JP7342798B2 - 自動運転フォークリフト監視システムおよび自動運転フォークリフト監視方法 - Google Patents

Description

この発明は、自動運転フォークリフト監視システムおよび自動運転フォークリフト監視方法に関する。

近年では、自動運転フォークリフトの実用化が進められている。自動運転フォークリフトは、自動運転を行うために複数のカメラや障害物センサを備えている場合がある（例えば、特許文献１を参照）。

特許文献１に開示された自動運転フォークリフトは、自動運転フォークリフトの前進または後進の進行方向における車幅内において、床面よりも上方、かつ、自動運転フォークリフトの上端の高さに応じた所定高さまでの領域内であって進行方向における所定距離までの領域内に、自動運転フォークリフトと干渉する障害物が有るか否かを検出可能な上方障害物検出装置と、報知装置と、上方障害物検出装置を用いて障害物を検出した場合、報知装置を用いて報知する制御装置と、を有している。

特開２０１９－１０５９９５号公報

特許文献１に開示された自動運転フォークリフトでは、荷役作業を自律的に行うことが可能である。しかしながら、荷役作業が行われる荷役作業領域を、予め人や自動フォークリフトを除く移動体の立ち入りを禁止とする立入禁止領域に設定することで、自動運転フォークリフトによる荷役作業を行うようにしている場合がある。この場合、荷役作業領域を立入禁止区域として予め設定する必要があるほか、荷役作業領域の周囲に対して立入禁止区域であることを作業者に周知させ、立入禁止のルールを確実に遵守する必要がある。つまり、自動運転による荷役作業では、荷役作業領域に対する制約が必要になる場合があるという問題がある。

本発明は上記の問題に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、荷役作業領域に対する制約を必要とせず、荷役作業領域における自動フォークリフトの周囲を確認して荷役作業を自律的に行うことができる自動運転フォークリフトの監視システムおよび自動運転フォークリフト監視方法の提供にある。

上記の課題を解決するために、本発明は、複数のカメラおよび障害物センサを備え、自律的に走行するとともに、荷役作業領域において荷役作業を自律的に行う自動運転フォークリフトと、前記自動運転フォークリフトを監視する監視装置と、を有する自動運転フォークリフト監視システムにおいて、前記監視装置は、前記自動運転フォークリフトを監視する監視カメラと、前記自動運転フォークリフトと離隔して設置され、前記監視カメラの撮像画像を表示可能な画像表示部と、前記自動運転フォークリフトによる荷役作業を許可する開始スイッチおよび前記荷役作業領域における前記自動運転フォークリフトの荷役作業を停止する停止スイッチを有するスイッチ操作部と、前記開始スイッチおよび前記停止スイッチの操作に基づく指令を前記自動運転フォークリフトへ送信する制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明では、自動運転フォークリフトを監視する監視オペレータは、画像表示部に映し出された撮像画像を監視し、撮像画像から自動運転フォークリフトの周囲に異常が認められない場合には、開始スイッチを操作して自動運転フォークリフトによる荷役作業を開始する。自動運転フォークリフトによる荷役作業の開始は、監視オペレータによる判断に基づく開始スイッチＯＮによるため、荷役作業領域に対する制約を必要とせず、荷役作業領域における自動フォークリフトの周囲を確認して荷役作業を自律的に行うことができる。

また、監視オペレータは、画像表示部に映し出された撮像画像を監視し、撮像画像から自動運転フォークリフトの周囲に異常が認められる場合には、停止スイッチを操作して自動運転フォークリフトによる荷役作業を停止することができる。つまり、停止スイッチＯＮによって自動運転フォークリフトによる荷役作業を停止できる。

また、上記の自動運転フォークリフトの監視システムにおいて、前記監視装置は、複数の前記自動運転フォークリフトに対応する複数の前記スイッチ操作部を有する構成としてもよい。
この場合、複数の自動運転フォークリフトが稼働しても、自動運転フォークリフト毎に対応するスイッチ操作部を操作することにより、可及的に少ない監視オペレータが複数の自動運転フォークリフトを監視することができる。その結果、監視のために必要な人的コストを抑制することができる。

また、上記の自動運転フォークリフトの監視システムにおいて、前記監視カメラは、前記自動運転フォークリフトおよび荷役作業領域の少なくとも一方に設置されている構成としてもよい。
この場合、監視カメラが荷役作業領域における自動運転フォークリフトに設置されている場合、自動運転のためのカメラを監視カメラとして兼用することが可能である。また、荷役作業領域に設置された監視カメラの場合、自動運転フォークリフトに設置されている監視カメラと比較すると自動運転フォークリフトの周囲をより確認し易い。また、自動運転フォークリフトおよび荷役作業領域の両方に監視カメラを設置する場合は、自動運転フォークリフトの周囲をさらに確認し易くなる。

また、本発明は、複数のカメラおよび障害物センサを備え、自律的に走行するとともに、荷役作業領域において荷役作業を自律的に行う自動運転フォークリフトを監視する自動運転フォークリフト監視方法において、前記自動運転フォークリフトが前記荷役作業領域に到達したとき、前記自動運転フォークリフトを待機させるとともに、前記荷役作業領域における前記自動運転フォークリフトを監視カメラにより撮像し、前記監視カメラの撮像画像を前記自動運転フォークリフトと離隔して設置した画像表示部に表示し、前記画像表示部に表示された撮像画像を監視する監視オペレータにより操作された開始スイッチおよび停止スイッチの信号に基づく指令を前記自動運転フォークリフトへ伝達し、前記自動運転フォークリフトは、前記指令に基づいて荷役作業を開始および停止することを特徴とする。

本発明の運転フォークリフトの監視方法によれば、荷役作業領域に対する制約を必要とせず、荷役作業領域における自動フォークリフトの周囲を確認して荷役作業を自律的に行うことができる。

本発明によれば、荷役作業領域に対する制約を必要とせず、荷役作業領域における自動フォークリフトの周囲を確認して荷役作業を自律的に行うことができる自動運転フォークリフトの監視システムおよび自動運転フォークリフト監視方法を提供できる。

本発明の実施形態に係る自動運転フォークリフト監視システムが適用された物流設備の平面図である。 （ａ）は本発明の実施形態に係る自動運転フォークリフトの側面図であり、（ｂ）は自動運転フォークリフトの平面図である。 自動運転フォークリフト監視方法の手順を示すフロー図である。

以下、本発明の実施形態に係る自動運転フォークリフト監視システムおよび自動運転フォークリフト監視方法について図面を参照する。本実施形態は、物流倉庫における自動運転フォークリフト監視システムおよび自動運転フォークリフト監視方法の例である。

図１に示すように、物流倉庫には、２箇所の荷役作業領域Ｅ１、Ｅ２と、荷役作業領域Ｅ１、Ｅ２間を結ぶ走行経路Ｒが予め設定されている。荷役作業領域Ｅ１、Ｅ２は、いずれも自動運転フォークリフト１０が荷役作業を行う領域である。荷役作業領域Ｅ１は、例えば、トラック等の貨物車両１１が出入り可能な領域であり、自動運転フォークリフト１０は、荷役作業領域Ｅ１では貨物車両１１に対して荷役を行う。荷役作業領域Ｅ２は、例えば、荷Ｗを収容するための複数の荷収容部１２を有する荷保管棚１３が設置されている領域であり、自動運転フォークリフト１０は、荷役作業領域Ｅ２では荷保管棚１３に対して荷役を行う。

図１では、荷役作業領域Ｅ２には、１台の自動運転フォークリフト１０のみが図示されているが、２箇所の荷役作業領域Ｅ１、Ｅ２に複数台の自動運転フォークリフト１０が稼働してもよい。さらに、荷役作業領域Ｅ１、Ｅ２間を結ぶ走行経路Ｒが予め設定されているが、走行経路Ｒ以外に荷役作業領域Ｅ１、Ｅ２間を結ぶ走行経路が設定されてもよい。

本実施形態のフォークリフト監視システムは、自動運転フォークリフト１０と、自動運転フォークリフト１０を監視する監視装置１４とを有している。図２（ａ）、図２（ｂ）に示すように、自動運転フォークリフト１０はリーチ式フォークリフトである。自動運転フォークリフト１０の車体１５の前部には、左右一対のリーチレグ１６が設けられている。各リーチレグ１６の先端部には、前輪１７Ｌ、１７Ｒがそれぞれ支持されている。図２（ａ）では左のリーチレグ１６と左の前輪１７Ｌのみが示される。両リーチレグ１６の間には、荷役装置１８が備えられており、荷役装置１８は前後方向へのリーチ動作を行えるように支持されている。荷役装置１８のリーチ動作は、車体１５の後部に設けられたリーチシリンダ（図示せず）の作動により行われる。

荷役装置１８は、左右のリーチレグ１６に支持されたアウタマスト１９と、アウタマスト１９に昇降可能に支持されたインナマスト２０とを備えている。インナマスト２０には、リフトサポート（図示せず）が昇降可能に支持されている。リフトサポートの前面には、左右一対のフォーク２１が支持されている。アウタマスト１９の後方にはインナマスト２０を昇降させるリフトシリンダ２２が固定されている。

車体１５の後部左側には、駆動輪２３を備えたドライブユニット２４が設けられている。車体１５の後部右側には、立席式の運転席２５が設けられている。本実施形態では、自動運転フォークリフト１０であるため、自動運転では運転席２５にオペレータが搭乗することはない。車体１５における運転席２５の下方には、キャスタ輪２６が支持されている。

自動運転フォークリフト１０には、複数のカメラ２７、２８および複数の障害物センサ３１が搭載されている。カメラ２７および障害物センサ３１は走行経路の走行中の障害物を検知するために備えられている。また、カメラ２８は、荷役作業領域Ｅ１、Ｅ２における自動運転フォークリフト１０の荷役作業時に荷役作業を自律的に行うために用いられる。自動運転フォークリフト１０は、自動運転を行うために自動運転フォークリフト１０の各部を制御するコントローラ（図示せず）を有している。

自動運転フォークリフト１０に搭載されたコントローラは、自己位置を推定する自己位置推定手段（図示せず）としての機能を果たす。自己位置推定手段は、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）を用いて、自動運転フォークリフト１０の自己位置を推定する。ＳＬＡＭは、センサデータおよび地図データを使って自己位置推定を行う自己位置推定技術である。ＳＬＡＭは、センサとしてレーザレンジスキャナー等を利用して、自己位置推定と環境地図の作成とを同時に行う。また、コントローラは、監視装置１４と通信可能である。

監視装置１４は、監視カメラ３３、３４と、制御部３５と、画像表示部３６と、スイッチ操作部３７と、を備えている。制御部３５、画像表示部３６およびスイッチ操作部３７は、荷役作業領域Ｅ１、Ｅ２から離隔している監視室３２に設置されている。自動運転フォークリフト１０と離隔して設置されている監視室３２には自動運転フォークリフト１０の稼働状況を監視する監視オペレータＳが常駐する。

監視カメラ３３は、荷役作業領域Ｅ１において自動運転フォークリフト１０を監視するカメラであり、２台の監視カメラ３３が設置されている。監視カメラ３３は、荷役作業領域Ｅ１のほぼ全域を撮像できるように、荷役作業領域Ｅ１のコーナーの２箇所にそれぞれ配置されており、カメラ光軸が貨物車両１１の中心付近で交差するように配置されている。監視カメラ３４は、荷役作業領域Ｅ２において自動運転フォークリフト１０を監視するカメラであり、２台の監視カメラ３４が設置されている。監視カメラ３４は、荷役作業領域Ｅ２のほぼ全域を撮像できるように、荷役作業領域Ｅ２のコーナーの２箇所にそれぞれ配置されており、カメラ光軸が荷保管棚１３の中心付近で交差するように配置されている。監視カメラ３３、３４は静止画、動画のいずれも画像を撮像できる。

制御部３５は、監視カメラ３３、３４と通信可能であり、監視カメラ３３、３４により撮像された画像を処理し、画像表示部３６に表示する機能を備えている。制御部３５は画像処理のためのプログラムを含む各種のプログラムを実行するほか、画像を含む各種データを記憶する。さらに、制御部３５は自動運転フォークリフト１０のコントローラと通信可能である。制御部３５は、自動運転フォークリフト１０のコントローラとの通信により自動運転フォークリフト１０の位置を常に把握する。

画像表示部３６は、制御部３５と接続されており、監視カメラ３３、３４により撮像された画像を表示する。画像表示部３６は、監視カメラ３３、３４により撮像された画像を切り換えて単独表示するほか、画面分割により同時に複数表示する。

スイッチ操作部３７は、開始スイッチ３８および停止スイッチ３９を備えている。スイッチ操作部３７は、制御部３５と接続されており、開始スイッチ３８および停止スイッチ３９がＯＮになると、ＯＮ信号は制御部３５に伝達される。開始スイッチ３８は、自動運転フォークリフト１０による荷役作業を許可するスイッチであり、監視オペレータＳの操作によりＯＮになると、ＯＮ信号を制御部に伝達する。停止スイッチ３９は、自動運転フォークリフト１０による荷役作業を開始させないようにするほか、開始されている荷役作業を停止するスイッチであり、監視オペレータＳの操作によりＯＮになるとＯＮ信号を制御部に伝達する。開始スイッチ３８がＯＮになると、自動運転フォークリフト１０による荷役作業を開始又は継続可能であるが、停止スイッチ３９がＯＮになると、自動運転フォークリフト１０は停止して荷役作業を中止する。

図１では、開始スイッチ３８および停止スイッチ３９は、それぞれ１個のみ図示されているが、開始スイッチ３８および停止スイッチ３９は、自動運転フォークリフト１０の数に対応して備えられている。つまり、複数の自動運転フォークリフト１０が稼働する場合には、自動運転フォークリフト１０毎に対応する開始スイッチ３８および停止スイッチ３９が割り当てられる。つまり、自動運転フォークリフト１０の台数に対応してスイッチ操作部３７を設けるようにすればよい。

次に、本実施形態の自動運転フォークリフト監視システムによる自動運転フォークリフト監視方法について説明する。自動運転フォークリフト監視システムによる自動運転フォークリフト監視の手順は、図３に示すフロー図に従う。自動運転フォークリフト１０は、荷役作業領域Ｅ１、Ｅ２を結ぶ走行経路Ｒでは、自己位置を推定して自律的に走行する（ステップＳ０１を参照）。また、自動運転フォークリフト１０は、走行経路Ｒにおいて障害物を検知すると、障害物と干渉しないように障害物を回避する。次に、自動運転フォークリフト１０は荷役作業領域Ｅ１（Ｅ２）に到着したか否かを判別する（ステップＳ０２を参照）。この判別は自動運転フォークリフト１０の自己位置を示す絶対座標に基づいて行われる。

自動運転フォークリフト１０は、荷役のために荷役作業領域Ｅ１（Ｅ２）に到着すると、停止して待機する（ステップＳ０３を参照）。自動運転フォークリフト１０が荷役作業領域Ｅ１（Ｅ２）に到着しない場合は自動運転による走行を継続する。自動運転フォークリフト１０が停止して待機するとき、監視オペレータＳは監視装置１４による監視を開始する（ステップＳ０４を参照）。荷役作業領域Ｅ１（Ｅ２）に到着した自動運転フォークリフト１０は監視カメラ３３（３４）により撮像される。監視カメラ３３（３４）により撮像された画像は、監視装置１４の制御部３５に送信されて画像表示部３６において表示される。監視オペレータＳは、画像表示部３６に表示された画像を確認し、車両である自動運転フォークリフト１０の周囲の異常がないか判断する。

次に、制御部３５は、監視オペレータＳの判断によって開始スイッチＯＮであるか否かを判別する（ステップＳ０５を参照）。表示された画像において自動運転フォークリフト１０の周囲に人や移動体等の接触の可能性がある接触対象物がない場合、監視オペレータＳは荷役作業を開始する開始スイッチ３８をＯＮにする。開始スイッチ３８がＯＮになることで、開始スイッチ３８のＯＮ信号に基づき、監視装置１４から自動運転フォークリフト１０のコントローラへ荷役作業の開始の指令が伝達される。自動運転フォークリフト１０は開始の指令を受けて自動運転による荷役作業を開始する（ステップＳ０６を参照）。なお、ステップＳ０５において開始スイッチＯＮではない場合、荷役作業は開始されず、開始スイッチＯＮであるか否かの判別は繰り返す。

次に、制御部３５は、監視オペレータＳの判断によって停止スイッチＯＮであるか否かを判別する（ステップＳ０７を参照）。監視オペレータＳは、自動運転フォークリフト１０の荷役作業中において、表示された画像において自動運転フォークリフト１０の周囲に人や移動体等の接触の可能性がある接触対象物が存在すると判断すると、監視オペレータＳは荷役作業を開始させないように停止スイッチ３９をＯＮにする。停止スイッチ３９がＯＮになることで、停止スイッチ３９のＯＮ信号に基づき、監視装置１４から自動運転フォークリフト１０のコントローラへ稼働停止の指令が伝達される。自動運転フォークリフト１０は指令を受けて停止する（ステップＳ０８を参照）。自動運転フォークリフト１０の停止後は、ステップＳ０５へ戻る。なお、ステップＳ０７において停止スイッチＯＮではない場合、荷役作業は継続される。

次に、制御部３５は、自動運転フォークリフト１０による荷役作業が終了したか否かを判別する（ステップＳ０９を参照）。自動運転フォークリフト１０による荷役作業が終了しているとき、制御部３５は全工程終了しているか否かを判別する（ステップＳ０９を参照）。自動運転フォークリフト１０による全行程が終了しているとき、制御部３５は一連のフローを終了する。自動運転フォークリフト１０による全行程が終了していないとき、ステップＳ０１へ戻る。

このように、監視オペレータＳは、荷役作業中において画像表示部３６に表示された撮像画像に基づいて自動運転フォークリフト１０を監視する。画像表示部３６に表示された撮像画像に異常がないとき、スイッチ操作部３７を操作することにより自動運転フォークリフト１０の自律的な荷役作業を開始する。また、監視オペレータＳは、撮像画像に異常があるとき、スイッチ操作部３７を操作することにより自動運転フォークリフト１０の荷役作業を停止する。

本実施形態の自動運転フォークリフト監視システムおよび自動運転フォークリフト監視方法は以下の作用効果を奏する。
（１）自動運転フォークリフト１０を監視する監視オペレータＳは、画像表示部３６に映し出された撮像画像を監視し、撮像画像から自動運転フォークリフト１０の周囲に異常が認められない場合には、開始スイッチ３８を操作して自動運転フォークリフト１０による荷役作業を開始する。自動運転フォークリフト１０による荷役作業の開始および継続は、監視オペレータＳによる判断に基づく開始スイッチ３８のＯＮによるため、荷役作業領域Ｅ１、Ｅ２に対する制約を必要とせず、荷役作業領域Ｅ１、Ｅ２における自動運転フォークリフト１０の周囲を確認して荷役作業を自律的に行うことができる。

（２）スイッチ操作部３７は、荷役作業領域Ｅ１、Ｅ２における自動運転フォークリフト１０の荷役作業を停止する停止スイッチ３９を備えている。このため、監視オペレータＳは、画像表示部３６に映し出された撮像画像を監視し、撮像画像から自動運転フォークリフト１０の周囲に異常が認める場合には、停止スイッチ３９を操作して自動運転フォークリフト１０による荷役作業を停止することができる。つまり、停止スイッチ３９のＯＮによって自動運転フォークリフト１０による荷役作業を停止できる。

（３）複数の自動運転フォークリフト１０が稼働する場合であっても、自動運転フォークリフト１０毎に対応するスイッチ操作部３７を操作することにより、可及的に少ない監視オペレータＳが複数の自動運転フォークリフト１０を監視することができる。その結果、監視のために必要な人的コストを抑制することができる。

（４）監視カメラ３３（３４）は、荷役作業領域Ｅ１（Ｅ２）の設置されている。このため、監視カメラ３３（３４）が荷役作業領域Ｅ１（Ｅ２）に設置された監視カメラの場合、自動運転フォークリフト１０に設置されているカメラを監視カメラとする場合と比較すると、自動運転フォークリフト１０の周囲をより確認し易い。

（５）監視カメラ３３（３４）は、荷役作業領域Ｅ１（Ｅ２）における自動運転フォークリフト１０を撮像し、監視カメラ３３（３４）の撮像画像は自動運転フォークリフト１０と離隔して設置した画像表示部３６に表示される。監視オペレータＳは、画像表示部３６に表示された撮像画像に基づいて自動運転フォークリフト１０を監視し、撮像画像に異常がないとき、スイッチ操作部３７を操作することにより自動運転フォークリフト１０の荷役作業を開始する。

（６）監視オペレータＳは、画像表示部３６に表示された撮像画像に基づいて自動運転フォークリフト１０を監視し、異常の有無に応じてスイッチ操作部３７を操作する。このため、荷役作業領域Ｅ１（Ｅ２）では、自動運転フォークリフト１０の障害物センサ３１の作動を省略することが可能となる。

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

○ 上記の実施形態では、荷役作業領域に設けた２台のカメラを監視カメラとしたが、監視カメラはこれに限らない。監視カメラは、自動運転フォークリフトに搭載されたカメラを監視カメラとして兼用させてもよい。あるいは、荷役作業領域に設けたカメラと自動運転フォークリフトに搭載されたカメラをそれぞれ監視カメラとしてもよい。この場合、自動運転フォークリフトに搭載されたカメラは自動運転フォークリフトの周囲を撮像可能であることが好ましい。また、監視カメラの数は特に制限されない。
○ 上記の実施形態では、監視装置の画像表示部およびスイッチ操作部は、物流設備において自動運転フォークリフトと離隔した場所の監視室に設置したが、これに限らない。監視装置の画像表示部およびスイッチ操作部は、物流設備内の監視室に限らず、インターネットを介して監視カメラと接続することにより、自動運転フォークリフトの荷役作業を監視してもよい。例えば、クラウド型サービスによる自動運転フォークリフトの監視サービスを自動運転フォークリフトの製造会社が行うようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、自動運転フォークリフトの数が多くなっても、自動運転フォークリフトを監視する監視オペレータを可及的に少なくできるとした。この場合、例えば、画像表示部の画面分割や画面の切替によって監視オペレータ一人が監視する自動運転フォークリフトを数台以上とすることも可能である。これにより、自動運転フォークリフトの数が増大しても必要な人的コストを低減することができる。

１０ 自動運転フォークリフト
１１ 貨物車両
１３ 荷保管棚
１４ 監視装置
１５ 車体
１８ 荷役装置
２５ 運転席
２７ カメラ（障害物検知用）
２８ カメラ（荷役作業用）
３１ 障害物センサ
３３、３４ 監視カメラ
３５ 制御部
３６ 画像表示部
３７ スイッチ操作部
３８ 開始スイッチ
３９ 停止スイッチ
Ｅ１，Ｅ２ 荷役作業領域
Ｒ 走行経路
Ｓ 監視オペレータ
Ｓ０１～Ｓ１０ ステップ

Claims (4)

1. 複数のカメラおよび障害物センサを備え、自律的に走行するとともに、荷役作業領域において荷役作業を自律的に行う自動運転フォークリフトと、
   前記自動運転フォークリフトを監視する監視装置と、を有する自動運転フォークリフト監視システムにおいて、
   前記監視装置は、
   前記自動運転フォークリフトを監視する監視カメラと、
   前記自動運転フォークリフトと離隔して設置され、前記監視カメラの撮像画像を表示可能な画像表示部と、
   前記自動運転フォークリフトによる荷役作業を許可する開始スイッチおよび前記荷役作業領域における前記自動運転フォークリフトの荷役作業を停止する停止スイッチを有するスイッチ操作部と、
   前記開始スイッチおよび前記停止スイッチの操作に基づく指令を前記自動運転フォークリフトへ送信する制御部と、を備えることを特徴とする自動運転フォークリフト監視システム。
2. 前記監視装置は、複数の前記自動運転フォークリフトに対応する複数の前記スイッチ操作部を有することを特徴とする請求項１記載の自動運転フォークリフト監視システム。
3. 前記監視カメラは、前記自動運転フォークリフトおよび荷役作業領域の少なくとも一方に設置されていることを特徴とする請求項１又は２記載の自動運転フォークリフト監視システム。
4. 複数のカメラおよび障害物センサを備え、自律的に走行するとともに、荷役作業領域において荷役作業を自律的に行う自動運転フォークリフトを監視する自動運転フォークリフト監視方法において、
   前記自動運転フォークリフトが前記荷役作業領域に到達したとき、前記自動運転フォークリフトを待機させるとともに、前記荷役作業領域における前記自動運転フォークリフトを監視カメラにより撮像し、
   前記監視カメラの撮像画像を前記自動運転フォークリフトと離隔して設置した画像表示部に表示し、
   前記画像表示部に表示された撮像画像を監視する監視オペレータにより操作された開始スイッチおよび停止スイッチの信号に基づく指令を前記自動運転フォークリフトへ伝達し、
   前記自動運転フォークリフトは、前記指令に基づいて荷役作業を開始および停止することを特徴とする自動運転フォークリフト監視方法。

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