JP7282664B2 - 作業機 - Google Patents

Description

本発明は、ステアリングハンドルを備えるトラクタ等の作業機に関する。

従来、特許文献１に開示された作業機は、走行可能な機体と、機体に設けられ且つ回転可能なステアリングハンドルと、変速装置の前進及び後進に切り換え操作可能な前後進切換レバー（シャトルレバー）と、を備えている。

特開２０１９－５９３８８号公報

特許文献１の作業機では、前後進切換レバーを操作することで作業機の前進と後進（後退）とを切り換えることができる。しかしながら、ステアリングハンドルを把持する位置（把持位置）によっては、当該ステアリングハンドルの回転操作によって、把持位置と前後進切換レバーとの距離が離れてしまう。このため、作業者は、作業機の操舵、及び前後進を操作する場合には、ステアリングハンドルを一方の手で操作し、前後進切換レバーを他方の手で操作する必要があった。

本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機の操舵と、作業機に設けられた機器の操作を容易に行うことを目的とする。

本発明の一態様に係る作業機は、走行可能な機体と、前記機体に着脱自在に装着可能な作業装置と、前記機体に設けられ回転操作可能なステアリングハンドルと、前記ステアリングハンドルに取り付けられ、且つ当該ステアリングハンドルの回転操作を補助する補助グリップと、前記補助グリップに設けられ、且つ前記機体に設けられた少なくとも１つの機器の操作を行う操作具と、前記操作具から出力される無信号、第１信号及び第２信号に基づいて前記少なくとも１つの機器を制御する制御装置と、を備え、前記ステアリングハンドルは、前記機体を操舵する把持部と、当該把持部を回転軸の周りに回転可能に支持する支持部と、を有しており、前記操作具は、柔軟な第１可動接点、柔軟な第２可動接点及び固定接点を有し、前記操作具は、押圧操作されていないとき、信号を制御装置に出力せず、前記第１可動接点と前記第２可動接点とが接触する程度に、押圧操作されたとき（半押し操作）、前記第１信号を制御装置に出力し、前記第２可動接点と前記固定接点とが接触する程度に、さらに押圧操作されたとき（押しきり操作）、前記第２信号を制御装置に出力する。
また、前記操作具は、前記補助グリップのうち前記ステアリングハンドルに取り付けられる基部の反対側に配置されている。

また、前記操作具は、前記補助グリップのうち前記ステアリングハンドルに取り付けられる基部側に 配置されている。
また、前記操作具は、前記補助グリップのうち前記ステアリングハンドルに取り付けられる基部と基 部の反対側との間に配置されている。

また、前記少なくとも１つの機器は、前記機体の前進及び後退を切り換え可能な変速装置を含み、前記変速装置は、前記操作具から出力された前記第１信号及び前記第２信号に基づいて前記機体の前進及び後退の切換を行う。

また、前記機体は、前輪と後輪とを有しており、前記少なくとも１つの機器は、前記前輪及び前記後輪の一方を駆動させる二輪駆動と、前記前輪と前記後輪の両方を駆動させる四輪駆動と、に切り換え可能な変速装置を含み、前記変速装置は、前記操作具から出力された前記第１信号及び前記第２信号に基づいて二輪駆動及び四輪駆動の切り換えを行う。
また、前記少なくとも１つの機器は、前記機体の推進力を変更可能な変速装置を含み、前記変速装置は、前記操作具から出力された前記第１信号及び前記第２信号に基づいて推進力の変更を行う。

また、前記少なくとも１つの機器は、動力を出力する原動機を含み、前記原動機は、前記操作具から出力された前記第１信号及び前記第２信号に基づいて回転数の変更を行う。
また、前記少なくとも１つの機器は、前記ステアリングハンドルの回転操作に応じて前記機体の操舵を行う操舵機構を含み、前記操舵機構は、前記操作具から出力される第１信号及び第２信号に基づいて前記ステアリングハンドルの回転操作に対する前記機体の舵角の比率を変更する。

また、前記少なくとも１つの機器は、前記作業装置を前記機体に昇降可能に連結する昇降装置を含み、前記昇降装置は、前記操作具から出力された前記第１信号及び前記第２信号に基づいて前記作業装置を昇降させる。
また、前記操作具は、前記第１可動接点が、第１リングとの接続を維持しつつ前記第１リングの上を摺動可能な第１ブラシを有する第１ケーブル、及び前記第１リングと前記制御装置との間を接続する第４ケーブルを介して、前記制御装置と接続され、前記第２可動接点が、第２リングとの接続を維持しつつ前記第２リングの上を摺動可能な第２ブラシを有する第２ケーブル、及び前記第２リングと前記制御装置との間を接続する第５ケーブルを介して、前記制御装置と接続され、前記固定接点が、第３リングとの接続を維持しつつ前記第３リングの上を摺動可能な第３ブラシを有する第３ケーブル、及び前記第３リングと前記制御装置との間を接続する第６ケーブルを介して、前記制御装置と接続されるように構成されている。
また、前記操作具は、前記第４ケーブル、前記第１リング、前記第１ブラシ、第１ケーブル、前記第１可動接点、前記第２可動接点、前記第２ケーブル、前記第２ブラシ、前記第２リング、及び前記第５ケーブルを介して、前記第１信号を制御装置に出力し、前記第５ケーブル、前記第２リング、前記第２ブラシ、第２ケーブル、前記第２可動接点、前記固定接点、前記第３ケーブル、前記第３ブラシ、前記第３リング、及び前記第６ケーブルを介して、前記第２信号を制御装置に出力するように構成されている。

上記作業機によれば、機体の操舵と機器の操作を容易に行うことができる。

変速装置の構成図である。 作業機の制御ブロックを示す図である。 自動操舵を説明する図である。 ステアリングハンドル、及びシャトルレバー等の周辺の斜視図である。 ステアリングハンドル、及びシャトルレバー等の周辺の平面図である。 ステアリングハンドル、及びシャトルレバー等の周辺の背面図である。 操作具、第１～第６ケーブル、及び接続構造等について説明する図である。 補助グリップ、及び操作具を示す斜視図である。 補助グリップ、及び操作具を示す側面図である。 第１の変形例における補助グリップ、及び操作具を示す斜視図である。 第１の変形例における補助グリップ、及び操作具を示す側面図である。 第２の変形例における補助グリップ、及び操作具を示す斜視図である。 第２の変形例における補助グリップ、及び操作具を示す側面図である。 第３の変形例における補助グリップ、及び操作具を示す斜視図である。 第３の変形例における補助グリップ、及び操作具を示す側面図である。 作業装置としてフロントローダを連結した作業機の側面全体図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１２は、作業機１の一例であるトラクタを示している。本実施形態においては、作業機１としてトラクタを例にあげて説明するが、作業機１は、トラクタに限定されず、農作業を行う田植機等の農業機械や、建築作業を行うバックホー等の建築機械である。本発明の実施形態において、作業機１の運転席１０に着座した作業者（運転者）の前側（図１２等の矢印Ａ１方向）を前方、作業者の後側（図１２等の矢印Ａ２方向）を後方、作業者の左側を左方、作業者の右側を右方として説明する。

図１２に示すように、作業機１は、走行装置７を有し且つ走行可能である走行車両（機体）３と、原動機４と、変速装置５と、操舵機構１１と、を備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジンなどの内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機４は、ディーゼルエンジンである。

変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。機体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
図１２に示すように、機体３の後部には、昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、作業装置（図示略）が着脱可能である。昇降装置８は、装着された作業装置を昇降可能である。作業装置は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。さらに、機体３の前部には、機体３の後部とは別に作業装置を着脱可能である。本実施形態においては、機体３の前部にフロントローダ２が取り付けられている。フロントローダ２は、機体３の前部に取り付けられる取付フレーム２ａと、取付フレーム２ａに揺動可能に設けられたブーム２ｂと、ブーム２ｂに支持された作業具（例えばバケット）２ｃと、を有している。フロントローダ２は、ブーム２ｂを上下方向に揺動させることで、作業具を昇降できる。

図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、シャトル部５ｂと、主変速部５ｃと、副変速部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケースに回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。
図１に示すように、シャトル部５ｂは、シャトル軸５ｂ１と、前後進切換部５ｂ２とを有している。シャトル軸５ｂ１には、推進軸５ａからの動力が伝達される。前後進切換部５ｂ２は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸５ｂ１の回転方向、即ち、作業機１の前進及び後進を切り換える。具体的には、前後進切換部５ｂ２は、前進クラッチ部３５と、後進クラッチ部３６とを有している。前進クラッチ部３５及び後進クラッチ部３６は、推進軸５ａと一体回転するハウジング３７を有している。

図１に示すように、前進クラッチ部３５は、円筒軸３５ｂと、ハウジング３７と円筒軸３５ｂとの間に配置された摩擦プレート３５ｃと、押圧部材３５ｄとを有している。押圧部材３５ｄは、図示省略のバネ等の付勢部材により押圧部材３５ｄから摩擦プレート３５ｃから離れる方向に付勢されている。
図１に示すように、前進クラッチ部３５側のハウジング３７内は、作動油を給排する第１油路１８ａが接続されている。図２に示すように、第１油路１８ａは、第１制御弁１７ａと接続されており、第１制御弁１７ａの開度を変更して、第１油路１８ａからハウジング３７側に作動油が供給されると、押圧部材３５ｄはバネの付勢力に抗して押圧側(接続側)に移動することで、摩擦プレート３５ｃがハウジング３７側に圧接して、前進クラッチ部３５は接続状態になる。推進軸５ａの動力が円筒軸３５ｂと一体回転するギア３８に伝達される。一方、ハウジング３７側から第１油路１８ａに作動油が排出されると、押圧部材３５ｄはバネの付勢力によって切断側に移動することで、摩擦プレート３５ｃがハウジング３７側から離れて、前進クラッチ部３５は切断状態になる。推進軸５ａの動力はギア３８に伝達されない。前進クラッチ部３５の出力側のギア（出力ギア）３８は、出力軸５ｂ３に噛み合っていて、前進クラッチ部３５が接続状態になった場合には、駆動力が出力軸５ｂ３に伝達される。

図１に示すように、後進クラッチ部３６は、円筒軸３６ｂと、ハウジング３７と円筒軸３６ｂとの間に配置された摩擦プレート３６ｃと、押圧部材３６ｄとを有している。押圧部材３６ｄは、図示省略のバネ等の付勢部材により押圧部材３６ｄから摩擦プレート３６ｃから離れる方向に付勢されている。
図１に示すように、後進クラッチ部３６側のハウジング３７内は、作動油を給排する第２油路１８ｂが接続されている。図２に示すように、第２油路１８ｂは、第２制御弁１７ｂと接続されており、第２制御弁１７ｂの開度を変更して、第２油路１８ｂからハウジング３７側に作動油が供給されると、押圧部材３６ｄはバネの付勢力に抗して押圧側(接続側)に移動することで、摩擦プレート３６ｃがハウジング３７側に圧接して、後進クラッチ部３６は接続状態になる。推進軸５ａの動力が円筒軸３６ｂと一体回転するギア３９に伝達される。一方、ハウジング３７側から第２油路１８ｂに作動油が排出されると、押圧部材３６ｄはバネの付勢力によって切断側に移動することで、摩擦プレート３６ｃがハウジング３７側から離れて、後進クラッチ部３６は切断状態になる。推進軸５ａの動力はギア３９に伝達されない。後進クラッチ部３６の出力側のギア（出力ギア）３９は、出力軸５ｂ３に噛み合っていて、後進クラッチ部３６が接続状態になった場合には、駆動力が出力軸５ｂ３に伝達される。

主変速部５ｃは、入力された動力を無段に変更する無段変速機構である。図１に示すように、無段変速機構は、油圧ポンプ５ｃ１と、油圧モータ５ｃ２と、遊星歯車機構５ｃ３とを有している。油圧ポンプ５ｃ１は、シャトル部５ｂの出力軸５ｂ３からの動力により回転する。油圧ポンプ５ｃ１は、例えば、斜板１２を有する可変容量ポンプであって、斜板１２の角度（斜板角）を変更することにより、当該油圧ポンプ５ｃ１から吐出する作動油の流量を変更することができる。油圧モータ５ｃ２は、配管等の油路を介して油圧ポンプ５ｃ１から吐出された作動油によって回転するモータである。油圧ポンプ５ｃ１の斜板
角を変更したり、油圧ポンプ５ｃ１へ入力する動力を変更することによって、油圧モータ５ｃ２の回転数を変更することができる。

図１に示すように、遊星歯車機構５ｃ３は、複数のギア（歯車）と、入力軸及び出力軸等の動力伝達軸とで構成された機構であって、油圧ポンプ５ｃ１の動力が入力される入力軸１３と、油圧モータ５ｃ２の動力が入力される入力軸１４と、動力を出力する出力軸１５とを含んでいる。遊星歯車機構５ｃ３は、油圧ポンプ５ｃ１の動力と、油圧モータ５ｃ２の動力とを合成して合成した動力を出力軸１５に伝達する。

したがって、主変速部５ｃによれば、油圧ポンプ５ｃ１の斜板１２の斜板角、原動機４の回転数等を変更することによって、副変速部５ｄに出力する動力を変更することができる。
本実施形態において、斜板１２は、第３制御弁１７ｃから供給される作動油によって角度を変更可能である。斜板１２及び第３制御弁１７ｃは、例えば作動油を給排する第３油路１８ｃによって接続されている。第３制御弁１７ｃは、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することで、第３油路１８ｃを流れる作動油を調整し、斜板１２の角度を調整、即ち、副変速部５ｄに出力する動力を変更することができる。なお、主変速部５ｃは、無段変速機構で構成しているが、ギアによって変速を行う有段変速機構であってもよい。

副変速部５ｄは、動力を変速する有段の複数のギア（歯車）を有する変速機構であって、複数のギアの接続（噛合）を適宜変更することによって、遊星歯車機構５ｃ３の出力軸１５から当該副変速部５ｄに入力された動力を変更して出力する（変速する）。図１に示すように、副変速部５ｄは、入力軸５ｄ１と、第１変速クラッチ５ｄ２と、第２変速クラッチ５ｄ３と、出力軸５ｄ４とを含んでいる。入力軸５ｄ１は、遊星歯車機構５ｃ３の出力軸１５の動力が入力される軸であり、当該入力された動力を、ギア等を介して第１変速クラッチ５ｄ２及び第２変速クラッチ５ｄ３に入力する。第１変速クラッチ５ｄ２及び第２変速クラッチ５ｄ３のそれぞれの接合及び切断を切り換えることにより、入力された動力は変更され、出力軸５ｄ４に出力される。出力軸５ｄ４に出力された動力は、後輪デフ装置２０Ｒに伝達される。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。

図１に示すように、ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯクラッチ５ｅ１と、ＰＴＯ推進軸５ｅ２と、ＰＴＯ変速部５ｅ３とを有している。ＰＴＯクラッチ５ｅ１は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸５ｅ２に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸５ｅ２に伝達しない状態とに切り換わる。ＰＴＯ変速部５ｅ３は、変速クラッチと複数のギア等を含んでいて、ＰＴＯ推進軸５ｅ２からＰＴＯ変速部５ｅ３へ入力された動力（回転数）を変更して出力する。ＰＴＯ変速部５ｅ３の動力は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に伝達される。

図１に示すように、前変速部５ｆは、第１前変速クラッチ５ｆ１と、第２前変速クラッチ５ｆ２とを有している。第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２は、副変速部５ｄからの動力が伝達可能であって、例えば、出力軸５ｄ４の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。

図１に示すように、第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２は、油圧クラッチ等で構成されている。第１前変速クラッチ５ｆ１には第４油路１８ｄが接続され、図２に示すように、当該油路には油圧ポンプから吐出した作動油が供給される第４制御弁１７ｄに接続されている。第１前変速クラッチ５ｆ１は、第４制御弁１７ｄの開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。図１に示すように、第２前変速クラッチ５ｆ２には第５油路１８ｅが接続され、図２に示すように、当該第５油路１８ｅには第５制御弁１７ｅに接続されている。第２前変速クラッチ５ｆ２は、第５制御弁１７ｅの開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第４制御弁１７ｄ及び第５制御弁１７ｅは、例え
ば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。

第１前変速クラッチ５ｆ１が切断状態で且つ第２前変速クラッチ５ｆ２が接続状態である場合、第２前変速クラッチ５ｆ２を通じて副変速部５ｄの動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１前変速クラッチ５ｆ１が接続状態で且つ第２前変速クラッチ５ｆ２が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２が接続状態である場合、副変速部５ｄの動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。

図２に示すように、作業機１は、制動装置２５を備えている。制動装置２５は、左制動装置２５ａと、右制動装置２５ｂとを有している。左制動装置２５ａ及び右制動装置２５ｂは、ディスク型の制動装置２５であり、制動する制動状態と、制動を解除する制動解除状態に切換可能である。左制動装置２５ａは、後車軸２１Ｒの左側に設けられ、右制動装置２５ｂは、後車軸２１Ｒの右側に設けられている。例えば、運転席１０の近傍には、左ブレーキペダル（図示略）と、右ブレーキペダル（図示略）とが設けられている。作業機１を操作するオペレータが左ブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、左ブレーキペダルに連結された左連結部材２６ａが制動方向へ動き、左制動装置２５ａを制動状態にすることができる。オペレータが右ブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、右ブレーキペダルに連結された右連結部材２６ｂが制動方向へ動き、右制動装置２５ｂを制動状態にすることができる。

また、左連結部材２６ａには、作動油により作動する左油圧作動部２７ａが連結されている。左油圧作動部２７ａには、第６油路１８ｆを介して第６制御弁１７ｆが接続されている。第６制御弁１７ｆによって、左油圧作動部２７ａを作動させることにより、左連結部材２６ａを制動方向に移動させることができる。また、右連結部材２６ｂには、作動油により作動する右油圧作動部２７ｂが連結されている。右油圧作動部２７ｂには、第７油路１８ｇを介して第７制御弁１７ｇが接続されている。第７制御弁１７ｇによって、右油圧作動部２７ｂを作動させることにより、右連結部材２６ｂを制動方向に移動させることができる。

以上のように、左制動装置２５ａ及び右制動装置２５ｂは、左ブレーキペダル及び右ブレーキペダルの操作だけでなく、左油圧作動部２７ａ及び右油圧作動部２７ｂの作動によっても、左の後輪７Ｒ及び右の後輪７Ｒのそれぞれを独立して制動状態にすることができる。なお、本実施形態において、左制動装置２５ａは、後車軸２１Ｒの左側に設けられ、右制動装置２５ｂは、後車軸２１Ｒの右側に設けられ、制動装置２５は、車輪７Ｆ，７Ｒのうち後輪７Ｒの制動を行うが、制動装置２５は、左制動装置２５ａ及び右制動装置２５ｂに代えて、或いは加えて前車軸２１Ｆの左側及び右側に設けられ、前輪７Ｆの制動を行ってもよい。

図２に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、第８制御弁１７ｈを介して油圧ポンプと接続されている。第８制御弁１７ｈは、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。

図２に示すように、ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮
）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

図２に示すように、操舵機構１１は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ステアリングハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ステアリングハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。ステアリングハンドル１１ａは、機体３の操向を操作する部材であり、運転者によって手動操作される。補助機構１１ｃは、第９制御弁１７ｉと、ステアリングシリンダ３２とを含んでいる。第９制御弁１７ｉは、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、第９制御弁１７ｉは、回転軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３２は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３３に接続されている。したがって、ステアリングハンドル１１ａを操作すれば、当該ステアリングハンドル１１ａに応じて第９制御弁１７ｉの切換位置及び開度が切り換わり、当該第９制御弁１７ｉの切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３２が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵機構１１は一例であり、上述した構成に限定されない。

図２に示すように、作業機１は、制御装置４０を備えている。制御装置４０は、作業機１の様々な制御を行う装置である。制御装置４０には、複数の検出装置４１が接続されている。複数の検出装置４１は、作業機１の状態を検出する装置であり、原動機４の回転数を検出する原動機回転センサ（回転センサ）４１ｃ、操舵機構１１の操舵角を検出する操舵角センサ４１ｅ、リフトアーム８ａの角度を検出する角度センサ４１ｆ、機体３の車速（速度）を検出する速度センサ４１ｈ等である。なお、速度センサ４１ｈは、例えば、前車軸２１Ｆの回転数、後車軸２１Ｒの回転数、前輪７Ｆの回転数、後輪７Ｒの回転数等を車速に変換することにより車速を検出する。また、速度センサ４１ｈは、前車軸２１Ｆ、後車軸２１Ｒ、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒのいずれかの回転方向も検出することができ、作業機１（機体３）が前進しているか、後進しているかも検出することができる。上述した検出装置４１は一例であり、上述したセンサに限定されない。

また、制御装置４０には、複数の操作部材４２が接続されている。複数の操作部材４２は、機体３の前進又は後進を切り換える前後進切換レバー（シャトルレバー）４２ａ、原動機４の始動等を行うイグニッションスイッチ４２ｂ、ＰＴＯ軸１６の回転数を設定するＰＴＯ変速レバー４２ｃ、自動変速及び手動変速のいずれかを切り換える変速切換スイッチ４２ｄ、変速装置５の変速段（変速レベル）を手動で切り換える変速レバー４２ｅ、車速を増減させるアクセル４２ｆ、昇降装置８の昇降を操作するポンパスイッチ４２ｇ、昇降装置８の上限を設定する上限設定ダイヤル４２ｈ、車速を設定する車速レバー４２ｉ等である。なお、上述した操作部材４２は一例であり、上述した操作部材４２に限定されない。

制御装置４０は、シャトルレバー４２ａが前進に操作された場合、シャトル部５ｂの前後進切換部５ｂ２を前進に切り換えることで、機体３を前進させる。また、制御装置４０は、シャトルレバー４２ａが後進に操作された場合、シャトル部５ｂの前後進切換部５ｂ２を後進に切り換えることで、機体３を後進させる。
制御装置４０は、イグニッションスイッチ４２ｂがＯＮに操作された場合、所定の処理を経て原動機４の始動を行い、イグニッションスイッチ４２ｂがＯＦＦに操作された場合、原動機４の駆動を停止させる。

制御装置４０は、ＰＴＯ変速レバー４２ｃが操作された場合、変速装置５に内蔵されたＰＴＯ変速ギアを切り換えることでＰＴＯ軸１６の回転数（ＰＴＯ回転数という）を変更する。
制御装置４０は、変速切換スイッチ４２ｄを自動変速に切り換えた場合、作業機１の状態に応じて主変速部５ｃ及び副変速部５ｄのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段（変速レベル）を予め定められた変速段（変速レベル）に自動的に変更する。制御装置４０は、変速切換スイッチ４２ｄを手動変速に切り換えた場合、変速レバー４２ｅで
設定された変速段（変速レベル）に応じて主変速部５ｃ及び副変速部５ｄのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段を変更する。

制御装置４０は、アクセル４２ｆが操作された場合、当該アクセル４２ｆの操作量に応じて原動機４の回転数（原動機回転数という）を変更することで、機体３の車速（速度）を変更する。
制御装置４０は、ポンパスイッチ４２ｇが上昇させる方向（上昇側）に操作された場合、第８制御弁１７ｈを制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置側の端部）を上昇させる。制御装置４０は、ポンパスイッチ４２ｇが下降させる方向（下降側）に操作された場合、第８制御弁１７ｈを制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置側の端部）を下降させる。なお、制御装置４０は、昇降装置８によって作業装置を上昇させている場合に、当該作業装置の位置、即ち、リフトアーム８ａの角度が上限設定ダイヤル４２ｈで設定された上限（高さ上限値）に達すると、昇降装置８における上昇動作を停止する。

また、作業機１は、機体３の位置を検出する位置検出装置４３と、当該位置に基づいて機体３の自動操舵を制御する自動操舵制御部４０ａを備えており、自動操舵を行うような構成であってもよい。斯かる場合、位置検出装置４３は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己（機体３）の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、位置検出装置４３は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、作業機１の位置（例えば、緯度、経度）を検出する。本実施形態において、例えば、位置検出装置４３は、作業機１の運転席１０を覆うキャビン９の上部（ルーフ）に設けられている。なお、位置検出装置４３は、作業機１の位置を検出することができればよく、その取り付け位置や構成は、上記構成に限定されない。

図２に示すように、制御装置４０は、自動操舵制御部４０ａを有している。自動操舵制御部４０ａは、制御装置４０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動操舵制御部４０ａは、制御装置４０から出力された制御信号に基づいて機体３が走行予定ルートＬに沿って走行するように補助機構１１ｃを制御する。

図３に示すように、機体３の位置と走行予定ルートＬとの偏差が所定未満である場合、自動操舵制御部４０ａは、補助機構１１ｃを制御して回転軸１１ｂの回転角を維持する。機体３の位置と走行予定ルートＬとの偏差が所定以上であって、作業機１が走行予定ルートＬに対して左側に位置している場合は、自動操舵制御部４０ａは、作業機１の操舵方向が右方向となるように補助機構１１ｃを制御して回転軸１１ｂを回転する。機体３の位置と走行予定ルートＬとの偏差が所定以上であって、作業機１が走行予定ルートＬに対して右側に位置している場合は、自動操舵制御部４０ａは、作業機１の操舵方向が左方向となるように補助機構１１ｃを制御して回転軸１１ｂを回転する。なお、上述した実施形態では、機体３の位置と走行予定ルートＬとの偏差に基づいて操舵機構１１の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬの方位と作業機１（機体３）の進行方向（走行方向）の方位（機体３の方位）とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬに対する機体３の方位の角度θｇが所定以上である場合、自動操舵制御部４０ａは、角度θｇが零（機体３の方位が走行予定ルートＬの方位に一致）するように操舵角を設定してもよい。また、自動操舵制御部４０ａは、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。また、作業機１は、自動操舵制御部４０ａに代えて、或いは加えて機体３が走行予定ルートＬに沿って走行し、且つ当該走行予定ルートＬに基づいて機体３の速度を制御するような自動走行制御部を有していてもよい。

以下、ステアリングハンドル１１ａや複数の操作部材４２を含む操縦装置５０について詳しく説明する。なお、以下のステアリングハンドル１１ａ等の説明において、運転席１０に着座した作業者側を正面側Ｂ１（図４、図６、図１２等の矢印）として説明し、正面
側Ｂ１の反対側、即ち運転席１０に着座した作業者側の反対側を背面側Ｂ２（図４、図６等、図１２の矢印）として説明する。図１２に示すように、操縦装置５０は、運転席１０の前部に設けられており、操縦装置５０は、操縦台５１を有している。図４～図６に示すように、操縦台５１には、ステアリングハンドル１１ａやシャトルレバー４２ａ等が支持されている。

図４、図５に示すように、ステアリングハンドル１１ａは、運転者が握って操舵する把持部５２と、当該把持部５２を回転軸１１ｂに支持する支持部５３と、を有している。本実施形態の場合、把持部５２は円環状に形成されている。なお、把持部５２の形状は、円環状に限定されず、円環状の湾曲部と、湾曲部の両端を連結する直線上のフラット部と、を含む略Ｄ字形状であってもよいし、その形状は限定されない。

図５、図６に示すように、支持部５３は、回転軸１１ｂの上端から径外方に延設されており、外端部が把持部５２の内周側と連結されている。本実施形態において、支持部５３は、例えば回転軸１１ｂから略等間隔に間隔をあけて複数本延設されているスポーク状の部分である。
図６に示すように、回転軸１１ｂは、ステアリングハンドル１１ａの下部に接続されて下方に延びている。回転軸１１ｂは、ステアリングハンドル１１ａの正面側Ｂ１からステアリングハンドル１１ａの背面側Ｂ２に延びている。回転軸１１ｂは、操縦台５１の上部に設けられたステアリングコラム５１ａに挿通されて回転可能に支持されている。

シャトルレバー４２ａを前方又は後方に操作（揺動）することにより、前後進切換部５ｂ２が切り換えられ、機体３の走行方向（進行方向）が前進方向又は後進方向に切り換えられる。シャトルレバー４２ａは、ステアリングハンドル１１ａの把持部５２の背面側Ｂ２に設けられている。シャトルレバー４２ａは、前方又は後方に揺動することによって、前進位置、中立位置、後進位置に切り換え可能である。

図７、図８Ａ、図８Ｂに示すように、作業機１は、補助グリップ（スピナー）６０と、操作具６１と、を備えている。補助グリップ６０は、ステアリングハンドル１１ａに取り付けられ、且つ当該ステアリングハンドル１１ａの回転操作を補助する部材である。補助グリップ６０は、例えば球状や円柱状、紡錘体状であり作業者（運転者）が把持しやすい形状である。本実施形態において、補助グリップ６０は、図８Ａ、図８Ｂに示すように、球状である。補助グリップ６０の基部６０ａは、ステアリングハンドル１１ａの取付部１１ａ１に取り付けられており、当該ステアリングハンドル１１ａの正面側Ｂ１に突設されている。具体的には、補助グリップ６０の基部６０ａは、ステアリングハンドル１１ａの支持部５３及び把持部５２のうち、少なくとも回転軸１１ｂから離れた位置に配置されている。補助グリップ６０は、把持部５２に取り付けられ、ステアリングハンドル１１ａの径外端側に位置していることが好ましい。

補助グリップ６０は、ステアリングハンドル１１ａに回動可能に取り付けられている。図５、図６に示すように、補助グリップ６０は、正面側Ｂ１から背面側Ｂ２に延びる回動軸６０ｂに回動可能に取り付けられている。回動軸６０ｂの背面側Ｂ２は、把持部５２の正面側Ｂ１に取り付けられており、回動軸６０ｂは、把持部５２と補助グリップ６０とを連結している。即ち、補助グリップ６０の回動軸６０ｂの軸心線は、回転軸１１ｂの軸心線と平行である。作業者は、補助グリップ６０を回転軸１１ｂ廻りに操作することで、ステアリングハンドル１１ａを把持しなくとも、当該ステアリングハンドル１１ａを容易に操作できる。このため、回動軸６０ｂの軸心線と回転軸１１ｂの軸心線との距離が離れるほど、作業者は、より少ない力でステアリングハンドル１１ａを操作できる。

図７、図８Ａ、図８Ｂに示すように、操作具６１は、補助グリップ６０に設けられており、機体３に設けられた機器の操作を行う。操作具６１は、制御装置４０と無線又は有線によって通信可能に接続されており、制御装置４０に操作信号（信号）を出力可能である。本実施形態においては、操作具６１は、制御装置４０と有線接続されている場合を例に説明する。なお、操作具６１が制御装置４０と無線接続されている場合、操作具６１は、制御装置４０に信号を送信する送信装置と、当該送信装置に電力を供給するバッテリとを備えている。

図７に示すように、操作具６１は、複数の操作位置に切り換え可能であり、例えば操作位置の数に対応する数の可動接点６２，６３と、固定接点６４と、を有している。本実施形態においては、２つの操作位置に切り換え可能なダブルアクションスイッチである。図７に示すように、操作具６１は、第１可動接点６２と、第２可動接点６３と、固定接点６４と、を有している。第１可動接点６２及び第２可動接点６３は、比較的柔軟性を有し、非操作状態と、操作状態に切り換え可能な接点である。第１可動接点６２には、制御装置４０に信号を入力する第１ケーブル６５ａが接続されている。第２可動接点６３には、操作具６１に信号を入力する第２ケーブル６５ｂが接続されている。固定接点６４には、制御装置４０に信号を送信する第３ケーブル６５ｃが接続されている。

図７に示すように、第１可動接点６２は、第２可動接点６３よりも外側（操作具６１の操作方向Ｃの反対側）に配置されており、第２可動接点６３は、固定接点６４よりも外側に配置されている。このため、操作具６１を操作方向Ｃに押圧操作すると、第１可動接点６２と第２可動接点６３とが接触する（半押し操作）。これにより、第１可動接点６２に接続された第１ケーブル６５ａと、第２可動接点６３に接続された第２ケーブル６５ｂとが通電し、操作具６１に出力された信号が第２ケーブル６５ｂ、第２可動接点６３、第１可動接点６２、及び第１ケーブル６５ａを介して制御装置４０に入力される。このため、制御装置４０は、第１ケーブル６５ａから入力された信号に基づいて操作具６１の半押し操作の操作情報を取得可能である。

また、半押し操作からさらに操作具６１を操作方向Ｃに押圧操作すると、第１可動接点６２が第２可動接点６３を操作方向Ｃに押圧し、第２可動接点６３と固定接点６４とが接触する（押しきり操作）。これにより、第２可動接点６３に接続された第２ケーブル６５ｂと、固定接点６４に接続された第３ケーブル６５ｃとが通電し、操作具６１に出力された信号が第２ケーブル６５ｂ、第２可動接点６３、固定接点６４、及び第３ケーブル６５ｃを介して制御装置４０に入力される。このため、制御装置４０は、第１ケーブル６５ａから入力された信号と、第３ケーブル６５ｃから入力された信号に基づいて操作具６１の押しきり操作の操作情報を取得可能である。

つまり、本実施形態においては、第１ケーブル６５ａ及び第３ケーブル６５ｃから信号が入力されない場合、制御装置４０は、操作具６１が操作されていないと検出する。また、第１ケーブル６５ａから信号が入力され、第３ケーブル６５ｃから信号が入力されない場合、制御装置４０は、操作具６１が半押し操作されていると検出し、第１ケーブル６５ａ及び第３ケーブル６５ｃから信号が入力されている場合、制御装置４０は、操作具６１が押しきり操作されていると検出する。

なお、上述した実施形態において、操作具６１は、２つの操作位置に切り換え可能なダブルアクションスイッチを例に説明したが、操作具６１は、複数の操作位置に切り換え可能であればよく、既存技術を適宜利用可能である。
操作具６１に接続されている配線について説明すると、図７に示すように、操作具６１に接続された第１～第３ケーブル６５ａ，６５ｂ，６５ｃは、ステアリングハンドル１１ａの内部又は外部に配策されたケーブル体６６と接続される。ケーブル体６６は、複数のケーブルから構成されており、少なくとも第１～第３ケーブル６５ａ，６５ｂ，６５ｃのそれぞれと制御装置４０等とを接続するケーブルを含んでいる。詳しくは、ケーブル体６６は、第１ケーブル６５ａと制御装置４０とを接続する第４ケーブル６６ａと、第２ケーブル６５ｂと接続された第５ケーブル６６ｂと、第３ケーブル６５ｃと制御装置４０とを接続する第６ケーブル６６ｃと、を含んでいる。第４ケーブル６６ａは、第１ケーブル６５ａから入力された信号を制御装置４０に伝達する。第５ケーブル６６ｂは、第２ケーブル６５ｂに信号を伝達する。第６ケーブル６６ｃは、第３ケーブル６５ｃから入力された信号を制御装置４０に伝達する。

図７に示すように、第１～第３ケーブル６５ａ，６５ｂ，６５ｃと第４～第６ケーブル６６ａ，６６ｂ，６６ｃとは、それぞれ回動軸６０ｂ廻りに回動可能に接続する接続構造７０によって接続されている。
図７に示すように、接続構造７０は、複数のブラシ７１と、それぞれ複数のブラシ７１
のいずれかと接触する複数の無端状のリング７２と、を有している。複数のブラシ７１は、導体であり、補助グリップ６０の基部６０ａとステアリングハンドル１１ａの取付部１１ａ１との一方側に配置されている。本実施形態において、複数のブラシ７１は、補助グリップ６０の基部６０ａに配置されている。複数のブラシ７１は、第１～第３ケーブル６５ａ，６５ｂ，６５ｃと対応しており、第１ケーブル６５ａと接続された第１ブラシ７１ａと、第２ケーブル６５ｂと接続された第２ブラシ７１ｂと、第３ケーブル６５ｃと接続された第３ブラシ７１ｃと、を含んでいる。

図７に示すように、複数のリング７２は、円環状の導体であり、補助グリップ６０の基部６０ａとステアリングハンドル１１ａの取付部１１ａ１との他方側に配置されている。本実施形態において、複数のリング７２は、ステアリングハンドル１１ａの取付部１１ａ１に配置されている。複数のリング７２は、第４～第６ケーブル６６ａ，６６ｂ，６６ｃと対応しており、第４ケーブル６６ａと接続された第１リング７２ａと、第５ケーブル６６ｂと接続された第２リング７２ｂと、第６ケーブル６６ｃと接続された第３リング７２ｃと、を含んでいる。複数のリング７２は、回動軸６０ｂの軸心と同心円状に配置されており、複数のブラシ７１とそれぞれ対応している。詳しくは、第１リング７２ａと第１ブラシ７１ａとが対応し、第１ブラシ７１ａは、第１リング７２ａと通電状態を維持しつつ回動軸６０ｂの軸心廻りに摺動可能である。第２リング７２ｂと第２ブラシ７１ｂとが対応し、第２ブラシ７１ｂは、第２リング７２ｂと通電状態を維持しつつ回動軸６０ｂの軸心廻りに摺動可能である。第３リング７２ｃと第３ブラシ７１ｃとが対応し、第３ブラシ７１ｃは、第３リング７２ｃと通電状態を維持しつつ回動軸６０ｂの軸心廻りに摺動可能である。

なお、接続構造７０は、第１～第３ケーブル６５ａ，６５ｂ，６５ｃと第４～第６ケーブル６６ａ，６６ｂ，６６ｃとを、それぞれ回動軸６０ｂ廻りに回動可能に接続すればよく、その構成は、上記構成に限定されず既存技術を適宜利用可能である。
操作具６１の補助グリップ６０における位置について説明すると、図８Ａ、図８Ｂに示すように、操作具６１は、補助グリップ６０のうちステアリングハンドル１１ａに取り付けられる基部６０ａの反対側に配置されている。即ち、操作具６１は、補助グリップ６０のうち、正面側Ｂ１に配置されており、操作方向Ｃが正面側Ｂ１から背面側Ｂ２に向くように配置されている。このため、操作具６１が正面側Ｂ１に位置していることで作業者は、操作具６１の位置を容易に把握することができ、操作具６１の操作性を向上させることができる。また、操作具６１は、操作面６１ａが補助グリップ６０の外周面（正面側Ｂ１）よりも内側（背面側Ｂ２）に位置するよう配置されている。言い換えると、操作面６１ａは、補助グリップ６０の外周面よりも内側に凹んでいる。このため、操作具６１の誤操作を抑止できる。

なお、操作具６１の位置は、基部６０ａの反対側に限定されず、図９Ａ、図９Ｂに示すように、操作具６１は、補助グリップ６０のうち基部６０ａ側に配置されていてもよい。斯かる場合、操作具６１は、補助グリップ６０の背面側Ｂ２に配置されており、操作具６１は、操作方向Ｃが背面側Ｂ２よりも正面側Ｂ１に向くように配置されている。このため、作業者は、補助グリップ６０を正面側Ｂ１から把持した指で操作具６１を操作することができる。さらに、操作具６１がステアリングハンドル１１ａと補助グリップ６０との間に位置するため、操作具６１が他の部材や作業者と接触することを抑制できる。また、操作具６１は、操作面６１ａが補助グリップ６０の外周面（背面側Ｂ２）よりも内側（正面側Ｂ１）に位置するよう配置されている。

また、図１０Ａ、図１０Ｂに示すように、操作具６１は、補助グリップ６０のうち基部６０ａと基部６０ａの反対側との間に配置されていてもよい。斯かる場合、操作具６１は、補助グリップ６０の正面側Ｂ１と背面側Ｂ２との間の側部に配置されており、操作具６１は、操作方向Ｃが回動軸６０ｂの軸心線の接近方向に向くように配置されている。本実施形態において、操作具６１は、正面側Ｂ１と背面側Ｂ２とに向いた直線方向において、補助グリップ６０の外径が最も大きい位置に配置されている。このため、作業者は、補助グリップ６０を把持した指で操作具６１を容易に操作することができる。また、操作具６
１は、操作面６１ａが補助グリップ６０の外周面よりも内側に位置するよう配置されている。

さらに、図１１Ａ、図１１Ｂに示すように、操作具６１は、補助グリップ６０の内部に配置されており、作業者による補助グリップ６０の握り操作を検出するような構成であってもよい。斯かる場合、補助グリップ６０は、複数の構造体から構成されており、握り操作の操作方向Ｃに分割されている。例えば、補助グリップ６０は、球体を正面側Ｂ１と背面側Ｂ２とに向いた平面方向に分割して形成された略半球体のベース部６０ｃ及び操作部６０ｄを有している。ベース部６０ｃは、基部６０ａを含み且つステアリングハンドル１１ａの取付部１１ａ１に取り付けられる部分である。操作具６１は、ベース部６０ｃと操作部６０ｄとの間に配置されており、操作方向Ｃがベース部６０ｃと操作部６０ｄとの接近方向に向くように配置されている。このため、作業者が補助グリップ６０を握った場合、ベース部６０ｃと操作部６０ｄとが接近することで、操作具６１が押圧操作される。これによって、作業者は、補助グリップ６０を把持したまま、操作具６１を容易に操作することができる。

操作具６１は、制御装置４０に操作信号（信号）を入力し、制御装置４０が当該信号に基づいて機体３に設けられた機器の制御を行う。これによって、操作具６１は、機体３に設けられた機器の操作を行うことができる。機体３に設けられた機器は、例えば変速装置５、原動機４、操舵機構１１、昇降装置８、制御装置４０、位置検出装置４３等であり、操作具６１の操作信号によって操作可能な機器であれば何でもよい。

例えば、制御装置４０は、シャトルレバー４２ａの操作に加え、又は代えて操作具６１の操作に基づいて機体３の前進及び後進を制御する。斯かる場合、変速装置５は、操作具６１の操作に基づいて機体３の前進及び後退の切換を行う。操作具６１が押しきり操作された場合、つまり操作具６１が複数の操作位置のうち２以上の操作位置に切り換えられた場合、制御装置４０は、シャトル部５ｂの前後進切換部５ｂ２を作動させ、前進から後進、又は後進から前進に切り換える。

具体的には、制御装置４０は、操作具６１の操作に基づいて、第１制御弁１７ａ及び第２制御弁１７ｂを制御して、前進クラッチ部３５の接続状態及び切断状態、並びに後進クラッチ部３６の接続状態及び切断状態を切り換えることで、前進から後進、又は後進から前進に切り換える。
また、制御装置４０は、変速切換スイッチ４２ｄの操作に加え、又は代えて操作具６１の操作に基づいて変速装置５の変速段を制御してもよい。斯かる場合、変速装置５は、操作具６１の操作に基づいて二輪駆動及び四輪駆動の切り換えを行う。操作具６１が押しきり操作された場合、つまり操作具６１が複数の操作位置のうち２以上の操作位置に切り換えられた場合、変速装置５は、機体３を二輪駆動から四輪駆動、又は四輪駆動から二輪駆動に切り換える。

具体的には、制御装置４０は、操作具６１の操作に基づいて、第４制御弁１７ｄの開度を変更して、第１前変速クラッチ５ｆ１の接続状態と切断状態とを切り換え、第５制御弁１７ｅの開度を変更して、第２前変速クラッチ５ｆ２の接続状態と切断状態とを切り換えることで、機体３を二輪駆動から四輪駆動、又は四輪駆動から二輪駆動に切り換える。
また、制御装置４０は、変速切換スイッチ４２ｄの操作に加え、又は代えて操作具６１の操作に基づいて変速装置５の変速段を制御してもよい。斯かる場合、操作具６１が押しきり操作された場合、つまり操作具６１が複数の操作位置のうち２以上の操作位置に切り換えられた場合、制御装置４０は、変速装置５を自動変速から手動変速、又は手動変速から自動変速に切り換える。例えば、操作具６１の押しきり操作に応じて、制御装置４０が変速装置５を自動変速から手動変速に切り換える場合、制御装置４０は、変速レバー４２ｅで設定された変速段（変速レベル）に応じて主変速部５ｃ及び副変速部５ｄのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段を変更する。

一方、操作具６１の押しきり操作に応じて、制御装置４０が変速装置５を手動変速から自動変速に切り換える場合、制御装置４０は、作業機１の状態に応じて主変速部５ｃ及び副変速部５ｄのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段（変速レベル）を予め
定められた変速段（変速レベル）に自動的に変更する。なお、変速装置５は、操作具６１の操作に基づいて推進力を変更すればよく、変速装置５が操作具６１の操作に基づいて変速段を変更するような構成であってもよい。

また、制御装置４０は、操作具６１の操作に基づいて、制動装置２５の制動制御を行ってもよい。斯かる場合、制動装置２５は、操作具６１の操作に基づいて制動を行う。操作具６１が押しきり操作された場合、つまり操作具６１が複数の操作位置のうち２以上の操作位置に切り換えられた場合、制御装置４０は、制動装置２５を制動状態から制動を行わない制動解除状態、又は制動解除状態から制動状態に切り換える。

具体的には、制御装置４０は、操作具６１の操作に基づいて制動装置２５を制動状態から制動解除状態に切り換える場合、第６制御弁１７ｆの開度及び第７制御弁１７ｇの開度を変更して、左連結部材２６ａ及び右連結部材２６ｂを制動方向と反対側に移動させて、制動装置２５を制動解除状態に切り換える。また、制御装置４０は、操作具６１の操作に基づいて制動装置２５を制動解除状態から制動状態に切り換える場合、第６制御弁１７ｆの開度及び第７制御弁１７ｇの開度を変更して、左連結部材２６ａ及び右連結部材２６ｂを制動方向に移動させて、制動装置２５を制動状態に切り換える。

また、制御装置４０は、操作具６１の操作に基づいて、原動機４の回転数制御を行ってもよい。斯かる場合、原動機４は、操作具６１の操作に基づいて回転数の変更を行う。例えば、操作具６１が押しきり操作された場合、つまり操作具６１が複数の操作位置のうち２以上の操作位置に切り換えられた場合、原動機４の回転数を制御するモードの切り換えを行う。当該モードは、例えば第１モードと、第１モードとは異なる制御を行う第２モードと、を含んでいる。

第１モードは、制御装置４０は、原動機４の回転数をアクセル４２ｆの操作量に応じた回転数に制御するモードであり、第２モードは、原動機４の回転数をアクセル４２ｆの操作量に応じた回転数に所定回転数を加算した回転数に制御するモードである。なお、原動機４は、操作具６１の操作に基づいて回転数の変更を行えばよく、操作具６１の操作量に基づいて任意の回転数の変更を行うような構成であってもよいし、その制御方法は上記方法に限定されない。

また、制御装置４０は、操作具６１の操作に基づいて、操舵機構１１の舵角の変更を行ってもよい。斯かる場合、操舵機構１１は、操作具６１の操作に基づいてステアリングハンドル１１ａの回転操作に対する機体３の舵角の変更を行う。例えば、操作具６１が押しきり操作された場合、つまり操作具６１が複数の操作位置のうち２以上の操作位置に切り換えられた場合、制御装置４０は、操舵機構１１の舵角を制御するモードの切り換えを行う。当該モードは、例えば第３モードと、第３モードとは異なる制御を行う第４モードと、を含んでいる。

第４モードは、第３モードよりもステアリングハンドル１１ａの操作量に対応する操舵機構１１の舵角の比率が高いモードである。第３モード及び第４モードの切換において、制御装置４０は、補助機構１１ｃを制御してステアリングハンドル１１ａの操作量に対応する操舵機構１１の舵角の比率を変更する。なお、操舵機構１１は、操作具６１の操作に基づいて舵角の変更を行えばよく、操作具６１の操作量に基づいて任意の舵角に変更するような構成であってもよいし、その制御方法は上記方法に限定されない。

また、制御装置４０は、ポンパスイッチ４２ｇの操作に加えて、又は代えて操作具６１の操作に基づいて昇降装置８の上昇及び下降の制御を行ってもよい。斯かる場合、昇降装置８は、操作具６１の操作に基づいて作業装置を昇降させる。例えば、操作具６１が押しきり操作された場合、つまり操作具６１が複数の操作位置のうち２以上の操作位置に切り換えられ、且つ当該操作が短押し操作（少なくとも操作時間が後述する長押し操作よりも短い操作）である場合、制御装置４０は、昇降装置８の上昇操作を行う上昇モードと、昇降装置８の下降操作を行う下降モードとの切換を行う。

上昇モードにおいて、操作具６１が押しきり操作され且つ長押し操作（少なくとも操作時間が短押し操作よりも長い操作）されている場合、制御装置４０は、第８制御弁１７ｈを制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置
側の端部）を上昇させる。
一方、下降モードにおいて、操作具６１が押しきり操作され且つ長押し操作されている場合、第８制御弁１７ｈを制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置側の端部）を下降させる。なお、昇降装置８は、操作具６１の操作に基づいて作業装置を昇降すればよく、補助グリップ６０に２つの操作具６１が設けられている場合、一方の操作具６１を押し切り操作した場合、昇降装置８を上昇操作し、他方の操作具６１を押し切り操作した場合、昇降装置８を下降操作するような制御方法であってもよく、その制御方法は上記方法に限定されない。

なお、本実施形態において、操作具６１は、制御装置４０と接続され、機器の操作を行うが、操作具６１は、機体３に設けられた機器の操作を行うことができればよく、操作具６１は、機器と無線又は有線により通信可能に接続され、当該機器に信号を入力することで直接操作を行うような構成であってもよい。
また、操作具６１の操作対象の機器は、上述した機器に限定されず、操作具６１は、イグニッションスイッチ４２ｂ、ＰＴＯ変速レバー４２ｃ、及びアクセル４２ｆ等に代えて、或いは加えて作業機１に設けられた機器の操作を行ってもよい。また、本実施形態において、補助グリップ６０には、単一の操作具６１が設けられているが、補助グリップ６０には、複数の操作具６１が設けられていてもよい。斯かる場合、それぞれの操作具６１は、同一の機器又は異なる機器の操作を行う。

上述した作業機１は、走行可能な機体３と、機体３に装着される作業装置と、機体３に設けられ回転操作可能なステアリングハンドル１１ａと、ステアリングハンドル１１ａに取り付けられ、且つ当該ステアリングハンドル１１ａの回転操作を補助する補助グリップ６０と、補助グリップ６０に設けられ、且つ機体３に設けられた機器の操作を行う操作具６１と、を備えている。上記構成によれば、作業者は、補助グリップ６０を用いてステアリングハンドル１１ａの操作を行いつつ、機器の操作を行うことができる。このため、作業機１の操作性を向上させることができる。

また、操作具６１は、補助グリップ６０のうちステアリングハンドル１１ａに取り付けられる基部６０ａの反対側に配置されている。上記構成によれば、操作具６１を基部６０ａの反対側に配置することで作業者は、操作具６１の位置を容易に把握することができる。
また、操作具６１は、補助グリップ６０のうちステアリングハンドル１１ａに取り付けられる基部６０ａ側に配置されている。上記構成によれば、操作具６１がステアリングハンドル１１ａと補助グリップ６０との間に位置するため、操作具６１が他の部材や作業者と接触することを抑制できる。

また、操作具６１は、補助グリップ６０のうちステアリングハンドル１１ａに取り付けられる基部６０ａと基部６０ａの反対側との間に配置されている。上記構成によれば、補助グリップ６０を把持した場合に、作業者は、補助グリップ６０を把持した指で操作具６１を容易に操作することができる。
また、ステアリングハンドル１１ａは、操舵する把持部５２と、把持部５２を回転軸１１ｂに支持する支持部５３と、を有しており、補助グリップ６０は、把持部５２に取り付けられている。上記構成によれば、補助グリップ６０を操作することで把持部５２の回転操作ができ、ステアリングハンドル１１ａを容易に操作できる。

また、補助グリップ６０は、回動可能である。上記構成によれば、作業者は、補助グリップ６０を用いて、スムーズにステアリングハンドル１１ａを操作できる。
また、操作具６１は、複数の操作位置に切り換え可能であり、機器は、操作具６１が複数の操作位置のうち２以上の操作位置に切り換えられた場合に作動する。上記構成によれば、操作位置が２未満である場合に機器が作動しないため、操作具６１の誤操作により不意に機器が作動することを抑制できる。

また、機器は、機体３の前進及び後退を切り換え可能な変速装置５を含み、変速装置５は、操作具６１の操作に基づいて機体３の前進及び後退の切換を行う。上記構成によれば、補助グリップ６０の操作によりステアリングハンドル１１ａを操作しつつ、機体３の前
進及び後退の操作が可能となる。このため、機体３の切り返し操作等が容易になる。
また、機体３は、前輪７Ｆと後輪７Ｒとを有しており、機器は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒの一方を駆動させる二輪駆動と、前輪７Ｆと後輪７Ｒの両方を駆動させる四輪駆動と、に切り換え可能な変速装置５を含み、変速装置５は、操作具６１の操作に基づいて二輪駆動及び四輪駆動の切り換えを行う。上記構成によれば、補助グリップ６０の操作によりステアリングハンドル１１ａを操作しつつ、二輪駆動及び四輪駆動の切り換え操作が可能となる。このため、作業機１の操作性を向上させることができる。

また、機器は、機体３の推進力を変更可能な変速装置５を含み、変速装置５は、操作具６１の操作に基づいて推進力の変更を行う。上記構成によれば、機体３の走行速度の変更を旋回動作と同時に容易に行うことができる。
また、機器は、機体３の制動を行う制動装置２５を含み、制動装置２５は、操作具６１の操作に基づいて制動を行う。上記構成によれば、機体３の旋回動作と同時に機体３の制動を容易に行うことができるため、作業機１を一層機敏に操作できる。

また、機器は、動力を出力する原動機４を含み、原動機４は、操作具６１の操作に基づいて回転数の変更を行う。上記構成によれば、機体３の操舵を行いつつ、原動機４の回転数が低い場合に容易に回転数の変更を行うことができる。
また、機器は、ステアリングハンドル１１ａの回転操作に応じて機体３の操舵を行う操舵機構１１を含み、操舵機構１１は、操作具６１の操作に基づいてステアリングハンドル１１ａの回転操作に対する機体３の舵角の変更を行う。上記構成によれば、機体３の操舵を行いつつ、舵角の調整が可能になる。このため、機体３の旋回動作中に舵角の微調整ができ作業機１の操舵を容易に行うことができる。

また、機器は、作業装置を機体３に昇降可能に連結する昇降装置８を含み、昇降装置８は、操作具６１の操作に基づいて作業装置を昇降させる。上記構成によれば、機体３の操舵を行いつつ、昇降装置８の昇降を容易に行うことができる。このため、機体３の旋回時に作業機１を上昇させ、機体３を旋回から直進に移行させるに伴い、作業機１を容易に下降させることができる。

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 作業機（トラクタ）
３ 機体（走行車両）
４ 原動機
５ 変速装置
７Ｆ 前輪
７Ｒ 後輪
８ 昇降装置
１１ 操舵装置
１１ａ ステアリングハンドル（ステアリングホイール）
１１ｂ 回転軸（操舵軸）
２５ 制動装置
５２ 把持部
５３ 支持部
６０ 補助グリップ
６０ａ 基部
６１ 操作具

Claims (12)

1. 走行可能な機体と、
   前記機体に着脱自在に装着可能な作業装置と、
   前記機体に設けられ回転操作可能なステアリングハンドルと、
   前記ステアリングハンドルに取り付けられ、且つ当該ステアリングハンドルの回転操作を補助する補助グリップと、
   前記補助グリップに設けられ、且つ前記機体に設けられた少なくとも１つの機器の操作を行う操作具と、
   前記操作具から出力される無信号、第１信号及び第２信号に基づいて前記少なくとも１つの機器を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記ステアリングハンドルは、前記機体を操舵する把持部と、当該把持部を回転軸の周りに回転可能に支持する支持部と、を有しており、
   前記補助グリップは、前記把持部に回動可能に取り付けられており、
   前記操作具は、柔軟な第１可動接点、柔軟な第２可動接点及び固定接点を有し、
   前記操作具は、
   押圧操作されていないとき、信号を制御装置に出力せず、
   前記第１可動接点と前記第２可動接点とが接触する程度に、押圧操作されたとき（半押し操作）、前記第１信号を制御装置に出力し、
   前記第２可動接点と前記固定接点とが接触する程度に、さらに押圧操作されたとき（押しきり操作）、前記第２信号を制御装置に出力するように構成された作業機。
2. 前記操作具は、前記補助グリップのうち前記ステアリングハンドルに取り付けられる基部の反対側に配置されている請求項１に記載の作業機。
3. 前記操作具は、前記補助グリップのうち前記ステアリングハンドルに取り付けられる基部側に配置されている請求項１に記載の作業機。
4. 前記操作具は、前記補助グリップのうち前記ステアリングハンドルに取り付けられる基部と前記基部の反対側との間に配置されている請求項１に記載の作業機。
5. 前記少なくとも１つの機器は、前記機体の前進及び後退を切り換え可能な変速装置を含み、
   前記変速装置は、前記操作具から出力された前記第１信号及び前記第２信号に基づいて前記機体の前進及び後退の切換を行う請求項１～４のいずれか１項に記載の作業機。
6. 前記機体は、前輪と後輪とを有しており、
   前記少なくとも１つの機器は、前記前輪及び前記後輪の一方を駆動させる二輪駆動と、前記前輪と前記後輪の両方を駆動させる四輪駆動と、に切り換え可能な変速装置を含み、
   前記変速装置は、前記操作具から出力された前記第１信号及び前記第２信号に基づいて二輪駆動及び四輪駆動の切り換えを行う請求項１～５のいずれか１項に記載の作業機。
7. 前記少なくとも１つの機器は、前記機体の推進力を変更可能な変速装置を含み、
   前記変速装置は、前記操作具から出力された前記第１信号及び前記第２信号に基づいて推進力の変更を行う請求項１に記載の作業機。
8. 前記少なくとも１つの機器は、動力を出力する原動機を含み、
   前記原動機は、前記操作具から出力された前記第１信号及び前記第２信号に基づいて回転数の変更を行う請求項１に記載の作業機。
9. 前記少なくとも１つの機器は、前記ステアリングハンドルの回転操作に応じて前記機体の操舵を行う操舵機構を含み、
   前記操舵機構は、前記操作具から出力される第１信号及び第２信号に基づいて前記ステアリングハンドルの回転操作に対する前記機体の舵角の比率を変更する請求項１に記載の作業機。
10. 前記少なくとも１つの機器は、前記作業装置を前記機体に昇降可能に連結する昇降装置を含み、
    前記昇降装置は、前記操作具から出力された前記第１信号及び前記第２信号に基づいて前記作業装置を昇降させる請求項１に記載の作業機。
11. 前記操作具は、
    前記第１可動接点が、第１リングとの接続を維持しつつ前記第１リングの上を摺動可能な第１ブラシを有する第１ケーブル、及び前記第１リングと前記制御装置との間を接続する第４ケーブルを介して、前記制御装置と接続され、
    前記第２可動接点が、第２リングとの接続を維持しつつ前記第２リングの上を摺動可能な第２ブラシを有する第２ケーブル、及び前記第２リングと前記制御装置との間を接続する第５ケーブルを介して、前記制御装置と接続され、
    前記固定接点が、第３リングとの接続を維持しつつ前記第３リングの上を摺動可能な第３ブラシを有する第３ケーブル、及び前記第３リングと前記制御装置との間を接続する第６ケーブルを介して、前記制御装置と接続されるように構成された請求項１に記載の作業機。
12. 前記操作具は、
    前記第４ケーブル、前記第１リング、前記第１ブラシ、第１ケーブル、前記第１可動接点、前記第２可動接点、前記第２ケーブル、前記第２ブラシ、前記第２リング、及び前記第５ケーブルを介して、前記第１信号を制御装置に出力し、
    前記第５ケーブル、前記第２リング、前記第２ブラシ、第２ケーブル、前記第２可動接点、前記固定接点、前記第３ケーブル、前記第３ブラシ、前記第３リング、及び前記第６ケーブルを介して、前記第２信号を制御装置に出力するように構成された請求項１１に記
    載の作業機。

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