し出されるようにカメラ19から入力した映像信号をディスプレイ装置25に出力する。画像処理部71は表示処理部70から画像データを入力し、その画像データを基に画像認識処理を行い、ディスプレイ装置25の表示画面25a上(図12(a)に示す画面座標系)のマークM1,M2の座標、移動目標点75の座標等を算出する。
【0087】
描画表示部72は画像処理部71の処理結果を基にして、描画データ記憶部73に記憶された描画データとして表示画面25a上に移動目標点75やターゲット線76(ともに図14参照)等の描画を表示させる。また、描画表示部72は作動モードが荷取りモードのときに表示画面25a上に「荷取りモード」(図14参照)と、作業モードが荷置きモードのときに「荷置きモード」(図15参照)とそれぞれ表示させる。
【0088】
画像処理部71は、画像認識処理部77、テンプレート記憶部78および画面座標位置算出部79を備えている。また、画面座標位置算出部79はマーク位置算出部80と移動目標点算出部81とを備えている。一方、荷役制御部54は実座標位置算出部82とずれ量算出部83とを備えている。以下、フォーク自動位置制御時に画像制御部53および荷役制御部54が行う処理内容を図10〜図13に従って説明する。
【0089】
テンプレート記憶部78には、マークM1用のテンプレートT1と、マークM2用のテンプレートT2が記憶されている。即ち、図10(a)に示すマークM1は同図(b)に示すパターンP1,P1を2個並べて構成され、同図(c)に示すマークM2は同図(d)に示すパターンP2,P2を2個並べて構成されている。マークとは全体の模様、パターンとはマークを構成する2つの模様を指す。パターンマッチング処理に使うテンプレートT1,T2は、パターンP1,P2と同じ模様を有する。
【0090】
2つのマークM1,M2の各パターンP1,P2は、互いに白と黒が反転した模様となっている。各パターンP1,P2は、一点を中心として放射状に真っ直ぐ延びる複数本の境界線によって白と黒に色分けされた模様である。本実施形態の各パターンP1,P2は、正方形の2本の対角線により区画された4つの領域を白と黒で色分けした模様である。但し、テンプレートの四角形の辺に相当する外形線は模様の一部ではない。
【0091】
パターンP1,P2にこの種の模様を用いることで、マークとカメラの距離の違いに応じて表示画面25a上に映し出されるマークM1,M2の大きさが変化しても、その撮影されたパターンP1,P2の中心部分には常にテンプレートT1,T2と同サイズのパターンが存在することになる。よって、画像認識処理部77は1つのテンプレートT1,T2を用いただけのパターンマッチング処理によりマークM1,M2を認識できるようになっている。テンプレートT1,T2は、マークM1,M2が認識されなければならない所定サイズに設定してあり、所定距離以内で撮影されたマークM1,M2は全て認識可能となっている。
【0092】
また、図12(a)は画面上に設定された画面座標系を示す画面図であり、画面座標系では座標を画素の単位で取り扱うものとする。また、同図におけるHはディスプレイ装置25の表示画面25aの横方向画素数であり、Vは表示画面25aの縦方向画素数である。一方、図12(b)は実座標系を示す表示図であり、図12(a)の画面図と相似関係をとっている。
【0093】
画像認識処理部77はカメラ19により取り込んだ画像データを基に、荷取りモードのときテンプレートT1を、荷置きモードのときテンプレートT2を用いて、図11に示すように各パターンP1,P1の2箇所で画像認識処理(パターンマッチング処理)を行う。そして、画像認識処理部77はディスプレイ装置25の表示画面25a上、つまり画面座標系におけるマークM1,M2の認識を行う。
【0094】
即ち、図12(a)に示すように作動モードが荷取りモードでマークM1が認識された場合、画像認識処理部77はマークM1を構成する2つのパターンP1,P1に対しテンプレートT1により2箇所でマッチングし、各パターンP1,P1を認識する。なお、作動モードが荷置きモードの場合も同様に、マークM2を構成する2つのパターンP2,P2に対し、テンプレートT2による2箇所マッチングによって各パターンP2,P2が認識される。
【0095】
パターン認識後、マーク位置算出部80は画面座標系における各パターンP1,P1の中心点(放射中心点)の座標(I1,J1),(I2,J2)を算出する。そして、マーク位置算出部80はこれら2つの座標値を基にマークM2の重心座標(I,J)を算出するとともに、パターンP1,P1の中心間距離Dを算出する。なお、作業モードが荷置きモードの場合もマークM1と同様の手順で、マークM2の重心座標とパターンP2,P2の中心間距離とが算出される。
【0096】
実座標位置算出部82は画面座標系の重心座標(I,J)と中心間距離Dの値を用い幾何変換を行って、図12(b)に示す実座標系(XYZ座標系)におけるカメラ19のマークMに対する3次元相対位置座標(Xc,Yc,Zc)を計算する。カメラ19の座標(Xc,Yc,Zc)は次式より算出される。
Xc==−Hd/(2Dtan α) … (1)
Yc=d/D(I−H/2) … (2)
Zc=d/D(J−V/2) … (3)
ここで、「α」は図13に示すカメラ19の水平画角の2分の1、dは実座標系においてマークM1の2つのパターンP1,P1の中心間距離である。H,V,α,d値は既知の値であるため、I,J,D値を算出すれば、カメラ19の3次元相対位置座標(Xc,Yc,Zc)が求まる。この後、ずれ量算出部83は上記の(1) 〜(3) 式を用いて求めたカメラ19の相対位置座標(Xc,Yc,Zc)を基に、フォーク6の位置ずれ量を算出する。そして、フォーク自動位置制御を実行するとき、荷役制御部54はずれ量算出部83で算出されたずれ量に基づきリフトシリンダ8bとサイドシフトシリンダ11を駆動し、フォーク6の位置合わせを実行する。
【0097】
次に、作動モードをマニュアル設定してフォーク自動位置制御を実行するときの手順について説明する。
荷取り作業を行うときに作動モードをマニュアル設定する場合には、ハンドルノブ17の荷取りモードスイッチ46を押す。すると、送信回路49は荷取りモード設定用の電波信号をアンテナ50を介してコントローラ48に向けて送信する。そして、受信回路68はその電波信号をアンテナ67を介して受信し、その電波信号に応じた受信信号を荷役制御部54に出力する。これにより、荷役制御部54は入力した受信信号に基づき作動モードを「荷取りモード」に設定し、図14に示すように表示画面25aには「荷取りモード」と表示される。
【0098】
作動モード設定後に作動スイッチ38を押すと、荷役制御部54は荷取りモードでフォーク自動位置制御を実行する。図14に示す荷取りモードの場合ではターゲットとしてマークM1が認識され、表示画面25a上のマークM1にはターゲット線76が描画されている。フォーク自動位置制御が実行されると、フォーク6がパレット27に対してずれた図14(a)に示す状態から、マークM1と移動目標点75とが一致した図14(b)に示す状態となってフォーク6が荷取りに好適な位置となる。
【0099】
一方、荷置き作業を行うとき作動モードをマニュアル設定する場合には、ハンドルノブ17の荷置きモードスイッチ47を押す。すると、送信回路49は荷置きモード設定用の電波信号をアンテナ50を介してコントローラ48に送信する。そして、受信回路68はその電波信号をアンテナ67を介して受信し、その電波信号に応じた受信信号を荷役制御部54に出力する。これにより、荷役制御部54は入力した受信信号に基づき作動モードを「荷置きモード」に設定し、図15に示すように表示画面25aには「荷置きモード」と表示される。
【0100】
作動モード設定後に作動スイッチ38を押すと、荷役制御部54は荷置きモードでフォーク自動位置制御を実行する。図15に示す荷置きモードの場合ではターゲットとしてマークM2が認識され、表示画面25a上のマークM2にはターゲット線76が描画されている。そして、フォーク自動位置制御が実行されると、フォーク6が棚面29aに対してずれた図15(a)に示す状態から、マークM2と移動目標点75とが一致した図15(b)に示す状態となってフォーク6が荷置きに好適な位置となる。
【0101】
従って、荷取りモードスイッチ46と荷置きモードスイッチ47にはワイヤレススイッチが使用され、コントローラ48との間では電波による無線通信が行われる。ところで、2つのスイッチ46,47とコントローラ48とを配線(ハーネス)により繋いだ場合には、ハンドル16を操舵した際の摺動摩擦や干渉によりハーネスが断線する問題が生じるが、本例のように2つのスイッチ46,47にワイヤレススイッチを用いれば前記の問題が生じずに済む。
【0102】
特に本例の構成として、ハンドルノブ17はハンドル16に対して軸部43を中心として相対回転可能となっている。このため、ハンドルノブ17はハンドル操作に応じて頻繁に回転することになり、この構成において2つのスイッチ46,47とコントローラ48とを有線で繋ぐと、配線の断線が特に顕著となる。しかし、2つのスイッチ46,47とコントローラ48とは無線で接続されているので、ハンドルノブ17がハンドル16に対して相対移動可能であっても、なんら不具合は生じない。
【0103】
また、ハンドルノブ17には荷取りモードスイッチ46と荷置きモードスイッチ47が設けられているので、ハンドルノブ17を握ったまま2つのスイッチ46,47の操作が行える。このため、作動モードを切換えるためにスイッチ46,47を押す場合があっても、運転者の視線位置をスイッチ部に向ける必要がなくなり、フォークリフト運転時の作業効率が向上する。また、運転者の視線位置が不変となることはフォークリフト運転時の安全性の向上にも繋がる。
【0104】
さらに、フォークリフト運転時には右手でマルチレバー、左手でハンドル16を操作するので、荷役、走行、操舵の各操作と、作動モードを切換える2つのスイッチ46,47との同時操作が行える。これにより、荷役、走行、操舵操作および2つのスイッチ46,47の操作を行う際に、レバー(ノブも含む)を持ち替える必要がなくなり、フォークリフト運転時の作業効率向上化に一層寄与する。
【0105】
従って、この実施形態では以下のような効果を得ることができる。
(1)ハンドルノブ17に設けた荷取りモードスイッチ46と荷置きモードスイッチ47にワイヤレススイッチを採用したので、有線の場合に起こり得る断線等の問題が生じずに済む。また、荷取りモードスイッチ46や荷置きモードスイッチ47を操作する場合でも、ハンドルノブ17を握り状態のままで維持できる。
【0106】
(2) ハンドルノブ17が軸部43を中心としてハンドル16に対し相対回転可能であるとき、2つのスイッチ46,46とコントローラ48とが有線により接続されると断線の問題が顕著になるが、両者は無線で接続されているので、この問題を回避できる。
【0107】
(3) 荷取りモードスイッチ46と荷置きモードスイッチ47はハンドルノブ17にあるので、ハンドル操作とフォーク自動位置制御用のスイッチ操作とを同時に行うことができ、荷役操作の作業効率を向上することができる。
【0108】
(4) ハンドルノブ17にはワイヤレススイッチに電力を供給する電池51が内蔵されているので、ワイヤレススイッチに電力を供給するための配線をハンドルノブ17やハンドル16に架設せずに済み、断線等の問題が生じなくて済む。
【0109】
なお、実施形態は前記に限定されず、例えば、次の態様に変更してもよい。
○ ハンドルノブ17は自動で初期位置に復帰する構成でもよい。例えば、図16及び図17に示すように角度θだけ傾斜した傾斜面2bにハンドル16を取り付け、ノブ本体42の先端に付勢手段としての錘(おもり)100を埋設しておく。これにより、図17に示すようにハンドルノブ17はどれだけ回転させても錘100の自重によって初期位置に、つまり錘100が傾斜面2bに沿った下側に位置した状態となる。よって、荷取りモードスイッチ46,47が自動的に運転者側に向くようになり、2つのスイッチ46,47の操作性がよくなる。
【0110】
○ ハンドルノブ17に設けられる操作部は、ロックオンシステム66の作動モードをマニュアル操作で切換える荷取りモードスイッチ46と荷置きモードスイッチ47に限定されない。例えば、図18に示すようにフォーク6を荷役操作するための入力部101でもよい。この場合、入力部101はリフト用ボタン、リーチ用入力部、ティルト用入力部、サイドシフト用入力部のうちのいずれかであり、その形式としてポテンショメータ式やダイヤル式のものが採用される。そして、入力部101が操作されるとその操作量に応じた操作信号が電波によりコントローラ48に出力され、荷役制御部54は入力部101の操作量に応じた分だけシリンダ5,8,11,12を駆動して各種荷役動作を実行する。従って、ハンドル操作と荷役操作とを一方の手で同時に行うことができる。
【0111】
○ ハンドルノブ17に荷役操作用の入力部101を設ける場合、その入力部101は1つであることに限定されない。即ち、図19に示すようにハンドルノブ17に複数の入力部101(図19では2つ)を設けてもよく、その組み合わせとしてはリフト用入力部、リーチ用入力部、ティルト用入力部、サイドシフト用入力部の間で自由に組み合わせてもよい。この場合、ハンドル操作と複数の荷役操作とを一方の手で同時に行うことができる。
【0112】
○ ハンドルノブ17の操作部は、図20に示すように車両の進行方向を前後進の間で切換える前後進切換スイッチ102でもよい。前後進切換スイッチ102が押されるとそのスイッチ信号がハンドルノブ17側のアンテナ50から電波により出力され、その信号をコントローラ48の受信回路68が受信する。そして、電波によって入力したスイッチ信号に基づき荷役制御部54が走行用モータ14の回転方向を代えて前後進を切換えるようにしてもよい。この場合、ハンドル操作と前後進切換え操作とを同時に行うことができる。
【0113】
○ ハンドルノブ17の操作部は、図21に示すようにフォーク6を自動で水平状態にする自動水平スイッチ103でもよい。即ち、自動水平スイッチ103が押されたときそのスイッチ信号が電波によりアンテナ50から出力され、その電波を受信回路68が無線通信により受信する。そして、荷役制御部54がティルト角センサ62からの検出値に基づきティルトシリンダ12を駆動して、フォーク6が水平状態となるように自動位置合わせが行われるようにしてもよい。この場合、ハンドル操作とフォーク水平自動操作とを同時に行うことができる。
【0114】
○ ハンドルノブ17の操作部は、図22に示すようにホーンスイッチ104でもよい。以下に詳述すると、荷役制御部54の出力側にはクラクション等の報知音を鳴らすホーン105が接続されている。そして、ホーンスイッチ104が押されるとコントローラ48がそのスイッチ信号を電波により受信し、その電波に基づき荷役制御部54によってホーン105から報知音を出力させてもよい。この場合、ハンドル操作とホーンスイッチ操作とを同時に行うことができる。
【0115】
○ ハンドルノブ17の操作部は、図23に示すようにライトスイッチ106でもよい。以下に詳述すると、荷役制御部54の出力側には車両周辺を照らすライト107が接続されている。そして、ライトスイッチ106が押されるとコントローラ48がそのスイッチ信号を電波により受信し、その電波に基づき荷役制御部54によってライト107を点灯させてもよい。この場合、ハンドル操作とライトスイッチ操作とを同時に行うことができる。
【0116】
○ ハンドルノブ17の操作部は、図24に示すようにウィンカースイッチ108でもよい。以下に詳述すると、荷役制御部54の出力側には右方向用ウィンカー109と、左方向用ウィンカー110とが接続されている。また、ウィンカースイッチ108は中立位置を基準として左右それぞれに押し込むことが可能なスイッチである。そして、ウィンカースイッチ108を右側に倒し込んだときにその操作に応じたスイッチ信号がアンテナ50から電波によりコントローラ48に出力され、その電波に基づき荷役制御部54により右方向用ウィンカー109を点滅させてもよい、また、左方向用ウィンカー110も同様の手順で点滅する。この場合、ハンドル操作とウィンカー操作とを同時に行うことができる。
【0117】
○ ハンドルノブ17の操作部は、図25に示すようにワイパースイッチ111でもよい。以下に詳述すると、荷役制御部54の出力側にはワイパー112が接続されている。そして、ワイパースイッチ111が押されるとコントローラ48がそのスイッチ信号を電波により入力し、その電波に基づき荷役制御部54によってワイパー112を稼動させてもよい。
【0118】
○ ハンドルノブ17の操作部は、図26に示すようにカメラ19の映像を切換えるカメラ切換スイッチ113でもよい。即ち、カメラ切換スイッチ113が押されるとコントローラ48の受信回路68がそのスイッチ信号を電波により入力し、その電波に基づき画像制御部53によってディスプレイ装置25上の映像のズームが切換えられるようにしてもよい。
【0119】
○ ハンドルノブ17の操作部としてカメラ切換スイッチ113を設ける場合、そのスイッチ113は1つのカメラ19により撮影された映像のズームを切換えるものに限定されない。例えば、図27に示すように複数のCCDカメラ19,114,115を車体2に設置し、ディスプレイ装置25の映像をカメラ切換スイッチ113により複数のカメラ間で切換えるようにしてもよい。これらカメラ19,114,115の搭載位置としては車両前方を撮影できる位置の他に車両後方を撮影できる位置に設置することが好ましい。
【0120】
○ 荷取りモードスイッチ46と荷置きモードスイッチ47はそれぞれ個別に設けられることに限定されない。即ち、図28に示すように1つのモード切換スイッチ116を設け、このモード切換スイッチ116を押す度に作動モードが荷取りモードと荷置きモードの間で切り替わるものでもよい。また、ハンドルノブ17に作動スイッチ38、荷取りモードスイッチ46、荷置きモードスイッチ47の全てが設けられていてもよい。
【0121】
○ ハンドルノブ17の操作部は、フォーク自動位置制御の際にフォーク6の移動を開始させる作動スイッチ38であってもよい。また、これ以外にロックオンシステム66を起動させるスイッチ、車両を走行させるアクセルスイッチ、車両に制動を加えるブレーキスイッチであってもよい。
【0122】
○ ハンドルノブ17から送信される信号は、スイッチなどの操作部を操作したことに基づく信号に限定されない。例えば、図29に示すようにハンドルノブ17にセンサ117を内蔵し、センサ117の検出信号を送信回路49から送信するものでもよい。センサ117としては例えばハンドルノブを握ったことを検知するセンサが挙げられる。例えば、ハンドルノブを握っていない非検知状態では、この非検知信号を受信したコントローラはたとえアクセル操作されても車両を発進させない制御をする。
【0123】
ハンドルノブの握りを検知するセンサとしては、手が接触したときの抵抗値の変化から検知する接触センサ、光を遮られると検知する光検知センサ、握り圧から検出する圧力センサ、近接センサなどが挙げられる。このようにセンサの検出信号を送信する場合でも、配線の取り回しの手間や配線が捩じれたり撚れたりする問題を回避できる。特に、ハンドルにハンドルノブが相対回転可能である構成では、配線の撚りを戻す操作がなされる保障がなく配線を酷使する方向ばかりに操作されることによる配線の損傷・破断の心配が回避される。
【0124】
○ ハンドルノブ17に内蔵される通信部は、信号を無線で送信する送信回路49であることに限定されない。例えば、図30に示すようにハンドルノブ17に受信回路118が内蔵されても構わない。例えば、運転者に何らかの検出情報や指示を報知する際、ハンドルノブ17に振動を起こして報知する方法を採る場合が挙げられる。この場合、コントローラ48の送信回路119から送信された報知情報の信号をハンドルノブ17の受信回路118が受信し、その受信に基づきハンドルノブに内蔵された例えばアクチュエータ(振動発生器)120を作動させる。報知情報としては、運転者に荷役作業の指示を知らせる報知(A作業中にB作業に移る指示など)、休憩時間を知らせる報知などが挙げられる。
【0125】
また、検出情報とは車両に設けられた各種センサ類により検出された異常などを運転者に知らせる報知が挙げられる。例えば、充電時期報知、燃料補給時期報知、故障報知などが挙げられる。このように外部からの信号を受信する場合でも、無線で受信することにより配線の取り回しの手間や配線が捩じれたり撚れたりする問題を回避できる。特に、ハンドルにハンドルノブが相対回転可能である構成では、配線の撚りを戻す操作がなされる保障がなく配線を酷使する方向ばかりに操作されることによる配線の損傷・破断の心配が回避される。
【0126】
○ ハンドルノブの17の送信回路49から出力される信号の受信先(受信部)は、車体(機台)2であることに限定されない。例えば、受信回路68が地上側コントローラ121であっても構わない。即ち、ハンドルノブ17のスイッチ122を操作したときに発せられた信号が電波を介して地上側コントローラ121の受信回路68で受信され、地上側コントローラ121の制御部123により車両以外のどこかで何らかの制御が行われる。
【0127】
例えば、冷凍庫で荷役作業をする場合、冷凍庫の扉の開閉をハンドルノブ17のスイッチ122を操作することにより無線で遠隔操作する。また自動倉庫などの自動機器に対しハンドルノブ17のスイッチを操作して荷物の搬入作業を早めに知らせ、搬入準備動作を開始させる。このようにハンドルノブからの送信信号を受信する受信先が車両外部にあっても、無線で送信することにより配線の取り回しの手間や配線が捩じれたり撚れたりする問題を回避できる。特にハンドルにハンドルノブが相対回転可能である構成ではその効果が著しい。
【0128】
○ ハンドルノブ17の形状は、把持部45を有するように先端に向かって延びるものに限定されない。例えば、図32(a)に示すようにノブ本体42の上部が略円状に膨らんだものや、図32(b)に示すようにノブ本体42が円筒状であってもよい。また、図32(c)に示すように手で握り易いように握り位置に合わせて表面が複数段の屈曲形状となっていてもよい。
【0129】
○ 荷取りモードスイッチ46や荷置きモードスイッチ47の配置位置は、ハンドルノブ17の先端側の平面部42aであることに限定されない。例えば、ハンドルノブ17のノブ本体42の上面など、ハンドルノブ17であればどの位置にあってもよい。また、上記した各種スイッチ(入力部)もハンドルノブ17上であればその配置位置は限定されない。
【0130】
○ ハンドルノブ17は軸部43を中心としてハンドル16に対して相対回転可能であることに限定されない。即ち、ハンドルノブ17がハンドル16に固定され、ハンドル16に対して相対回転不能であってもよい。
【0131】
○ ハンドルノブ17に設けられる操作部(スイッチ、入力部)の総数は1つに限らず、仕様によって2個や3個など複数設けてもよい。また、操作部を複数設ける場合にはその配置位置も特に限定されない。
【0132】
○ ハンドルノブ17のワイヤレススイッチ機構の電源は、交換式の電池51に限定されない。例えば、図33に示すようにハンドル16の上面に太陽電池124を設け、この太陽電池124から電源をとるようにしてもよい。この場合、電池交換作業を行わずに済む。
【0133】
○ ハンドルノブ17のワイヤレススイッチ機構の電源は、交換式の電池51や太陽電池124に限定されない。例えば、図34に示すようにハンドル16のステアリング軸40に発電機としての発電ベアリング125を設け、この発電ベアリング125からの電力を蓄電器としてのコンデンサ126に逐電しその電力をワイヤレススイッチ機構の電源としてもよい。この場合も、電池交換作業を行わずに済む。
【0134】
○ ハンドルノブ17とコントローラ48との間のワイヤレススイッチ機構の通信方式は電波通信に限定されない。例えば、赤外線通信など他の通信方式を採用してもよい。
【0135】
○ ハンドルノブ17の操作部を押して電波により送信される信号はスイッチ信号に限定されず、例えば電波上にデータを載せて所定の情報をコントローラ48に送信するようにしてもよい。例えば、複数台の産業車両が混在して荷役作業をする場合、地上コントローラや他車が自車を識別できるような識別コードを送信してもよい。さらに、ハンドルノブ17のスイッチの種類やスイッチの操作回数などによって予め複数用意された中から情報を選択し、選択された情報のデータを送信する方法を採用してもよい。
【0136】
○ フォークリフト1に搭載するカメラ19は上下移動する昇降式のものに限定されず、例えば2つのインナマスト7c,7cを繋ぐミドルビームにカメラ19を固定した固定式でもよい。
【0137】
○ 産業車両はリーチ型フォークリフトに限定されず、カウンタバランス式のフォークリフトでもよい。また、アタッチメントもフォーク6に限定されず、ロールクランプやショベルなどの他のものを採用してもよい。
【0138】
前記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、以下にその効果とともに記載する。
(1)前記通信部は信号の送信を行う送信部であって、前記ノブには操作部が設けられ、前記操作部が操作されたときに前記送信部が無線信号を出力する。
【0139】
(2)前記通信部は信号の送信を行う送信部であって、前記ノブにはセンサが設けられ、前記センサが検知状態となったときに前記送信部が無線信号を出力する。
【0140】
(3)前記ノブは、ノブ本体から突出する軸部を中心としてハンドルに対して相対回転可能である。
(4)前記スイッチは、ホーンから音を出力させるためのホーンスイッチである。この場合、ホーンスイッチ操作とハンドル操作とを同時に行うことができる。
【0141】
(5)前記スイッチは、ライトを点灯させるためのライトスイッチである。この場合、ライトスイッチ操作とハンドル操作とを同時に行うことができる。
【0142】
(6)前記スイッチは、ウィンカーを点滅させるためのウィンカースイッチである。この場合、ウィンカースイッチ操作とハンドル操作とを同時に行うことができる。
【0143】
(7)前記スイッチは、ワイパーを動作させるためのワイパースイッチである。この場合、ワイパースイッチ操作とハンドル操作とを同時に行うことができる。
【0144】
(8)前記通信部は信号の送信を行う送信部であって、前記ノブには操作部が設けられ、前記操作部が操作されたときに前記送信部が地上側の通信対象に無線信号を出力する。この場合、ノブに設けられた操作部の操作信号を無線通信で地上側の通信対象に送信することができる。
【0145】
(9)前記通信部は信号の送信を行う送信部であって、前記ノブにはセンサが設けられ、前記センサが検知状態となったときに前記送信部が地上側の通信対象に無線信号を出力する。この場合、ノブに設けられたセンサの検知信号を無線通信で地上側の通信対象に送信することができる。
【0146】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、ハンドルノブに配線を設ける必要がなく、しかもハンドル操作と他の操作とを同時操作可能にして他操作を行う場合であってもハンドルノブの握り状態が確保できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 一実施形態におけるハンドルノブの模式断面図。
【図2】 運転席を前方から見た斜視図。
【図3】 ハンドルノブの使用状態を示す斜視図。
【図4】 運転席を上方から見た平面図。
【図5】 フォークリフトの斜視図。
【図6】 フォークリフトの荷役作業を示す模式側面図。
【図7】 マルチレバーの平面図。
【図8】 フォーク自動位置制御についての説明図。
【図9】 (a)は、(b)は。
【図10】 (a),(c)はマーク、(b),(d)はテンプレートの正面図。
【図11】 2箇所マッチングについての説明図。
【図12】 (a)は画面上に設定された画面座標系を示す画面図。(b)は実座標系を示す表示図。
【図13】 カメラ位置を求める際の算出方法を説明するための説明図。
【図14】 荷取りモードのときの表示画面であり、(a)がフォークの位置合わせ前、(b)が位置合わせ後である。
【図15】 荷置きモードのときの表示画面であり、(a)がフォークの位置合わせ前、(b)が位置合わせ後である。
【図16】 別例におけるハンドルの側面図。
【図17】 同じくハンドルの平面図。
【図18】 別例におけるフォークリフトの概略構成図。
【図19】 同じくフォークリフトの概略構成図。
【図20】 フォークリフトの概略構成図。
【図21】 フォークリフトの概略構成図。
【図22】 フォークリフトの概略構成図。
【図23】 フォークリフトの概略構成図。
【図24】 フォークリフトの概略構成図。
【図25】 フォークリフトの概略構成図。
【図26】 フォークリフトの概略構成図。
【図27】 フォークリフトの概略構成図。
【図28】 フォークリフトの概略構成図。
【図29】 フォークリフトの概略構成図。
【図30】 フォークリフトの概略構成図。
【図31】 フォークリフトの概略構成図。
【図32】 (a)〜(b)は別例におけるハンドルノブの斜視図。
【図33】 別例における運転席を前方から見た斜視図。
【図34】 別例におけるハンドルの概略側面図。
【図35】 従来におけるフォークリフトの概略的な電気的構成図。
【図36】 従来におけるハンドルの部分拡大図。
【符号の説明】
1…産業車両(車両)としてのフォークリフト、2…車体(機台)、6…荷役機器としてのフォーク、13b…車輪としての後輪、14…車両機器としての走行用モータ、16…ハンドル、17…ハンドルノブ(ノブ)、19…撮影手段としてのCCDカメラ、25…表示手段としての液晶ディスプレイ装置、42…ノブ本体、43…軸部、45…把持部、46…入力手段又は操作部を構成する荷取りモードスイッチ、47…入力手段又は操作部を構成する荷置きモードスイッチ、49…入力手段又は通信部(送信部)を構成する送信回路、51…電源としての電池、50,67…入力手段、通信部、送信部又は受信部を構成するアンテナ、68…受信部を構成する受信回路、100…付勢手段としての錘、101…操作部としての入力部、102,103,104,106,108,111,113,116…操作部としての各種スイッチ、105…車両機器としてのホーン、107…車両機器としてのライト、109,110…車両機器としてのウィンカー、112…車両機器としてのワイパー、117…センサ、118…通信部としての受信回路、122…操作部としてのスイッチ、124…電源としての太陽電池、125…発電機としての発電ベアリング、126…蓄電器としてのコンデンサ。
Claims (7)
- 車両に装備した荷役機器に積載された荷の重量の検出結果から荷役作業の作動モードとして荷置きモードと荷取りモードの何れか一方を自動設定し、前記荷置きモード時には前記荷を載置する棚に付した標識を目標にして前記荷役機器を自動で位置合わせし、前記荷取りモード時には前記荷を載置するパレットに付した標識を目標にして前記荷役機器を自動で位置合わせする自動位置制御機能を備えた産業車両において、
前記車両には、操舵輪を操舵するハンドルが設けられており、
前記ハンドルには、該ハンドルの操作時に運転者が把持する把持部を有するハンドルノブが設けられており、
前記ハンドルノブにはワイヤレス式の入力手段が設けられ、
前記入力手段は、前記把持部を把持した前記運転者によって手動操作される前記把持部に設けた操作部と、前記操作部が操作されたときに該操作内容を示す操作信号を無線通信する送信部とを備え、
前記操作部は、前記自動位置制御機能により設定された前記作動モードを運転者のマニュアル設定によって切換えるモード切換スイッチであり、前記ハンドルノブを把持する前記運転者によりハンドル操作と前記モード切換スイッチのスイッチ操作の同時操作を可能にした産業車両。 - 前記車両の運転席には、前記ハンドルノブを設けた前記ハンドルと、前記運転者が前記車両を前後進させる走行操作及び前記荷役機器を動作させる荷役操作の全ての操作を可能とする走行荷役用操作部が設けられており、
前記運転者は、一方の手により前記ハンドルノブを把持して前記ハンドル操作を行うとともに、他方の手により前記走行荷役用操作部を操作して前記走行操作及び前記荷役操作を行い、前記運転者により前記ハンドル操作と、前記モード切換スイッチのスイッチ操作と、前記走行荷役用操作部の操作を同時操作可能にした請求項1に記載の産業車両。 - 前記操作部は、前記運転者が前記ハンドルノブを握った状態で指先が位置する前記把持部の部位に配置されている請求項1又は請求項2に記載の産業車両。
- 前記ハンドルノブには、前記入力手段の電源が内蔵されている請求項1〜3のうちいずれか一項に記載の産業車両。
- 前記操作部は、前記送信部を介して機台側の受信部と前記操作信号を無線通信可能であり、
前記機台側の制御部は、前記受信部が受信した前記操作信号に基づき前記作動モードを設定する請求項1〜4のうちいずれか一項に記載の産業車両。 - 前記ハンドルに対して相対回転可能な前記ハンドルノブは、前記把持部を有するように前記ノブ本体が前記軸部を基点として先端側に向かって延びる形状であって、
前記ハンドルノブには、前記ハンドルをどの位置に操舵しても、前記把持部が好適位置に位置するように前記ハンドルノブの向きを付勢する付勢手段が設けられている請求項1〜5のうちいずれか一項に記載の産業車両。 - 前記ハンドル又は前記ハンドルノブは、その回転軸線が鉛直に対し所定角度で傾斜するように設置され、
前記付勢手段は錘であり、前記ハンドルノブは錘の自重により向きが調整される請求項6に記載の産業車両。
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